DE102019203610A1

DE102019203610A1 - Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung

Info

Publication number: DE102019203610A1
Application number: DE102019203610.4A
Authority: DE
Inventors: Jens Nessler; Marcus KLEINEHAGENBROCK
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-18
Filing date: 2019-03-18
Publication date: 2020-09-24

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10), welche eine Geschwindigkeit-Festlegungseinheit (12), eine Geschwindigkeit-Steuereinheit (14), eine Objekt-Detektionseinheit (20) und eine Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) umfasst, wobei die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers als eine erste Strategie (A, A'), gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt (P) zu bleiben, oder als eine zweite Strategie (B) zu identifizieren, gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, zu einer anderen Spur der Straße (R) zu wechseln, und wobei die Geschwindigkeit-Steuereinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) zu reduzieren und/oder die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) zu halten.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs beim Fahren auf einer Straße mit wenigstens einer Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, zu unterstützen.
Eine spezifische Situation, in welcher die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung besonders hilfreich ist, ist eine Situation, in welcher das Ego-Fahrzeug auf einer Straße fährt, welche die Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, und eine benachbarte Spur für Verkehr aufweist, welcher in der gleichen Richtung wie das Ego-Fahrzeug fährt, und in welcher, während das Ego-Fahrzeug mit aktiviertem ACC (adaptiver Tempomat) fährt, ein langsameres vorausfahrendes Objekt auf der Spur detektiert wird, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt. Im Folgenden wird die Erfindung daher mit Bezug auf diese spezifische Situation dargestellt und beschrieben werden, um Ihr Verständnis zu erleichtern. Es sei jedoch erwähnt, dass dies unter keinen Umständen dazu bestimmt ist, dadurch die Erfindung auf die Anwendung auf diese spezifische Situation zu limitieren. Zum Beispiel kann die benachbarte Spur alternativ für entgegenkommenden Verkehr reserviert sein, so dass das Ego-Fahrzeug diese Spur nur verwenden kann, um das vorausfahrende Objekt zu überholen, wenn kein entgegenkommendes anderes Fahrzeug vorhanden ist. Natürlich kann es auch weitere Spuren benachbart zu der Spur geben, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt.
Ferner, um das Verständnis der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, wird es in der folgenden Beschreibung angenommen, dass das vorausfahrende Objekt ein anderes Fahrzeug ist, welches in der gleichen Richtung und mit einer geringeren Geschwindigkeit als das Ego-Fahrzeug fährt, ohne die vorliegende Erfindung auf dieses Beispiel zu begrenzen. Das detektierte Objekt kann auch zum Beispiel eine Straßensperre, ein Ende der Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt, ein Abzweigungspunkt in der Straße etc. sein.
In Überholmanövern kann ein vorausfahrendes Fahrzeug durch das Ego-Fahrzeug an der linken Seite überholt werden, wie es für die meisten Rechtsverkehr-Systeme, zum Beispiel in Kontinentaleuropa, erlaubt ist, oder auf der rechten Seite, wie es für die meisten Linksverkehr-Systeme, zum Beispiel in Japan und im vereinigten Königreich, sowie für manche Rechtsverkehr-Systeme, wie beispielsweise den Vereinigten Staaten von Amerika, erlaubt ist. Zum Zwecke der Einfachheit wird die Erfindung hierin nachfolgend mit Bezug auf ein Rechtsverkehr-System beschrieben werden, insbesondere wenn sich auf die Zeichnungen bezogen wird. Um analoge Situationen für ein Überholen eines Fahrzeugs auf der rechten Seite zu erhalten, können die Situationen, welche für einen Rechtsverkehr beschrieben werden, einfach in Bezug auf die Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs gespiegelt werden.
ACC-Vorrichtungen des Stands der Technik arbeiten auf Grundlage nur einer strikten Strategie. Ein erster Typ von ACC-Vorrichtungen ist dazu eingerichtet, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs früh zu reduzieren, das heißt in einer großen Distanz zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, und kann daher eine geschmeidige Anpassung der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs an das vorausfahrende Fahrzeug durchführen. In anderen Worten basiert dieser Typ von ACC-Vorrichtungen auf der Annahme, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs beabsichtigt, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bleiben. Ein zweiter Typ von ACC-Vorrichtungen ist dazu eingerichtet, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs spät zu reduzieren, das heißt in einer kurzen Distanz zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, und kann daher die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs länger beibehalten. In anderen Worten basiert dieser Typ von ACC-Vorrichtungen auf der Annahme, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen.
Unter der Annahme das in 50% der Zeit, in welchen ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, der Fahrer beabsichtigt, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bleiben, und in 50% der Zeit der Fahrer beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, dann verhalten sich die Vorrichtungen des Stands der Technik in 50% aller Situationen gemäß einer Strategie, welche nicht zu der Intention des Fahrers passt. Daher sind in dem gegebenen Beispiel die ACC-Vorrichtungen des Stands der Technik oft kontraproduktiv beim Unterstützen des Fahrers des Ego-Fahrzeugs und reduzieren den Komfort des Fahrers, während er mit einer aktivierten Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung fährt.
