DE102019208196A1 - Fahrassistenz-system - Google Patents

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DE102019208196A1
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Abstract

[Aufgabe] Bereitstellung eines Fahrassistenz-Systems, das in der Lage ist, ungeachtet eines falschen Erkennens eines Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise eine Meldung bereitzustellen:
[Lösung] Es ist ein Fahrassistenz-System für ein Fahrzeug offenbart. Das Fahrassistenz-System beinhaltet: eine Bilderfassungs-Vorrichtung (2), um ein Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs (1) nach vorne aufzunehmen; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64), um einen Kandidaten für ein Verkehrszeichen in dem Bild zu erkennen; sowie eine Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung (65), um den erkannten Kandidaten für das Verkehrszeichen zu verarbeiten. Das Fahrassistenz-System beinhaltet eine Verwaltungs-Einrichtung (5) für geographische Informationen für ein Speichern statischer geographischer Informationen, die mit jeweiligen Stra-ßenverbindungen verknüpfte standortbezogene Informationen enthalten; und die Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung (65) leitet in einem Fall, in dem ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen durch die Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64) erkannt wird und eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Verbindung auf einer Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird, den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen an einen Warnprozess weiter.

Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrassistenz-System.
  • [Bisheriger Stand der Technik]
  • JP 2017-102665 A offenbart ein Fahrassistenz-System, bei dem unter der Voraussetzung, dass sich Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen auf der einen Seite einer Straße befinden, eine Anzeige-/Warnvorrichtung daran gehindert wird, eine Meldung in Bezug auf das Vorhandensein eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitzustellen.
  • [Stand der Technik]
  • [Patentliteratur]
  • Patentliteratur 1: JP 2017-102665 A (auch als JP 6468173 B2 oder als US 10,147,006 B2 veröffentlicht)
  • [Kurzdarstellung der Erfindung]
  • [Technisches Problem]
  • Das bekannte Fahrassistenz-System steuert jedoch einen Bilderkennungsprozess in Bezug auf jeden der Kandidaten für Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen, die in einem Bildstrom gefunden werden, der von einer vorwärts gerichteten Kamera aufgenommen wird. Mitunter ist es schwierig, Kandidaten in jedem Bild zu finden, und es ist schwierig, ein falsches Erkennen zu eliminieren, so dass die Eliminierung einer falschen Meldung erschwert wird, die den Fahrer eines Fahrzeugs dahingehend warnt, dass ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen naht.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Fahrassistenz-System bereitzustellen, das in der Lage ist, ungeachtet des falschen Erkennens eines Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise eine Meldung bereitzustellen.
  • [Lösung für das Problem]
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fahrassistenz-System für ein Fahrzeug bereitgestellt, das umfasst: eine Bilderfassungs-Vorrichtung, um ein Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs nach vorne aufzunehmen; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung, um einen Kandidaten für ein Verkehrszeichen in dem Bild zu erkennen; sowie eine Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung, um den erkannten Kandidaten für das Verkehrszeichen zu verarbeiten, wobei das Fahrassistenz-System eine Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen für ein Speichern von statischen geographischen Informationen beinhaltet, die standortbezogene Informationen enthalten, die mit jeweiligen Straßenverbindungen verknüpft sind, wobei jede Verbindung ein Bereich ist, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt; und wobei die Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung in einem Fall, in dem durch die Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird und eine Einbahnstraßeninformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Verbindung auf einer Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird, den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen an einen Warnprozess weiterleitet.
