CN113538923A - 车辆变换车道的警示方法、车载装置 - Google Patents

车辆变换车道的警示方法、车载装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆变换车道的警示方法，包括：识别车辆当前所在车道所对应的两条交通标线的样式；确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作；当确定所述车辆正在执行变换车道的操作时，根据所述两条交通标线的样式确定所述车辆变换车道是否违反交通规则；及当确定所述车辆变换车道违反交通规则时，按照预设的提示方式发出提示。本发明还提供实现所述车辆变换车道的警示方法的车载装置。本发明可于确定车辆违反交通规则时发出提示，及时对驾驶员的违规行为进行提示。

Description

车辆变换车道的警示方法、车载装置
技术领域
本发明涉及一种汽车辅助安全管理技术领域，尤其涉及一种车辆变换车道的警示方法、车载装置。
背景技术
车辆已成为人们生活的必备工具。驾驶员在开车过程中也常常有变换车道的需求。然而，若变换车道没有按照交通规则来执行，则除了收到罚款通知之外，往往还影响交通出行安全。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种车辆变换车道的警示方法、车载装置，可在车辆正在执行变换车道的操作时，根据交通标线的样式确定车辆是否违反交通规则，并于确定违反交通规则时发出提示，从而达到及时对驾驶员的违规行为进行提醒，以制止驾驶员的违规行为。
所述车辆变换车道的警示方法，包括：识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式；确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作；当确定所述车辆正在执行变换车道的操作时，根据所述两条交通标线的样式确定所述车辆变换车道是否违反交通规则；及当确定所述车辆变换车道违反交通规则时，按照预设的提示方式发出提示。
优选地，所述识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用定位设备在预设的高精地图上定位所述车辆所在车道；及从所述预设的高精地图获得所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式。
优选地，所述识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用摄像头拍摄图像，所述图像包括所述车辆所在车道所对应的两条交通标线；及利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式。
优选地，所述利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用图像识别算法从所述图像中识别所述两条交通标线的图像特征，其中，所述图像特征包括颜色特征或形状特征。
优选地，所述确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作包括：实时检测所述车辆与所述两条交通标线之间的距离；及基于所述车辆与所述两条交通标线之间的距离确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作；其中，当所述车辆与所述两条交通标线中的其中一条交通标线之间的距离逐渐变小，同时与另外一条交通标线之间的距离逐渐变大，于识别到所述车辆与所述其中一条交通标线重叠时，确定所述车辆正在执行变换车道的操作。
优选地，所述车辆变换车道的警示方法利用摄像头实时检测所述车辆与所述两条交通标线之间的距离。
优选地，所述确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作包括：利用定位设备在预设的高精地图上实时定位所述车辆所在坐标；当所述车辆所在坐标位于所述高精地图之另一车道时，确定所述车辆正在执行变换车道的操作。
优选地，所述确定所述车辆变换车道是否违反交通规则还包括：获取所述车辆的方向灯的电信号；当所述方向灯的电信号指示所述车辆没有开启方向灯；及/或所述其中一条交通标线的样式指示禁止变换车道时，确定所述车辆违反交通规则；当所述方向灯的电信号指示所述车辆有开启方向灯；且所述其中一条交通标线的样式指示可变换车道时，确定所述车辆没有违反交通规则。
优选地，该车辆变换车道的警示方法还包括：当确定所述车辆违反交通规则时，存储所述车辆的相关信息，所述相关信息包括所述车辆的驾驶员信息、所述车辆的车牌号、所述车辆所在位置、违反交通规则的时间。
所述车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现所述车辆变换车道的警示方法。
相较于现有技术，所述车辆变换车道的警示方法、车载装置，可在车辆正在执行变换车道的操作时，根据交通标线的样式确定车辆是否违反交通规则，并于确定违反交通规则时发出提示，及时制止驾驶员的违规行为。
附图说明
图1是本发明较佳实施例的车载装置的架构图。
图2是本发明较佳实施例的车辆变换车道的警示系统的功能模块图。
图3是本发明较佳实施例的车辆变换车道的警示方法的流程图。
图4举例说明车道所对应的交通标线。
图5举例说明车辆边缘与交通标线之间的距离。
主要元件符号说明
Figure BDA0002458517650000031
Figure BDA0002458517650000041
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
参阅图1所示，为本发明较佳实施例提供的车载装置的架构图。
本实施例中，车载装置3设置在车辆100上。所述车载装置3也可以叫作车载电脑，包括互相之间电气连接的存储器31、至少一个处理器32、摄像头34、显示屏35、定位设备36、方向灯37。
本领域技术人员应该了解，图1示出的车载装置3的结构并不构成本发明实施例的限定，所述车载装置3还可以包括比图1更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
需要说明的是，所述车载装置3仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载装置如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
在一些实施例中，所述存储器31可以用于存储计算机程序的程序代码和各种数据。例如，所述存储器31可以用于存储安装在所述车载装置3中的车辆变换车道的警示系统30、高精地图39，并在车载装置3的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。所述存储器31可以是包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者任何其他能够用于携带或存储数据的非易失性的计算机可读的存储介质。
在一些实施例中，所述至少一个处理器32可以由集成电路组成。例如，可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器32是所述车载装置3的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个车载装置3的各个部件，通过执行存储在所述存储器31内的程序或者模块或者指令，以及调用存储在所述存储器31内的数据，以执行车载装置3的各种功能和处理数据，例如，对违规换道进行警示的功能(具体细节参后面对图3的介绍)。
在本实施例中，所述摄像头34可以安装在所述车辆100的前挡风玻璃所在位置处，只要使得所述摄像头34能够拍摄到所述车辆100所在车道所对应的左右两侧的交通标线(Traffic Index Line)即可。
本实施例中，所述交通标线是指在车道的左右两侧用线条向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。例如，参阅图4所示，车辆100在道路2的车道d行驶时，车道d的左右两侧的交通标线d1和d2。
所述显示屏35可以为触摸显示屏，用于显示所述车载装置3的各种数据，例如显示高精地图39的用户界面。本实施例中，所述高精地图39可以为百度高精地图或者其他地图如谷歌高精地图。
本实施例中，所述高精地图39指示了每条道路的每个车道所对应的左右两侧的交通标线、每条交通标线的样式等特征。
需要说明的是，车道的所述交通标线的样式指示了车辆在该车道能否变道。例如，当车辆100所在车道的左侧的交通标线的样式为白色虚线时，则该左侧的交通标线的样式指示所述车辆100可向左侧变换车道。又如，当车辆100所在车道的右侧的交通标线的样式为白色实线时，则该右侧的交通标线的样式指示所述车辆100不可向右侧变换车道，即禁止向右变换车道。
本实施例中，所述定位设备36可以用于定位车辆100当前所处的位置(如经纬度信息)。在一个实施例中，所述定位设备36可以为全球定位系统(Global PositioningSystem,简称：GPS)、辅助全球卫星定位系统(Assisted Global Positioning System，简称：AGPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，或格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)中的一者或者多者的组合。
所述方向灯37用于在车辆100转向时开启以提示车辆100的前后左右的其他车辆及行人注意的指示灯。所述方向灯37包括左转向灯和右转向灯。
在本实施例中，车辆变换车道的警示系统30可以包括一个或多个模块，所述一个或多个模块存储在所述存储器31中，并由至少一个或多个处理器(本实施例为处理器32)执行，以实现对违规换道进行警示的功能。
在本实施例中，所述车辆变换车道的警示系统30根据其所执行的功能，可以被划分为多个模块。参阅图2所示，所述多个模块包括识别模块301、判断模块302、执行模块303。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器(例如处理器32)所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机可读的指令段，其存储在存储器(例如车载装置3的存储器31)中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续结合图3详述。
