JP6468173B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
標識認識部(31)は、車両の周囲を撮像した画像データから、前記車両の走行方向に存在する交通標識の種類および位置を認識する。報知部(35:S160、36:S250)は、予め指定された種類の道路標識を指定標識として、標識認識部にて指定標識が認識された場合に、該指定標識の存在を報知する。禁止部(35:S120、36:S220)は、標識認識部にて認識された指定標識が、車両が走行中の道路である走行道路の片側に二つ以上存在することを禁止条件として、この禁止条件を充足する場合に、報知部による報知を禁止する。
[1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載されるシステムであり、画像センサ2、支援実行部3、制御機器部4を備える。なお、支援実行部3が運転支援装置に相当する。
制御機器部4は、表示装置41、警報装置42、車両制御装置43を備える。表示装置41は、各種画像を表示するモニタからなる。警報装置42は、警報音や音声を出力するスピーカ等からなる。車両制御装置43は、エンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御するために設けられた各種機器からなる。これらはいずれも周知のものであるため、その詳細についての説明は省略する。
[2−1.一時停止報知処理]
一時停止報知部35が実行する一時停止報知処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、標識認識部31にて、指定標識の一つである一時停止標識が認識されると起動する。
S160では、一時停止標識の存在を表示装置41や警報装置42を用いてドライバに報知して本処理を終了する。
進入禁止報知部36が実行する進入禁止報知処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、標識認識部31にて、指定標識の一つである進入禁止標識が認識されると起動する。また、ここでは、自車両が走行中の車線が属する車両通行帯を自車通行帯として、自車両が走行中の道路のうち、自車通行帯が存在する側の道路端を近端側、対向車線が存在する側の道路端を遠端側と称するものとする。つまり、左側通行であれば、道路の左側が近端側、右側が遠端側となり、右側通行であれば道路の右側が近端側、左側が遠端側となる。
S250では、進入禁止標識の存在を、表示装置41や警報装置42を用いてドライバに報知して本処理を終了する。
このように運転支援システム1では、指定標識が道路の片側に二つ以上ある場合に、交差道路に適用される標識である可能性が高いものとして報知を禁止する。これはS120、S220の処理で実現され禁止部に相当する。
以上詳述したように、運転支援システム1によれば、認識された指定標識が、自車両の走行している道路に適用されるものであるか否かを、画像データから得られる情報、具体的には指定標識の数や配置、指定標識の向き等に基づいて判断するため、例えば、ナビゲーション装置等を搭載していない場合でも、指定標識に関する報知等の運転支援を適切に提供することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(5c)上記実施形態では、運転支援としてドライバへの報知のみを行っているが、指定標識の内容に応じ、車両制御装置43を介して加速、減速、操舵等の制御を行うように構成してもよい。
Claims (7)
- 車両の周囲を撮像した画像データから、前記車両の走行方向に存在する道路標識の種類および位置を認識する標識認識部(31)と、
予め指定された種類の前記道路標識を指定標識として、前記標識認識部にて前記指定標識が認識された場合に、該指定標識の存在を報知する報知部(35:S160、36:S250)と、
前記標識認識部にて認識された前記指定標識が、前記車両が走行中の道路である走行道路の片側に二つ以上存在することを禁止条件として、該禁止条件を充足する場合に、前記報知部による報知を禁止する禁止部(35:S120、36:S220)と、
を備える運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記標識認識部にて認識された前記指定標識の向きを判定する方向判定部(34)と、
前記方向判定部にて判定された前記指定標識の向きが自車に向いていることを解除条件として、該解除条件を充足する場合に前記禁止部による禁止を解除する解除部(35:S130,S140、36:S230)と、
を更に備える運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記指定標識は、交差点の直前で一時停止すべきことを示す一時停止標識である
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記画像データから前記走行道路の路面標示を認識する標示認識部(32)と、
前記標示認識部にて、停止線または一時停止を意味する文字が認識された場合に、前記禁止部を無効化する禁止無効化部(35:S110)と、
を更に備える運転支援装置。 - 請求項3または請求項4に記載の運転支援装置であって、
前記画像データから、前記車両の前方で前記走行道路と交差する道路である交差道路を認識する道路認識部(33)を更に備え、
前記解除部は、道路認識部にて認識された前記交差道路の道路幅が前記走行道路より広いことを、前記解除条件の一つとする
運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記指定標識は、標識が存在する方向への進入を禁止することを示す進入禁止標識である
運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援装置であって、
前記標識認識部にて認識された前記指定標識が、前記車両が走行中の車線が属する車両通行帯を自車通行帯とし、前記走行道路のうち前記自車通行帯が存在する側の道路端を近端側として、前記標識認識部にて認識された前記指定標識が前記走行道路の近端側に存在する場合に前記禁止部を無効化する禁止無効化部(36:S210)
を更に備える運転支援装置。
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