CN113506470A - 超车辅助方法、车载装置及可读存储介质 - Google Patents

超车辅助方法、车载装置及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种超车辅助方法，包括：当确定相邻车道为可超车车道时，基于车辆的相关驾驶数据确定所述车辆能否从所述相邻车道超车；当确定所述车辆能从所述相邻车道超车时，计算所述车辆的超车速度，并发出包括该超车速度的提示。本发明还提供实现所述超车辅助方法的车载装置和可读存储介质。本发明可辅助驾驶员超车，提升驾车安全。

Description

超车辅助方法、车载装置及可读存储介质
技术领域
本发明涉及一种汽车辅助管理技术领域，尤其涉及一种超车辅助方法、车载装置及可读存储介质。
背景技术
车辆已成为人们生活的必备工具。超车是一种高风险的驾驶行为，当前，驾驶员依驾驶经验判断能否超车成功并不可靠。因为每个驾驶员的驾驶经验不同，且不易同时注意附近所有车辆的行为。特别地，对于在双向双车道上驾驶的驾驶员来讲，逆向超车更加有难度，因为驾驶员很难准确估计是否能够安全超车而不与逆向车辆发生碰撞。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种超车辅助方法、车载装置及可读存储介质，可辅助驾驶员超车，提升驾车安全。
所述超车辅助方法，包括：识别车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式；当基于所述交通标线的样式确定所述相邻车道为可超车车道时，利用感测器感测所述车辆的相关驾驶数据；基于所述车辆的相关驾驶数据确定所述车辆能否从所述相邻车道超车；及当确定所述车辆能从所述相邻车道超车时，计算所述车辆的超车速度，并发出包括了所述超车速度的提示。
所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现所述超车辅助方法。
所述车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现所述超车辅助方法。
相较于现有技术，所述超车辅助方法、车载装置及可读存储介质，可辅助驾驶员超车，提升驾车安全。
附图说明
图1是本发明较佳实施例的车载装置的架构图。
图2是本发明较佳实施例的超车辅助系统的功能模块图。
图3是本发明较佳实施例的超车辅助方法的流程图。
图4举例说明车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线。
主要元件符号说明
车辆 100
车载装置 3
处理器 32
存储器 31
超车辅助系统 30
识别模块 301
执行模块 302
摄像头 34
显示屏 35
定位设备 36
方向灯 37
感测器 38
高精地图 39
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
参阅图1所示，为本发明较佳实施例提供的车载装置的架构图。
本实施例中，车载装置3设置在车辆100上。所述车载装置3也可以叫作车载电脑，包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、摄像头34、显示屏35、定位设备36、方向灯37、感测器38。
本领域技术人员应该了解，图1示出的车载装置3的结构并不构成本发明实施例的限定，所述车载装置3还可以包括比图1更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
需要说明的是，所述车载装置3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载装置如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述车载装置3中的超车辅助系统30、高精地图39，并在车载装置3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者任何其他能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的存储介质。
在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载装置3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载装置3的各个部件，通过执行存储在所述存储器31内的程序或者模块或者指令，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载装置3的各种功能和处理数据，例如，对超车进行辅助的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。
在本实施例中，所述摄像头34可以安装在所述车辆100的前挡风玻璃所在位置处，只要使得所述摄像头34能够拍摄到所述车辆100所在车道与相邻车道之间的交通标线(Traffic Index Line)即可。本实施例中，所述相邻车道为所述车辆100当前所在车道的左侧相邻车道或者右侧相邻车道。
这里需要说明的是，由于不同国家的交通规则所规定的行驶方向不同，如有的国家规定靠右行驶，有的国家规定靠左行驶。因此，当行驶方向是指靠右行驶时，若从车辆100的左侧的相邻车道超车则为逆向超车。反之，当行驶方向是指靠左行驶时，若从车辆100的右侧的相邻车道超车则为逆向超车。
本实施例中，所述交通标线是指在车道的边缘用线条向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。需要说明的是，所述交通标线为不同样式时指示不同的信息，具体根据交通规则来定。例如，当某个车道的左侧的交通标线的样式为虚线时则表示该某个车道的左侧的相邻车道可以作为该某个车道的车辆的超车车道(也即所述某个车道的车辆可以变更车道到该某个车道的左侧的相邻车道)。又如，当某个车道的右侧的交通标线的样式为实线时则表示该某个车道的右侧的相邻车道不可以作为所述某个车道的车辆的超车车道(也即所述某个车道的车辆不可以变更车道到该某个车道的右侧的相邻车道)。举例而言，参阅图4所示，车道a的右侧的交通标线d1的样式为实线，左侧的交通标线d2的样式为虚线(即车辆100所在车道a与逆向的车道b之间的交通标线d2的样式为虚线)，那么车道b可以作为车道a上的车辆100的超车车道，车道a上的车辆100可以变更车道到车道b。
本实施例中，所述显示屏35可以为触摸显示屏，用于显示所述车载装置3的各种数据，例如显示高精地图39的用户界面。本实施例中，所述高精地图39可以为百度高精地图或者其他地图如谷歌高精地图。
本实施例中，所述高精地图39记录了每条道路的每个车道的左右两侧的交通标线、每条交通标线的样式等特征。
本实施例中，所述定位设备36可以用于定位车辆100当前所处的位置(如经纬度信息)。在一个实施例中，所述定位设备36可以为全球定位系统(Global PositioningSystem,简称：GPS)、辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称：AGPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，或格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)中的一者或者多者的组合。
所述方向灯37用于在车辆100转向时开启以提示车辆100的前后左右的其他车辆及行人注意的指示灯。所述方向灯37包括左转向灯和右转向灯。
所述感测器38可以为雷达感测器。
在本实施例中，超车辅助系统30可以包括一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器31中，并由至少一个或多个处理器(本实施例为处理器32)执行，以实现对超车辅助的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。
在本实施例中，所述超车辅助系统30根据其所执行的功能，可以被划分为多个模块。参阅图2所示，所述多个模块包括识别模块301、执行模块302。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器(例如处理器32)所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机可读的指令段，其存储在存储器(例如车载装置3的存储器31)中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续结合图3详述。
本实施例中，以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个非易失性可读取存储介质中。上述软件功能模块包括一个或多个计算机可读指令，所述车载装置3或一个处理器(processor)通过执行所述一个或多个计算机可读指令实现本发明各个实施例的方法的部分，例如图3所示的对超车辅助的方法。
在进一步的实施例中，结合图2，所述至少一个处理器32可执行所述车载装置3的操作装置以及安装的各类应用程序(如所述的超车辅助系统30)、程序代码等。
在进一步的实施例中，所述存储器31中存储有计算机程序的程序代码，且所述至少一个处理器32可调用所述存储器31中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述超车辅助系统30的各个模块是存储在所述存储器31中的程序代码，并由所述至少一个处理器32所执行，从而实现所述各个模块的功能以达到对超车进行辅助的目的(详见下文中对图3的描述)。
在本发明的一个实施例中，所述存储器31存储一个或多个计算机可读指令，所述一个或多个计算机可读指令被所述至少一个处理器32所执行以实现对超车进行辅助的目的。具体地，所述至少一个处理器32对上述计算机可读指令的具体实现方法详见下文中对图3的描述。
图3是本发明较佳实施例提供的超车辅助方法的流程图。
在本实施例中，所述超车辅助方法可以应用于车载装置3中，对于需要进行超车辅助的车载装置3，可以直接在该车载装置3上集成本发明的方法所提供的用于超车辅助的功能，或者以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在所述车载装置3上。
如图3所示，所述超车辅助方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S2、当车辆100行驶时，识别模块301识别所述车辆100当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式。
在一个实施例中，所述相邻车道为所述车辆100当前所在车道的左侧的相邻车道(简称“左侧相邻车道”)或右侧的相邻车道(简称“右侧相邻车道”)。
在一个实施例中，识别模块301可以从所述高精地图39识别所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的交通标线的样式。
如前面所述，所述高精地图39记录每条道路的各个车道之间交通标线的样式。
在其他实施例中，所述识别模块301可以利用摄像头34拍摄图像，所述图像包括所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的交通标线；及利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的交通标线的样式。
本实施例中，所述摄像头34可以安装于所述车辆100的前挡风玻璃所在位置处，只要使得所述摄像头34能够拍摄到所述车辆100所在车道与所述相邻车道之间的交通标线即可。
本实施例中，所述图像识别算法可以为模板匹配法。例如，识别模块301可以将各种样式(例如虚线、实线)的交通标线分别作为模板，将每种模板与所拍摄的图像进行匹配，当某种样式的交通标线与所拍摄的图像中的交通标线相匹配时，则确定所述交通标线的样式为所述某种样式。需要说明的是，所述某种样式为所述各种样式中的任意一种。
在其他实施例中，识别模块301可以于识别到所述相邻车道为逆向车道时，识别所述车辆100当前所在车道与该相邻车道之间的交通标线。
在一个实施例中，所述识别模块301识别所述相邻车道是否为逆向车道包括：
利用定位设备36在高精地图39上定位所述车辆100当前所在车道；及从所述高精地图39获得所述相邻车道是同向车道还是逆向车道。
步骤S3、执行模块302基于所述交通标线的样式确定所述相邻车道是否为可超车车道。当确定所述相邻车道为可超车车道时，执行步骤S4。
本实施例中，当所述交通标线的样式为虚线时，确定所述相邻车道为可超车车道。当所述交通标线的样式为实线时，确定所述相邻车道不是可超车车道。具体地，所述交通标线为何种样式的情况下，所述相邻车道为可超车车道则依据交通规则来定。
步骤S4、当确定所述相邻车道为可超车车道时，执行模块302利用感测器38感测所述车辆100的相关驾驶数据。
本实施例中，所述感测器38可以为雷达感测器。
本实施例中，所述车辆的相关驾驶数据包括，但不限于，所述车辆100与所述车辆100当前所在车道的前方车辆之间的距离、相对速度。该前方车辆也即是和所述车辆100行驶在同一车道，但是行驶在该车辆100的前面的车辆。
在其他实施例中，执行模块302也可以基于摄像头34所拍摄的图像来获取所述车辆100的所述相关驾驶数据。
步骤S5、执行模块302基于所述车辆100的相关驾驶数据确定所述车辆100能否从所述相邻车道超车。当确定所述车辆100不能从所述相邻车道超车时，执行步骤S6。当确定所述车辆100能从所述相邻车道超车时，执行步骤S7。
在一个实施例中，所述基于所述车辆100的相关驾驶数据确定所述车辆100能否从所述相邻车道超车包括：
将所述车辆100的相关驾驶数据输入至预先训练的超车模型，其中，所述超车模型包括所述车辆100的相关驾驶数据与能否超车成功之间的映射关系(例如，相关驾驶数据A对应超车成功、相关驾驶数据B对应超车失败)，所述超车模型用于基于所述车辆100的相关驾驶数据，输出所述车辆100能否超车成功的结果。
本实施例中，所述超车模型是基于大量的历史超车时的相关驾驶数据所训练而成。所述超车模型可以由所述执行模块302所训练获得。例如，执行模块302可以收集预设数量(如10万份)的样本数据，每份样本数据包括一次超车时的所述相关驾驶数据以及对应的超车结果(也即超车成功或超车失败)，基于所述预设数量的样本数据对神经网络进行训练，由此获得所述超车模型。
需要说明的是，利用样本数据对神经网络进行训练获得一个模型为常见的模型训练方法，在此不加赘述。
步骤S6、当确定所述车辆100不能从所述相邻车道超车时，执行模块302发出第一提示。例如，所述第一提示可以是指在所述显示屏35上以显示文字的方式或者利用语音播报的方式提示所述车辆100的驾驶员此时超车有风险，不建议超车。
步骤S7、当确定所述车辆100能从所述相邻车道超车时，执行模块302计算所述车辆100的超车速度。所述执行模块302还可以发出第二提示，所述第二提示包括所述超车速度。例如，所述执行模块302可以在所述显示屏35上以显示文字的方式或者利用语音播报的方式提示所述超车速度。在一个实施例中，所述第二提示还包括提示所述车辆100的驾驶员开启方向灯37。
在一个实施例中，所述超车速度为V2，其中，V2 2＝V1 2+2as；V1表示所述车辆100的当前速度；a表示预设的加速度；s表示超车时所要行驶的预设距离，为预设值。需要说明的是，a的值的大小可以根据大量的(例如1万笔)超车成功案例中每个案例所对应的超车时的加速度来确定，例如a可以是该大量的超车成功案例所对应的加速度的平均值。s的值的大小可以根据所述大量的(例如1万笔)超车成功案例中每个案例所对应的超车时的行驶距离来确定，例如s可以是指该大量的超车成功案例所对应的行驶距离的平均值。其中，每个案例所对应的超车时的行驶距离可以是指从车辆从当前车道变更到相邻车道，再从相邻车道回当前车道所要行驶的距离。
步骤S8、执行模块302利用所述感测器38探测所述相邻车道上的车辆(为便于描述，所述相邻车道上的车辆称为“逆向车辆”)，并于探测到所述相邻车道的逆向车辆时，基于所述逆向车辆与所述车辆100当前所在车道的前方车辆之间的距离与预设的安全距离之间的比较确定是否需取消超车。当确定需取消超车时，执行步骤S9。当确定无需取消超车时，执行步骤S10。
在一个实施例中，所述执行模块302于所述车辆100行驶到了所述相邻车道时，利用所述感测器38探测所述相邻车道上的逆向车辆。具体地，所述执行模块302可以利用所述定位设备36结合所述高精地图39来确定所述车辆100是否行驶在所述相邻车道。
在一个实施例中，当所述逆向车辆与所述车辆100当前所在车道的前方车辆之间的距离大于所述预设的安全距离时，确定无需取消超车。当所述逆向车辆与所述车辆100当前所在车道的前方车辆之间的距离小于或者等于所述预设的安全距离时，确定需取消超车。
本实施例中，所述执行模块302可以利用所述感测器38探测所述逆向车辆与所述车辆100当前所在车道的前方车辆之间的距离。
本实施例中，所述预设的安全距离可以为经验值。例如，该预设的安全距离可以根据大量的(例如1万笔)超车成功案例中，每个案例所对应的逆向车辆与前方车辆之间的距离来确定，例如该预设的安全距离可以是该大量的超车成功案例所对应的距离的平均值。
步骤S9、当确定需取消超车时，所述执行模块302发出第三提示。所述第三提示可以是指在所述显示屏35上以显示文字的方式或者利用语音播报的方式提示所述车辆100的驾驶员终止超车。
在其他实施例中，当确定需取消超车时，所述执行模块302还控制所述车辆100减速，由此方便驾驶员控制车辆100回到原来的车道(也即是步骤S1中所述的车辆100的当前所在车道)。
步骤S10、当确定无需取消超车时，所述执行模块302还探测所述车辆100是否已完成超车，并当探测到所述车辆100完成超车时，发出第四提示，所述第四提示包括提示所述车辆100的驾驶员关闭所述方向灯37。
在一个实施例中，当利用所述定位设备36结合所述高精地图39探测到所述车辆100从当前车道行驶到所述相邻车道再从所述相邻车道行驶到所述当前车道时，所述执行模块302确定所述车辆100已完成超车。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种超车辅助方法，其特征在于，该方法包括：
识别车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式；
当基于所述交通标线的样式确定所述相邻车道为可超车车道时，利用感测器感测所述车辆的相关驾驶数据；
基于所述车辆的相关驾驶数据确定所述车辆能否从所述相邻车道超车；及
当确定所述车辆能从所述相邻车道超车时，计算所述车辆的超车速度，并发出包括了所述超车速度的提示。
2.如权利要求1所述的超车辅助方法，其特征在于，该方法还包括：
判断所述相邻车道是否存在逆向车辆，当所述相邻车道存在逆向车辆时，基于所述逆向车辆与所述车辆当前所在车道的前方车辆之间的距离与预设的安全距离之间的比较确定是否需取消超车；及
当确定需取消超车时，发出提示。
3.如权利要求1所述的超车辅助方法，其特征在于，所述识别车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式包括：
利用定位设备在预设的高精地图上定位所述车辆当前所在车道；及
从所述预设的高精地图获得所述车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式。
4.如权利要求1所述的超车辅助方法，其特征在于，所述识别车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式包括：
利用摄像头拍摄图像，所述图像包括所述车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线；及
利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆当前所在车道与相邻车道之间的交通标线的样式。
5.如权利要求1所述的超车辅助方法，其特征在于，所述车辆的相关驾驶数据包括：所述车辆与所述车辆当前所在车道的前方车辆之间的距离、相对速度。
6.如权利要求5所述的超车辅助方法，其特征在于，所述基于所述车辆的相关驾驶数据确定所述车辆能否从所述相邻车道超车包括：
将所述车辆的相关驾驶数据输入至预先训练的超车模型，其中，所述超车模型包括所述车辆的相关驾驶数据与能否超车成功之间的映射关系，所述超车模型用于基于所述车辆的相关驾驶数据，输出所述车辆能否超车成功的结果。
7.如权利要求5所述的超车辅助方法，其特征在于，所述超车速度为V2，其中，V2 2＝V1 2+2as；V1表示所述车辆的当前速度；a表示预设的加速度；s表示超车时所要行驶的预设距离。
8.如权利要求1所述的超车辅助方法，其特征在于，该方法还包括：
当确定需取消超车时，控制所述车辆减速。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项的所述超车辅助方法。
10.一种车载装置，其特征在于，该车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项的所述超车辅助方法。
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