Im Hinblick auf das Obige ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung bereitzustellen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch eine Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gelöst, welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs beim Fahren auf einer Straße mit wenigstens einer Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, zu unterstützen, umfassend
eine Geschwindigkeit-Festlegungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs festzulegen, gemäß welcher das Ego-Fahrzeug festgelegt ist, zu fahren,
eine Geschwindigkeit-Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs von der voreingestellten Geschwindigkeit zu ändern,
eine Objekt-Detektionseinheit, welche dazu eingerichtet ist, wenigstens ein vorausfahrendes Objekt vor dem Ego-Fahrzeug, welches auf der gleichen Spur wie das Ego-Fahrzeug fährt, zu detektieren, und
eine Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Intention des Fahrers vorherzusagen, welche eine beabsichtigte Reaktion des Fahrers auf das detektierte Objekt anzeigt,
wobei die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit ferner dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers als eine erste Strategie, gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt zu bleiben, ohne Spuren zu ändern, oder als eine zweite Strategie zu identifizieren, gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, die Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, zu verlassen und zu einer anderen Spur der Straße zu wechseln, und
wobei die Geschwindigkeit-Steuereinheit ferner dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs in einem Fall zu reduzieren, in welchem die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt zu bleiben, und/oder die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs bei der voreingestellten Geschwindigkeit in einem Fall zu halten, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln.
Wie bereits oben erwähnt, ist hier ein gebräuchliches Beispiel für ein vorausfahrendes Objekt ein Fahrzeug, so dass der Ausdruck „ein vorausfahrendes Objekt vor dem Ego-Fahrzeug, welches auf der gleichen Spur wie das Ego-Fahrzeug fährt“ als ein vorausfahrendes Fahrzeug verstanden werden kann, welches auf einer Fahrt-Trajektorie des Ego-Fahrzeugs fährt, welche zum Beispiel auf einem Winkel des Lenkrads, Kartendaten, der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs oder Fahrbahnmarkierungen bestimmt wird.
In dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit die Intention des Fahrers in exakt zwei Kategorien klassifizieren, nämlich die erste Strategie und die zweite Strategie. Diese grundlegende Kategorisierung kann einen Berechnungsaufwand der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung reduzieren und eine Leistungsgeschwindigkeit der Vorhersage verbessern.
Unter Verwendung der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Verhalten, das heißt die Betriebsstrategie, der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung der vorhergesagten Intention des Fahrers angepasst werden. Daher kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung öfter gemäß der Intention des Fahrers des Ego-Fahrzeugs handeln als ACC-Vorrichtungen des Stands der Technik.
Da die Steuerung der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weniger abrupt sein kann, wenn der Fahrer das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen möchte oder kann, oder den Fahrer nicht an einem Überholen hindern kann, wenn sich einem entfernten vorausfahrenden Fahrzeug angenähert wird, kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung das Vertrauen des Fahrers in die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung steigern, da sie gemäß der Intention des Fahrers reagiert. So kann der Fahrer die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung als schlauer wahrnehmen, verglichen mit ACC-Vorrichtungen des Stands der Technik.
In dem Fall, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit fehlschlägt, eine Intention des Fahrers vorherzusagen, oder fehlschlägt, eine Intention des Fahrers korrekt vorherzusagen, kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung dazu eingerichtet sein, eine vorbestimmte Standard-Strategie aufzuweisen, zum Beispiel entweder die erste oder die zweite Strategie, gemäß welcher die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung in diesem Fall agiert. Diese Standard-Strategie kann auch angewendet werden, wenn die Objekt-Detektionseinheit nicht funktionsgemäß ist, zum Beispiel aufgrund einer verdeckten Radarsensoreinheit, welche Teil der Objekt-Detektionseinheit ist.
Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann in existierende ACC-Vorrichtungen unter Verwendung existierender Hardware implementiert werden und, da nur die Verzögerungsprofile des ACC-Systems angepasst werden können, kann das System keine sicherheitskritische Situation hervorrufen (beide Steuerstrategien, gemäß welchen die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung handelt, existieren im Markt).
In dem Fall, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt zu bleiben, kann die Geschwindigkeit-Steuereinheit dazu eingerichtet sein, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs beginnend bei einer ersten vorbestimmten Distanz des Ego-Fahrzeugs zu dem detektierten Objekt zu reduzieren und die Geschwindigkeit des detektierten Objekts bei einer zweiten vorbestimmten Distanz des Ego-Fahrzeugs zu dem detektierten Objekt zu erreichen. Hier kann die erste vorbestimmte Distanz und/oder die zweite vorbestimmte Distanz ein vordefinierter fester Wert sein oder kann in Bezug auf die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs eingestellt werden. Zum Beispiel kann der Wert [in m] der ersten vorbestimmten Distanz der Wert [in km/h] der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs sein, zum Beispiel ist die erste vorbestimmte Distanz 130 m bei einer Geschwindigkeit von 130 km/h. In einer analogen Weise kann der Wert [in m] der zweiten vorbestimmten Distanz der halbe Wert [in km/h] der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs sein, zum Beispiel ist die zweite vorbestimmte Distanz 50 m bei einer Geschwindigkeit von 100 km/h. Das heißt, in dem gegebenen Beispiel, wenn das Ego-Fahrzeug bei einer Geschwindigkeit fährt, welche durch den Fahrer auf 130 km/h festgelegt ist, und ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, welches mit einer Geschwindigkeit von 100 km/h fährt, kann das Ego-Fahrzeug bei einer Distanz von 130 m zu dem vorausfahrenden Fahrzeug eine Reduktion der festgelegten Geschwindigkeit von 130 km/h beginnen und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs von 100 km/h bei einer Distanz von 50 m zu dem vorausfahrenden Fahrzeug erreichen.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit eine Kameraeinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Fahrers, insbesondere eine Bewegung des Kopfes und/oder der Augen des Fahrers zu überwachen. Die Kameraeinheit kann dazu eingerichtet sein, Licht in dem sichtbaren Spektrum zu emittieren und/oder zu empfangen. Es ist auch denkbar, dass die Kameraeinheit dazu eingerichtet sein kann, IR, UV, Ultraschall und/oder elektromagnetische Strahlung zu emittieren und/oder zu empfangen. Auf Grundlage der Bewegung des Fahrers des Ego-Fahrzeugs, welche durch die Kameraeinheit überwacht wird, kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit ein Verhalten des Fahrers des Ego-Fahrzeugs bestimmen, welches seine Intention anzeigt, auf der momentanen Spur zu bleiben oder diese zu wechseln.