  • [Vorteilhafter Effekt der Erfindung]
  • Die vorliegende Ausführungsform ermöglicht, wie beschrieben, dass das Fahrassistenz-System ungeachtet des falschen Erkennens eines Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise eine Meldung bereitstellt.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaubild zur Erläuterung eines erfindungsgemäßen Fahrassistenz-Systems;
    • 2 ist ein schematisches Schaubild zur Erläuterung eines Beispiels für eine Anzeige;
    • 3 veranschaulicht einen Satz vorgegebener Verkehrszeichen;
    • 4 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens für Meldungen an einen Fahrer eines Fahrzeugs, das Teil eines Warnprozesses zur Verwendung in dem in 1 beschriebenen System ist;
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens für Meldungen an den Fahrer, das Teil des Warnprozesses ist;
    • 6 ist ein schematisches Schaubild des Bilds eines externen Sichtbereichs, das ein Objekt, das als ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen gedeutet werden kann, sowie ein Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichen beinhaltet, die sich von den vorgegebenen Verkehrszeichen des in 3 veranschaulichten Satzes unterscheiden;
    • 7 ist ein schematisches Schaubild von drei parallelen Straßen zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Anwendung des in dem Fahrassistenz-System implementierten Unterscheidungsprozesses;
    • 8 ist ein schematisches Schaubild von zwei parallelen Straßen zur Veranschaulichung eines weiteren Beispiels für die Anwendung des Unterscheidungsprozesses.
  • [Detaillierte Beschreibung]
  • Es ist ein Fahrassistenz-System für eine Fahrzeug offenbart, das umfasst: eine Bilderfassungs-Vorrichtung, um ein Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs nach vorne aufzunehmen; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung, um einen Kandidaten für ein Verkehrszeichen in dem Bild zu erkennen; sowie eine Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung, um den erkannten Kandidaten für das Verkehrszeichen zu verarbeiten, wobei das Fahrassistenz-System eine Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen für ein Speichern von statischen geographischen Informationen beinhaltet, die standortbezogene Informationen enthalten, die mit jeweiligen Stra-ßenverbindungen verknüpft sind, wobei jede Verbindung ein Bereich ist, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt; und wobei die Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung in einem Fall, in dem durch den Objekterkennungsprozess ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird und eine Einbahnstraßeninformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Verbindung auf einer Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird, den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen an einen Warnprozess weiterleitet.
  • Die vorliegende Ausführungsform kann, wie beschrieben, ungeachtet des falschen Erkennens eines Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einer geeigneten Weise eine Meldung bereitstellen.
  • [Ausführungsform(en)]
  • Bezugnehmend auf die beigefügten Zeichnungen werden verschiedene Ausführungsformen eines Fahrassistenz-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. Wie in 1 dargelegt, ist ein Straßenfahrzeug, das eine Ausführungsform eines Fahrassistenz-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet, mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Das Fahrzeug 1 beinhaltet eine Bilderfassungs-Vorrichtung 2, eine Anzeige-/Warnvorrichtung (Anzeige-/Warnvorrichtungen) 3, eine Kommunikations-Vorrichtung (Kommunikations-Vorrichtungen) 4, eine Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen sowie eine Steuereinheit 6.
  • Die Bilderfassungs-Vorrichtung 2, bei der es sich zum Beispiel um eine Kamera handeln kann, ist im Allgemeinen nach vorne gewandt und ausgerichtet, um so nahende Verkehrszeichen in einem geeigneten Bereich als Bilder zu erfassen. Ein Bildstrom, der von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommenen wird, wird der Steuereinheit 6 bereitgestellt.
  • Die Anzeige-/Warnvorrichtung 3, die zum Beispiel einen Monitor, einen Lautsprecher, eine Lampe, ein Messgerät und eine Akustikanzeige beinhalten kann, stellt einem Fahrer oder einem Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs 1 visuell und/oder akustisch verschiedene Teilinformationen bereit.
  • Die Kommunikations-Vorrichtung 4 kommuniziert mit externen Servern und mit straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen, um Informationen mit diesen auszutauschen.
  • Bei der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen handelt es sich um eine Computereinheit, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen Flash-Speicher, ein Festplattenlaufwerk (HDD), Eingangsanschlüsse sowie Ausgangsanschlüsse beinhaltet.
