JP6676697B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6676697B2 JP6676697B2 JP2018100048A JP2018100048A JP6676697B2 JP 6676697 B2 JP6676697 B2 JP 6676697B2 JP 2018100048 A JP2018100048 A JP 2018100048A JP 2018100048 A JP2018100048 A JP 2018100048A JP 6676697 B2 JP6676697 B2 JP 6676697B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- traveling
- speed
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 45
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両の乗員により設定される設定車速の入力を受け付ける受付部と、前記認識部により認識された周辺状況と、前記受付部により受け付けられた設定車速とに基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の進行方向に走行可能な複数の走行車線が存在することが認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定する、車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
周辺状況認識部132は、カメラ10等から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺状況を認識する。自車両Mの周辺状況には、例えば、自車両Mの位置や車速、自車両Mの位置を中心とした所定範囲内に存在する他車両の位置や車速、および道路形状が含まれる。
速度認識部134は、カメラ10等から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mが走行する車線の速度標識MK4を認識する。速度標識MK4とは、例えば、走行する車線の速度規制(例えば、法定速度、制限速度)等を示す標示板であり、交通標識の一例である。速度標識MK4は、例えば、車線L1〜L3付近に設置されていてもよく、道路上の工事地点や事故車両付近等に一時的に置かれていてもよい。また、速度標識MK4は、道路の路面に描画されたものでもよい。速度認識部134は、速度標識から、車線の制限速度に関する情報(以下、速度標識情報と称する)を認識する。図3の例において、速度認識部134は、速度標識MK4の文字情報を解析して速度標識情報として100[km/h]を認識する。
車線決定部142は、周辺状況認識部132により自車両Mの進行方向に走行可能な複数の走行車線が存在することが認識された場合に、乗員により設定された設定車速に基づいて、複数の走行車線のうち自車両Mが走行する車線(推奨車線)を決定する。設定車速は、例えば、HMI30により受け付けられ、設定車速情報192として記憶部190に記憶される。
追越制御部144は、二以上の走行車線と、追越車線とを含む三以上の車線のうち走行車線を走行する場合に、前走車両の走行状況に基づいて、前走車両を追い越すか否かを判定する。図6は、追越制御部144の処理について説明するための図である。図6の例において、自車両Mは車線L1を車速VMで走行し、他車両m1は車線L1を車速Vm1で走行し、他車両m2は車線L2を車速Vm2で走行しているものとする。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。なお、図10に示すフローチャートは、すでにナビゲーション装置50の経路決定部53により目的地までの経路が決定されているものとする。また、図10に示すフローチャートは、二以上の走行車線と、追越車線とを含む三以上の車線が存在する場合に、自車両Mが走行する車線を決定する例を示すが、上述したように複数の走行車線が存在する場合に、以下に示す車線の決定処理を行ってもよい。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120、第2制御部160、HMI制御部180、および記憶部190のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両の乗員により設定される設定車速の入力を受付部により受け付け、
認識された前記周辺状況と、前記受付部により受け付けられた設定車速とに基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
前記周辺状況により前記自車両の進行方向に走行可能な複数の走行車線が存在することが認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (12)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記自車両の乗員により設定される設定車速の入力を受け付ける受付部と、
前記認識部により認識された周辺状況と、前記受付部により受け付けられた設定車速とに基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の進行方向に走行可能な複数の走行車線が認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定し、
前記運転制御部は、前記自車両が走行している車線の所定地点からの走行時間または走行距離が所定以下である場合に、車線変更の実行を抑制する、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の進行方向に走行可能な二以上の走行車線と追越車線とを含む三以上の車線が存在することが認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記三以上の車線のうち前記自車両が走行する車線を決定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記周辺状況に基づいて前記自車両が走行する車線の速度標識情報または交通流速度情報を認識し、
前記運転制御部は、前記設定車速と、前記認識部により認識された前記速度標識情報または前記交通流速度情報との比較結果に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両が走行する走行車線の前方を走行する前走車両が認識された場合に、前記複数の車線のうち前記自車両が走行する車線を決定する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両が走行する走行車線の前方を走行する前走車両の車速が前記自車両の車速未満であり、且つ、前記前走車両の車速と、前記自車両の車速または設定車速との速度差が閾値以上である場合に、前記走行車線から追越車線への車線変更によって前記前走車両を追い越させる運転制御を実行するとともに、前記運転制御の実行後に前記追越車線から前記走行車線に戻る車線変更を行うか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により認識された他車両のうち、前記追越車線を走行する前走車両の車速が、前記自車両が走行する車線の速度標識情報の速度以下または前記自車両の車速以下である場合に、前記自車両の車線変更を抑制する、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により認識された複数の他車両のうち、前記走行車線を走行する前走車両の車速と、前記追越車線を走行する前走車両の車速とを比較し、前記追越車線を走行する前走車両の車速が、前記走行車線を走行する前走車両の車速よりも速い場合に、前記走行車線から追越車線への車線変更を実行する、
請求項5または6に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記走行車線の車線数が増加した場合に、前記車線数が増加した地点を前記所定地点とし、前記所定地点から所定距離を走行するまで、または前記所定地点を通過してから所定時間が経過するまで、前記自車両の車線変更を抑制する、
請求項1から7のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の目的地までの走行経路を決定する経路決定部を更に備え、
前記運転制御部は、前記経路決定部により決定された走行経路に基づく車線と、前記設定車速に基づいて決定される車線とが異なる場合に、前記走行経路に基づく車線を優先させる、
請求項1から8のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記経路決定部により決定された走行経路に基づく車線と、前記設定車速に基づいて決定される車線とが異なる地点までの距離が所定距離以上、または、前記異なる地点に到着するまでの時間が所定時間以上である場合、前記設定車速に基づいて決定される車線を優先する、
請求項9に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両の乗員により設定される設定車速の入力を受付部により受け付け、
認識された前記周辺状況と、前記受付部により受け付けられた設定車速とに基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
前記周辺状況により前記自車両の進行方向に走行可能な複数の走行車線が認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定し、
前記自車両が走行している車線の所定地点からの走行時間または走行距離が所定以下である場合に、車線変更の実行を抑制する、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
自車両の周辺状況を認識させ、
前記自車両の乗員により設定される設定車速の入力を受付部により受け付けさせ、
認識された前記周辺状況と、前記受付部により受け付けられた設定車速とに基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行させ、
前記周辺状況により前記自車両の進行方向に走行可能な複数の走行車線が存在することが認識された場合に、前記設定車速に基づいて、前記複数の走行車線のうち前記自車両が走行する車線を決定させ、
前記自車両が走行している車線の所定地点からの走行時間または走行距離が所定以下である場合に、車線変更の実行を抑制させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100048A JP6676697B2 (ja) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
CN201910416656.4A CN110531755B (zh) | 2018-05-24 | 2019-05-17 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
US16/416,299 US11170651B2 (en) | 2018-05-24 | 2019-05-20 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100048A JP6676697B2 (ja) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019202690A JP2019202690A (ja) | 2019-11-28 |
JP6676697B2 true JP6676697B2 (ja) | 2020-04-08 |
Family
ID=68614819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018100048A Active JP6676697B2 (ja) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11170651B2 (ja) |