Vorteilhafterweise kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet sein, auf Grundlage eines wiederholten Blicks in wenigstens einen Spiegel und/oder einem Drehen des Kopfes des Fahrers, überwacht durch die Kameraeinheit, vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln. Üblicherweise kann ein Fahrer die Situation, welche auf einer Zielspur vorliegend ist, auf welche der Fahrer beabsichtigt, zu wechseln, insbesondere auf andere Fahrzeuge überprüfen, bevor er tatsächlich Spuren wechselt. Daher kann ein wiederholter Blick in wenigstens einen Spiegel, zum Beispiel den Seitenspiegel, welcher an der Seite der Zielspur angeordnet ist, und/oder ein Drehen des Kopfes des Fahrers ein starker Indikator für die Intention des Fahrers sein, Spuren zu wechseln. Es sei hinzugefügt, dass es auch denkbar ist, die Spiegel durch Kameras und zugeordnete Displays zu ersetzen, welche einen durch die Kameras aufgenommenen Inhalt an einen Fahrers des Ego-Fahrzeugs darstellen, und welche zum Beispiel innerhalb einer Fahrgastzelle des Ego-Fahrzeugs angeordnet sein können.
Ferner kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet sein, auf Grundlage einer Aktivierung eines Blinkers des Ego-Fahrzeugs und/oder einer Änderung eines Winkels des Lenkrads des Ego-Fahrzeugs und/oder einer Änderung eines Winkels der gelenkten Räder des Ego-Fahrzeugs und/oder einem Überqueren von Straßenmarkierungen, welche die Spur markieren, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln. Insbesondere kann eine Aktivierung eines Blinkers sogar eine falsch bestimmte Intention des Fahrers, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bleiben, zu der Intention geändert werden, Spuren zu wechseln. Das heißt, wenn die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt zu bleiben, aber ein Blinker aktiviert wird, wird die vorhergehende Voraussage auf die Voraussage geändert, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln, insbesondere zu der Spur, welche durch den jeweiligen Blinker angezeigt wird. Natürlich kann die oben erwähnte Liste von Merkmalen, auf welchen eine Fahrer-Intention-Vorhersage basiert sein kann, weiter ergänzt werden, zum Beispiel eine Betrachtung des Fahrstils des Fahrers, welcher anzeigen kann, ob der Fahrer dazu neigt, schnell zu fahren und langsamere Fahrzeuge öfter zu überholen, oder ob der Fahrer dazu neigt, moderat zu fahren, umfassend eine größere Akzeptanz, hinter langsameren vorausfahrenden Fahrzeugen zu bleiben.
In diesem Zusammenhang kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet sein, eine Änderung eines Winkels des Lenkrads und/oder der gelenkten Räder in Bezug auf einen vorbestimmten Schwellenwert in Betracht zu ziehen, welcher während der Fahrt des Ego-Fahrzeugs eingestellt wird. Als ein Beispiel kann, während auf einer geraden Spur gefahren wird, ein Lenkwinkel innerhalb eines Grenzbereichs von -5° und 5° als eine Intention in Betracht gezogen werden, auf der momentanen Spur zu bleiben, wohingegen ein Lenkwinkel unter -5° oder über 5° eine Intention des Fahrers anzeigen kann, Spuren zu wechseln. Aber, wenn auf einer gekrümmten Straße gefahren wird, kann ein Lenkwinkel die Grenzen des Grenzbereichs ohne die Intention des Fahrers, Spuren zu wechseln, überschreiten. Daher kann der Schwellenwert oder der Grenzbereich gemäß einer Krümmung der Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug momentan fährt, angepasst werden. Dies kann unter Verwendung von Kartendaten durchgeführt werden. Ferner kann der Lenkwinkel über eine vorbestimmte Zeitmenge in Betracht gezogen werden, so dass plötzliche Änderungen des Lenkwinkels nicht als eine Intention, Spuren zu wechseln, in Betracht gezogen werden können, da ein Fahrer höchstwahrscheinlich eine Änderung von Spuren unter Verwendung von geschmeidigen und langsamen Lenkmanövern durchführen wird. Schnelle Lenkmanöver können anzeigen, dass der Fahrer um Hindernisse auf der Spur herumfahren muss, zum Beispiel Straßenschäden oder Objekte.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet sein, auf Grundlage von Informationen, welche durch eine Kartendateneinheit an die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit bereitgestellt worden sind, vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt zu bleiben. In einem beispielhaften Fall, in welchem eine benachbarte Spur, welche verwendet werden kann, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu überholen, bald enden kann und/oder an dem momentanen Straßenabschnitt ein Überholen verboten ist (zum Beispiel durch Verkehrszeichen oder durch Straßenmarkierungen von durchgezogenen Linien) oder wenn eine Spur zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs fehlt, kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit die Intention des Fahrers bestimmen, in der momentanen Spur zu bleiben, ungeachtet eines Fahrerverhaltens, was in einer frühen Adaption der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs an das vorausfahrende Fahrzeug resultiert.
Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung kann ferner eine Anzeigeeinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Vorhersage der Intention des Fahrers, welche durch die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit bestimmt worden ist, an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs zu präsentieren. Die Anzeigeeinheit kann durch beliebige geeignete Mittel realisiert werden, wie beispielsweise ein Head-Up-Display, eine Audiovorrichtung oder dergleichen.
Vorteilhafterweise kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung ferner wenigstens eine Umgebungssensoreinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, Objekte in der Nähe des Ego-Fahrzeugs, insbesondere an der lateralen Seite des Ego-Fahrzeugs, zu detektieren. In dem Fall, dass die Zielspur aufgrund der Anwesenheit eines anderen Fahrzeugs blockiert ist, kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagen, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs (noch) nicht beabsichtigt, Spuren zu wechseln.
Zusätzlich kann die Umgebungssensoreinheit dazu eingerichtet sein, ein Objekt, welches sich dem Ego-Fahrzeug nähert, und seine Geschwindigkeit zu detektieren, wobei das Objekt auf einer Spur angeordnet ist, zu welcher die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit momentan vorhersagt, dass das Ego-Fahrzeug beabsichtigt, zu wechseln. In anderen Worten kann die Umgebungssensoreinheit nicht nur Fahrzeuge in der nahen Umgebung des Ego-Fahrzeugs detektieren, sondern auch Fahrzeuge, welche sich dem Ego-Fahrzeug, insbesondere von hinten, nähern. Informationen bezüglich sich nähernder Objekte können durch eine Verkehrssituation-Schätzeinheit verarbeitet werden, welche dazu eingerichtet ist, eine zukünftige Verkehrssituation auf Grundlage der bereitgestellten Informationen zu schätzen.
In dem Fall, dass die Umgebungssensoreinheit ein Objekt detektiert, welches sich dem Ego-Fahrzeug auf der Zielspur nähert, und die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass der Fahrer beabsichtigt, zu der Zielspur zu wechseln, kann die Geschwindigkeit-Steuereinheit dazu eingerichtet sein, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs gemäß einer dritten Strategie zu steuern, welche ein Mix aus der ersten und der zweiten Strategie ist, nämlich die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs auf eine vorbestimmte reduzierte Geschwindigkeit zu reduzieren und dann die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zurück zu der festgelegten Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zu beschleunigen. Das heißt, zum Beispiel auf Grundlage einer vorhergesagten/berechneten Trajektorie des sich nähernden Fahrzeugs und eines Zeitpunkts, bei welchem das sich nähernde Fahrzeug das Ego-Fahrzeug passiert haben wird, reduziert die Geschwindigkeit-Steuereinheit die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs gerade um so viel, wie es notwendig ist, um das sich nähernde Fahrzeug an dem Ego-Fahrzeug vorbeifahren zu lassen, während in einer sicheren Distanz zu dem vorausfahrenden Fahrzeug verblieben wird, und dann die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zu steigern, zum Beispiel sobald der Fahrer des Ego-Fahrzeugs beginnt, Spuren zu wechseln. In jedem Fall kann die Distanz des Ego-Fahrzeugs zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht unter eine vorbestimmte Sicherheitsdistanz fallen. Die Verzögerung des Ego-Fahrzeugs gemäß der dritten Strategie kann gemäß ISO 15622 durchgeführt werden, welche definiert, dass 25% der maximal möglichen Verzögerung des Ego-Fahrzeugs nicht überschritten wird.
Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung kann ferner eine Eingabeeinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, eine Eingabe von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs zu empfangen, welche die tatsächliche Intention des Fahrers anzeigt. In dem Fall, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung eine vorhergesagte Intention an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs anzeigen kann, zum Beispiel über die Anzeigeeinheit, und der Fahrer nicht zustimmt, kann der Fahrer seine wahre Intention eingeben, um die vorhergesagte Intention zu korrigieren, welche durch die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung bestimmt worden ist, zum Beispiel unter Verwendung eines HMI der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung. Natürlich können diese Informationen auch durch einen anderen Passagier des Ego-Fahrzeugs eingegeben werden.
Hier kann die Eingabeeinheit dazu eingerichtet sein, eine Eingabe auf Grundlage von Sprache und/oder Gesten und/oder einer Aktivierung eines Aktivierungselements zu empfangen. Die Eingabeeinheit kann wenigstens teilweise integral mit der Kameraeinheit, welche oben erwähnt worden ist, gebildet sein.
In dem Fall, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln, kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit ferner dazu eingerichtet sein, die Intention des Fahrers vorherzusagen, entweder zu einer linken Spur oder zu einer rechten Spur zu wechseln, um die Intention des Fahrers als die erste Strategie oder die zweite Strategie zu identifizieren. Es sei erwähnt, dass nicht nur ein Überholmanöver einen Fahrer veranlasst, Spuren zu wechseln, aber zum Beispiel auch ein Folgen einer gewünschten Route kann ein Verlassen einer momentanen Straße erfordern (zum Beispiel wird daher die Spur zu einer rechten Spur oder einer Ausfahrt gewechselt).
Um dies zu tun, kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet sein, die Intention des Fahrers, zu einer linken oder rechten Spur zu wechseln, auf Grundlage eines Überwachungssystems, insbesondere einer Kameraeinheit, welche den Fahrer des Ego-Fahrzeugs überwacht, und/oder Verkehrsinformationen vorherzusagen, welche insbesondere durch eine Umgebungssensoreinheit und/oder eine Kartendateneinheit bereitgestellt worden sind. Somit kann die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit zum Beispiel in Betracht ziehen, in welchen der Seitenspiegel der Fahrer des Ego-Fahrzeugs wiederholt blickt. Insbesondere kann eine Berücksichtigung von Verkehrsinformationen auch für Verkehrssysteme angewendet werden, in welchen ein Überholen an beiden Seiten eines vorausfahrenden Fahrzeugs erlaubt ist, so dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagen kann, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs höchstwahrscheinlich zu der einen von zwei benachbarten Spuren wechseln wird, welche weniger befahren ist.