  • Zusammen mit verschiedenen Arten von Parametern und verschiedenen Arten von Kennfeldern sind in dem ROM der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen Programme gespeichert, die so konfiguriert sind, dass sie es der Computereinheit ermöglichen, Funktionen zu erfüllen, wie für die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen erforderlich. Mit anderen Worten fungiert die Computereinheit als die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen, indem ermöglicht wird, dass die CPU die gespeicherten Programme ausführt, um die geforderten Funktionen zu erfüllen.
  • Mit den Eingangsanschlüssen der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen sind ein Empfänger 53 für ein globales Navigations-Satelliten-System (GNSS) sowie verschiedene Sensoren verbunden, die einen nicht gezeigten Beschleunigungssensor beinhalten.
  • Der GNSS-Empfänger 53 kann über eine (nicht gezeigte) GNSS-Antenne Funkwellen von GNSS-Satelliten empfangen, um einen Standort zu bestimmen (Längengrad, Breitengrad und Höhenlage/Höhe über dem Meeresspiegel). Der Beschleunigungssensor ist angeordnet, um eine Beschleunigung des Fahrzeugs 1 zu detektieren.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen und die Steuereinheit 6 stehen miteinander in Verbindung, um über ein Local-Area-Network (LAN) Signale auszutauschen, die Steuersignale beinhalten.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen dient als eine Speichereinheit 51 für statische Informationen. Die Speichereinheit 51 für statische Informationen kann statische geographische Informationen verwalten, die zum Beispiel auf einer Festplatte gespeichert sind und Informationen in Bezug auf Verkehrszeichen, Informationen in Bezug auf Lichtsignalanlagen, Informationen in Bezug auf Fahrspuren und dergleichen hinsichtlich jeweiliger Straßenverbindungen enthalten.
  • Jede der Straßenverbindungen ist ein Bereich, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen dient als eine Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen. Die Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen kann dynamische Informationen von den Servern und/oder den straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen über die Kommunikations-Vorrichtung 4 erfassen. Die dynamischen Informationen, die erfasst werden, beinhalten Straßenverkehrsinformationen, Straßenregelungsinformationen, Straßenausbauinformationen, Verkehrsstörungsinformationen, Informationen in Bezug auf Unfälle, Informationen von intelligenten Transportsystemen (ITS), Wetterinformationen und dergleichen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen kann einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 1 auf der Basis von Ausgaben des vorstehend erwähnten GNSS-Empfängers 53 und des Beschleunigungssensors bestimmen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen bestimmt eine Straßenverbindung, an der sich der aktuelle Standort befindet, auf der Basis des aktuellen Standorts. Unter Verwendung der bestimmten Verbindung ruft die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen die gespeicherten statischen geographischen Informationen ab, um geographische Informationen verknüpft mit der bestimmten Verbindung zu gewinnen, wie beispielsweise Informationen in Bezug auf Verkehrszeichen, Informationen in Bezug auf Lichtsignalanlagen, Informationen in Bezug auf eine Klassifizierung von Straßen, Informationen in Bezug auf Straßenmerkmale und dergleichen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen bezieht Verkehrsinformationen um den aktuellen Standort herum, wie beispielsweise Verkehrsstörungsinformationen und Informationen in Bezug auf Unfälle, sowie Wetterinformationen um den aktuellen Standort herum von der Erfassungseinheit 52 für dynamische Informationen.
  • Die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen kann die gewonnenen geographischen Informationen, die gewonnenen Verkehrsinformationen, die gewonnenen Wetterinformationen und dergleichen an die Steuereinheit 6 übermitteln. Wenn das Fahrzeug 1 in eine neue Verbindung einbiegt, gewinnt die Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen neu geographische Informationen verknüpft mit der neuen Verbindung. Bei der Gewinnung neuer Informationen von den Servern und/oder den straßenseitigen Kommunikations-Vorrichtungen gewinnt die Verwaltungs-Einrichtung 9 für geographische Informationen neu die letzten Verkehrsinformationen um den aktuellen Standort herum sowie die letzten Wetterinformationen um den aktuellen Standort herum. Die neu gewonnen geographischen Informationen, Verkehrsinformationen und Wetterinformationen werden an die Steuereinheit 6 übermittelt.
  • Bei der Steuereinheit 6 handelt es sich um eine Computereinheit, die eine CPU, einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher, Eingangsanschlüsse sowie Ausgangsanschlüsse beinhaltet.
  • Zusammen mit verschiedenen Arten von Parametern und verschiedenen Arten von Kennfeldern sind in dem ROM der Steuereinheit 6 Programme gespeichert, die so konfiguriert sind, dass sie es der Computereinheit ermöglichen, Funktionen zu erfüllen, wie für die Steuereinheit 6 erforderlich. Mit anderen Worten fungiert die Computereinheit als die Steuereinheit 6, indem ermöglicht wird, dass die CPU die gespeicherten Programme ausführt, um die geforderten Funktionen zu erfüllen.
  • Mit den Eingangsanschlüssen der Steuereinheit 6 sind verschiedene Sensoren und dergleichen verbunden, welche die Bilderfassungs-Vorrichtung (die Bilderfassungs-Vorrichtungen) 2 beinhalten. Mit den Ausgangsanschlüssen der Steuereinheit 6 sind verschiedene zu steuernde Systeme oder Vorrichtungen verbunden, welche die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 beinhalten.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Empfangseinrichtung 61 für einen Bildstrom, die Bilddaten lesen kann, die von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommen werden. Die Steuereinheit dient als eine Vorverarbeitungseinrichtung 62 für Bilder, die Bilder vorverarbeitet, um das Auffinden von Kandidaten für Objekte von Interesse zu erleichtern.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Festlegungseinrichtung 63 für Objekte von Interesse, die ein Objekt (Objekte) von Interesse festlegen kann, um einen vorgegebenen Erkennungsprozess in Bezug auf jeden der in den vorverarbeiteten Bilddaten gefundenen Kandidaten durchzuführen.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Objekterkennungs-Einrichtung 64, die den vorgegebenen Erkennungsprozess in Bezug auf jeden der Kandidaten für verschiedene Objekte durchführen kann, die in den vorverarbeiteten Bilddaten gefunden werden. Bei diesem Beispiel können die verschiedenen Objekte von einem oder von einigen von nahenden Verkehrszeichen, Symbolen, Anschlagtafeln, Menschen, Straßenfahrzeugen, Lichtsignalanlagen für Fahrzeuge, Lichtsignalanlagen für Fußgänger, Mautstellen, Fahrspuren auf einer Straße und dergleichen ausgewählt werden.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Verarbeitungs-Ausgabeeinrichtung 65, die einen Warnprozess durchführen kann, um zu veranlassen, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein nahendes Verkehrszeichen bereitstellt, das zum Beispiel die unmittelbare Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs und die unmittelbare Befolgung durch diesen erfordert.
  • Die Steuereinheit 6 dient als eine Verkehrsbeschränkungs- und Gefahrenbestimmungseinrichtung 66, die zum Beispiel eine Straßenbeschränkung (Straßenbeschränkungen) auf der aktuellen Verbindung bestimmen kann.
  • Die Steuereinheit 6 kann veranlassen, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine Meldung in Bezug auf die Straßenbeschränkung auf einer vorausliegenden Verbindung der aktuellen Verbindung bereitstellt.
  • Die Anzeige-/Warnvorrichtung(en) 3 stellt (stellen) eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Verkehrszeichen bereit, und sie kann (können) eine Anzeige des Bilds des Verkehrszeichens beinhalten, wie in 2 gezeigt.
