JP3065535B2

JP3065535B2 - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3065535B2
Application number: JP18885496A
Authority: JP
Inventors: 直宏加藤; 浩司石山
Original assignee: Kenwood KK
Current assignee: Kenwood KK
Priority date: 1996-06-28
Filing date: 1996-06-28
Publication date: 2000-07-17
Anticipated expiration: 2016-06-28
Also published as: JPH1019584A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用ナビゲーショ
ン装置に係り、とくに複数の道路が立体交差している道
路ジャンクションにて所望の進路に容易に走行できるよ
うにした車載用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は地図画像を
車両マークとともに描画し、画面に表示することで地図
上で車両位置を確認できるようにして、所望地に誤りな
く到達できるようにしたものである。具体的には、車載
用ナビゲーション装置は、縮尺レベルに応じて所定の経
度幅、緯度幅に区切った地図データを記憶したＣＤ−Ｒ
ＯＭと、車両の現在位置と現在方位を衛星航法によりリ
アルタイムで検出するＧＰＳ受信機を備えている。そし
て、ＣＤ−ＲＯＭから所望の縮尺レベルで現在地（及び
周辺）を含む地図データを読み出し、該地図データを用
いて地図画像をビデオＲＡＭに描画し、地図画像上に車
両マークを重ねる。ビデオＲＡＭの画像を映像信号に変
換し、表示装置に出力するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の車載
用ナビゲーション装置では、画面に表示される地図画像
が平面的であったため、複数の道路が立体交差している
道路ジャンクションは道路と誘導路が平面上で重なりあ
って表示されてしまう。このため、画面の道路ジャンク
ションの形状と実際に目に見える道路ジャンクションと
の対比が困難で、道路ジャンクションの誘導路を経て或
る道路から他の道路へ進路を変えたい場合に、どの誘導
路に入れば所望の方向に進むことができるのか良く判ら
ないという問題があった。本発明は上記した従来技術の
問題に鑑み、複数の道路が立体交差している道路ジャン
クションでの道路の接続関係が良く判り、所望の進路に
容易に走行できる車載用ナビゲーション装置を提供する
ことを、その目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
車載用ナビゲーション装置では、複数の道路ジャンクシ
ョンの各々につき、道路ジャンクションの３次元立体を
中心投影により２次元で表現した画像データを記憶した
画像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段
と、選択手段で選択された画像データを画像データ記憶
手段から読み出して映像信号を再生し、表示手段に表示
させる再生手段とを備え、前記画像データは、道路ジャ
ンクションの３次元立体を上方から見下ろすように中心
投影した静止画像データを含むこと、を特徴としてい
る。これにより、ユーザは所望の道路ジャンクションに
つき、実際に走行することなく誘導路を含めた立体的な
構成を知ることができ、事前に所望の道路ジャンクショ
ンの画像を見て立体構成を把握しておけば、実際に道路
ジャンクションを走行したとき、初めて走行するジャン
クションでも、道路の接続関係を直ぐに簡単に認識で
き、所望の進路に容易に走行できる。また、道路ジャン
クションの３次元立体を上方から見下ろすことで、道路
ジャンクションの全体的な立体構成を一目で把握でき、
道路の全体的な接続関係を簡単に認識できる。本発明の
請求項２記載の車載用ナビゲーション装置では、複数の
道路ジャンクションの各々につき、道路ジャンクション
の３次元立体を中心投影により２次元で表現した画像デ
ータを記憶した画像データ記憶手段と、画像データを選
択する選択手段と、選択手段で選択された画像データを
画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再生し、
表示手段に表示させる再生手段と、地図データを記憶し
た地図データ記憶手段を設け、前記画像データ記憶手段
には画像データに対応付けてアイコン用位置座標を対応
付けて記憶しておき、選択手段は、地図データに基づき
地図画像を描画し、該地図画像上のアイコン用位置座標
にアイコンを描画し、表示手段に表示させる地図画像描
画手段と、表示手段に表示されたアイコンを指示するア
イコン指示手段と、アイコン指示手段で指示されたアイ
コンに対応する画像データを特定する特定手段を含むこ
とを特徴としている。これにより、地図画像の道路ジャ
ンクション近傍に表示されたアイコンを指示するだけ
で、所望の道路ジャンクションの画像データを正確に選
択することができる。

【０００５】本発明の請求項５記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置では、複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段
と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読
み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生
手段とを備え、前記画像データは、道路ジャンクション
の３次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静
止画像データを含むこと、を特徴としている。これによ
り、ユーザは所望の道路ジャンクションにつき、実際に
走行することなく所望の進入道路側から見た誘導路を含
めた立体的な構成を知ることができ、事前に所望の道路
ジャンクションを所望の側から眺めた画像を見て立体構
成を把握しておけば、実際に道路ジャンクションを走行
したとき、道路ジャンクションが複雑な構成をしていて
も、走行中の道路と他の道路との接続関係を直ぐに簡単
に認識することができ、所望の進路に容易に走行でき
る。また、道路ジャンクションの３次元立体を上方から
見下ろすことで、道路ジャンクションの全体的な立体構
成を一目で把握でき、道路の全体的な接続関係を簡単に
認識できる。本発明の請求項６記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置では、複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段
と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読
み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生
手段と、地図データを記憶した地図データ記憶手段を設
け、前記画像データ記憶手段には画像データに対応付け
てアイコン用位置座標を対応付けて記憶しておき、選択
手段は、地図データに基づき地図画像を描画し、該地図
画像上のアイコン用位置座標にアイコンを描画し、表示
手段に表示させる地図画像描画手段と、表示手段に表示
されたアイコンを指示するアイコン指示手段と、アイコ
ン指示手段で指示されたアイコンに対応する画像データ
を特定する特定手段を含むことを特徴としている。これ
により、地図画像の道路ジャンクション近傍に表示され
たアイコンを指示するだけの簡単な操作で、所望の道路
ジャンクション，進入道路に対応する画像データを正し
く選択することができる。

【０００６】本発明の請求項１０記載の車載用ナビゲー
ション装置では、地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道
路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２次元
で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報とと
もに記憶した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記
憶手段の記憶内容を比較して、走行中の道路上の車両前
方所定距離の所に画像記録位置が来た画像データが存在
するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別
されたとき、該当する画像データを画像データ記憶手段
から読み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させ
る再生手段とを備え、前記画像データは、道路ジャンク
ションの３次元立体を上方から見下ろすように中心投影
した静止画像データを含むこと、を特徴としている。こ
れにより、走行中に道路ジャンクションに接近したと
き、該道路ジャンクションの立体構成を事前に知ること
ができるので、初めての道路ジャンクションであって
も、道路ジャンクションに入ったときに道路の接続関係
を直ぐに簡単に認識でき、所望の進路に容易に走行でき
る。また、道路ジャンクションの３次元立体を上方から
見下ろすことで、道路ジャンクションの全体的な立体構
成を一目で把握でき、道路の全体的な接続関係を簡単に
認識できる。

【０００７】本発明の請求項１３記載の車載用ナビゲー
ション装置では、地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進
入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影
により２次元で表現した画像データを地理的な画像記録
位置情報とともに記憶した画像データ記憶手段と、車両
の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現
在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、走行中の道
路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置の来た画像
データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存
在すると判別されたとき、該当する画像データを画像デ
ータ記憶手段から読み出して映像信号を再生し、表示手
段に表示させる再生手段とを備え、前記画像データは、
道路ジャンクションの３次元立体を上方から見下ろすよ
うに中心投影した静止画像データを含むこと、を特徴と
している。これにより、走行中に接近した道路ジャンク
ションにつき走行中の進入道路の側から見た立体構成を
事前に知ることができるので、道路ジャンクションが複
雑な構成をしていても、道路ジャンクションに入ったと
きに、走行中の道路と他の道路との接続関係を直ぐに簡
単に認識でき、所望の進路に容易に走行できる。また、
道路ジャンクションの３次元立体を上方から見下ろすこ
とで、道路ジャンクションの全体的な立体構成を一目で
把握でき、道路の全体的な接続関係を簡単に認識でき
る。

【０００８】本発明の請求項１７記載の車載用ナビゲー
ション装置では、地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道
路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２次元
で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報とと
もに記憶した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で
表された複数の経路構成点から成る経路データを記憶し
た経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶さ
れた経路データの示す経路に沿って移動する車両を仮想
し、地図データを用いて地図画像を仮想車両位置マーク
とともに描画し、表示手段に表示させる地図画像描画手
段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の
記憶内容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想
車両の所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録
位置の来た画像データが存在するか判別する判別手段
と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画
像データを画像データ記憶手段から読み出して映像信号
を再生し、表示手段に表示させる再生手段とを備え、前
記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を上
方から見下ろすように中心投影した静止画像データを含
むこと、を特徴としている。これにより、経路データの
示す経路を確認するため、当該経路に沿って仮想車両を
地図画像上で試走させると、途中、仮想車両が地図上の
道路ジャンクシを通るとき、該道路ジャンクションの立
体構成が表示されるので、ユーザは実際に走行しなくて
も経路中に存在する道路ジャンクションの立体構成を知
ることができる。よって、後で経路データの示す経路に
沿って実走行したとき、実際の道路ジャンクションでの
道路の接続関係を直ぐに簡単に認識でき、所望の進路に
容易に走行できる。また、道路ジャンクションの３次元
立体を上方から見下ろすことで、道路ジャンクションの
全体的な立体構成を一目で把握でき、道路の全体的な接
続関係を簡単に認識できる。

【０００９】本発明の請求項２０記載の車載用ナビゲー
ション装置では、地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進
入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影
により２次元で表現した画像データを地理的な画像記録
位置情報とともに記憶した画像データ記憶手段と、各々
経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経路デ
ータを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶
手段に記憶された経路データに沿って移動する車両を仮
想し、地図データを用いて地図画像を仮想車両位置マー
クとともに描画し、表示手段に表示させる地図画像描画
手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段
の記憶内容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮
想車両前方所定距離の所に画像記録位置の来た画像デー
タが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在す
ると判別されたとき、該当する画像データを画像データ
記憶手段から読み出して映像信号を再生し、表示手段に
表示させる再生手段とを備え、前記画像データは、道路
ジャンクションの３次元立体を上方から見下ろすように
中心投影した静止画像データを含むこと、を特徴として
いる。これにより、経路データの示す経路を確認するた
め、当該経路に沿って仮想車両を地図画像上で試走させ
ると、途中、仮想車両が地図上の道路ジャンクシを通る
とき、仮想車両の試走する進入道路の側から見た道路ジ
ャンクションの立体構成が表示されるので、ユーザは実
際に走行しなくても経路中に存在する道路ジャンクショ
ンの経路に沿った側から見た立体構成を知ることができ
る。よって、後で経路データの示す経路に沿って実走行
したとき、道路ジャンクションが複雑な構成をしていて
も、道路ジャンクションにおける走行中の道路と他の道
路との接続関係を直ぐに簡単に認識でき、所望の進路に
容易に走行できる。また、道路ジャンクションの３次元
立体を上方から見下ろすことで、道路ジャンクションの
全体的な立体構成を一目で把握でき、道路の全体的な接
続関係を簡単に認識できる。

【００１０】本発明の請求項３、請求項１１、請求項１
８記載の車載用ナビゲーション装置では、画像データ
は、視点を所定箇所から徐々に道路ジャンクションの３
次元立体の中心寄りに移動しながら道路ジャンクション
の３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを含
むことを特徴としている。これにより、実走行時と同じ
く道路ジャンクションの遠景から近景への変化の様子を
事前に知ることができ、所望の誘導路がどこに存在する
か正しく認識可能となる。視点の起点である所定箇所
は、例えば、道路ジャンクションの進入道路上で道路ジ
ャンクションの手前とすれば良い。本発明の請求項４、
請求項１２、請求項１９記載の車載用ナビゲーション装
置では、請求項３、請求項１１、請求項１８記載の装置
において、画像データは、道路ジャンクションの３次元
立体を上方から見下ろすように中心投影した静止画像デ
ータを含むことを特徴としている。これにより、道路ジ
ャンクションの全体的な立体構成を一目で把握でき、道
路の全体的な接続関係を簡単に認識できる。

【００１１】本発明の請求項７、請求項１４、請求項２
１記載の車載用ナビゲーション装置では、画像データ
は、視点を進入道路に沿って徐々に道路ジャンクション
の３次元立体の中心寄りに移動させ、この際、視線は進
入道路の前方を向けて道路ジャンクションの３次元立体
を連続的に中心投影した動画像データを含むことを特徴
としている。これにより、実際に走行しなくても、所望
の進入道路を走行したときに道路ジャンクションの見え
方がどのような具合に変化するのか擬似体験でき、あと
で道路ジャンクションを実際に走行するとき、進入道路
から他の所望の道路に移るための誘導路がどこから始ま
るか直ぐに正しく認識可能となる。本発明の請求項８、
請求項１５、請求項２２記載の車載用ナビゲーション装
置では、画像データは、最初、視点を進入道路に沿って
徐々に道路ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移
動させ、この際、視線は進入道路の前方を向け、途中か
ら視点の高度を上昇させ、この際、視線は道路ジャンク
ションの３次元立体を見下ろすようにして道路ジャンク
ションの３次元立体を連続的に中心投影した動画像デー
タを含むことを特徴としている。これにより、所望の進
入道路を走行するときの道路ジャンクションの見え方を
事前に擬似体験できるとともに、進入道路から他の道路
への誘導路の全体的な立体構成も事前に認識できるの
で、あとで道路ジャンクションを実際に走行するとき、
進入道路から他の所望の道路に移るための誘導路がどこ
から始まり、どこに続くか直ぐに正しく認識可能とな
り、進路間違いを犯す恐れがなくなる。本発明の請求項
９、請求項１６、請求項２３記載の車載用ナビゲーショ
ン装置では、請求項７、請求項１４、請求項２１記載の
装置において、画像データは、道路ジャンクションの３
次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止画
像データを含むことを特徴としている。これにより、道
路ジャンクションの全体的な立体構成を一目で把握で
き、各道路の全体的な接続関係を簡単に認識できる。

【００１２】本発明の請求項４、９、１２、１６、１
９、２３において、画像データが動画像データと静止画
像データの両者を含む場合、再生手段は動画像と静止画
像を、動画像，静止画像の順または静止画像，動画像の
順で続けて再生するようにして良い。また、動画像再生
と静止画像再生を択一的に指定する指定手段を設け、再
生手段は、画像データを再生する際、指定手段で指定さ
れた画像を再生するようにしても良い。或いは、車両が
停車中か走行中かを判別する判別手段を設け、再生手段
は、画像再生する際、判別手段が停車中と判別している
ときは静止画像を再生し、判別手段が走行中と判別して
いるときは動画像を再生するようにしても良い。

【００１３】本発明の請求項１、５、１０、１３、１
７、２０において、画像再生の一時停止を指示する指示
手段を設け、再生手段は画像の再生中に一時停止が指示
されたとき、一時停止動作をするようにしても良い。本
発明の請求項１７、２０において、経路データ記憶手段
に記憶された経路データは、経路探索手段が出発地と目
的地を結ぶ最適経路を地図データを用いて探索した最適
経路データであっても良く、或いは、ユーザの走行軌跡
登録開始指示操作から登録終了指示操作までの間、走行
軌跡登録手段が現在位置検出手段で検出された現在位置
を定期的に経路データ記憶手段に追加記憶させた走行軌
跡データであっても良い。本発明の請求項１０、１３に
おいて、判別手段は、車速を用いて車両が走行中の道路
の前方で所定の一定時間で到達できる距離に画像記録位
置が来た画像データが存在するか否か判別するようにし
ても良い。本発明の請求項１、５、１０、１３、１７、
２０において、画像データは実写映像から作成しても良
く、ポリゴンモデルなどを用いてシミュレーションによ
り作成しても良い。本発明の請求項３、４、７〜９、１
１、１２、１４〜１６、１８、１９、２１〜２３におい
て、動画像データ、静止画像データによる画像中に行き
先案内板を含めるようにしても良い。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の構成図である。１は衛星航法により車両
の現在位置と現在方位、車速をリアルタイムで検出する
ＧＰＳ受信機、２は縮尺レベル毎に所定の経度幅、緯度
幅に区切られた地図データを図葉管理情報とともに記憶
したＣＤ−ＲＯＭであり、該ＣＤ−ＲＯＭには高速道
路、首都高速などにおける複数の道路が立体的に交差し
た複数の道路ジャンクションの各々につき、進入道路別
に、道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により
２次元で表現した画像データ（１つの画像データは動画
像データＭ_iと静止画像データｍ_iを含む）を画像管理
情報とともに記憶してある（図２参照）。

【００１５】ここで、画像データにつき図３、図４の道
路ジャンクションを例に説明する。図３は道路ＲＤ_aと
ＲＤ_bの立体交差部分に形成された道路ジャンクション
ＪＴ₁の概略平面図、図４は立体斜視図である。道路ジ
ャンクションＪＴ₁の進入道路は道路ＲＤ_aの上り／下
り、ＲＤ_bの上り／下りの４本有り、これに対応して画
像データも道路ジャンクションＪＣ₁を図３のＡ〜Ｄ方
向から見た４組だけ存在する（（Ｍ₁，ｍ₁）〜
（Ｍ₄，ｍ₄））。道路ＲＤ_aの上りについては、Ｗ₁
を起点の視点とし、道路ＲＤ_aの上を走行する車両の運
転者の目と同じ高さ・向きとなるように中心投影の視点
（ビューポイント）と視線方向（Ｚ軸の正方向）を道路
ＲＤ_aの上り車線に沿って移動し、誘導路Ｋの入口より
少し手前で、視点の高度を上昇させ、この際、視線は道
路ジャンクションＪＣ₁の３次元立体の中心を斜め下に
見下ろすようにして視点前方一定距離においた投影面
（視点の移動とともに投影面も移動する）に道路ジャン
クションの３次元立体を連続的に中心投影した動画像デ
ータＭ₁をコンピュータシミュレーションにより作成し
てある（図４のＶＰ₁〜ＶＰ₆は視点の位置変化を示
し、Ｚ₁〜Ｚ₆は視点ＶＰ₁〜ＶＰ₆における視線方向
を示す）。動画像データの前半部分（図４のＶＰ₁〜Ｖ
Ｐ₂）により、所望の進入道路を走行するときの道路ジ
ャンクションの見え方を事前に知ることができ、実走行
時に進入道路から他の所望の道路に移るための誘導路が
どこから始まるか正しく認識可能となる。また、動画像
データの後半部分（図４のＶＰ₃〜ＶＰ₆）により、進
入道路から他の道路への誘導路の全体的な立体構成も事
前に認識できるので、実走行時に進入道路から他の所望
の道路に移るための誘導路がどこから始まり、どこに続
くか正しく認識可能となり、進路間違いを犯す恐れがな
くなる。