Es sei hinzugefügt, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung auch dazu eingerichtet sein kann, mit wenigstens einem in der Umgebung angeordneten Fahrzeug, insbesondere einem Fahrzeug, welches sich dem Ego-Fahrzeug auf einer Zielspur (einer Spur, zu welcher die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs beabsichtigt, Spuren zu wechseln) von hinten nähert, kommunizieren. Auf Grundlage dieser Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation kann das Ego-Fahrzeug zu der Zielspur wechseln bevor das sich nähernde Fahrzeug vorbeigefahren ist, umfassend zum Beispiel eine Reduktion der Geschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs.
Die Erfindung wird in größerem Detail bezüglich einer spezifischen Ausführungsform mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben werden, in welchen:

1 ein Blockdiagramm der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Flussdiagramm einer Hauptroutine zeigt, welche durch die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung ausgeführt wird;
3a bis 3c schematische Ansichten einer Verkehrssituation zeigen, in welcher ein Fahrzeug, welches dem Ego-Fahrzeug vorausfährt, und ein anderes Fahrzeug in der Nähe des Ego-Fahrzeugs vorhanden sind.

1 zeigt ein Blockdiagramm der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 umfasst eine Geschwindigkeit-Festlegungseinheit 12, welche dazu eingerichtet ist, eine Eingabe von einem Fahrer eines Ego-Fahrzeugs H bezüglich einer gewünschten Geschwindigkeit zu empfangen, bei welcher der Fahrer des Ego-Fahrzeugs wünscht, zu fahren, und welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs auf diesen Wert festzulegen. Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 umfasst ferner eine Geschwindigkeit-Steuereinheit 14, welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs von der voreingestellten Geschwindigkeit zu ändern. Um dies zu tun, ist die Geschwindigkeit-Steuereinheit 14 mit einer Schubeinheit 16, welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H zu erhöhen, sowie einer Bremseinheit 18 gekoppelt, welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H zu verlangsamen.
Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 umfasst auch eine Objekt-Detektionseinheit 20, welche dazu eingerichtet ist, wenigstens ein vorausfahrendes Fahrzeug P vor dem Ego-Fahrzeug H zu detektieren. Die Objekt-Detektionseinheit 20 umfasst hier eine Radareinheit 22 zum Detektieren eines vorausfahrenden Fahrzeugs P.
Ferner umfasst die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung eine Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24, welche dazu eingerichtet ist, eine Intention des Fahrers vorherzusagen, welche eine beabsichtigte Reaktion des Fahrers des Ego-Fahrzeugs H in Bezug auf das detektierte vorausfahrende Fahrzeug P anzeigt. Die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24 ist in der Ausführungsform von 1 mit einer Kameraeinheit 26 verbunden, welche auch als ein Teil der Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24 erachtet werden kann, welche dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Fahrers, insbesondere eine Bewegung des Kopfs oder der Augen des Fahrers, zu überwachen.
Wie in 1 gesehen werden kann, sind die Geschwindigkeit-Festlegungseinheit 12, die Geschwindigkeit-Steuereinheit 14, die Objekt-Detektionseinheit 20, die Kameraeinheit 26 und die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24 in einer geschlossenen Schleife derart verbunden, dass ein Überprüfungszyklus wiederholt durchgeführt werden kann, in welchem Umgebungsinformationen, zum Beispiel bezüglich eines detektierten vorausfahrenden Fahrzeugs P, Informationen, welche durch den Fahrer des Ego-Fahrzeugs H eingegeben worden sind, wie beispielsweise eine festgelegte Geschwindigkeit, und Fahrer-Informationen auf Grundlage der Überwachung des Fahrers gesammelt werden und verwendet werden, um eine Intention des Fahrers vorherzusagen.
Die vorhergesagte Intention des Fahrers, das heißt die Vorhersage, ob der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H beabsichtigt, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P zu bleiben, oder beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen, wird dann an den Fahrer über eine Anzeigeeinheit 28, zum Beispiel eine HMI, angezeigt. Wenn als HMI konfiguriert, kann die Anzeigeeinheit 28 auch als eine Eingabeeinheit 28 fungieren, welche dazu eingerichtet ist, von dem Fahrer oder einem anderen Passagier des Ego-Fahrzeugs H bezüglich der Intention des Fahrers in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug P eine Eingabe zu empfangen.
Ferner umfasst die Ausführungsform der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß 1 eine Verkehrssituation-Schätzeinheit 30, welche dazu eingerichtet ist, eine zukünftige Verkehrssituation auf Grundlage von Informationen zu schätzen, welche bezüglich sich nähernder Objekte durch die Objekt-Detektionseinheit 20 bzw. die Umgebungssensoreinheit 22 bereitgestellt werden.
Nun wird in 2 ein Flussdiagramm dargestellt, welches einen möglichen Überprüfungszyklus, wie oben erwähnt, beschreibt, beginnend mit Schritt S10, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 aktiviert wird.
In einem folgenden Schritt S12 wird überprüft, ob die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10, das heißt der adaptive Tempomat der vorliegenden Erfindung, noch aktiv ist. In dem negativen Fall (Schritt S12: Nein) endet der Prozess in einem Schritt S14. In dem positiven Fall (Schritt S12: Ja) fährt der Prozess zu einem Schritt S16 fort, in welchem ein Modell der Umgebung, welche das Ego-Fahrzeug H umgibt, auf Grundlage von Informationen aktualisiert wird, welche durch die Objekt-Detektionseinheit 20 bereitgestellt werden. Das aktualisierte Umgebungsmodell wird dann als Daten an eine Speichereinheit 14 ausgegeben und an unten beschriebene Schritte bereitgestellt.
In einem nächsten Schritt S18 wird eine Intention des Fahrers des Ego-Fahrzeugs H aktualisiert, wie oben im Detail beschrieben worden ist, zum Beispiel auf Grundlage einer Überwachung einer Bewegung des Fahrers, wie beispielsweise ein wiederholter Blick in einen Seitenspiegel des Ego-Fahrzeugs H. Die aktualisierte vorhergesagte Intention des Fahrers wird dann als Daten an eine Speichereinheit 20 ausgegeben.
Dem Schritt S18 folgend fährt der Prozess zu einem Schritt S22 fort, in welchem überprüft wird, ob sich das Ego-Fahrzeug H einem vorausfahrenden Fahrzeug P nähert. In dem negativen Fall von Schritt S22 (Schritt S22: Nein), fährt der Prozess zu einem Schritt S24 fort, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 in einem vorbestimmten Standard-Steuermodus verbleibt, bzw. in welchem eine voreingestellte Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H beibehalten wird. Dann kehrt der Prozess zu Schritt S12 zurück. In dem positiven Fall von Schritt S22 (Schritt S22: Ja) fährt der Prozess zu einem Schritt S26 fort, in welchem es bestimmt wird, ob der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H wünscht, das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen. In dem negativen Fall von Schritt S26 (Schritt S26: Nein), fährt der Prozess zu einem Schritt S28 fort, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß einer ersten Strategie A arbeitet, welche auf der Vorhersage basiert, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H beabsichtigt, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P zu bleiben, so dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 die Bremseinheit 18 früh aktivieren kann, um die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H komfortabel zu reduzieren. Danach fährt der Prozess zu Schritt S12 fort, wie oben erwähnt. In dem positiven Fall von Schritt S26 (Schritt S26: Ja), fährt der Prozess zu einem Schritt S30 fort, in welchem auf Grundlage des aktualisierten Umgebungsmodells aus Schritt S16 und den Daten der Speichereinheit 17 bestimmt wird, ob der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H das vorausfahrende Fahrzeug P sofort überholen kann. In dem positiven Fall (Schritt S30: Ja) fährt der Prozess zu einem Schritt S32 fort, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß einer zweiten Strategie B agiert, gemäß welcher die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H beibehalten wird, da Strategie B auf der Vorhersage basiert, dass es die Intention des Fahrers ist, das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen. Nach dem Schritt S32 fährt der Prozess zu Schritt S12 fort. In dem negativen Fall von Schritt S30 (Schritt S30: Nein), fährt der Prozess zu einem Schritt S34 fort, in welchem es auch auf Grundlage des Umgebungsmodells aus Schritt S16 und den Daten der Speichereinheit 17 bestimmt wird, ob der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H ein Überholmanöver bald durchführen kann. Dies kann zum Beispiel der Fall sein, wenn ein anderes Fahrzeug O, welches schneller ist als das Ego-Fahrzeug H, sich dem Ego-Fahrzeug H von hinten auf einer Zielspur nähert, auf welche der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H beabsichtigt, Spuren zu wechseln, um das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen, und wenn das andere Fahrzeug O nah genug und/oder schnell genug ist, um das Ego-Fahrzeug H bald zu passieren, das heißt bevor die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H reduziert wird und auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs P adaptiert wird. In dem negativen Fall von Schritt S34 (Schritt S34: Nein), zum Beispiel, wenn das andere Fahrzeug O auf der Zielspur neben dem Ego-Fahrzeug H bei in etwa der gleichen Geschwindigkeit fährt und daher einen Spurwechsel für das Ego-Fahrzeug H behindert, fährt der Prozess zu einem Schritt S36 fort, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß Strategie A (hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P zu bleiben) agiert, wie oben erwähnt. Danach kehrt der Prozess zu Schritt S12 zurück. In dem positiven Fall von Schritt S34 (Schritt S34: Ja), fährt der Prozess zu einem Schritt S38 fort, in welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 auf Grundlage eines Mix aus Strategien A und B arbeitet, das heißt, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H wird gerade ausreichend reduziert, um das andere Fahrzeug O das Ego-Fahrzeug H passieren zu lassen, während eine vorbestimmte Sicherheitsdistanz zwischen dem Ego-Fahrzeug H und dem vorausfahrenden Fahrzeug P eingehalten wird, und dann wird diese leicht reduzierte Geschwindigkeit gehalten oder auf die voreingestellte Geschwindigkeit beschleunigt, um das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen.
Nach dem Schritt S38 fährt der Prozess zu Schritt S12 für eine nächste Iteration fort.