  • Bezugnehmend auf 2 beinhaltet die Anzeige zwei Bereiche A und B. Der Bereich A beinhaltet eine Anzeige des Bilds des einen Verkehrszeichens, und der Bereich B beinhaltet eine Anzeige des Bilds des anderen Verkehrszeichens. Der Bereich A beinhaltet zum Beispiel eine Anzeige eines ausgewählten der Bilder von drei Verkehrszeichen, d.h. eines Stopp-Verkehrszeichens, eines Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichens und eines Verkehrszeichens für das Ende einer Beschränkung, die in der Nähe des Endes des dargestellten Pfeils gezeigt sind, dessen Spitze auf den Bereich A zeigt. Der Bereich B beinhaltet eine Anzeige eines ausgewählten der Bilder von drei Verkehrszeichen, d.h. eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens, eines Überholverbot-Verkehrszeichens und eines Verkehrszeichens für das Ende einer Beschränkung, die in der Nähe des Endes des dargestellten Pfeils gezeigt sind, dessen Spitze auf den Bereich B zeigt.
  • In einem Fall, in dem die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine Meldung in Bezug auf das Vorhandensein eines Verkehrszeichens bereitstellt, stellt die Steuereinheit 6 die Meldung ein, wenn eine vorgegebene Meldungsende-Bedingung erfüllt ist.
  • Die vorgegebene Meldungsende-Bedingung ist erfüllt, wenn das Fahrzeug 1 seinen Kurs ändert oder in eine neue Fahrverbindung einbiegt.
  • In einem Fall, in dem ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einem Bild erkannt wird und eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation verknüpft mit einer anderen, vorausliegenden Straßenverbindung einer aktuellen Straßenverbindung von den statischen geographischen Informationen empfangen wird, die in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeichert sind, leitet die Steuereinheit 6 den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen an einen Warnprozess weiter, der veranlassen kann, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zum Beispiel durch eine Anzeige des Bilds eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen bereitstellt. In einem Fall, in dem das Fahrzeug 1 in Richtung zu einer Straßenkreuzung fährt, gibt es drei verschiedene Verbindungen, die an der Straßenkreuzung als einem Knotenpunkt beginnen. Wenn die gespeicherten statischen geographischen Informationen eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation verknüpft mit zumindest einer der vorstehend erwähnten drei Verbindungen enthält, leitet die Steuereinheit 6 einen Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen, wenn dieser erkannt wird, auf die gleiche Weise, wie vorstehend erwähnt, an den Warnprozess weiter.
  • Der Warnprozess kann eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen beinhalten, wenn die andere Verbindung, mit der die in den gespeicherten statischen geographischen Informationen gefundene Einbahnstraßen-Verkehrsinformation verknüpft ist, an die aktuelle Verbindung angrenzt, indem veranlasst wird, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zum Beispiel eine Anzeige des Bilds eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitstellt.
  • Der Warnprozess kann bei Erkennen eines Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen eine erste Meldung beinhalten, indem veranlasst wird, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 zum Beispiel eine Anzeige des Bilds eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitstellt.
  • Wenn bestimmt wird, dass es sich bei dem aktuellen Straßenbereich, durch den das Fahrzeug 1 hindurch fährt, um einen Einfahrts-Verbots-Bereich handelt, beinhaltet der Warnprozess in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbei gefahren ist, nachdem die mit zumindest einer der vorausliegenden Verbindungen der aktuellen Stra-ßenverbindung verknüpfte Einbahnstraßen-Verkehrsinformation von den in der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wurde, eine zweite Meldung, die sich von der ersten Meldung unterscheidet.
  • Es ist anzumerken, dass die erste Meldung in der Form eines Einschaltens einer Lampe vorliegt und die zweite Meldung in der Form eines Aufblinkens der Lampe vorliegt. Die erste und die zweite Meldung können in der Form einer Anzeige von entsprechenden Warnungen ebenso wie in der Form von akustischen Warnungen vorliegen, die mit dem erkannten Verkehrszeichen verknüpft sind. Bei der ersten Meldung handelt es sich um eine Meldung, dass ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorhanden ist, und bei der zweiten Meldung handelt es sich um eine Meldung, dass das Fahrzeug 1 in der falschen Richtung durch eine Einbahnstraße fährt.
  • Wird eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen oder ein Einbahnstraßen-Verkehrszeichen fortgesetzt, stellt die Steuereinheit 6 die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen oder das Einbahnstraßen-Verkehrszeichen ein, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von einem Satz vorgegebener Verkehrszeichen unterscheidet. Die vorgegebenen Verkehrszeichen des Satzes, die in 3 veranschaulicht sind, verbieten eine Durchfahrt des Fahrzeugs 1. Der Satz vorgegebener Verkehrszeichen kann ein Einbahnstraßen-Verkehrszeichen sowie ein Fußgänger-Verkehrszeichen beinhalten.
  • Wird eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen oder ein Einbahnstraßen-Verkehrszeichen fortgesetzt, kann die Steuereinheit 6 die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen oder ein Einbahnstraßen-Verkehrszeichen abändern, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von dem Satz vorgegebener Verkehrszeichen (siehe 3) unterscheidet. Ein Abändern der Meldung beinhaltet zum Beispiel ein Einschalten einer Lampe anstatt eines Aufblinkens der Lampe, ein Aufhellen der Farbe einer Anzeige sowie ein Reduzieren der Größe einer Anzeige.
  • Die Meldung in Bezug auf ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen beinhaltet eine Anzeige des Bilds des Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens, die vorstehend erwähnte erste Meldung und die vorstehend erwähnte zweite Meldung.
  • Wird eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen fortgesetzt, stellt die Steuereinheit 6 Meldungen in Bezug auf sämtliche der erkannten Kandidaten für die Mehrzahl von Verkehrszeichen ein, die das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens beinhalten, wenn kein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von dem Satz vorgegebener Verkehrszeichen (siehe 3) unterscheidet, und die vorstehend erwähnte vorgegebene Meldungsende-Bedingung erfüllt ist.
  • Wird eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen fortgesetzt, stellt die Steuereinheit 6 nur die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen ein oder ändert diese ab, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von dem Satz vorgegebener Verkehrszeichen (siehe 3) unterscheidet.
  • Bezugnehmend auf 4 wird des Weiteren das Verfahren für Meldungen an einen Fahrer eines Fahrzeugs in Reaktion auf den Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen beschrieben, der in einem Bild eines Sichtbereichs des Fahrzeugs nach vorne erkannt wird. Die Ausführung des Verfahrens wird begonnen, wenn der Betrieb der Steuereinheit 6 gestartet wird, und wird in voreingestellten Intervallen wiederholt.
  • In Schritt S1 wird bestimmt, ob ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem aktuellen Bild erkannt wird oder nicht. Wenn ein Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, dann verzweigt sich der Entscheidungsschritt S1 zu Schritt S2. Wenn kein Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird, kehrt das Verfahren zum Entscheidungsschritt S1 zurück, bis ein Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird.
  • Der erkannte Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen wird an eine erste Stufe eines Warnprozesses weitergeleitet (Schritt S2). In dem Verfahrensschritt S2 stellt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine erste Meldung bereit, um einen Fahrer des Fahrzeugs 1 mit einer ersten Darstellung zu warnen, zum Beispiel mit einer Anzeige des Bilds eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens.
  • Wird die erste Meldung fortgesetzt, wird die in der Speichereinheit 51 für statische Informationen (der Verwaltungs-Einrichtung 5 für geographische Informationen) gespeicherte geographische Information abgerufen, um festzustellen, ob einer nahenden Straßenverbindung (nahenden Straßenverbindungen) eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation zugeordnet ist oder nicht oder ob eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation mit dieser (diesen) verknüpft ist oder nicht. Wenn keine mit einer nahenden Straßenverbindung verknüpfte Einbahnstraßen-Verkehrsinformation gefunden wird, dann verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S3 zu einem Endpunkt des Programms. Wenn die mit einer nahenden Straßenverbindung verknüpfte Einbahnstraßen-Verkehrsinformation gefunden wird, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S3 zu Schritt S4.