【００１６】また、動画像を作成した際の最後の視点位
置と視線に固定し（図４のＶＰ₆とＺ₆参照）、道路ジ
ャンクションＪＣ₁の３次元立体の中心を斜め下に見下
ろすようにして視点前方一定距離においた投影面（視点
の移動とともに投影面も移動する）に道路ジャンクショ
ンの３次元立体を中心投影した静止画像データｍ₁をコ
ンピュータシミュレーションにより作成してある。静止
画像データｍ₁により、道路ジャンクションＪＣ₁の３
次元立体を進入道路の上方から斜め下に見下ろすように
中心投影した静止画が得られる。これにより、進入道路
に入口の在る誘導路Ｋを含めて道路ジャンクションＪＣ
₁の全体的な立体構成を一目で把握でき、道路の全体的
な接続関係を簡単に認識できる。他のＢ〜Ｄ方向から見
た３組の画像データ（Ｍ₂，ｍ₂）〜（Ｍ₄，ｍ₄）に
ついても、各々、道路ＲＤ_aの下りのＷ₂、道路ＲＤ_b
の上りのＷ₃、道路ＲＤ_bの下りのＷ₄を視点の起点に
して、画像データ（Ｍ₁，ｍ₁）の組と同様にコンピュ
ータシミュレーションにより作成してある。コンピュー
タシュミレーションでは、道路ジャンクションＪＣ₁の
３次元立体はポリゴンで構成する。他の道路ジャンクシ
ョンについても、進入道路別に画像データ（Ｍ_i，
ｍ_i）が作成してある。なお、この実施例では、Ｍ_iは
約５秒の動画像データであり、ｍ_iは後述する車載用ナ
ビゲーション装置本体により、静止画モードがオフして
いるとき約２秒間、静止画再生され、静止画モードがオ
ンしているとき約７秒間、静止画再生されるものとす
る。また、画像データＭ_i、ｍ_iは所定の圧縮方式によ
りデータ圧縮されてＣＤ−ＲＯＭ２に記憶されているも
のとする。

【００１７】ＣＤ−ＲＯＭ２の画像管理情報では、各道
路ジャンクション、進入道路の組み合わせ別に、画像デ
ータについて、地図データ上で進入道路を特定するため
の図葉番号、道路リスト上の道路番号、道路種別などか
ら成る道路特定情報、上り／下り識別情報、画像データ
の地理的な記録位置情報，アイコン用位置座標としての
Ｗ_iの経度、緯度座標（Ｘ_i，Ｙ_i）、ＣＤ−ＲＯＭ２
の上での動画像データの開始ポインタＰ_i、静止画像デ
ータの開始ポインタＱ_i、ジャンクション名称／進入道
路名称、アイコン番号Ｒ_iが登録されている。なお、画
像データの地理的な記録位置はＷ_iとする代わりに、道
路ジャンクションの３次元立体の中心座標としても良
い。

【００１８】図１に戻って、３はＣＤ−ＲＯＭ３の記録
データを読み取るＣＤ−ＲＯＭ読み取り部、４は地図画
像を車両マークとともに表示したり、道路ジャンクショ
ンの画像（動画像、静止画像）を表示する表示装置、５
は表示装置４の画面に設けられて、画面にタッチされる
とその２次元座標を検出して出力するタッチ式入力装
置、６は各種のキーを備えた操作部である。７はマイク
ロコンピュータで構成された車載用ナビゲーション装置
本体（以下、「本体」という）であり、ＧＰＳ受信機１
で検出した現在位置，現在方位と、ＣＤ−ＲＯＭ２に記
憶された地図データを用いて、地図画像に車両マークを
重ねて表示させるナビゲーション処理、カーソル操作に
応じて地図スクロールを行う地図検索処理、出発地と目
的地を結ぶ最適経路を探索する経路探索処理、最適経路
を地図画像上に表示させて経路誘導を行う経路誘導処
理、ユーザが指定した区間の走行軌跡を登録する走行軌
跡登録処理、最適経路に沿って仮想車両を移動させたと
きの地図画像を仮想車両マークとともに表示させる最適
経路試走処理、走行軌跡に沿って仮想車両を移動させた
ときの地図画像を仮想車両マークとともに表示させる走
行軌跡試走処理等を実行する。

【００１９】本体７はナビゲーション処理時において、
走行中の道路上の車両前方の所定距離の所に画像記録位
置Ｗ_iが来ると（この実施例では、その時点の車速から
時間換算して画像記録位置の手前２０秒の所に車両が来
たとき）、該当する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）をＣＤ−
ＲＯＭ２から読み出し、動画像、静止画像の順に映像信
号を再生して表示装置４に表示させる（静止画モードが
オフ状態とされているとき。静止画モードがオン状態の
ときは画像データｍ_iだけを読み出し、静止画像の映像
信号を再生して表示させる）。これにより、車両が道路
ジャンクションに入る前に、これから視野に入ってくる
道路ジャンクションの立体的な風景を事前に擬似体験で
き、実際に道路ジャンクションに入ったときに走行中の
道路から他の道路への誘導路の入口を見落とすことがな
くなる。また、事前に道路ジャンクションを走行方向前
方の高所から見下ろした全体的な景観も見ることができ
るので、走行中の道路に存在する誘導路の全体的な立体
構成も事前に認識でき、実際に道路ジャンクションに入
ったときに走行中の道路から他の所望の道路に移るため
の誘導路がどこに続くか正しく認識可能となる。よっ
て、高速道路等のＵターンのできない初めて走行する道
路ジャンクションであっても、所望の進路に正しく走行
できる。

【００２０】また、探索経路試走処理においても、仮想
車両の移動中の道路上の仮想車両前方の所定距離の所に
画像記録位置Ｗ_iが来ると、該当する画像データ
（Ｍ_i，ｍ_i）をＣＤ−ＲＯＭ２から読み出し、画像の
映像信号を再生して表示装置４に表示させる。これによ
り、経路誘導を受けて走行を開始する前に、最適経路の
途中に存在する道路ジャンクションにつき、実走行時に
視野に入ってくる道路ジャンクションの立体的な風景を
事前に擬似体験でき、実際に道路ジャンクションに入っ
たときに走行中の道路から他の道路への誘導路の入口を
見落とすことがなくなる。また、事前に道路ジャンクシ
ョンを走行方向前方の高所から見下ろした全体的な景観
も見ることができるので、走行中の道路に存在する誘導
路の全体的な立体構成も事前に認識でき、実際に道路ジ
ャンクションに入ったときに走行中の道路から他の所望
の道路に移るための誘導路がどこに続くか正しく認識可
能となる。よって、高速道路等のＵターンのできない初
めて走行する道路ジャンクションであっても、所望の進
路に正しく走行できる。

【００２１】更に、走行軌跡試走処理においても、仮想
車両の移動中の道路上の仮想車両前方の所定距離の所に
画像記録位置Ｗ_iが来ると、該当する画像データ
（Ｍ_i，ｍ_i）をＣＤ−ＲＯＭ２から読み出し、画像の
映像信号を再生して表示装置４に表示させる。これによ
り、以前走行したルートにつき、再度走行するため経路
を確認しようとしたとき、走行軌跡の途中の道路ジャン
クションにつき、実走行時に視野に入る道路ジャンクシ
ョンの立体的な風景を事前に擬似体験でき、また、事前
に道路ジャンクションを走行方向前方の高所から見下ろ
した全体的な景観も見ることができる。よって、前回走
行してから時間が経ち、立体構造を忘れた高速道路等の
Ｕターンのできない道路ジャンクションであっても、所
望の進路に正しく走行できる。

【００２２】また、地図検索処理時、地図画像上に画像
記録位置Ｗ_iが入るとアイコンＥＣ_iを表示し、ユーザ
がアイコンＥＣ_iにカーソルを合わせて実行キーを押す
か、アイコンＥＣ_iをタッチしてアイコン指示をする
と、対応する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）をＣＤ−ＲＯＭ
２から読み出し、画像の映像信号を再生して表示装置４
に表示させる。これにより、簡単な操作で、所望の道路
ジャンクション、所望の進入道路を誤りなく任意に選択
して対応する動画像と静止画像を見ることができ、所望
の道路ジャンクションの所望の進入道路を走行する前
に、実走行時に視野に入ってくる道路ジャンクションの
立体的な風景を事前に擬似体験でき、また、事前に道路
ジャンクションを走行方向前方の高所から見下ろした全
体的な景観も見ることができる。よって、初めて走行し
ようとする高速道路等のＵターンのできない道路ジャン
クションであっても、所望の進路に正しく走行できる。
なお、アイコンＥＣ_iはナビゲーション処理時、探索経
路試走処理時、走行軌跡試走処理時にも表示される。

【００２３】本体７の詳細な構成を説明すると、８はＣ
Ｄ−ＲＯＭ２から読み出した地図データ、画像データ等
を一時記憶するバッファメモリ、９は経路探索部であ
り、ユーザのキー操作で目的地が入力されると、その時
点の現在位置を出発地とし、ＣＤ−ＲＯＭ読み取り部３
を制御してＣＤ−ＲＯＭ２から所定の縮尺レベルで種々
の領域の地図データを読み出し、該読み出した地図デー
タを用いて出発地−目的地間を結ぶ最適な経路を探索
し、最適経路メモリ１０に最適経路データを記憶させ
る。最適経路データは最適経路を構成するノード列（ノ
ードの経緯度座標列）である。１１は走行軌跡登録部で
あり、ユーザが走行軌跡登録開始キーを押してから走行
軌跡登録終了キーを押すまでの区間、車両が一定距離走
行する毎に、その時点の現在位置データを走行軌跡メモ
リ１２に追加記憶させて走行軌跡データとする。走行軌
跡データは走行軌跡の通過点列（通過点の経緯度座標
列）である。