JP (1) | JP6676697B2 (ja) |
CN (1) | CN110531755B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109324608B (zh) * | 2018-08-31 | 2022-11-08 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 无人车控制方法、装置、设备以及存储介质 |
CN113506470A (zh) * | 2020-03-24 | 2021-10-15 | 深圳市超捷通讯有限公司 | 超车辅助方法、车载装置及可读存储介质 |
JP7343438B2 (ja) * | 2020-04-02 | 2023-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 自律走行車両及び自律走行車両の運行管理装置 |
CN111516673B (zh) * | 2020-04-30 | 2022-08-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统及方法 |
US11904890B2 (en) * | 2020-06-17 | 2024-02-20 | Baidu Usa Llc | Lane change system for lanes with different speed limits |
JP7247974B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2023-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP7503941B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2024-06-21 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
JP7380525B2 (ja) * | 2020-11-05 | 2023-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置、走行制御プログラム及び走行制御システム |
DE102021107543A1 (de) | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahr-Unterstützungsvorrichtung |
JP7491267B2 (ja) * | 2021-06-04 | 2024-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理サーバ、情報処理サーバの処理方法、プログラム |
JP7491281B2 (ja) | 2021-09-16 | 2024-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 走行車線計画装置、走行車線計画用コンピュータプログラム及び走行車線計画方法 |
JP7335381B1 (ja) | 2022-03-16 | 2023-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム |
CN116215534A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-06-06 | 深圳曦华科技有限公司 | 超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3301386B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2002-07-15 | 株式会社デンソー | 車載用ナビゲーション装置 |
CN104331703A (zh) * | 2013-07-22 | 2015-02-04 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 监测车辆行驶状态的方法及实现该方法的汽车导航设备 |
JP6537780B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2019-07-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム |
US10068472B2 (en) * | 2014-06-06 | 2018-09-04 | Veoneer Us, Inc. | Automotive lane discipline system, method, and apparatus |
JP6394554B2 (ja) * | 2014-10-31 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6115576B2 (ja) * | 2015-01-07 | 2017-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6642972B2 (ja) * | 2015-03-26 | 2020-02-12 | 修一 田山 | 車輌用画像表示システム及び方法 |
JP6558733B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2019-08-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
JP2016212630A (ja) * | 2015-05-08 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP6319192B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制限装置 |
JP6369488B2 (ja) * | 2016-02-24 | 2018-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN107452217B (zh) * | 2016-05-31 | 2021-12-28 | 罗伯特·博世有限公司 | 快车道驾驶警告单元和方法 |
JP6729220B2 (ja) * | 2016-09-08 | 2020-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
US9963106B1 (en) * | 2016-11-07 | 2018-05-08 | Nio Usa, Inc. | Method and system for authentication in autonomous vehicles |
JP6493923B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2019-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム |
WO2019098081A1 (ja) * | 2017-11-20 | 2019-05-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
US10713510B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-07-14 | Waymo Llc | Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs |
-
2018
- 2018-05-24 JP JP2018100048A patent/JP6676697B2/ja active Active
-
2019
- 2019-05-17 CN CN201910416656.4A patent/CN110531755B/zh active Active
- 2019-05-20 US US16/416,299 patent/US11170651B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110531755B (zh) | 2023-01-10 |
CN110531755A (zh) | 2019-12-03 |
US20190362633A1 (en) | 2019-11-28 |
JP2019202690A (ja) | 2019-11-28 |
US11170651B2 (en) | 2021-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6676697B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
CN110356402B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN110099834B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7021983B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11225249B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6601696B2 (ja) | 予測装置、予測方法、およびプログラム | |
US11091152B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6843819B2 (ja) | 交通案内物認識装置、交通案内物認識方法、およびプログラム | |
JP7043295B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019108103A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2019069425A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6638172B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20190276029A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6827026B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US20190283740A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JPWO2019064490A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019185112A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156271A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020083106A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7080091B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN111688693B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN110194153B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6583697B2 (ja) | 周辺監視装置、制御装置、周辺監視方法、およびプログラム | |
US20220055615A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6676697 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |