CN105599610B - 标识信息显示系统及标识信息显示方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够切实提醒驾驶员注意的标识信息显示系统及标识信息显示方法。一种标识信息显示系统(12)或标识信息显示方法，其中，当标识识别装置(70)识别到了道路标识(300)时，显示控制装置(74)根据前方车(302)的行驶状态，对是否将道路标识(300)的信息即第1标识信息显示于标识信息显示装置(26)进行切换。

Description

标识信息显示系统及标识信息显示方法
技术领域
本发明涉及一种显示与本车的行驶车道相关的道路标识信息的标识信息显示系统及标识信息显示方法。
背景技术
专利文件1所要解决的课题为，促进遵守除了最高限速以外的关于停车让行及禁止汽车驶入等的交通规则(【0006】、摘要)。为了解决该技术课题，专利文件1公开的驾驶辅助装置中，图像识别处理部19从照相机7所拍摄的汽车前方的图像里包含的闪烁的红灯(停车让行的指示)、禁止驶入的交通标识、单向通行的交通标识等中识别出汽车前方地点的有关停车让行或禁止汽车驶入的限制内容。在限制数据中提前输入了各个地点的上述限制内容。控制部16根据图像识别处理部19的识别结果和限制数据，检测出违反有关汽车的限制的行为，当接近违反行为达到了规定次数以上的地点时，控制部16会输出提醒遵守限制的声音信息(摘要)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2011—242839号
发明内容
发明要解决的技术问题
如上所述，在专利文件1中，检测出违反有关汽车的限制的行为，当接近违反行为达到了规定次数以上的地点时，会输出提醒遵守限制的声音信息(摘要)。在专利文献1中，是以本车违反了有关汽车的限制为前提进行处理的，即使图像识别处理部19(或控制部16)错误识别了限制内容时，也有可能输出提醒遵守限制的声音信息。
本发明即鉴于上述情况而做，其目的在于提供一种能够切实提醒驾驶员注意的标识信息显示系统及标识信息显示方法。
解决技术问题的方案
本发明的第1方案为，一种标识信息显示系统，其具备：照相机，其获取本车前方图像；标识识别装置，其从所述前方图像中识别道路标识，；标识信息显示装置，其显示第1标识信息，该第1标识信息是所述标识识别装置识别了的所述道路标识的信息；显示控制装置，其控制所述标识信息显示装置；以及前方车识别装置，其识别在与所述本车同一车道或邻接车道上沿与所述本车同一方向行驶的前方车；该标识信息显示系统的特征在于，当所述标识识别装置识别到了所述道路标识时，所述显示控制装置根据所述前方车的行驶状态，对是否将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置进行切换。
根据本方案，识别到了道路标识时，根据前方车的行驶状态，对是否将第1标识信息显示于标识信息显示装置进行切换。据此，能够根据前方车的行驶状态显示第1标识信息。例如，有时难以自动判定交叉路口附近等的道路标识针对的是哪一条车道。若能认定前方车正在遵守道路标识地行驶，则易于根据前方车的行驶状态判定道路标识针对的是哪条车道。因此，通过根据前方车的行驶状态对是否将第1标识信息显示于标识信息显示装置进行切换，即可切实地提醒驾驶员注意。
本发明的第2方案为，根据第1方案所述的标识信息显示系统，其特征在于，所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识。
根据本方案，可以避免将针对本车车道以外的车道设置的停车让行标识或禁止驶入标识错误识别为针对本车车道所设。
本发明的第3方案为，根据第2方案所述的标识信息显示系统，其特征在于，当所述前方车的车速高于车速阈值时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
根据本方案，即使根据前方图像识别到了停车让行标识或禁止驶入标识，如果前方车的车速较快，也可判定该道路标识与本车车道无关的可能性较高。因此，这种情况下，通过不将第1标识信息显示于标识信息显示装置，即可防止错误显示标识信息。
本发明的第4方案为，根据第2方案或第3方案所述的标识信息显示系统，其特征在于，当所述前方车的减速度低于减速度阈值时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
根据本方案，即使根据前方图像识别到了停车让行标识或禁止驶入标识，如果前方车的减速度较低，也可判定该道路标识与本车车道无关的可能性较高。因此，这种情况下，通过不将第1标识信息显示于标识信息显示装置，即可防止错误显示标识信息。
本发明的第5方案为，根据第2方案～第4方案中的任一项所述的标识信息显示系统，其特征在于，当所述前方车识别装置识别到了在与所述本车邻接车道上沿与所述本车同一方向行驶的前方车时，所述显示控制装置不将所述道路标识显示于所述标识信息显示装置。
根据本方案，当判定沿与本车同一方向行驶的前方车是行驶在邻接车道上时，可以想到本车是在单向双车道以上的道路上行驶。通常可以认为，单向双车道的道路与其他的道路相比是优先道路。另外，在优先道路上，针对本车车道设置停车让行标识或禁止驶入标识的可能性较低。因此，根据本方案，可以降低错误识别停车让行标识或禁止驶入标识的可能性。
本发明的第6方案为，根据第1方案～第5方案中的任一项所述的标识信息显示系统，其特征在于，当检测到所述本车左转或右转时，或检测到所述本车进入辅道时，所述显示控制装置将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
根据本方案，即使根据前方车的行驶状态而不显示标识信息时，也可以根据本车的行驶状态的变化而显示标识信息。
本发明的第7方案为，根据第1方案～第6方案中的任一项所述的标识信息显示系统，其特征在于，所述标识信息显示系统具备：当前位置检测装置，其检测所述本车当前位置；以及地图数据库，其存储有地图信息，所述显示控制装置将根据所述前方图像的第1标识信息与包含于所述地图信息且对应于所述当前位置的标识信息即第2标识信息进行比较，根据比较结果，将所述第1标识信息或所述第2标识信息显示于所述标识信息显示装置。
根据本方案，可以将根据前方图像的第1标识信息与包含于地图信息且对应于当前位置的标识信息即第2标识信息进行比较，并根据比较结果，显示第1标识信息或第2标识信息。例如，在某道路标识是最新设置的情况下，虽然该道路标识的信息未包含于地图信息，仍可通过前方图像来识别该道路标识并通知驾驶员。另外，包含于地图信息的道路标识的信息的位置精度较高时，能够根据更加精确的位置来提供道路标识的信息。
本发明的第8技术方案为，一种标识信息显示方法，其具备：图像获取步骤，通过照相机获取本车前方图像；标识识别步骤，通过标识识别装置从所述前方图像中识别道路标识；标识信息显示步骤，将所述道路标识的信息即第1标识信息显示于标识信息显示装置；以及前方车识别步骤，通过前方车识别装置识别在与所述本车同一车道或邻接车道上向与所述本车同一方向行驶的前方车，在所述标识信息显示步骤中，当所述标识识别装置识别出了所述道路标识时，根据所述前方车的行驶状态，对是否将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置进行切换。
在所述标识信息显示步骤中，所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，并且，当所述标识识别装置识别出了所述道路标识时，若所述前方车的车速不高于车速阈值，或所述前方车的减速度不低于减速度阈值，则将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，若所述前方车的车速高于所述车速阈值，或所述前方车的减速度低于所述减速度阈值，则不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
另外，还可以如下这样：在所述标识信息显示步骤中，所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，并且，当所述标识识别装置识别出了所述道路标识时，若所述前方车识别装置未识别出在与所述本车邻接车道上沿与所述本车同一方向行驶的前方车，则将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，若所述前方车识别装置识别出了所述前方车，则不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
根据本发明，能够切实提醒驾驶员注意。
图1为示出具备本发明的第1实施方式的标识信息显示系统的车辆的结构的框图。
图2为示出在第1实施方式中所述车辆内部及从所述车辆望出去的景色的图。
图3为示出第1实施方式的多功能信息显示器(MID)的显示例的图。
图4为示出适用第1实施方式的标识信息显示控制的情况的第一例的图。
图5为示出适用第1实施方式的标识信息显示控制的情况的第二例的图。
图6为第1实施方式的标识信息显示控制的流程图。
图7为示出具备本发明的第2实施方式的标识信息显示系统的车辆的结构的框图。
图8为示出适用第2实施方式的标识信息显示控制的情况的一例的图。
图9为第2实施方式的标识信息显示控制的流程图。
具体实施方式
A.第1实施方式
[A1.结构]
(A1-1.整体结构)
图1为显示具备本发明的第1实施方式的标识信息显示系统12(以下也称为“显示系统12”。)的车辆10(以下也称为“本车10”。)的结构的框图。图2为显示在第1实施方式中车辆10的内部及从车辆10望出去的景色的图。在第1实施方式中，以车辆10为左侧通行为前提。另外，车辆10是右舵车，也可以是左舵车。
显示系统12包括：前方照相机20(以下也称为“照相机20”。)、雷达22、通用显示器24、多功能信息显示器26(以下称为“MID26”。)、扬声器28、以及电子控制装置30(以下称为“ECU30”。)。
(A1-2.照相机20)
照相机20(摄像装置)获取车辆10周围的图像Imc(以下也称为“周边图像Imc”。)。然后，将与图像Imc对应的信号(以下称为“图像信号Sic”或“信号Sic”。)输出至ECU30。在第1实施方式中，周边图像Imc用于识别或检测出道路标识300(以下也称为“标识300”。)(图2等)，也可用于识别或检测出前方车302(图4等)。此外，第1实施方式的标识300可包括显示于道路上的所谓的道路标记和道路信号。
如图2所示，照相机20配置于车辆10的车厢内前方部分的车宽方向中心部(例如，后视镜40的周边)，透过前风挡玻璃42，拍摄车辆10的周围。或者，照相机20也可配置于车辆10的前部缓冲部的车宽方向中心部。在图2的例中，照相机20拍摄的周边区域包括标识300、本车10的行驶车道304、以及反向车道308。另外，图2所示标识300是示出限制速度(图2的例中为40km/h)的标识(以下也称为“限速标识300a”。)。
在第1实施方式中使用了一个照相机20，其实，也可左右对称地配置2个照相机20而构成立体照相机。照相机20以每一秒钟拍摄15帧以上(例如，30帧)的方式获取图像Imc。第1实施方式中的照相机20使用了彩色照相机，其实，根据用途不同也可使用黑白照相机或红外线照相机。
(A1-3.雷达22)
雷达22向车辆10的外部输出电磁波(此处为毫米波)即送信波Wt，接收送信波Wt中被外部物体100(例如，前方车302(图4等)、未图示的步行者)反射回来的反射波Wr。然后，将与反射波Wr对应的检测信号(以下称为“反射波信号Swr”或“信号Swr”。)输出至ECU30。在第1实施方式中，ECU30仅使用反射波信号Swr检测出前方车302(其他车)。其实，也可使用周边图像Imc来对使用反射波信号Swr进行补充或者取而代之，据此识别或检测出前方车302。
雷达22配置于车辆10的前侧(例如，前减震器及/或前格栅)。其实，也可配置于车辆10的后侧(例如，后减震器及/或后格栅)或侧方(例如，前减震器的侧方)来对配置于车辆10的前侧进行补充或者取而代之。
另外，如后所述，也可使用激光雷达、超声波探测器等传感器来取代使用输出毫米波的雷达22。
(1-4.通用显示器24)
通用显示器24可以用作未图示的音响设备等车辆10的内部设备的显示装置。
(1-5.MID26(多功能信息显示器26))
MID26是将驾驶车辆10时的追踪信息进行可视化显示的简易显示装置(图标显示装置)。第1实施方式的MID26显示标识300的信息(以下称为“标识信息Is”。)。MID26是比通用显示器24(特别是其显示面板)结构简单且价格便宜的显示模块。例如，也可将比通用显示器24分辨率低的显示面板(例如，以不隔行扫描方式工作的显示面板)用作MID26。
如图2所示，MID26设置于仪表盘46的上方附近的仪表板44(或仪表板46内)。MID26配置于驾驶员能够通过方向盘48上侧的间隙视觉识别的位置。据此，驾驶员在保持面部朝向车辆10前方的状态下，即可看到MID26。此外，MID26的位置并不局限于上述场所。另外，也可用通用显示器24取代MID26来显示标识信息Is。
图3示出了第1实施方式的MID26的显示例。如图3所示，在MID26设置有呈横向较长的矩形的显示区域50。在显示区域50的右侧，显示有模拟标识300(此处为限速标识300a)的标记的标识图标52。也可在显示区域50的其他部分显示标识图标52(例如，与后述的停车让行标识300b及禁止驶入标识300c对应的标识图标52)。此外，在MID26除了显示至少一种标识图标52(并不局限于与限速标识300a对应的标识图标52)之外，还可显示有关油耗、当前时刻、仪表盘46的信息等。
(1-6.ECU30)
ECU30控制显示系统12的整体，如图1所示，具有输出入部60、运算部62、以及存储部64。
来自照相机20的图像信号Sic和来自雷达22的反射波信号Swr通过输出入部60提供给ECU30。输出入部60具备将输入的模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换电路。
运算部62根据来自照相机20和雷达22的各信号Sic、Swr进行运算，并根据运算结果对MID26生成信号。
如图1所示，运算部62具有：标识识别部70(以下也称为“识别部70”。)、前方车识别部72(以下也称为“识别部72”。)、以及显示控制部74(以下也称为“控制部74”。)。识别部70、72和控制部74通过执行存储于存储部64的程序而发挥功能。上述程序也可通过未图示的无线通信装置(可以包括移动电话、智能手机等)从外部提供。上述程序的一部分也可由硬盘(电路部件)构成。
标识识别部70根据来自照相机20的图像信号Sic来识别标识300。前方车识别部72根据雷达22检测到的反射波Wr(反射波信号Swr)来识别前方车302。此外，第1实施方式的前方车302包括：在本车10的前方(正前方)在与本车10同一车道304上行驶的正前方车302a(图4和图8)，以及在本车10的前方(左前方或右前方)在与本车10的车道304相邻接的车道306(以下称为“邻接车道306”。)上行驶的斜前方车302b(图5和图8)。此外，当本车10和前方车302正在弯道行驶时，严格来讲正前方车302a可能并不在本车10的正前方位置，此处在该情况下也称之为正前方车302a。
显示控制部74根据标识识别部70和前方车识别部72的识别结果来控制MID26上的标识图标52的显示(详情参考图6后述)。
[A2.标识信息显示控制]
(A2-1.第1实施方式的标识信息显示控制的基本思路)
图4和图5为示出适用第1实施方式的标识信息显示控制的情况的第一例和第二例的图。
图4的例中，在与本车10同一车道304(以下也称为“本车道304”。)上有在本车10的前方行驶的前方车302(正前方车302a)。在本车道304的反向车道308上没有其他车辆。另外，在本车10的前方，本车道304与其他车道310汇合。在该其他车道310上配置有要求车辆进入本车道304时停车让行的道路标识300(以下也称为“停车让行标识300b”。)。ECU30的标识识别部70识别了图4的停车让行标识300b而误认为是针对本车10的标识300时，ECU30会在不必停车让行的情况下显示与停车让行标识300b对应的标识图标52。
图5的例中，在邻接车道306上有在本车10的前方行驶的前方车302(斜前方车302b)。另外，在本车10的前方配置有禁止进入反向车道308的道路标识300(以下也称为“禁止驶入标识300c”。)。ECU30的标识识别部70识别了图5的禁止驶入标识300c而误认为是针对本车(车道304)的标识300时，ECU30会在不必停车的情况下显示与禁止驶入标识300c对应的标识图标52。
在第1实施方式的标识信息显示控制中，考虑到图4和图5所示的情况，通过前方车302的行驶状态，防止上述错误识别或根据错误识别而显示标识图标52(详情参考图6后述)。
(A2-2.标识信息显示控制的整体流程)
图6为第1实施方式的标识信息显示控制的流程图。标识信息显示控制由ECU30的运算部62(识别部70、72和控制部74)执行。图6的各步骤中，步骤S1由标识识别部70执行，步骤S2由前方车识别部72执行，步骤S3～S6由显示控制部74执行。ECU30以规定的运算周期(例如，数μsec～数百msec中的任一周期)来反复实施图6所示的处理。
在步骤S1，ECU30根据照相机20的图像信号Sic(周边图像Imc)来执行用于识别标识300的标识识别处理。在步骤S2，ECU30根据来自雷达22的反射波信号Swr来执行用于识别作为外部物体100的前方车302的前方车识别处理。
在步骤S3，ECU30判定在与本车10同一车道304上是否有沿与本车10同一方向行驶的、速度达到了规定车速Vref以上的前方车302(正前方车302a)。前方车302的车速Va可以根据前方车302的位置变化来计算得出，该前方车302的位置变化根据反射波信号Swr来确定。
另外，规定车速Vref是用于判定前方车302是否在减速的车速阈值。规定车速Vref可以是，例如，在本车道304的限制速度或本车10的车速V的基础上乘以规定的系数(例如，0.6～0.9中的任一值)所得出的数值。或者，规定车速Vref也可是从本车道304的限制速度中减去规定值(例如，10～20km/h中的任一值)后的剩余值。此外，本车10的车速V，例如，可以由未图示的车速传感器检测出。若没有车速达到了规定车速Vref以上的正前方车302a时(S4：NO)，进入步骤S4。
在步骤S4，ECU30判定在本车10的邻接车道306上是否有沿与本车10同一方向行驶的前方车302(斜前方车302b)。若没有斜前方车302b时(S4：NO)，则在步骤S5，ECU30将标识图标52(标识信息Is)显示于MID26，向驾驶员提供标识信息Is。此外，当标识300是停车让行标识300b(图4)或禁止驶入标识300c(图5)时，ECU30(显示控制部74)也可从扬声器28发出警告音(蜂鸣音或用于告知标识300b、300c所显示的内容的声音)。另外，若在标识识别处理步骤(S1)中没有识别出标识300，则在步骤S5，ECU30不将标识图标52显示于MID26。
当有车速达到了规定车速Vref以上的正前方车302a(S3：YES)或有斜前方车302b(S4：YES)时，在步骤S6，ECU30不显示与在标识识别处理步骤(S1)中识别出的标识300对应的标识图标52(标识信息Is)。因此，不向驾驶员提供标识信息Is。此外，此处所谓“不显示”，包括将亮度降低到不足以引起驾驶员注意的程度而显示标识图标52的情况。
(A2-3.标识识别处理步骤(图6的S1))
对标识识别处理步骤进行补充。如上所述，标识识别部70根据来自照相机20的图像信号Sic来识别标识300。例如，识别部70事先将表示标识300的图形(标识图形)存储于存储部64，判定周边图像Imc中是否含有与该标识图形一致的图像(图形对照)。此处的标识图形，可以根据标识300的种类设置有多个。然后，当在周边图像Imc中发现有图像与标识图形中的任一个一致时，识别部70会判定存在该标识图形所表示的标识300。
(A2-4.前方车识别处理(图6的S2))
其次，对前方车识别处理步骤进行补充。如上所述，前方车识别部72根据雷达22检测出的反射波Wr(反射波信号Swr)识别前方车302。例如，前方车识别部72根据反射波信号Swr检测出存在于车辆10周围的外部物体100。然后，识别部72从外部物体100中选取具有车辆特征的物体作为前方车302。
另外，也可使用来自照相机20的图像信号Sic来进行外部物体100的检测和前方车302的提取。此时，可以仅使用图像信号Sic来来进行外部物体100的检测和前方车302的提取。或者，也可组合使用反射波信号Swr和图像信号Sic双方来进行外部物体100的检测和前方车302的提取。
另外，如上所述，在前方车识别部72所识别的前方车302中包括正前方车302a和斜前方车302b。识别部72例如根据本车10的行驶轨迹，对通过反射波信号Swr检测出的前方车302究竟是正前方车302a还是斜前方车302b进行判定。