本实施例中，以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个非易失性可读取存储介质中。上述软件功能模块包括一个或多个计算机可读指令，所述车载装置3或一个处理器(processor)通过执行所述一个或多个计算机可读指令实现本发明各个实施例的方法的部分，例如图3所示的对违规换道进行警示的方法。
在进一步的实施例中，结合图2，所述至少一个处理器32可执行所述车载装置3的操作装置以及安装的各类应用程序(如所述的车辆变换车道的警示系统30)、程序代码等。
在进一步的实施例中，所述存储器31中存储有计算机程序的程序代码，且所述至少一个处理器32可调用所述存储器31中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述车辆变换车道的警示系统30的各个模块是存储在所述存储器31中的程序代码，并由所述至少一个处理器32所执行，从而实现所述各个模块的功能以达到对违规换道进行警示的目的。
在本发明的一个实施例中，所述存储器31存储一个或多个计算机可读指令，所述一个或多个计算机可读指令被所述至少一个处理器32所执行以实现对违规换道进行警示的目的。具体地，所述至少一个处理器32对上述计算机可读指令的具体实现方法详见下文中对图3的描述。
图3是本发明较佳实施例提供的车辆变换车道的警示方法的流程图。
在本实施例中，所述车辆变换车道的警示方法可以应用于车载装置3中，对于需要进行车辆变换车道的警示的车载装置3，可以直接在该车载装置3上集成本发明的方法所提供的用于车辆变换车道的警示的功能，或者以软件开发工具包(Software DevelopmentKit，SDK)的形式运行在所述车载装置3上。
如图3所示，所述车辆变换车道的警示方法具体包括以下步骤，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S1、识别模块301识别车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式。
本实施例中，所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线也即是该车辆100当前所在车道的左右两侧的交通标线。例如参阅图4所示，假设车辆100当前在车道d，则识别模块301识别车道d左右两侧的交通标线即d1和d2的样式。例如，识别到交通标线d1的样式为白色实线，交通标线d2的样式为白色虚线。
在第一实施例中，所述识别车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用定位设备36在预设的高精地图39上定位所述车辆100当前所在车道；及从所述预设的高精地图39获得所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式。本实施例中，所述高精地图39指示了每条道路的每个车道所对应的左右两侧的交通标线、每条交通标线的样式，如形状或颜色等特征。
在第二实施例中，所述识别车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用摄像头34拍摄图像，所述图像包括所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线；及利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式。
本实施例中，所述摄像头34可以安装于所述车辆100的前挡风玻璃所在位置处、车体的两侧或水箱罩上，只要使得所述摄像头34能够拍摄到所述车辆100所在车道的左右两侧的交通标线即可。
本实施例中，识别模块301利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：利用图像识别算法从所述图像中识别所述两条交通标线的图像特征，其中，所述图像特征包括颜色特征或形状特征。
本实施例中，所述图像识别算法可以为模板匹配法。例如，识别模块301可以将各种样式(例如白色实线、黄色实线、白色虚线、黄色虚线)的交通标线分别作为模板，将每种模板与所拍摄的图像进行匹配，当某种样式的交通标线与所拍摄的图像中的左侧或者右侧的交通标线相匹配时，则确定所述左侧或者右侧的交通标线的样式为所述某种样式。需要说明的是，所述某种样式为所述各种样式中的任意一种，如不同形状或颜色之交通标线。
步骤S2、判断模块302确定所述车辆100是否正在执行变换车道的操作。当确定所述车辆100正在执行变换车道的操作时，执行步骤S3。
在第一实施例中，所述确定所述车辆100是否正在执行变换车道的操作包括(a1)-(a2)：
(a1)实时检测所述车辆100与所述两条交通标线中的每条交通标线之间的距离。
本实施例中，所述车辆100与所述两条交通标线中的每条交通标线之间的距离可以是指：在所述摄像头34所拍摄的图像中，车辆100的左侧边缘与左侧的交通标线之间的最短直线所占的像素总数，以及车辆100的右侧边缘与右侧的交通标线之间的最短直线所占的像素总数。例如，参阅图5所示，车辆100的左侧边缘与左侧的交通标线d2之间的最短直线L2在图像341所占的像素总数即为所述车辆100与左侧交通标线之间的距离；车辆100的右侧边缘与右侧的交通标线d1之间的最短直线L1所占的像素总数即为所述车辆100与右侧交通标线之间的距离。
(a2)基于所述车辆100与所述两条交通标线中的每条交通标线之间的距离确定所述车辆100是否正在执行变换车道的操作。
本实施例中，当所述车辆100与所述两条交通标线中的其中一条交通标线之间的距离逐渐变小，同时与另外一条交通标线之间的距离逐渐变大，于识别到所述车辆100与所述其中一条交通标线重叠时，确定所述车辆100正在执行变换车道的操作。本实施例中，所述车辆100的边缘与所述其中一条交通标线重叠是指所述车辆100的边缘与所述其中一条交通标线之间的最短直线所占的像素总数小于预设值。
在其他实施例中，只要判断模块302识别到所述车辆100与所述其中一条交通标线重叠，判断模块302即可确定所述车辆100正在执行变换车道的操作。
在第二实施例中，判断模块302可以从所述高精地图39所存储之车道、标线或交通号志等的坐标位置，另依据定位设备36在预设的高精地图39上实时定位所述车辆100之所在坐标。当识别到所述车辆100之所在坐标从当前车道变到该当前车道的相邻车道(即当前车道的左侧的车道或右侧的车道)时，确定所述车辆100正在执行变换车道的操作。
在一个实施例中，所述车辆100从当前车道行驶到该当前车道的相邻车道可以是指该车辆100的车身的预设部分例如车身的1/4在所述相邻车道所在的区域，但是该车辆100的车身还没有完全在所述相邻车道。即该车辆100还没有换道成功。
在第三实施例中，所述确定所述车辆100是否正在执行变换车道的操作包括：利用定位设备36在预设的高精地图39上实时定位所述车辆100当前所在车道；其中，当所述车辆100的位置朝所述两条交通标线中的其中一条交通标线接近且通过所述高精地图39识别到特定的交通标线时，确定所述车辆100正在执行变换车道的操作。所述特定的交通标线是指所述其中一条交通标线的另一条相邻交通标线。
需要说明的是，所述车辆100的位置朝所述两条交通标线中的其中一条交通标线接近是指所述车辆100与所述其中一条交通标线之间的距离持续小于所述车辆100与所述两条交通标线中的另外一条交通标线之间的距离，且所述车辆100与所述其中一条交通标线之间的距离逐渐变小。
还需要说明的是，所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线是互为相邻的交通标线。因此，所述其中一条交通标线的另一条相邻交通标线则是指所述车辆100当前所在车道的一个相邻车道所对应的一条交通标线。该相邻车道所对应的两条交通标线包括所述其中一条交通标线以及所述特定的交通标线。
举例而言，当所述高精地图39存储有交通标线d1、d2、d3所在的位置坐标，另参阅图4所示，车辆100当前的位置坐标在车道d(即在d1与d2的坐标范围内)，通过所述定位设备36在高精地图39上实时定位所述车辆100之所在坐标并回传所述车辆100的位置，且通过所述高精地图39所提供的坐标信息识别到所述车辆100的坐标落于所述交通标线d2与d3的坐标范围内(即车道c)时，确定所述车辆100正在执行变换车道的操作。
步骤S3、当确定所述车辆100正在执行变换车道的操作时，执行模块303根据所述两条交通标线的样式确定所述车辆100变换车道是否违反交通规则。当确定所述车辆100变换车道违反交通规则时，执行步骤S4。
在一个实施例中，当所述两条交通标线中的指定交通标线的样式指示禁止变换车道时，执行模块303确定所述车辆100违反交通规则。
需要说明的是，所述指定交通标线是指所述车辆100当前所在车道所对应的两条交通标线中，与该车辆100变换车道的方向所对应的交通标线。例如，当所述车辆100向左侧变换车道时，所述指定交通标线即指所述车辆100当前所在车道的左侧的交通标线。在一个实施例中，所述执行模块303结合方向灯37的电信号来确定所述车辆100变换车道是否违反交通规则。
具体地，所述确定所述车辆100变换车道是否违反交通规则包括(b1)-(b2)：
(b1)获取所述车辆100的方向灯37的电信号。
具体地，可以从所述车载装置3的can总线获取所述方向灯37的电信号。所述方向灯37的电信号为can信号。
(b2)当所述方向灯37的电信号指示所述车辆100没有开启方向灯37，及/或所述两条交通标线中的指定交通标线的样式指示禁止变换车道时，确定所述车辆100违反交通规则；当所述方向灯37的电信号指示所述车辆100有开启方向灯37；且所述指定交通标线的样式指示可变换车道时，确定所述车辆100没有违反交通规则。
步骤S4、当确定所述车辆100变换车道违反交通规则时，执行模块303按照预设的提示方式发出提示。
在一个实施例中，当确定所述车辆100变换车道违反交通规则时，所述执行模块303还控制所述车辆100减速。从而使得所述车辆100的驾驶员可以有更多的时间来调整车辆100回到正确的车道上。
在一个实施例中，所述预设的提示方式可以是指在所述显示屏35上显示文本信息，利用所述文本信息来提示所述车辆100的驾驶员变换车道违反交通规则。
在其他实施例中，所述预设的提示方式还可以包括以语音播报的方式提示所述车辆100的驾驶员变换车道违反交通规则。
在一个实施例中，当确定所述车辆100变换车道违反交通规则时，执行模块303存储所述车辆100的相关信息。例如，可以将所述车辆100的相关信息存储到与所述车载装置3通讯连接的服务器中，该服务器可以为车辆管理公司例如出租车公司、物流公司的服务器。从而便于车辆管理公司对每台车辆进行管理。当然，所述执行模块303也可以将所述车辆100的相关信息存储到所述车载装置3的存储器31中。
在一个实施例中，所述相关信息包括所述车辆100的驾驶员信息(例如驾驶员的姓名、驾驶证号码等)、所述车辆100的车牌号、所述车辆100当前所在位置、违反交通规则的时间(也即是当前时间)。
在一个实施例中，所述执行模块303或者服务器还可以基于所存储的所有车辆的所述相关信息定期分析所有车辆的变换车道违反交通规则情况，包括，但不限于：统计对应违反交通规则次数最多/最少的驾驶员。
所述执行模块303或者服务器还可以基于定期分析结果结合奖惩机制对驾驶员实施奖惩。例如，对在预定时间段(如1个月内)内违反交通规则次数最多的驾驶员扣减奖金数额等。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆变换车道的警示方法，其特征在于，该方法包括：
识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式；
确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作；
当确定所述车辆正在执行变换车道的操作时，根据所述两条交通标线的样式确定所述车辆变换车道是否违反交通规则；及
当确定所述车辆变换车道违反交通规则时，按照预设的提示方式发出提示。
2.如权利要求1所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：
利用定位设备在预设的高精地图上定位所述车辆所在车道；及
从所述预设的高精地图获得所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式。
3.如权利要求1所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述识别车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：
利用摄像头拍摄图像，所述图像包括所述车辆所在车道所对应的两条交通标线；及
利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式。
4.如权利要求3所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述利用图像识别算法从所述图像中识别所述车辆所在车道所对应的两条交通标线的样式包括：
利用图像识别算法从所述图像中识别所述两条交通标线的图像特征，其中，所述图像特征包括颜色特征或形状特征。
5.如权利要求1所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作包括：
实时检测所述车辆与所述两条交通标线之间的距离；及
基于所述车辆与所述两条交通标线之间的距离确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作；
其中，当所述车辆与所述两条交通标线中的其中一条交通标线之间的距离逐渐变小，同时与另外一条交通标线之间的距离逐渐变大，于识别到所述车辆与所述其中一条交通标线重叠时，确定所述车辆正在执行变换车道的操作。
6.如权利要求5所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述车辆变换车道的警示方法利用摄像头实时检测所述车辆与所述两条交通标线之间的距离。
7.如权利要求1所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否正在执行变换车道的操作包括：
利用定位设备在预设的高精地图上实时定位所述车辆所在坐标；
当所述车辆所在坐标位于所述高精地图之另一车道时，确定所述车辆正在执行变换车道的操作。
8.如权利要求1所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，所述确定所述车辆变换车道是否违反交通规则包括：
获取所述车辆的方向灯的电信号；
当所述方向灯的电信号指示所述车辆没有开启方向灯；及/或所述其中一条交通标线的样式指示禁止变换车道时，确定所述车辆违反交通规则；
当所述方向灯的电信号指示所述车辆有开启方向灯；且所述其中一条交通标线的样式指示可变换车道时，确定所述车辆没有违反交通规则。
9.如权利要求1或8所述的车辆变换车道的警示方法，其特征在于，该车辆变换车道的警示方法还包括：
当确定所述车辆违反交通规则时，存储所述车辆的相关信息，所述相关信息包括所述车辆的驾驶员信息、所述车辆的车牌号、所述车辆所在位置、违反交通规则的时间。
10.一种车载装置，其特征在于，该车载装置包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被所述至少一个处理器执行时实现如权利要求1至9中任意一项的所述车辆变换车道的警示方法。
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