CN113954834A - 变道规划方法及车载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种变道规划方法，包括：基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。本发明还提供实现所述变道规划方法的车载装置。本发明可有效提升变道安全系数。

Description

变道规划方法及车载装置
技术领域
本发明涉及一种汽车辅助安全管理技术领域，尤其涉及一种变道规划方法及车载装置。
背景技术
车辆已成为人们生活的必备工具。行车过程中也常常有变换车道的需求。然而，车辆所在的行车环境中的其他车辆很可能会影响变道安全。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种变道规划方法及车载装置，可有效提升变道安全系数。
所述变道规划方法包括：基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。
优选地，所述第一目标位置为目标范围之内的任意位置，该目标范围是指以所述第一变道路径与所述分界线的交点为圆心，半径为预设值d的圆所在范围。
优选地，所述第一目标物体为行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆的后方/侧方的其他车辆。
优选地，该方法还包括：当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，控制所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶至第二目标位置；于所述车辆行驶至所述第二目标位置时，再次侦测所述第一目标物体；及当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述车辆当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径，并控制所述车辆基于所述第二变道路径行驶。
优选地，该方法还包括：当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，侦测第二目标物体；及当侦测到所述第二目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述第二目标位置以及所述车辆当前所在车道的中心线规划第三变道路径，并控制所述车辆基于所述第三变道路径行驶。
优选地，所述第二目标位置为所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶预设时长所到达的位置。
优选地，所述第二目标物体为行驶在所述车辆当前所在车道，且位于所述车辆的后方的其他车辆。
优选地，所述第一变道路径为一包括时间与加速度的函数式，其中，所述时间为所述车辆执行变道的时间，所述加速度为所述车辆执行变道的侧向加速度。
优选地，该方法通过高精地图取得所述车辆当前所在车道、相邻车道及分界线的信息。
所述车载装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个计算机可读指令，所述处理器用于执行所述至少一个计算机可读指令以实现所述的变道规划方法。
相较于现有技术，所述变道规划方法及车载装置，可有效提升变道安全系数。
附图说明
图1是本发明较佳实施例的车载装置的架构图。
图2是本发明较佳实施例的变道规划系统的功能模块图。
图3是本发明较佳实施例的变道规划方法的流程图。
图4举例说明变道路径规划。
图5举例说明目标位置。
图6举例说明到达目标位置时侦测到影响变道安全的其他车辆。
主要元件符号说明
Figure BDA0002584733030000031
Figure BDA0002584733030000041
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
参阅图1所示，为本发明较佳实施例提供的车载装置的架构图。
本实施例中，车载装置3设置在车辆100上。所述车载装置3也可以叫作车载电脑，包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、一个或多个探测设备34、显示屏35、定位设备36、方向灯37。
本领域技术人员应该了解，图1示出的车载装置3的结构并不构成本发明实施例的限定，所述车载装置3还可以包括比图1更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
需要说明的是，所述车载装置3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载装置如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述车载装置3中的变道规划系统30、高精地图39，并在车载装置3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者任何其他能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的存储介质。
在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载装置3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载装置3的各个部件，通过执行存储在所述存储器31内的程序或者模块或者指令，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载装置3的各种功能和处理数据，例如，规划变道路径的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。
在本实施例中，所述探测设备34可以为超声波传感器、雷达或者摄像头或者两者或多者的组合。所述一个或多个探测设备34可以分别安装在所述车辆100上，只要使得车载装置3利用所述一个或多个探测设备34能够探测到目标物体即可。
本实施例中，所述目标物体可以是指行驶在相邻车道，且位于所述车辆100的后方/侧方，且距所述车辆100为预设距离(例如10米或其他距离值)的其他车辆。所述目标物体也可以是指行驶在所述车辆100当前所在车道，且位于所述车辆100的后方，且距所述车辆100为所述预设距离的其他车辆。
本实施例中，所述相邻车道是指与所述车辆100当前所在车道相邻的左侧车道(以下称为“左侧相邻车道”)或者与所述车辆100当前所在车道相邻的右侧车道(以下称为“右侧相邻车道”)。
本实施例中，所述显示屏35可以为触摸显示屏，用于显示所述车载装置3的各种数据，例如显示高精地图39的用户界面。本实施例中，所述高精地图39可以为百度高精地图或者其他地图如谷歌高精地图。
本实施例中，所述高精地图39指示了每条道路的每个车道、每个车道的中心线、两个车道之间的分界线，以及分界线的样式等特征。
需要说明的是，所述两个车道之间分界线的样式可以用于指示车辆是否可以在该两个车道之间进行变道。例如，当两个车道之间分界线的样式为白色虚线时，则车辆可以在该两个车道之间进行变道。又如，当两个车道之间分界线的样式为白色实线时，则车辆不可以在该两个车道之间进行变道。
在其他实施例中，车载装置3利用所述一个或多个探测设备34还可以拍摄到所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线。
本实施例中，所述定位设备36可以用于定位车辆100当前所处的位置(如经纬度信息)。在一个实施例中，所述定位设备36可以为全球定位系统(Global PositioningSystem,简称：GPS)、辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称：AGPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，或格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)中的一者或者多者的组合。
所述方向灯37用于在车辆100转向时开启以提示车辆100的前后左右的其他车辆及行人注意的指示灯。所述方向灯37包括左转向灯和右转向灯(图中未示出)。
在本实施例中，变道规划系统30可以包括一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器31中，并由至少一个或多个处理器(本实施例为处理器32)执行，以实现规划变道路径的功能。
在本实施例中，所述变道规划系统30根据其所执行的功能，可以被划分为多个模块。参阅图2所示，所述多个模块包括执行模块301及侦测模块302。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器(例如处理器32)所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机可读的指令段，其存储在存储器(例如车载装置3的存储器31)中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续结合图3详述。
本实施例中，以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个非易失性可读取存储介质中。上述软件功能模块包括一个或多个计算机可读指令，所述车载装置3或一个处理器(processor)通过执行所述一个或多个计算机可读指令实现本发明各个实施例的方法的部分，例如图3所示的规划变道路径的方法。
在进一步的实施例中，结合图2，所述至少一个处理器32可执行所述车载装置3的操作系统以及安装的各类应用程序(如所述的变道规划系统30)、程序代码等。
在进一步的实施例中，所述存储器31中存储有计算机程序的程序代码，且所述至少一个处理器32可调用所述存储器31中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述变道规划系统30的各个模块是存储在所述存储器31中的程序代码，并由所述至少一个处理器32所执行，从而实现所述各个模块的功能以达到规划变道路径的目的。
在本发明的一个实施例中，所述存储器31存储一个或多个计算机可读指令，所述一个或多个计算机可读指令被所述至少一个处理器32所执行以实现规划变道路径的目的。具体地，所述至少一个处理器32对上述计算机可读指令的具体实现方法详见下文中对图3的描述。
图3是本发明较佳实施例提供的变道规划方法的流程图。
在本实施例中，所述变道规划方法可以应用于车载装置3中，对于需要进行变道规划的车载装置3，可以直接在该车载装置3上集成本发明的方法所提供的用于变道规划的功能，或者以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在所述车载装置3上。
如图3所示，所述变道规划方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S1、执行模块301基于车辆100当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径。
本实施例中，所述相邻车道为所述车辆100当前所在车道的左侧相邻车道或者右侧相邻车道。
本实施例中，执行模块301可以从高精地图39获取所述车辆100当前所在车道、所述车辆100当前所在车道的中心线、相邻车道，及所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的信息例如分界线的样式等。
在一个实施例中，所述执行模块301可以于检测到指定信号且确定所述车辆100可以变更车道到所述相邻车道时，基于所述车辆100当前所在车道及所述相邻车道规划所述第一变道路径。
在一个实施例中，所述执行模块301可以于车辆100行驶至当前所在车道的中心线且检测到所述指定信号且确定所述车辆100可以变更车道到所述相邻车道时，基于所述车辆100当前所在车道及所述相邻车道规划所述第一变道路径。
在一个实施例中，所述执行模块301确定所述车辆100行驶至当前所在车道的中心线的方法包括：利用所述定位设备36在所述高精地图39上定位所述车辆100当前所在车道；从所述高精地图39确定所述车辆100是否行驶在当前所在车道的中心线上。
在一个实施例中，所述指定信号为所述方向灯37的转向信号，所述转向信号与所述相邻车道对应。具体地，所述转向信号与所述相邻车道对应是指当所述转向信号为左转向信号时，所述相邻车道是指左侧相邻车道；当所述转向信号为右转向信号时，所述相邻车道是指右侧相邻车道。
在一个实施例中，所述执行模块301可以根据所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式来确定所述车辆100是否可以变更到所述相邻车道。
具体地，当所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式为白色虚线时，所述执行模块301确定所述车辆100可以变更到所述相邻车道；当所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式为白色实线时，所述执行模块301确定所述车辆100不可以变更到所述相邻车道。
本实施例中，所述执行模块301可以利用所述定位设备36和所述高精地图39来获取所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式。
具体地，所述获取所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式包括：利用所述定位设备36在预设的高精地图39上定位所述车辆100当前所在车道；从所述预设的高精地图39获得所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式。
如前面所述，所述高精地图39指示了每条道路的每个车道、每个车道的中心线、两个车道之间的分界线，以及分界线的样式等。
在其他实施例中，获取所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式包括：利用所述探测设备34拍摄图像，所述图像包括所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线；及利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆100当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线的样式。
本实施例中，所述图像识别算法可以为模板匹配法。例如，所述执行模块301可以将各种样式(例如白色实线、黄色实线、白色虚线、黄色虚线)的分界线分别作为模板，将每种模板与所拍摄的图像进行匹配，当某种样式的分界线与所拍摄的图像中的分界线相匹配时，则确定所拍摄的图像中的分界线的样式为所述某种样式。需要说明的是，所述某种样式为所述各种样式中的任意一种。
在一个实施例中，所述基于所述车辆100当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径包括：基于所述车辆100当前所在车道的中心线以及所述相邻车道的中心线来规划所述第一变道路径。
在一个实施例中，所述第一变道路径为一包括时间与加速度的函数式，其中，所述时间为所述车辆执行变道的时间，所述加速度为所述车辆执行变道的侧向加速度。
具体地，所述第一变道路径的函数式为yTAP(t)，其中，
Figure BDA0002584733030000111
其中，vi＝vy,TAP(ti)，yi＝yTAP(ti)，i∈[0,6]；
其中，ay,d代表变换车道时的侧向加速度，Jy,d代表变换车道时的侧向急跳度；vi代表在时间段ti内所需的行驶侧向速度；yi代表对应时间段ti所需的侧向位移；yd为完成车道变换时所需的侧向位移。
例如，参阅图4所示，当所述车辆100行驶至车道a的位置A1时，检测到所述转向灯37的左转向信号，且该位置A1位于车道a的中心线a0上，且车道a与车道b之间的分界线c为白色虚线，那么所述执行模块301基于所述所述车辆100当前所在车道a的中心线a0的位置A1以及相邻车道b的中心线b0规划第一变道路径T1。其中，y1代表所述车辆100从位置A1行驶t1时长后所需的侧向位移；y2代表所述车辆100从位置A1行驶t2时长后所需的侧向位移；y3代表所述车辆100从位置A1行驶t3时长后所需的侧向位移；y4代表所述车辆100从位置A1行驶t4时长后所需的侧向位移；y5代表所述车辆100从位置A1行驶t5时长后所需的侧向位移；yd(也即是y6)代表所述车辆100从位置A1行驶t6时长后所需的侧向位移，此时到到位置车道b的中心线b0上的位置A1*。
需要说明的是，所述执行模块301也可以利用现有的任何其他车道变换辅助系统(Lane Change Control,LCC)来规划所述第一变道路径。
步骤S2、所述执行模块301控制所述车辆100基于所述第一变道路径行驶。当所述车辆100行驶至第一目标位置时，所述侦测模块302侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定。
在一个实施例中，当侦测到所述第一目标物体不在预设距离(例如10米或其他距离值)之内时，执行步骤S3。当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，执行步骤S4。
在一个实施例中，所述第一目标位置为目标范围之内的任意位置，该目标范围是指以所述第一变道路径与所述分界线的交点为圆心，半径为预设值d(例如0.5米、1米，或者其他值)的圆所在范围。例如，参阅图5所示。
在一个实施例中，当所述车辆100的坐标进入到所述目标范围之内时，所述侦测模块302即可认定所述车辆100行驶至所述第一目标位置。
在一个实施例中，所述第一目标物体为行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆100的后方/侧方的其他车辆。具体地，所述侦测模块302可以利用所述探测设备34来侦测行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆100的后方/侧方的其他车辆。所述侦测模块302还侦测该其他车辆与所述车辆100之间的距离是否小于所述预设距离
步骤S3、当侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，执行模块301控制所述车辆100基于所述第一变道路径继续行驶。
步骤S4、当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，执行模块301控制所述车辆100沿所述车辆100当前所在车道行驶至第二目标位置，即不再控制所述车辆100基于所述第一变道路径行驶。执行完步骤S4后执行步骤S5。
在一个实施例中，所述第二目标位置为所述车辆100沿所述车辆100当前所在车道行驶预设时长(例如1秒、5秒、10秒，或其他时长)所到达的位置。
例如，参阅图6所示，假设所述车辆100行驶至第一目标位置A2时，所述侦测模块302侦测到第一目标物体200距离所述车辆100在所述预设距离之内，所述执行模块301则控制所述车辆100沿所述车辆100当前所在车道a行驶所述预设时长例如10秒到达第二目标位置A2*。
步骤S5、于所述车辆100行驶至所述第二目标位置时，所述侦测模块302再次侦测所述第一目标物体。所述侦测模块302侦测所述第一目标物体是否在所述预设距离之内。当侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，执行步骤S51。当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，执行步骤S52。
同样地，所述侦测模块302可以利用所述探测设备34来侦测所述第一目标物体。
步骤S51、当侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，所述执行模块301基于所述车辆100当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径，并控制所述车辆100基于所述第二变道路径行驶。
需要说明的是，所述执行模块301基于所述车辆100当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径的方法同于上述规划所述第一变道路径的方法，于此不再赘述。例如，所述执行模块301基于所述车辆100当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径T2。
步骤S52、当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，所述侦测模块302侦测第二目标物体。当侦测到所述第二目标物体不在所述预设距离之内时，执行步骤S53。当侦测到所述第二目标物体在所述预设距离之内时，继续执行步骤S52。
在一个实施例中，所述第二目标物体为行驶在所述车辆100当前所在车道，且位于所述车辆100的后方的其他车辆。
同样地，所述侦测模块302可以利用所述探测设备34来侦测所述第二目标物体。
步骤S53、当侦测到所述第二目标物体不在所述预设距离之内时，所述执行模块301基于所述第二目标位置以及所述车辆100当前所在车道的中心线规划第三变道路径，并控制所述车辆100基于所述第三变道路径行驶，使得所述车辆100可以返回至所述车辆100当前所在车道的中心线。
在一个实施例中，所述执行模块301可以利用车道居中控制系统(lane centeringcontrol，LCC)来规划所述第三变道路径。
例如，参阅图6所示，所述执行模块301基于所述第二目标位置A2*以及所述车辆100当前所在车道的中心线a0规划第三变道路径T3，控制所述车辆100基于所述第三变道路径行驶，使得所述车辆100可以返回至所述车辆100当前所在车道的中心线a0。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种变道规划方法，其特征在于，该方法包括：
基于车辆当前所在车道及相邻车道规划第一变道路径；
控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶，并当所述车辆行驶至第一目标位置时，侦测第一目标物体，其中，所述第一目标位置由所述第一变道路径、所述当前所在车道与所述相邻车道之间的分界线确定；及
当侦测到所述第一目标物体不在预设距离之内时，控制所述车辆基于所述第一变道路径行驶。
2.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，所述第一目标位置为目标范围之内的任意位置，该目标范围是指以所述第一变道路径与所述分界线的交点为圆心，半径为预设值d的圆所在范围。
3.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，所述第一目标物体为行驶在所述相邻车道，且位于所述车辆的后方/侧方的其他车辆。
4.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，该方法还包括：
当侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，控制所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶至第二目标位置；
于所述车辆行驶至所述第二目标位置时，再次侦测所述第一目标物体；及
当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述车辆当前所在车道以及所述相邻车道规划第二变道路径，并控制所述车辆基于所述第二变道路径行驶。
5.如权利要求4所述的变道规划方法，其特征在于，该方法还包括：
当在所述第二目标位置侦测到所述第一目标物体在所述预设距离之内时，侦测第二目标物体；及
当侦测到所述第二目标物体不在所述预设距离之内时，基于所述第二目标位置以及所述车辆当前所在车道的中心线规划第三变道路径，并控制所述车辆基于所述第三变道路径行驶。
6.如权利要求5所述的变道规划方法，其特征在于，所述第二目标位置为所述车辆沿所述车辆当前所在车道行驶预设时长所到达的位置。
7.如权利要求5所述的变道规划方法，其特征在于，所述第二目标物体为行驶在所述车辆当前所在车道，且位于所述车辆的后方的其他车辆。
8.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，所述第一变道路径为一包括时间与加速度的函数式，其中，所述时间为所述车辆执行变道的时间，所述加速度为所述车辆执行变道的侧向加速度。
9.如权利要求1所述的变道规划方法，其特征在于，该方法通过高精地图取得所述车辆当前所在车道、相邻车道及分界线的信息。
10.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个计算机可读指令，所述处理器用于执行所述至少一个计算机可读指令以实现权利要求1-9中任意一项所述的变道规划方法。
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