【００２４】１３は地図・マーク描画部であり、ＣＤ−
ＲＯＭ読み取り部３を制御してＣＤ−ＲＯＭ２から所定
の縮尺レベルで種々の領域の地図データを読み出し、該
読み出した地図データを用いて、ナビゲーション処理時
には、現在位置を中心とする地図画像を車両マークとと
もに１画面分の記憶容量を有するビデオＲＡＭ１４に描
画し、地図検索モード時はユーザのカーソル操作に応じ
てカーソル座標を更新しながらカーソル座標を中心とす
る地図画像をカーソルマークとともにビデオＲＡＭ１４
に描画する。また、探索経路試走処理時と走行軌跡試走
処理時は、最適経路メモリ１０に記憶された最適経路ま
たは走行軌跡メモリ１２に記憶された走行軌跡に沿って
仮想車両を一定速度で移動しながら、仮想車両位置を中
心とする地図画像を仮想車両マークとともにビデオＲＡ
Ｍ１４に描画する。また、ビデオＲＡＭ１４に描画した
地図画像の領域に、或る画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）の記
録位置Ｗ_iが入っているとき、アイコンも重ねて描画す
る。地図・マーク描画部１３は地図検索処理時、カーソ
ル座標を経路探索部９に出力する。また、探索経路試走
処理時と走行軌跡試走処理時は、仮想車両位置データを
後述する制御部（符号１５）に出力する。更に、ビデオ
ＲＡＭ１４にアイコンＥＣ_iを描画したとき、アイコン
番号Ｒ_iと対応するタッチ座標を制御部に出力する。

【００２５】１５は画像データの再生制御をする制御部
である。制御部１５は電源オン後の初期設定により静止
画モードをオフしており、操作部６で静止画モードオン
／オフキーが押される度に静止画モードをオン／オフす
る。そして、ナビゲーション処理時は現在位置データと
車速データｖに基づき、地図データ及び画像管理情報中
の道路特定情報、座標情報を用いて、走行中の道路上の
車両前方でｖ×２０秒の距離以内に画像記録位置Ｗ_iが
来ている画像データが存在するか判別し、存在すると
き、事前に静止画モードがオフしていれば、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ２から対応する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）をバッファ
メモリ８に読み出す。そして、画像復元部１６に画像復
元（画像デコード）処理を開始させる。画像復元部１６
はＣＤ−ＲＯＭ２の画像データＭ_iの圧縮データを伸長
し、フレーム単位でビデオＲＡＭ１７に動画像を書き込
む。続いて、画像データｍ_iの圧縮データを伸長し、１
画面分より少し小さい記憶容量を有するビデオＲＡＭ１
７に静止画像を書き込む。制御部１５は画像復元処理を
開始させたとき、合成部１８を制御して、ビデオＲＡＭ
１４の画像の上に１７の画像を合成させ、映像信号に変
換して出力させる。約７秒経過後、合成部１８を制御し
て合成出力を停止させる。合成部１８は合成動作を停止
しているとき、ビデオＲＡＭ１４の画像を読み出し映像
信号に変換して表示装置４に出力し、合成動作をすると
き、ビデオＲＡＭ１４から読み出した画像の上にビデオ
ＲＡＭ１７から読み出した画像を重ねて映像信号に変換
して出力する。なお、静止画モードがオンしていれば、
制御部１５はＣＤ−ＲＯＭ２から対応する画像データｍ
_iをバッファメモリ８に読み出し、画像復元部１６にｍ
_iの画像復元処理を開始させ、合成部１８に約７秒間、
ビデオＲＡＭ１４の画像の上に１７の画像を合成させ、
映像信号に変換して出力させる。

【００２６】また、探索経路試走処理時と走行軌跡試走
処理時は、仮想車両位置データに基づき、地図データ及
び画像管理情報中の道路特定情報、座標情報を用いて、
仮想車両の移動中の道路上の仮想車両前方で５００ｍ以
内に画像記録位置Ｗ_iが来ている画像データが存在する
か判別し、存在するとき、事前に静止画モードがオフし
ていれば、ＣＤ−ＲＯＭ２から対応する画像データ（Ｍ
_i，ｍ_i）をバッファメモリ８に読み出す。そして、画
像復元部１６に画像復元処理を開始させ、合成部１８を
制御して、ビデオＲＡＭ１４の画像の上に１７の画像を
合成させ、映像信号に変換して出力させる。約７秒経過
後、合成部１８を制御して合成出力を停止させる。な
お、静止画モードがオンしていれば、ＣＤ−ＲＯＭ２か
ら対応する画像データｍ_iをバッファメモリ８に読み出
し、画像復元部１６にｍ_iの画像復元処理を開始させ、
合成部１８に約７秒間、ビデオＲＡＭ１４の画像の上に
１７の画像を合成させ、映像信号に変換して出力させ
る。

【００２７】更に、制御部１５は、地図検索処理時、ナ
ビゲーション処理時、探索経路試走処理時、走行軌跡試
走処理時において、地図・マーク描画部１３からアイコ
ンＥＣ_iのタッチ座標をアイコン番号Ｒ_iとともに入力
しているとき、ユーザの画面タッチでタッチ式入力装置
５からタッチ座標が入力されると、アイコンＥＣ_iのタ
ッチ座標と照合して、アイコンＥＣ_iが指示されたか判
別し、指示されたとき、アイコン番号Ｒ_iから対応する
画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）を特定する。そして、事前に
静止画モードがオフしていれば、ＣＤ−ＲＯＭ２から対
応する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）をバッファメモリ８に
読み出す。そして、画像復元部１６に画像復元処理を開
始させ、合成部１８を制御して、ビデオＲＡＭ１４の画
像の上に１７の画像を合成させ、映像信号に変換して出
力させる。約７秒経過後、合成部１８を制御して合成出
力を停止させる。静止画モードがオンしていれば、ＣＤ
−ＲＯＭ２から対応する画像データｍ_iをバッファメモ
リ８に読み出し、画像復元部１６にｍ_iの画像復元処理
を開始させ、合成部１８に約７秒間、ビデオＲＡＭ１４
の画像の上に１７の画像を合成させ、映像信号に変換し
て出力させる。

【００２８】また、制御部１５は、地図検索処理時にお
いて、地図・マーク描画部１３からカーソル座標、アイ
コンＥＣ_iのアイコン番号Ｒ_iを入力しているとき、ユ
ーザのカーソル操作でカーソル座標がアイコン番号Ｒ_i
の経緯度座標に一致した状態で実行キーが押されると、
アイコンＥＣ_iが指示されたとして、アイコン番号Ｒ_i
に対応する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）を特定する。そし
て、事前に静止画モードがオフしていれば、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ２から対応する画像データ（Ｍ_i，ｍ_i）をバッファ
メモリ８に読み出す。そして、画像復元部１６に画像復
元処理を開始させ、合成部１８を制御して、ビデオＲＡ
Ｍ１４の画像の上に１７の画像を合成させ、映像信号に
変換して出力させる。約７秒経過後、合成部１８を制御
して合成出力を停止させる。静止画モードがオンしてい
れば、ＣＤ−ＲＯＭ２から対応する画像データｍ_iをバ
ッファメモリ８に読み出し、画像復元部１６にｍ_iの画
像復元処理を開始させ、合成部１８に約７秒間、ビデオ
ＲＡＭ１４の画像の上に１７の画像を合成させ、映像信
号に変換して出力させる。

【００２９】次に上記した実施例の動作を図４〜図１７
を参照して説明する。図４〜図９は本体７の動作を示す
フローチャート、図１０と図１１は画面表示例を示す説
明図、図１２〜図１７は道路ジャンクションの動画像を
示す説明図である。（１）ナビゲーション処理電源オンで、本体７はナビゲーションモードに初期設定
し、制御部１５は静止画モードオフに初期設定するとと
もに合成部１８に対し合成動作を停止させる。また、本
体７は経路誘導モード、走行軌跡登録モードはオフと
し、ＣＤ−ＲＯＭ２から管理情報を読み出してバッファ
メモリ８に記憶させておく（管理情報は電源オフ時まで
記憶され続ける）。ＧＰＳ受信機１は１秒間隔で車両の
現在位置、現在方位、車速を検出し本体７に出力する。
ナビゲーションモード時、地図・マーク描画部１３はＣ
Ｄ−ＲＯＭ２から所定の縮尺レベルで現在位置とその周
辺を含む地図データを読み出し、現在位置を中心とする
地図画像を車両マークとともにビデオＲＡＭ１４に描画
する（図５のステップＳ１）。そして、経路誘導モード
がオンであれば、目的地に到達したかチェックし（ステ
ップＳ２、Ｓ１３）、到達していなければ最適経路メモ
リ１０のデータを用いて地図画像に所定色の最適経路を
重ねて描画し（ステップＳ１４）、目的地に到達してい
れば、経路誘導モードをオフする（ステップＳ１５）。
但し、ここでは、経路誘導モードがオフなので、ステッ
プＳ２でＮＯと判断し、ステップＳ３に進む。

【００３０】現在走行軌跡登録モードであれば、走行軌
跡登録部１１は現在位置データの変化を監視して一定距
離走行する毎に、その時点の現在位置データを走行軌跡
メモリ１０に追加するとともに、地図画像上に破線で走
行軌跡を重ねて描画する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。
但し、ここでは、走行軌跡登録モードがオフなので、ス
テップＳ３でＮＯと判断し、ステップＳ４に進む。ステ
ップＳ４では、地図・マーク描画部１３は画像管理情報
を参照してビデオＲＡＭ１４の地図画像の領域に画像記
録位置Ｗ_iが入っているとき、地図画像上のＷ_iの位置
にアイコンＥＣ_iを重ねて描画する。ナビゲーションモ
ードの場合、地図・マーク描画部１３は、アイコンＥＣ
_iのタッチ座標、アイコン番号Ｒ_iを制御部１５に出力
する。最後に、地図画像の中心に現在方位を向けた車両
マークを重ねて描画する（ステップＳ５）。ビデオＲＡ
Ｍ１４の画像は合成部１８により読み出され、映像信号
に変換されて表示装置４に出力される。画面には図１０
（１）の如く、地図画像が車両マークとともに表示され
る。今、車両が図３の道路ＲＤ_aの上り車線を道路ジャ
ンクションＪＣ₁に向かって走行しており、地図画像に
画像記録位置Ｗ₁〜Ｗ₄が入っているとき、アイコンＣ
Ｅ₁〜ＣＥ₄が表示される。

【００３１】このあと、走行軌跡登録部１１は走行軌跡
登録モードオフ状態で登録開始キーが押されたか、走行
軌跡登録モードオン状態で登録終了キーが押されたか、
チェックし（ステップＳ６、Ｓ７）、いずれもなけれ
ば、カーソルキーが押されたかチェックし（図６のステ
ップＳ２０）、ＮＯであれば、ステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１では、制御部１５は、現在位置データと
車速データｖに基づき、地図データ及び画像管理情報中
の道路特定情報、座標情報を用いて、走行中の道路上の
車両前方でｒ＝ｖ×２０秒の距離内に画像記録位置Ｗ_i
が来ている画像データが存在するか判別する。ＮＯであ
れば、アイコンＥＣ_iが表示されている状態で、ユーザ
の画面タッチによりタッチ式入力装置５からアイコンＥ
Ｃ_iと一致するタッチ座標が入力されて、アイコンＥＣ
_iが指示されたか判別する（ステップＳ２２）。ここで
もＮＯであれば、ステップＳ２３に進み、走行軌跡試走
キーが押されたかチェックし、ＮＯであれば、図５のス
テップＳ１に戻って、同様の処理を繰り返す。画面の地
図画像は車両の進行方向とは反対方向にスクロールす
る。

【００３２】道路ジャンクション画像の自動表示処理車両が図３、図４の道路ＲＤ_aの上り車線を道路ジャン
クションＪＣ₁に向かって速度ｖで走行しており、現在
位置ＶＣから見て車両の前方、ｒ＝ｖ×２０秒の所に画
像記録位置Ｗ₁が来ると、制御部１５はステップＳ２１
でＹＥＳと判断する。このとき、制御部１５は現在、静
止画モードがオフなので（ステップＳ２４でＮＯ）、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ２から道路ジャンクションＪＣ₁，進入道路
ＲＤ_aの上り車線の組に対応する画像データ（Ｍ₁，ｍ
₁）を読み出し、画像復元部１６を制御して動画像、静
止画像の順に復元させ、ビデオＲＡＭ１７にフレーム単
位で書き込ませる。そして、合成部１８をしてビデオＲ
ＡＭ１４の画像の上に１７の画像を合成させ、映像信号
に変換して表示装置４に出力させることで画像再生処理
を行わせる（動画像と静止画像の合計再生時間は約７秒
間であり、ｖの車速下では、車両がＷ_iに到達する前に
再生が終わる。ステップＳ２５、Ｓ２６）。これによ
り、画面には、最初、図１２、図１３に示すように、道
路ＲＤ_aの上り車線を恰もＷ₁から誘導路Ｋの入口近く
まで走行した如く道路ジャンクションＪＣ₁の立体的な
景観が現れるので（図１２と図１３は各々、図４のＶＰ
₁、ＶＰ₂を視点にして中心投影したフレーム画像）、
運転者は道路ジャンクションＪＣ₁を事前に走行したか
の如く擬似体験を得られ、その後の実走行時に誘導路Ｋ
の入口がどこに在るのか容易に認識することができ、仮
に、誘導路Ｋを通って道路ＲＤ_bの上り車線に進路を変
えたいときに、道路ＲＤ_aの上り車線から道路ジャンク
ションＪＣ₁に初めて入る場合でも、誤りなく所望の進
路を走行することができる。

【００３３】そして、図１３に続いて、図１４〜図１７
に示すように、誘導路Ｋの入口より少し手前で、高く上
昇しながら道路ジャンクションＪＣ₁の中心を斜め下に
見下ろしたときの立体的な景観が現れるので（図１４〜
図１７は各々、図４のＶＰ₃〜ＶＰ₆を視点にして中心
投影したフレーム画像）、現在走行している道路から他
の道路への誘導路Ｋの全体的な立体構成も事前に認識で
き、道路ジャンクションＪＣ₁の実走行時に誘導路Ｋが
どこから始まり、どこに続くか正しく認識可能となり、
進路間違いを犯す恐れがなくなる。また、動画像に続い
て、現在走行している道路の前方で高い高度から道路ジ
ャンクションＪＣ₁の３次元立体を見下ろした静止画像
が一定時間現れるので、走行方向前方に在る誘導路Ｋの
入口の位置や誘導路Ｋの接続先を一目で認識できる。ス
テップＳ２５、Ｓ２６の処理が終わると、制御部１５は
画像復元部１６の復元動作を停止させ、合成部１８の合
成動作も停止させる。若し、ステップＳ２１でＹＥＳと
判断する前に、操作部６の静止画モードオン／オフキー
が押されたとき、制御部１５は割り込み処理で静止画モ
ードをオンする。このあと、ステップＳ２１でＹＥＳと
なった場合、ステップＳ２４を経てステップＳ２６に進
み、静止画像を一定時間再生させる。静止画モードオン
／オフキーを再度押せば、静止画モードをオフできる。

【００３４】道路ジャンクション画像のマニュアル選択
表示処理車両が画像記録位置Ｗ₁の乗っている道路ＲＤ_aの上り
車線を走行していないか、道路ＲＤ_aの上り車線を走行
しているが、現在位置からＷ₁がｖ×２０秒以上離れて
いるときに、道路ＲＤ_aの上り車線方向に道路ジャンク
ションＪＣ₁の立体構造を眺めた画像を見たい場合、画
面のアイコンＥＣ₁をタッチする。すると、タッチ式入
力装置５から入力したタッチ座標が地図・マーク描画部
１３から入力したアイコンＥＣ₁に係るタッチ座標と一
致するので、制御部１５はステップＳ２２でＹＥＳと判
断し、画像管理情報を参照してアイコン番号Ｒ₁から画
像データ（Ｍ₁，ｍ₁）を特定する。そして、静止画モ
ードでなければ、画像データ（Ｍ₁，ｍ₁）を読み出し
て再生させ（ステップＳ２４〜Ｓ２６）、静止画モード
であれば、画像データｍ₁を読み出して再生させる（ス
テップＳ２４、Ｓ２６）。他のアイコンＥＣ_iがタッチ
されたときも同様にして、対応する画像データを読み出
して再生させる。これにより、地図画像に現れている所
望の道路ジャンクションにつき、所望の進入道路の側か
ら見た立体画像を見たい場合、所望の進入道路の上に表
示されたアイコンをタッチするだけの簡単な操作で、所
望の画像を間違いなく選択して再生させることができ
る。

【００３５】（２）地図検索処理運転者が地図上で所望地の所在確認をするため操作部６
のカーソルキーを操作すると、本体７はナビゲーション
モードから地図検索モードに変わる（ステップＳ２０、
Ｓ２７）。地図・マーク描画部１３は現在位置を初期カ
ーソル座標とし、ビデオＲＡＭ１４の中心にカーソルマ
ークを描画する（図７のステップＳ３０、Ｓ３１）。そ
して、カーソルキーが押されると、カーソル座標を更新
し、カーソル座標を中心とする地図画像をビデオＲＡＭ
１４に描画する（ステップＳ３２〜Ｓ３４）。そして、
地図画像の領域に画像記録位置Ｗ_iが入っているとき、
地図画像の対応する箇所のアイコンＥＣ_iを描画し、中
心にカーソルマークを描画する（ステップＳ３５、Ｓ３
６）。これにより、カーソルキーの操作に応じて画面の
地図がスクロールする。地図検索モード時、地図・マー
ク描画部１３はカーソル座標を経路探索部９、制御部１
５に出力し、アイコンＥＣ_iのタッチ座標、アイコン番
号Ｒ_iを制御部１５に出力する。

【００３６】道路ジャンクション画像のマニュアル選択
表示処理画面が図１０（２）の状態のときに、道路ＲＤ_aの上り
車線方向に道路ジャンクションＪＣ₁の立体構造を眺め
た画像を見たい場合、画面のアイコンＥＣ₁をタッチす
る。すると、タッチ式入力装置５から入力したタッチ座
標が地図・マーク描画部１３から入力したアイコンＥＣ
₁に係るタッチ座標と一致するので、制御部１５はステ
ップＳ４０でＹＥＳと判断し、画像管理情報を参照して
アイコン番号Ｒ₁から画像データ（Ｍ₁，ｍ₁）を特定
する。そして、静止画モードでなければ、画像データ
（Ｍ₁，ｍ₁）を読み出して再生させ（ステップＳ４１
〜Ｓ４３）、静止画モードであれば、画像データｍ₁を
読み出して再生させる（ステップＳ４１、Ｓ４３）。他
のアイコンＥＣ_iがタッチされたときも同様にして、対
応する画像データを読み出して再生させる。これによ
り、任意場所に存在する所望の道路ジャンクションにつ
き、所望の進入道路の側から見た立体画像を見たい場
合、地図検索をして所望道路ジャンクションを含む地図
画像を表示させたあと、所望の進入道路の上に表示され
たアイコンをタッチするだけの簡単な操作で、所望の画
像を間違いなく選択して再生させることができる。

【００３７】なお、アイコンタッチの代わりに、カーソ
ルを所望の道路ジャンクションの所望の進入道路上のア
イコン、例えばＥＣ₁に合わせたあと実行キーを押す
と、制御部１５は画像管理情報を参照してその時点のカ
ーソル座標がいずれかのアイコンＥＣ_iに対応する画像
記録位置Ｗ_iとほぼ一致するか判別し、アイコンＥＣ₁
の画像記録位置Ｗ₁とほぼ一致すればアイコンＥＣ₁が
指定されたとしてステップＳ４４でＹＥＳと判断し、ア
イコン番号Ｒ₁から画像データ（Ｍ₁，ｍ₁）を特定す
る。そして、静止画モードでなければ、画像データ（Ｍ
₁，ｍ₁）を読み出して再生させ（ステップＳ４１〜Ｓ
４３）、静止画モードであれば、画像データｍ₁を読み
出して再生させる（ステップＳ４１、Ｓ４３）。他のア
イコンＥＣ_iにカーソルが合わされ、実行キーが押され
たときも同様にして、対応する画像データを読み出して
再生させる。これにより、任意場所に存在する所望の道
路ジャンクションにつき、所望の進入道路の側から見た
立体画像を見たい場合、地図検索をして所望道路ジャン
クション、所望の進入道路の上に表示されたアイコンに
カーソルを合わせ、実行キーを押すだけの簡単な操作
で、所望の画像を間違いなく選択して再生させることが
できる。地図検索モードからナビゲーションモードに戻
したい場合、ナビゲーションキーを押す。本体７はステ
ップＳ３９でＹＥＳと判断し、ナビゲーションモードに
切り換える（ステップＳ４５）。

【００３８】（３）走行軌跡登録処理ナビゲーションモード下で走行中に走行軌跡の登録をし
たい場合、走行軌跡登録開始キーを押す。すると、本体
７は走行軌跡登録モードをオンし、走行軌跡メモリ１２
をクリアする（図５のステップＳ６、Ｓ８、Ｓ９）。走
行軌跡登録モードオン時、走行軌跡登録部１１は車両が
一定距離走行する毎に、その時点の現在位置データを走
行軌跡メモリ１２に追加記憶させる（ステップＳ１
０）。また、地図・マーク描画部１３は走行軌跡メモリ
１２のデータを用いて地図画像上に走行軌跡を破線で描
画し、画面に走行軌跡を表示させる（ステップＳ１
１）。その後、走行軌跡の登録を終了したいとき、走行
軌跡登録終了キーを押す。すると、本体７は走行軌跡登
録モードをオフし、走行軌跡の登録を終える（ステップ
Ｓ７、Ｓ１２）。

【００３９】（４）走行軌跡試走処理以前登録した走行軌跡の経路を画面で再度、確認したい
場合、走行軌跡試走キーを押す。すると、本体７は図６
のステップＳ２３でＹＥＳと判断し、走行軌跡メモリ１
１に走行軌跡データが記憶されているかチェックする
（ステップＳ２８）。記憶されていれば、走行軌跡試走
モードに切り換え（ステップＳ２９）、図８に進む。ま
ず、地図・マーク描画部１３が走行軌跡メモリ１１のデ
ータを参照して、走行軌跡上を一定速度ｖ₀で移動する
としたときの一定時間おきの仮想車両位置を自動生成
し、仮想車両位置を中心とする地図画像をビデオＲＡＭ
１４に描画し、地図画像の中心に走行軌跡方向を向けた
仮想車両マークを描画する処理を繰り返すことで地図の
自動スクロールを行う（ステップＳ５０。図１１参
照）。地図・マーク描画部１３は１回、地図画像を書き
換える度に、ステップＳ５１に進み、地図画像の領域に
入る画像記録位置Ｗ_iが有れば、地図画像上にアイコン
ＣＥ_iを描画する。地図・マーク描画部１３は仮想車両
位置データ、アイコンＣＥ_iのタッチ座標とアイコン番
号Ｒ_iを制御部１５に出力する。

【００４０】次に、制御部１５は、仮想車両位置データ
に基づき、地図データ及び画像管理情報中の道路特定情
報、座標情報を用いて、走行中の道路上の車両前方でｒ
＝５００ｍの距離内に画像記録位置Ｗ_iが来ている画像
データが存在するか判別する（ステップＳ５２）。ＮＯ
であれば、アイコンＥＣ_iが表示されている状態で、ユ
ーザの画面タッチによりタッチ式入力装置５からアイコ
ンＥＣ_iと一致するタッチ座標が入力されて、アイコン
ＥＣ_iが指示されたか判別する（ステップＳ５３）。こ
こでもＮＯであれば、ステップＳ５４に進み、地図・マ
ーク描画部１３は仮想車両位置が走行軌跡の終点まで来
たかチェックし、ＹＥＳであれば、ナビゲーションモー
ドに切り換え（ステップＳ５９）、ＮＯであればナビゲ
ーションキーが押されたかチェックする（ステップＳ５
５）。ここでＹＥＳとなればナビゲーションモードに切
り換えるが、ＮＯであれば、ステップＳ５０に戻り、走
行軌跡に沿って画面中心の仮想車両マークが移動するよ
うに、地図スクロールを行う。

【００４１】道路ジャンクション画像の自動表示処理仮想車両が図３、図４の道路ＲＤ_aの上り車線を道路ジ
ャンクションＪＣ₁に向かって一定速度ｖ₀（ｖ₀は例
えば４０ｋｍ／ｈ、６０ｋｍ／ｈなど）で移動してお
り、現在位置ＶＣから見て車両の前方、ｒ＝５００ｍの
所に画像記録位置Ｗ₁が来ると、制御部１５はステップ
Ｓ５２でＹＥＳと判断する。このとき、制御部１５は現
在、静止画モードがオフなので（ステップＳ５６でＮ
Ｏ）、ＣＤ−ＲＯＭ２から道路ジャンクションがＪ
Ｃ₁，進入道路がＲＤ_aの上り車線の組に対応する画像
データ（Ｍ₁，ｍ₁）を読み出し、動画像、静止画像の
順に再生させる。そして、静止画モードでなければ、画
像データ（Ｍ₁，ｍ₁）を読み出して再生させ（ステッ
プＳ５６〜Ｓ５８）、静止画モードであれば、画像デー
タｍ₁を読み出して再生させる（ステップＳ５６、Ｓ５
８）。これにより、以前走行したルートにつき、再度走
行するため経路を確認しようとしたとき、走行軌跡の途
中の道路ジャンクションＪＣ₁につき、道路ＲＤ_aの上
り車線の実走行時に視認する道路ジャンクションＪＣ₁
の立体的な風景を事前に擬似体験でき、また、道路ジャ
ンクションＪＣ₁を道路ＲＤ_aの上り車線の高所から見
下ろした全体的な景観も見ることができる。よって、前
回走行してから時間が経ち、立体構造を忘れた高速道路
等のＵターンのできない道路ジャンクションであって
も、再走行時に所望の進路に正しく走行できる。

【００４２】道路ジャンクション画像のマニュアル選択
表示処理走行軌跡試走中に、画面に現れた道路ジャンクションＪ
Ｃ₁の立体構造を進入道路がＲＤ_bの上り車線の方向か
ら眺めた画像を見たい場合、画面のアイコンＥＣ₃をタ
ッチする。タッチ式入力装置５から入力したタッチ座標
が地図・マーク描画部１３から入力したアイコンＥＣ₃
に係るタッチ座標と一致すると、制御部１５はステップ
Ｓ５３でＹＥＳと判断し、画像管理情報を参照してアイ
コン番号Ｒ₃から画像データ（Ｍ₃，ｍ₃）を特定す
る。そして、静止画モードでなければ、画像データ（Ｍ
₃，ｍ₃）を読み出して再生させ（ステップＳ５６〜Ｓ
５８）、静止画モードであれば、画像データｍ₃を読み
出して再生させる（ステップＳ５６、Ｓ５８）。他のア
イコンＥＣ_iがタッチされたときも同様にして、対応す
る画像データを読み出して再生させる。これにより、走
行軌跡試走中に画面に現れた所望の道路ジャンクション
につき、所望の進入道路の側から見た立体画像を見たい
場合、所望の進入道路の上に表示されたアイコンをタッ
チするだけの簡単な操作で、所望の画像を間違いなく選
択して再生させることができる。

【００４３】（５）経路探索処理現在地から所望の目的地までの最適経路に沿って走行し
たい場合、地図検索モード下で、カーソルを地図画像上
の目的地に合わせ、目的地キーを押す。すると、本体７
は経路探索モードとなり（図７のステップＳ３８、Ｓ４
６）、経路探索部９はその時点の現在地を出発地、カー
ソル座標を目的地として登録し、ＣＤ−ＲＯＭ２の地図
データを用いて出発地−目的地間の最適経路を探索し、
最適経路メモリ１０に記憶させる（図９のステップＳ６
０、Ｓ６１）。

【００４４】（６）探索経路試走処理今回、探索した経路を画面で確認したい場合、探索経路
試走キーを押す。すると、本体７は図９のステップＳ６
２でＹＥＳと判断し、まず、地図・マーク描画部１３が
最適経路メモリ１０のデータを参照して、最適経路上を
一定速度ｖ₀で移動するとしたときの一定時間おきの仮
想車両位置を自動生成し、仮想車両位置を中心とする地
図画像をビデオＲＡＭ１４に描画し、地図画像の中心に
走行軌跡方向を向けた仮想車両マークを描画する処理を
繰り返すことで地図の自動スクロールを行う（ステップ
Ｓ６４。図１１参照）。地図・マーク描画部１３は１
回、地図画像を書き換える度に、ステップＳ６５に進
み、地図画像の領域に入る画像記録位置Ｗ_iが有れば、
地図画像上にアイコンＣＥ_iを描画する。地図・マーク
描画部１３は仮想車両位置データ、アイコンＣＥ_iのタ
ッチ座標とアイコン番号Ｒ_iを制御部１５に出力する。

【００４５】次に、制御部１５は、仮想車両位置データ
に基づき、地図データ及び画像管理情報中の道路特定情
報、座標情報を用いて、走行中の道路上の車両前方でｒ
＝５００ｍの距離内に画像記録位置Ｗ_iが来ている画像
データが存在するか判別する（ステップＳ６６）。ＮＯ
であれば、アイコンＥＣ_iが表示されている状態で、ユ
ーザの画面タッチによりタッチ式入力装置５からアイコ
ンＥＣ_iと一致するタッチ座標が入力されて、アイコン
ＥＣ_iが指示されたか判別する（ステップＳ６７）。こ
こでもＮＯであれば、ステップＳ６８に進み、地図・マ
ーク描画部１３は仮想車両位置が目的地まで来たかチェ
ックし、ＹＥＳであれば、本体７はナビゲーションモー
ドに切り換え（ステップＳ７３）、ＮＯであれば誘導開
始キーが押されたかチェックする（ステップＳ６９）。
ここでＹＥＳとなればナビゲーションモードに切り換
え、経路誘導モードをオンするが（ステップＳ７３）、
ＮＯであれば、ステップＳ６４に戻り、探索経路に沿っ
て画面中心の仮想車両マークが移動するように、地図ス
クロールを行う。

【００４６】道路ジャンクション画像の自動表示処理仮想車両が図３、図４の道路ＲＤ_aの上り車線を道路ジ
ャンクションＪＣ₁に向かって速度ｖ₀で移動してお
り、現在位置ＶＣから見て車両の前方、ｒ＝５００ｍの
所に画像記録位置Ｗ₁が来ると、制御部１５はステップ
Ｓ６４でＹＥＳと判断する。このとき、制御部１５は静
止画モードがオフであれば（ステップＳ７０でＮＯ）、
ＣＤ−ＲＯＭ２から道路ジャンクションがＪＣ₁，進入
道路がＲＤ_aの上り車線の組に対応する画像データ（Ｍ
₁，ｍ₁）を読み出し、動画像、静止画像の順に再生さ
せる。そして、静止画モードでなければ、画像データ
（Ｍ₁，ｍ₁）を読み出して再生させ（ステップＳ７
１、Ｓ７２）、静止画モードであれば、画像データｍ₁
を読み出して再生させる（ステップＳ７０、Ｓ７２）。
これにより、今回の探索経路につき、経路を確認しよう
としたとき、最適経路の途中の道路ジャンクションＪＣ
₁につき、道路ＲＤ_aの上り車線の実走行時に視認する
道路ジャンクションＪＣ₁の立体的な風景を事前に擬似
体験でき、また、道路ジャンクションＪＣ₁を道路ＲＤ
_aの上り車線の高所から見下ろした全体的な景観も見る
ことができる。よって、初めて走行する高速道路等のＵ
ターンのできない道路ジャンクションであっても、再走
行時に所望の進路に正しく走行できる。

【００４７】道路ジャンクション画像のマニュアル選択
表示処理探索経路試走中に、画面に現れた道路ジャンクションＪ
Ｃ₁の立体構造を進入道路がＲＤ_bの上り車線の方向か
ら眺めた画像を見たい場合、画面のアイコンＥＣ₃をタ
ッチする。タッチ式入力装置５から入力したタッチ座標
が地図・マーク描画部１３から入力したアイコンＥＣ₃
に係るタッチ座標と一致すると、制御部１５はステップ
Ｓ６９でＹＥＳと判断し、画像管理情報を参照してアイ
コン番号Ｒ₃から画像データ（Ｍ₃，ｍ₃）を特定す
る。そして、静止画モードでなければ、画像データ（Ｍ
₃，ｍ₃）を読み出して再生させ（ステップＳ７０〜Ｓ
７２）、静止画モードであれば、画像データｍ₃を読み
出して再生させる（ステップＳ７０、Ｓ７２）。他のア
イコンＥＣ_iがタッチされたときも同様にして、対応す
る画像データを読み出して再生させる。これにより、探
索経路試走中に画面に現れた所望の道路ジャンクション
につき、所望の進入道路の側から見た立体画像を見たい
場合、所望の進入道路の上に表示されたアイコンをタッ
チするだけの簡単な操作で、所望の画像を間違いなく選
択して再生させることができる。

【００４８】（７）経路誘導処理最適経路探索後、直ちに誘導開始キーを押すか、探索経
路試走中に仮想車両位置が目的地に到達したり、誘導開
始キーが押されると、本体７はナビゲーションモードに
切り換えるとともに経路誘導モードをオンする（ステッ
プＳ６３、Ｓ７３、またはステップＳ６８またはＳ６
９、Ｓ７３）。このとき、地図・マーク描画部１３はナ
ビゲーション処理を行う際、図５のステップＳ２でＹＥ
Ｓと判断し、現在位置を中心とする地図画像に最適経路
を所定色で重ねて描画し、運転者に走行案内を行う（ス
テップＳ１４）。なお、現在位置が目的地に到達したと
き、本体７は経路誘導モードをオフする（ステップＳ１
３、Ｓ１５）。

【００４９】なお、上記した実施例によれば、図６のス
テップＳ２１の判別基準距離はｒ＝ｖ×２０秒とした
が、ｖ×１５秒としたり、ｖ×２５秒としても良く、或
いは、ｒ＝５００ｍ、８００ｍなど一定距離としても良
い。また、図８のステップＳ５２と図９のステップＳ６
６における判別基準距離はｒ＝５００ｍとしたが、ｒ＝
１００ｍ、０ｍ（０ｍの場合、仮想車両位置が画像記録
位置に来たか否かを判別することになる）としたり、ｒ
＝ｖ₀×２０秒、ｖ₀×１５秒としても良い。また、上
記した実施例では、画像データは道路ジャンクション別
でかつ進入道路別に用意したが、単に道路ジャンクショ
ン別に用意するようにしても良く、この場合、図３、図
４の道路ジャンクションＪＣ₁の画像管理情報には、道
路特定情報としてＲＤ_aとＲＤ_bを地図データ上で特定
する情報、座標情報として道路ジャンクションＪＣ₁の
中心の経度、緯度座標、動画像データポインタＰ₁、静
止画像データポインタＱ₁、ジャンクション名称／道路
名称、アイコン番号Ｒ₁とすれば良い。また、画像デー
タ（Ｍ_i，ｍ_i）のマニュアル選択方法として、画像管
理情報に基づき、リスト描画手段が各画像データに対応
する道路ジャンクション名称、進入道路の道路名称と上
り／下りの文字をリストにして図１８の如く描画し、画
面に表示させ、リスト中の所望欄のタッチでタッチ式入
力装置からタッチ座標が入力されると、該当する道路ジ
ャンクションと進入道路の組に対応する画像データを画
像データ特定手段で特定するようにしても良い。また、
静止画モードのオン／オフをキー操作で切り換える代わ
りに、パーキングスイッチのオン（停車状態）、オフ
（走行状態）に連動して、スイッチがオンのときは静止
画モードオフ、スイッチがオフのときは静止画モードオ
ンの如く、車両が停車状態にあるか走行状態にあるかに
よって自動的に切り換えるようにしても良い。また、操
作部にポーズキーを設け、画像再生中にポーズキーが押
されたとき、制御部は画像復元部に対しポーズ制御を行
い、ビデオＲＡＭ（図１の符号１７）の書き換えを一時
的に中断させ、ポーズキーが再度押されたとき、ポーズ
解除制御を行い、ビデオＲＡＭの書き換えを再開させる
ようにしても良い（合成部の合成動作はポーズ期間分だ
け長く行わせるようにする）。

【００５０】

【発明の効果】本発明に係る車載用ナビゲーション装置
によれば、複数の道路ジャンクションの各々につき、進
入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影
により２次元で表現した画像データを画像データ記憶手
段に記憶しておき、選択手段で所望の画像データが選択
されるか、または、走行中の道路前方所定距離の所に画
像データの記録された場所が来ると、該当する画像デー
タを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再生
し、表示手段に表示させるようにしたので、ユーザ所望
の道路ジャンクションまたは走行中の道路前方に存在す
る道路ジャンクションにつき、その立体構成を事前に知
ることができ、実際に当該道路ジャンクションを走行し
たときに道路の接続関係を間違えずに済み、所望の進路
に容易に走行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲー
ション装置の構成図である。

【図２】ＣＤ−ＲＯＭの記録内容の説明図である。

【図３】画像データの記録位置の説明図である。

【図４】画像データの作成方法の説明図である。

【図５】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図６】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図７】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図８】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図９】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図１０】ナビゲーションモード時の画面表示状態の説
明図である。

【図１１】地図検索モード時の画面表示状態の説明図で
ある。

【図１２】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１３】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１４】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１５】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１６】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１７】道路ジャンクションを写した動画像の説明図
である。

【図１８】画像データの他の選択方法の説明図である。

【符号の説明】

１ＧＰＳ受信機２ＣＤ−ＲＯＭ４表示装置５タッチ式入力
装置６操作部７車載用ナビゲ
ーション装置本体９経路探索部１０最適経路メ
モリ１１走行軌跡登録部１２走行軌跡メ
モリ１３地図・マーク描画部１４、１７ビデ
オＲＡＭ１５制御部１６画像復元部１８合成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平９−171348（ＪＰ，Ａ) 特開平９−330022（ＪＰ，Ａ) 特開平９−304106（ＪＰ，Ａ) 特開平９−222851（ＪＰ，Ａ) 特開平９−196694（ＪＰ，Ａ) 特開平７−220055（ＪＰ，Ａ) 特開平７−63572（ＪＰ，Ａ) 特開平５−46084（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により
２次元で表現した画像データを記憶した画像データ記憶
手段と、画像データを選択する選択手段と、選択手段で選択された画像データを画像データ記憶手段
から読み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させ
る再生手段と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により
２次元で表現した画像データを記憶した画像データ記憶
手段と、画像データを選択する選択手段と、選択手段で選択された画像データを画像データ記憶手段
から読み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させ
る再生手段と、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、を設け、前記画像データ記憶手段には画像データに対応付けてア
イコン用位置座標を対応付けて記憶しておき、前記選択手段は、地図データに基づき地図画像を描画
し、該地図画像上のアイコン用位置座標にアイコンを描
画し、表示手段に表示させる地図画像描画手段と、表示手段に表示されたアイコンを指示するアイコン指示
手段と、アイコン指示手段で指示されたアイコンに対応する画像
データを特定する特定手段を含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により
２次元で表現した画像データを記憶した画像データ記憶
手段と、画像データを選択する選択手段と、選択手段で選択された画像データを画像データ記憶手段
から読み出して映像信号を再生し、表示手段に表示させ
る再生手段と、を備え、前記画像データは、視点を所定箇所から徐々に道路ジャ
ンクションの３次元立体の中心寄りに移動しながら道路
ジャンクションの３次元立体を連続的に中心投影した動
画像データを含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】画像データは、道路ジャンクションの３
次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止画
像データを含むこと、を特徴とする請求項３記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項５】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読み出
して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生手段
と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読み出
して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生手段
と、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、を設け、前記画像データ記憶手段には画像データに対応付けてア
イコン用位置座標を対応付けて記憶しておき、前記選択手段は、地図データに基づき地図画像を描画
し、該地図画像上のアイコン用位置座標にアイコンを描
画し、表示手段に表示させる地図画像描画手段と、表示手段に表示されたアイコンを指示するアイコン指示
手段と、アイコン指示手段で指示されたアイコンに対応する画像
データを特定する特定手段を含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読み出
して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生手段
と、を備え、前記画像データは、視点を進入道路に沿って徐々に道路
ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動させ、こ
の際、視線は進入道路の前方を向けて道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】複数の道路ジャンクションの各々につ
き、進入道路別に道路ジャンクションの３次元立体を中
心投影により２次元で表現した画像データを記憶した画
像データ記憶手段と、画像データを選択する選択手段と、選択された画像データを画像データ記憶手段から読み出
して映像信号を再生し、表示手段に表示させる再生手段
と、を備え、前記画像データは、最初、視点を進入道路に沿って徐々
に道路ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動さ
せ、この際、視線は進入道路の前方を向け、途中から視
点の高度を上昇させ、この際、視線は道路ジャンクショ
ンの３次元立体を見下ろすようにして道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】画像データは、道路ジャンクションの３
次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止画
像データを含むこと、を特徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項１０】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道路ジャン
クションの３次元立体を中心投影により２次元で表現し
た画像データを地理的な画像記録位置情報とともに記憶
した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、
走行中の道路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置
が来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道路ジャン
クションの３次元立体を中心投影により２次元で表現し
た画像データを地理的な画像記録位置情報とともに記憶
した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、
走行中の道路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置
が来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、視点を所定箇所から徐々に道路ジャ
ンクションの３次元立体の中心寄りに移動しながら道路
ジャンクションの３次元立体を連続的に中心投影した動
画像データを含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１２】画像データは、道路ジャンクションの
３次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止
画像データを含むこと、を特徴とする請求項１１記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項１３】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、
走行中の道路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置
の来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１４】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、
走行中の道路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置
の来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、視点を進入道路に沿って徐々に道路
ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動させ、こ
の際、視線は進入道路の前方を向けて道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１５】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、走行中、現在位置と各記憶手段の記憶内容を比較して、
走行中の道路上の車両前方所定距離の所に画像記録位置
の来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、最初、視点を進入道路に沿って徐々
に道路ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動さ
せ、この際、視線は進入道路の前方を向け、途中から視
点の高度を上昇させ、この際、視線は道路ジャンクショ
ンの３次元立体を見下ろすようにして道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１６】画像データは、道路ジャンクションの
３次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止
画像データを含むこと、を特徴とする請求項１４記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項１７】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道路ジャン
クションの３次元立体を中心投影により２次元で表現し
た画像データを地理的な画像記録位置情報とともに記憶
した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経
路データを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶された経路データの示す経路
に沿って移動する車両を仮想し、地図データを用いて地
図画像を仮想車両位置マークとともに描画し、表示手段
に表示させる地図画像描画手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の記憶内
容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想車両位
置の所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録位
置の来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１８】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、道路ジャン
クションの３次元立体を中心投影により２次元で表現し
た画像データを地理的な画像記録位置情報とともに記憶
した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経
路データを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶された経路データの示す経路
に沿って移動する車両を仮想し、地図データを用いて地
図画像を仮想車両位置マークとともに描画し、表示手段
に表示させる地図画像描画手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の記憶内
容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想車両位
置の所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録位
置の来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、視点を所定箇所から徐々に道路ジャ
ンクションの３次元立体の中心寄りに移動しながら道路
ジャンクションの３次元立体を連続的に中心投影した動
画像データを含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１９】画像データは、道路ジャンクションの
３次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止
画像データを含むこと、を特徴とする請求項１８記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項２０】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経
路データを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶された経路データの示す経路
に沿って移動する車両を仮想し、地図データを用いて地
図画像を仮想車両位置マークとともに描画し、表示手段
に表示させる地図画像描画手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の記憶内
容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想車両の
所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録位置の
来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、道路ジャンクションの３次元立体を
上方から見下ろすように中心投影した静止画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２１】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経
路データを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶された経路データの示す経路
に沿って移動する車両を仮想し、地図データを用いて地
図画像を仮想車両位置マークとともに描画し、表示手段
に表示させる地図画像描画手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の記憶内
容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想車両の
所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録位置の
来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、視点を進入道路に沿って徐々に道路
ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動させ、こ
の際、視線は進入道路の前方を向けて道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２２】地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、複数の道路ジャンクションの各々について、進入道路別
に道路ジャンクションの３次元立体を中心投影により２
次元で表現した画像データを地理的な画像記録位置情報
とともに記憶した画像データ記憶手段と、各々経緯度座標で表された複数の経路構成点から成る経
路データを記憶した経路データ記憶手段と、経路データ記憶手段に記憶された経路データの示す経路
に沿って移動する車両を仮想し、地図データを用いて地
図画像を仮想車両位置マークとともに描画し、表示手段
に表示させる地図画像描画手段と、仮想車両の移動中、仮想車両位置と各記憶手段の記憶内
容を比較して、仮想車両が移動中の道路上の仮想車両の
所または仮想車両の前方所定距離の所に画像記録位置の
来た画像データが存在するか判別する判別手段と、判別手段で存在すると判別されたとき、該当する画像デ
ータを画像データ記憶手段から読み出して映像信号を再
生し、表示手段に表示させる再生手段と、を備え、前記画像データは、最初、視点を進入道路に沿って徐々
に道路ジャンクションの３次元立体の中心寄りに移動さ
せ、この際、視線は進入道路の前方を向け、途中から視
点の高度を上昇させ、この際、視線は道路ジャンクショ
ンの３次元立体を見下ろすようにして道路ジャンクショ
ンの３次元立体を連続的に中心投影した動画像データを
含むこと、を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２３】画像データは、道路ジャンクションの
３次元立体を上方から見下ろすように中心投影した静止
画像データを含むこと、を特徴とする請求項２１記載の車載用ナビゲーション装
置。