例如，识别部72根据本车10的车速V[km/h]、方向盘48的转向角度θ[度]等，计算出本车10的行驶轨迹。然后，识别部72根据从前方车302到本车10的行驶轨迹的距离，来判定前方车302是在本车道304上还是在邻接车道306上。或者，识别部72根据来自照相机20的图像信号Sic，检测出本车道304和邻接车道306，并根据该检测结果判定前方车302究竟是正前方车302a还是斜前方车302b。此外，如上所述，当本车10和前方车302行驶在弯路时，严格来讲，正前方车302a有时并不在本车10的正前方位置。
[A3.第1实施方式的效果]
如上，根据第1实施方式，在识别出标识300时，根据前方车302的行驶状态，对是否将标识图标52(作为第1标识信息的标识信息Is)显示于MID26(识别信息显示装置)进行切换(图6)。据此，能够根据前方车302的行驶状态来显示标识图标52。例如，有时难以自动判定交叉路口周边等的道路标识300究竟是针对哪条车道(参照图4和图5)。当可以认定前方车302正在遵守标识300地行驶时，易于根据前方车302的行驶状态判定标识300究竟是针对哪条车道。因此，通过根据前方车302的行驶状态对是否将标识图标52显示于MID26(识别信息显示装置)进行切换，能够切实提醒驾驶员注意。
在第1实施方式中，道路标识300中包括停车让行标识300b或禁止驶入标识300c(图4和图5)。据此，能够避免将针对本车10的车道304以外的车道(反向车道308或其他车道310)设置的停车让行标识300b或禁止驶入标识300c错误识别为针对本车10的车道304设置的标识。
在第1实施方式中，当前方车302的车速Va达到了规定车速Vref(车速阈值)以上时(图6的S3：YES)，显示控制部74(显示控制装置)不将标识图标52(标识信息Is)显示于MID26(S6)。即使通过周边图像Imc(前方图像)识别出了停车让行标识300b或禁止驶入标识300c，只要前方车302的车速Va较快，即可认为该标识300b、300c与本车10的车道304无关的可能性较高。因此，在这种情况下，通过不将标识图标52(标识信息Is)显示于MID26，能够防止错误地显示标识图标52。
在第1实施方式中，当前方车识别部72(前方车识别装置)识别出了在本车10的邻接车道306(图5)上有沿与本车同一方向行驶的前方车302(斜前方车302b)时(图6的S4：YES)，显示控制部74不将道路标识300显示于MID26(S6)。当判定沿与本车同一方向行驶的前方车302是行驶在邻接车道306上(意即有斜前方车302b)时，可以认定本车10是行驶在单向双车道以上的道路上。一般情况下，可以认为单向双车道的道路与其他的道路相比为优先道路(道路标识300所指定的道路中，驶入没有交通诱导的交叉路口时没有缓行义务的道路)。另外，在优先道路上，针对本车道304本身设置停车让行标识300b或禁止驶入标识300c的可能性较低。因此，根据第1实施方式，能够降低错误识别停车让行标识300b或禁止驶入标识300c的可能性。
B.第2实施方式
[B1.结构]
(B1-1.整体结构)
图7为示出具备本发明的第2实施方式的标识信息显示系统12a(以下也称为“显示系统12a”)的车辆10A(以下也称为“本车10A”)的结构的框图。对于第2实施方式的结构要素中与第1实施方式相同的部件标注同一符号，并省略了详细说明。
与第1实施方式的显示系统12相比，第2实施方式的显示系统12a能够更加详细地对是否显示作为标识信息Is的标识图标52进行设定。如图7所示，第2实施方式的车辆10A具有导航装置80、转向指示灯开关82、以及转向角度传感器84。电子控制装置30a(以下也称为“ECU30a”)的运算部62a的显示控制部74a(以下也称为“控制部74a”)，根据导航装置80、转向指示灯开关82、以及转向角度传感器84的输出信息来判断是否显示标识图标52(详情参照图8及图9后述。)。
(B1-2.导航装置80)
导航装置80是为乘客引导行驶预定路线的装置，其具备当前位置检测部90以及地图数据库92(以下称为“地图DB92”。)。当前位置检测部90利用GPS(Global PositioningSystem)等检测出车辆10A的当前位置Pc。地图DB92中存储有用于为乘客引导路线的地图信息Im。
导航装置80根据ECU30a的要求，将当前位置Pc及地图信息Im通知ECU30a。或者，导航装置80也可不根据ECU30a的要求，而是在规定的时机将当前位置Pc及地图信息Im通知ECU30a。该规定的时机，例如，可以是启动导航装置80的时刻、随着车辆10A的行驶当前位置Pc移动了规定距离的时刻、以及经过了特定时间(固定时间)(例如，数秒～数十秒中的任一时间)的时刻中的至少一个。
(B1-3.转向指示灯开关82)
转向指示灯开关82对转向指示灯86(方向指示器)的开关进行切换。
(B1-4.转向角度传感器84)
转向角度传感器84检测出方向盘48的转向角θ(以下也称为“方向盘转向角θ”。)并通知ECU30a。
[B2.标识信息显示控制]
(B2-1.第2实施方式的标识信息显示控制的基本思路)
图8为示出示适用第2实施方式的标识信息显示控制的情况的一例的图。在图8的例中，本车10A行驶在高速公路上。在图8的例中，有车速达到了规定车速Vref以上的正前方车302a以及斜前方车302b。另外，本车10A的驾驶员将要使本车10A从当前车道304向左前方的岔路312(辅道)行驶。
在第1实施方式的标识信息显示控制中，有车速达到了规定车速Vref以上的正前方车302a时(图6的S3：YES)，或者有斜前方车302b时(S4：YES)，ECU30不显示标识图标52(标识信息Is)(S6)。