3a zeigt eine mögliche Verkehrssituation, in welcher das Ego-Fahrzeug H auf einer mittleren Spur II einer Straße R fährt, umfassend drei Spuren I, II, III für einen Verkehr, welcher in der gleichen Richtung fährt wie das Ego-Fahrzeug H. Vor dem Ego-Fahrzeug H fährt ein vorausfahrendes Fahrzeug P auf der gleichen Spur II wie das Ego-Fahrzeug H. An seiner linken Seite fährt ein anderes Fahrzeug O auf der Spur I mit einer höheren Geschwindigkeit als das Ego-Fahrzeug H, so dass es sich dem Ego-Fahrzeug H von hinten nähert. Auf Grundlage des Verhaltens des Fahrers des Ego-Fahrzeugs H und auf Grundlage der Geschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs O relativ zu der eigenen Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H, das heißt eine Näherungsrate des anderen Fahrzeugs O, kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß der oben beschriebenen Strategie A operieren, das heißt, hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P bleiben und früh und langsam verzögern, oder kann gemäß der oben beschriebenen Strategie B operieren, wenn die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24 anzeigt, dass der Fahrer beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen, und das Überholmanöver nicht durch das andere Fahrzeug O beeinträchtigt wird. Die Entscheidung, ob das Überholmanöver durch das andere Fahrzeug O beeinträchtigt wird oder nicht kann auf einer Mehrzahl von Faktoren basieren, wie beispielsweise eine voreingestellte Fahrtgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H, eine Geschwindigkeitsbegrenzung an dem momentanen Straßenabschnitt, Beschleunigungseigenschaften des Ego-Fahrzeugs H, eine Näherungsrate des anderen Fahrzeugs O etc.
3b zeigt eine weitere mögliche Verkehrssituation, in welcher das Ego-Fahrzeug H auf einer mittleren Spur II der Straße R hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P fährt. An seiner linken Seite fährt ein anderes Fahrzeug O dem Ego-Fahrzeug H benachbart auf der Spur I. Unter der Annahme, dass das Ego-Fahrzeug H und das andere Fahrzeug O bei etwa der gleichen Geschwindigkeit fahren, und dass in dem gezeigten Verkehrssystem das vorausfahrende Fahrzeug P nur an seiner linken Seite überholt werden kann, kann das Ego-Fahrzeug H das vorausfahrende Fahrzeug P nicht überholen. Daher kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß Strategie A handeln, da der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H nicht zu der linken Spur I zu diesem Zeitpunkt wechseln wird. In einer Variation von Strategie A der vorliegenden Erfindung kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 auch eine Strategie A' in Betracht ziehen, gemäß welcher die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit 24 vorhersagt, dass die Intention des Fahrers ist, zu einer rechten Spur zu wechseln, zum Beispiel da Kartendaten eines Navigationssystems anzeigen, dass das Ego-Fahrzeug H die Straße R bald zu verlassen hat. Strategie A' kann auch in Betracht ziehen, ob benachbarte Fahrzeuge O' auf einer Spur III fahren (wie in 3a gesehen werden kann), so dass das Ego-Fahrzeug H nicht in der Lage sein kann, seine Spur zu der Spur III zu wechseln.
3c zeigt nun eine Verkehrssituation, in welcher das andere Fahrzeug O sich dem Ego-Fahrzeug H auf der linken Spur der Straße R von hinten bei einer höheren Geschwindigkeit als das Ego-Fahrzeug H nähert. Neben den Strategien A und A', wie zuvor erwähnt, kann die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 hier auf Grundlage von Strategie B operieren, wie mit Bezug auf 3a erwähnt, zum Beispiel, wenn es bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs O langsam genug ist, um das Überholmanöver unmittelbar durchzuführen, bevor das andere Fahrzeug das Ego-Fahrzeug erreicht, oder die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 kann auf Grundlage eines Mix von Strategien A und B handeln, das heißt ein Reduzieren der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H, aber auch ein weiteres Reduzieren einer Distanz zu dem vorausfahrenden Fahrzeug P, um das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen, sobald das andere Fahrzeug O das Ego-Fahrzeug H passiert hat.
Wie in 3a bis 3c gesehen werden kann, kann das Ego-Fahrzeug H in dem Fall, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß Strategie A (oder Strategie A') agiert, ein Reduzieren der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H bei einer ersten Distanz D₁ des Ego-Fahrzeugs H zu dem vorausfahrenden Fahrzeug P reduzieren und das Reduzieren der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H (ein Erreichen der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs P) bei einer zweiten Distanz D₂ beenden. Die zweite Distanz D₂ kann auch als ein Sicherheitsabstand in dem Fall verwendet werden, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 gemäß Strategie B oder gemäß einem Mix aus Strategien A und B agiert, bei welchem die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 10 ein hartes Bremsen des Ego-Fahrzeugs H durchführt, wenn der Fahrer des Ego-Fahrzeugs H (dessen Intention vorhergesagt worden ist, das vorausfahrende Fahrzeug P zu überholen) noch nicht die Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs P verlassen hat. Natürlich, wenn dieser Sicherheitsabstand darauf festgelegt wird, größer zu sein als die zweite Distanz D₂, kann eine notwendige plötzliche Reduktion der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H weniger hart ausfallen. Es ist ferner denkbar, auch eine erste und eine zweite Distanz des Ego-Fahrzeugs H zu dem vorausfahrenden Fahrzeug P für Strategie B (oder für den Mix aus Strategien A und B) derart festzulegen, dass die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs H über einen vorbestimmten Bereich reduziert wird, und nicht wenn eine bestimmte Distanz erreicht wird.