但在如图8所示的进入岔路312的情况下，可以说反而优选显示标识300。因此，在第2实施方式的标识信息显示控制中，考虑到如图8所示的情况，进行了如下处理：即使有前方车302时，仍会显示标识300(详情参照图9后述。)。
此外，在第2实施方式中，对根据周边图像Imc的标识信息Is和根据导航装置信息Inav的标识信息Is进行选择后显示于MID26。在导航装置信息Inav中包含有本车10A的当前位置Pc及标识300的信息(以下称为“标识信息Is”。)。下面，也将根据周边图像Imc的标识信息Is称为“第1标识信息Is1”。另外，也将根据导航装置信息Inav的标识信息Is称为“第2标识信息Is2”。
(B2-2.标识信息显示控制的整体流程)
图9为第2实施方式的标识信息显示控制的流程图。标识信息显示控制由ECU30a的运算部62a(识别部70、72及控制部74a)执行。图9的各步骤中，步骤S11由标识识别部70执行，步骤S12由前方车识别部72执行，步骤S13～S21由显示控制部74a执行。ECU30a以规定的运算周期(例如，数μsec～数百msec中的任一周期)反复实施图9所示的处理。
步骤S11、S12与图6的步骤S1、S2相同。
在步骤S13，ECU30a从导航装置80获取导航装置信息Inav。如上所述，导航装置信息Inav中包含本车10A的当前位置Pc及第2标识信息Is2。
在步骤S14，ECU30a判定根据周边图像Imc的第1标识信息Is1和导航装置信息Inav中的第2标识信息Is2是否近似。此处所谓“近似”，是指第1标识信息Is1和第2标识信息Is2近似到可判定两者是关于同一标识300的信息的程度。当第1标识信息Is1和第2标识信息Is2近似时(S14：YES)，在步骤S15，ECU30a将导航装置信息Inav中的第2标识信息Is2作为标识图标52显示。或者，也可将根据周边图像Imc的第1标识信息Is1作为标识图标52显示。第1标识信息Is1和第2标识信息Is2不近似时(S14：NO)，进入步骤S16。
在步骤S16，ECU30a判定是否有在与本车10A同一车道上向与本车10A同一方向行驶的、减速度未达到规定减速度Dref的前方车302(正前方车302a)。前方车302的减速度Da[km/h/s]可根据前方车302的车速Va计算得出。
另外，规定减速度Dref是判定前方车302是否正在减速的减速度阈值，例如，可以为5～20km/h/s中的任一值。没有减速度未达到规定减速度Dref的正前方车302a时(S16：NO)，进入步骤S17。步骤S17与图6的步骤S4相同。也就是说，在步骤S17判定是否有斜前方车302b。
没有减速度未达到规定减速度Dref的正前方车302a(S16：NO)且没有斜前方车302b时(S17：NO)，在步骤S18，ECU30a将标识图标52作为根据周边图像Imc的标识信息Is(第1标识信息Is1)显示。
有减速度未达到规定减速度Dref的正前方车302a时(S16：YES)，或者有斜前方车302b时(S17：YES)，进入步骤S19。在步骤S19，ECU30a判定转向指示灯86是否处于闪烁状态。该判定根据转向指示灯开关82的输出进行。转向指示灯86处于闪烁状态时(S19：YES)，进入步骤S18，ECU30a将标识图标52作为根据周边图像Imc的标识信息Is(第1标识信息Is1)显示。据此，可以适应图8所示的情况。
转向指示灯86未处于闪烁状态时(S19：NO)，进入步骤S20。在步骤S20，ECU30a判定本车10A是否在进行左转或右转。该判定例如根据单位时间转向角θ的变化量Δθ(以下也称为“转向角速度Δθ”。)的绝对值是否达到了转向角速度阈值THΔθ以上进行。转向角速度阈值THΔθ是用于判定本车10A是否在左转或者右转(意即变更车道)的转向角速度Δθ的阈值。
进行左转或右转时(S20：YES)，进入步骤S18，ECU30a将标识图标52作为根据周边图像Imc的标识信息Is(第1标识信息Is1)显示。据此，可以适应不使转向指示灯86闪烁(或工作)而进行左转或右转的情况。
不进行左转或右转时(S20：NO)，在步骤S21，ECU30a不显示标识图标52。
[B3.第2实施方式的效果]
根据第2实施方式，可以取得以下效果来对第1实施方式的效果进行补充或者取而代之。
在第2实施方式中，当检测出本车10A在进行左转或右转，或者检测出本车10A在进入岔路312(辅道)时(图9的S19：YES或S20：YES)，ECU30a的显示控制部74a(显示控制装置)将标识图标52(第1标识信息)显示于MID26(标识信息显示装置)(S18)。据此，即使根据前方车302的行驶状态而不显示标识信息Is时，也可根据本车10A的行驶状态的变化来显示标识信息Is。
在第2实施方式中，显示系统12a具备检测出本车10A的当前位置Pc的当前位置检测部90(当前位置检测装置)、以及存储有地图信息Im的地图DB92(图7)。另外，显示控制部74a将根据周边图像Imc(前方图像)的第1标识信息Is1与包含于地图信息Im且对应于当前位置Pc的标识信息即第2标识信息Is2进行比较(图9的S14)。然后，显示控制部74a根据比较结果，将第1标识信息Is1或第2标识信息Is2显示于MID26(S15、S18)。
据此，能够将根据周边图像Imc的第1标识信息Is1与包含于地图信息Im且对应于当前位置Pc的标识信息即第2标识信息Is2进行比较，并根据比较结果来显示第1标识信息Is1或第2标识信息Is2。例如，在某道路标识300是最新设置的情况下，虽然该道路标识300的信息未包含于地图信息Im，仍可通过周边图像Imc来识别该道路标识300并通知驾驶员。另外，包含于地图信息Im的道路标识300的信息的位置精度较高时，能够根据更加精确的位置来提供道路标识300的信息。
C.变形例
此外，本发明并不局限于上述各实施方式，当然可以根据本说明书的记载内容采用各种结构。例如，可以采用如下结构。
[C1.适用对象]
在上述各实施方式中，显示系统12、12a适用于车辆10、10A(图1、图7)。其实并不局限于此，也可适用于其他的对象。例如，显示系统12、12a也可用于船舶或飞机等移动物体。另外，显示系统12、12a也可不安装于车辆10、10A(移动物体)本身而配置于车辆10、10A的外部(例如，信号标识等路边装置)。这种情况下，可在车辆10、10A与显示系统12、12a之间进行通信，将显示系统12、12a的识别结果发送给车辆10、10A。
[C2.显示系统12、12a的结构]
在上述各实施方式中，显示系统12、12a的输出(标识图标52)使用的是MID26(图3、图6的S5、图9的S15、S18)。其实也可使用其他的结构要素。例如，显示系统12、12a的输出(例如，标识图标52)也可使用通用显示器24。另外，若着眼于使用MID26显示，也可省略通用显示器24。
在上述各实施方式中，使用了雷达22，该雷达22使用了作为毫米波的送信波Wt及反射波Wr。其实，例如，基于使用作为电磁波的送信波Wt的反射波Wr来检测外部物体100的观点，也可使用激光雷达、超声波等传感器。
在第2实施方式中，显示控制部74a所使用的第2标识信息Is2是存储于导航装置80的地图DB92的信息(参照图7)。其实，例如，基于与根据周边图像Imc的第1标识信息Is1进行比较而加以利用的观点，第2标识信息Is2并不局限于此。例如，作为为乘客引导路线的导航装置80的替代方案，也可将地图DB92设置于虽不引导路线但可提供地图信息Im的装置(地图定位单元(MPU))，从MPU的地图DB92将第2标识信息Is2提供给显示控制部74a。或者，也可通过未图示的外部通信装置将当前位置Pc发送至未图示的服务器，再从上述服务器获取与当前位置Pc对应的第2标识信息Is2，在显示控制部74a加以利用。
[C3.ECU30、30a的控制]
(C3-1.前方车302的行驶状态)
在第1实施方式中，对正前方车302a的车速是否达到了规定车速Vref以上进行了判定(图6的S3)。在第2实施方式中，对正前方车302a的减速度是否未达到规定的减速度Dref进行了判定(图9的S16)。其实，例如，基于判定正前方车302a未因停车让行等原因而减速的观点，并不局限于此。例如，也可根据正前方车302a的刹车灯是否未亮灯，或者本车10、10A与正前方车302a间的接触剩余时间的变化速度(单位时间的变化量)的绝对值是否未达到规定值来判定。
或者，基于判定前方车302未因停车让行等原因而减速的观点，也可判定斜前方车302b的车速是否达到了规定车速Vref以上。
(C3-2.前方车302的行驶状态)
在上述各实施方式中，将标识图标52用作了根据周边图像Imc(前方图像)通知驾驶员的第1标识信息(参照图3)。其实，例如，基于将第1标识信息通知驾驶员的观点，并不局限于此。例如，在通过平视显示器(HUD)强调道路标识300的结构(例如，与标识300对应地显示强调框的结构)中，可以根据前方车302的行驶状态对是否强调道路标识300进行切换。或者，在通过输出声音来表示有道路标识300的结构中，也可根据前方车302的行驶状态对是否实施关于道路标识300的声音引导进行切换。
(C3-3.道路标识300)
在第1实施方式中，作为标识300，例举了限速标识300a(图2)、停车让行标识300b(图4)、以及禁止驶入标识300c(图5)。其实，例如，基于使用MID26等显示装置向驾驶员提供标识信息Is的观点，并不局限于此。例如，标识300中可选择性地包含以下标识。
(a)公交专用车道标识
(b)仅限电动汽车行驶车道标识
(c)仅限规定车牌号(例如，末尾为奇数)车辆行驶车道标识
(d)校园区域(因儿童上下学而临时禁止车辆10进入的区域)标识
附图标记说明
10、10A…本车
12、12a…标识信息显示系统
20…照相机
26…MID(标识信息显示装置)
52…标识图标(标识信息)
70…标识识别部(标识识别装置)
72…前方车识别部(前方车识别装置)
74、74a…显示控制部(显示控制装置)
90…当前位置检测部(当前位置检测装置)
92…地图DB
300…道路标识
300b…停车让行标识
300c…禁止驶入标识
302…前方车
302a…正前方车
302b…斜前方车
304…与本车同一车道
306…邻接车道
312…岔道(辅道)
Da…前方车的减速度
Dref…规定减速度(减速度阈值)
Im…地图信息
Imc…周边图像(前方图像)
Is…标识信息
Is1…第1标识信息
Is2…第2标识信息
Pc…当前位置
V…本车的车速
Va…前方车的车速
Vref…规定车速(车速阈值)

Claims (7)

1.一种标识信息显示系统，其具备：
照相机，其获取本车前方图像，
标识识别装置，其从所述前方图像中识别道路标识，
标识信息显示装置，其显示第1标识信息，该第1标识信息是所述标识识别装置识别出的所述道路标识的信息，
显示控制装置，其控制所述标识信息显示装置，以及
前方车识别装置，其识别在与所述本车同一车道上向与所述本车同一方向行驶的正前方车和在邻接车道上向与所述本车同一方向行驶的斜前方车；
该标识信息显示系统的特征在于，
所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，
在所述标识识别装置识别出了所述道路标识的情况下，
当所述正前方车的车速高于用于判定所述正前方车是否正在减速的车速阈值时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，
当所述正前方车的车速不高于所述车速阈值且所述前方车识别装置识别出了所述斜前方车时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
2.一种标识信息显示系统，其具备：
照相机，其获取本车前方图像，
标识识别装置，其从所述前方图像中识别道路标识，
标识信息显示装置，其显示第1标识信息，该第1标识信息是所述标识识别装置识别出的所述道路标识的信息，
显示控制装置，其控制所述标识信息显示装置，以及
前方车识别装置，其识别在与所述本车同一车道上向与所述本车同一方向行驶的正前方车和在邻接车道上向与所述本车同一方向行驶的斜前方车；
该标识信息显示系统的特征在于，
所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，
在所述标识识别装置识别出了所述道路标识的情况下，
当所述正前方车的减速度低于用于判定所述正前方车是否正在减速的减速度阈值时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，
当所述正前方车的减速度不低于所述减速度阈值且所述前方车识别装置识别出了所述斜前方车时，所述显示控制装置不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
3.根据权利要求2所述的标识信息显示系统，其特征在于，
当所述正前方车的减速度不低于所述减速度阈值且所述前方车识别装置未识别出所述斜前方车时，所述显示控制装置将所述道路标识显示于所述标识信息显示装置。
4.根据权利要求2所述的标识信息显示系统，其特征在于，
当检测到所述本车左转或右转时，或检测到所述本车进入辅道时，所述显示控制装置将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的标识信息显示系统，其特征在于，
所述标识信息显示系统具备：
当前位置检测装置，其检测所述本车当前位置；以及
地图数据库，其存储有地图信息，
所述显示控制装置将根据所述前方图像的第1标识信息与包含于所述地图信息且对应于所述当前位置的标识信息即第2标识信息进行比较，
根据比较结果，将所述第1标识信息或所述第2标识信息显示于所述标识信息显示装置。
6.一种标识信息显示方法，其具备：
图像获取步骤，通过照相机获取本车前方图像，
标识识别步骤，通过标识识别装置从所述前方图像中识别道路标识，
标识信息显示步骤，将所述道路标识的信息即第1标识信息显示于标识信息显示装置，以及
前方车识别步骤，通过前方车识别装置识别在与所述本车同一车道上向与所述本车同一方向行驶的正前方车和在邻接车道上向与所述本车同一方向行驶的斜前方车，
该标识信息显示方法的特征在于，
所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，
在所述标识信息显示步骤中，当所述标识识别装置识别出了所述道路标识时，若所述正前方车的车速不高于用于判定所述正前方车是否正在减速的车速阈值，且所述前方车识别装置未识别出所述斜前方车，则将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，若所述正前方车的车速高于所述车速阈值，则不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
7.一种标识信息显示方法，其具备：
图像获取步骤，通过照相机获取本车前方图像，
标识识别步骤，通过标识识别装置从所述前方图像中识别道路标识，
标识信息显示步骤，将所述道路标识的信息即第1标识信息显示于标识信息显示装置，以及
前方车识别步骤，通过前方车识别装置识别在与所述本车同一车道上向与所述本车同一方向行驶的正前方车和在邻接车道上向与所述本车同一方向行驶的斜前方车，
该标识信息显示方法的特征在于，
所述道路标识为停车让行标识或禁止驶入标识，
在所述标识信息显示步骤中，当所述标识识别装置识别出了所述道路标识时，若所述前方车识别装置未识别出所述斜前方车，且所述正前方车的减速度不低于用于判定所述正前方车是否正在减速的减速度阈值，则将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置，若所述前方车识别装置识别出了所述斜前方车，且所述正前方车的减速度不低于所述减速度阈值，则不将所述第1标识信息显示于所述标识信息显示装置。
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