Claims

Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10), welche dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug (H) angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs (H) beim Fahren auf einer Straße (R) mit wenigstens einer Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug (H) momentan fährt, zu unterstützen, umfassend eine Geschwindigkeit-Festlegungseinheit (12), welche dazu eingerichtet ist, eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) festzulegen, gemäß welcher das Ego-Fahrzeug (H) festgelegt ist, zu fahren, eine Geschwindigkeit-Steuereinheit (14), welche dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) von der voreingestellten Geschwindigkeit zu ändern, eine Objekt-Detektionseinheit (20), welche dazu eingerichtet ist, wenigstens ein vorausfahrendes Objekt (P) vor dem Ego-Fahrzeug (H), welches auf der gleichen Spur wie das Ego-Fahrzeug (H) fährt, zu detektieren, und eine Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24), welche dazu eingerichtet ist, eine Intention des Fahrers vorherzusagen, welche eine beabsichtigte Reaktion des Fahrers auf das detektierte Objekt (P) anzeigt, wobei die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) ferner dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers als eine erste Strategie (A, A'), gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt (P) zu bleiben, ohne Spuren zu ändern, oder als eine zweite Strategie (B) zu identifizieren, gemäß welcher es die Intention des Fahrers ist, die Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug (H) momentan fährt, zu verlassen und zu einer anderen Spur der Straße (R) zu wechseln, und wobei die Geschwindigkeit-Steuereinheit (14) ferner dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) in einem Fall zu reduzieren, in welchem die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt (P) zu bleiben, und/oder die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) bei der voreingestellten Geschwindigkeit in einem Fall zu halten, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, in dem Fall, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt (P) zu bleiben, die Geschwindigkeit-Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) beginnend bei einer ersten vorbestimmten Distanz (D₁) des Ego-Fahrzeugs (H) zu dem detektierten Objekt (P) zu reduzieren und die Geschwindigkeit des detektierten Objekts (P) bei einer zweiten vorbestimmten Distanz (D₂) des Ego-Fahrzeugs (H) zu dem detektierten Objekt (P) zu erreichen.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit eine Kameraeinheit (26) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Fahrers, insbesondere eine Bewegung des Kopfes und/oder der Augen des Fahrers zu überwachen.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, auf Grundlage eines wiederholten Blicks in wenigstens einen Spiegel und/oder einem Drehen des Kopfes des Fahrers, überwacht durch die Kameraeinheit (26), vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, auf Grundlage einer Aktivierung eines Blinkers des Ego-Fahrzeugs (H) und/oder einer Änderung eines Winkels des Lenkrads des Ego-Fahrzeugs (H) und/oder einer Änderung eines Winkels der gelenkten Räder des Ego-Fahrzeugs (H) und/oder einem Überqueren von Straßenmarkierungen, welche die Spur markieren, auf welcher das Ego-Fahrzeug (H) momentan fährt, vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, eine Änderung eines Winkels des Lenkrads und/oder der gelenkten Räder in Bezug auf einen vorbestimmten Schwellenwert in Betracht zu ziehen, welcher während der Fahrt des Ego-Fahrzeugs (H) eingestellt wird.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, auf Grundlage von Informationen, welche durch eine Kartendateneinheit an die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) bereitgestellt worden sind, vorherzusagen, dass es die Intention des Fahrers ist, hinter dem detektierten Objekt (P) zu bleiben.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) ferner eine Anzeigeeinheit (28) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, die Vorhersage der Intention des Fahrers, welche durch die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) bestimmt worden ist, an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs (H) zu präsentieren.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) ferner wenigstens eine Umgebungssensoreinheit (22) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, Objekte (P, O) in der Nähe des Ego-Fahrzeugs (H), insbesondere an der lateralen Seite des Ego-Fahrzeugs (H), zu detektieren.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungssensoreinheit (22) dazu eingerichtet ist, ein Objekt (O), welches sich dem Ego-Fahrzeug (H) nähert, und seine Geschwindigkeit zu detektieren, wobei das Objekt (O) auf einer Spur angeordnet ist, zu welcher die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) momentan vorhersagt, dass das Ego-Fahrzeug (H) beabsichtigt, zu wechseln.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass, in dem Fall, dass die Umgebungssensoreinheit (22) ein Objekt (O) detektiert, welches sich dem Ego-Fahrzeug (H) auf der Zielspur nähert, und die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) vorhersagt, dass der Fahrer beabsichtigt, zu der Zielspur zu wechseln, die Geschwindigkeit-Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) gemäß einer dritten Strategie (A + B) zu steuern, welche ein Mix aus der ersten und der zweiten Strategie ist, nämlich die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) auf eine vorbestimmte reduzierte Geschwindigkeit zu reduzieren und dann die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) zurück zu der festgelegten Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (H) zu beschleunigen.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) ferner eine Eingabeeinheit (28) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, eine Eingabe von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs (H) zu empfangen, welche die tatsächliche Intention des Fahrers anzeigt.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabeeinheit (28) dazu eingerichtet ist, eine Eingabe auf Grundlage von Sprache und/oder Gesten und/oder einer Aktivierung eines Aktivierungselements zu empfangen.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass, in dem Fall, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) vorhersagt, dass es die Intention des Fahrers ist, Spuren zu wechseln, die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) ferner dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers vorherzusagen, entweder zu einer linken Spur oder zu einer rechten Spur zu wechseln, um die Intention des Fahrers als die erste Strategie (A') oder die zweite Strategie (B) zu identifizieren.
Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (10) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrer-Intention-Vorhersageeinheit (24) dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers, zu einer linken oder rechten Spur zu wechseln, auf Grundlage eines Überwachungssystems (26), insbesondere einer Kameraeinheit (26), welche den Fahrer des Ego-Fahrzeugs (H) überwacht, und/oder Verkehrsinformationen vorherzusagen, welche insbesonders durch eine Umgebungssensoreinheit (22) und/oder eine Kartendateneinheit bereitgestellt worden sind.