  • Der erkannte Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen wird in einem Bildstrom überwacht, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist oder nicht (Schritt S4). Wenn das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S4 zu Schritt S5. Wenn das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen noch nicht vorbeigefahren ist, kehrt das Verfahren zu dem Entscheidungsschritt S4 zurück, bis das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeifährt. Im Entscheidungsschritt S4 wird bestimmt, ob das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist oder nicht.
  • Der Warnprozess tritt in eine zweite Stufe ein (Schritt S5). Im Verfahrensschritt S5 stellt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 eine zweite Meldung bereit, die sich von der ersten Meldung unterscheidet, um den Fahrer des Fahrzeugs mit einer zweiten Darstellung zu warnen. Sie warnt zum Beispiel dahingehend, dass das Fahrzeug 1 in der falschen Richtung durch eine Einbahnstraße fährt.
  • Wenn die mit einer nahenden Straßenverbindung verknüpfte Einbahnstraßen-Verkehrsinformation nicht gefunden wird, dann verzweigt sich der Entscheidungsschritt S3 zu einem (nicht gezeigten) Prozessschritt, um die erste Meldung vor einem Vorrücken zu einem Endpunkt des Programms einzustellen.
  • Bezugnehmend auf 5 wird des Weiteren das Verfahren für Meldungen an einen Fahrer eines Fahrzeugs in Reaktion auf Kandidaten für verschiedene Typen von Verkehrszeichen einschließlich eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens beschrieben, die in einem Bild eines Sichtbereichs des Fahrzeugs 1 nach vorne erkannt werden. Um eine unzutreffende Meldung an den Fahrer des Fahrzeugs zu eliminieren oder zu entschärfen, die durch ein falsches Erkennen eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens verursacht wird, wird die Ausführung des Verfahrens von 5 begonnen, wenn der Betrieb der Steuereinheit 6 gestartet wird, und wird in voreingestellten Intervallen wiederholt.
  • In dem Bild des Sichtbereichs des Fahrzeugs 1 nach vorne werden Kandidaten für verschiedene Typen von Verkehrszeichen erkannt. Dieses Resultat einer Erkennung wird der Anzeige-/Warnvorrichtung (den Anzeige-/Warnvorrichtungen) 3 bereitgestellt. Dann stellt die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 verschiedene Meldungen in Bezug auf die erkannten Kandidaten für verschiedene Verkehrszeichen in dem Bild bereit. Wenn eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen den Fahrer weiterhin warnt, dass ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorhanden ist, verzweigt sich ein Entscheidungsschritt S11 zu Schritt S12. Wenn die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen nicht fortgesetzt wird, kehrt das Verfahren zu dem Entscheidungsschritt S12 zurück, bis die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen erscheint und fortgesetzt wird.
  • Im Entscheidungsschritt S12 wird bestimmt, ob ein Verkehrszeichenkandidat erkannt wird oder nicht, der sich von einem Satz vorgegebener Verkehrszeichenkandidaten (siehe 3) unterscheidet. Wenn der Verkehrszeichenkandidat erkannt wird, der sich von dem Satz vorgegebener Verkehrszeichenkandidaten unterscheidet, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S12 zu Schritt S13. In dem Verfahrensschritt S13 wird nur die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen eingestellt, bevor das Verfahren beendet wird.
  • Wenn kein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von dem Satz vorgegebener Verkehrszeichen unterscheidet, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S12 zu einem Entscheidungsschritt S14. Wenn eine vorgegebene Meldungsende-Bedingung nicht erfüllt ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S14 zurück zu Schritt S12.
  • Wenn die vorgegebene Meldungs-Bedingung erfüllt ist, verzweigt sich der Entscheidungsschritt S14 zu einem Verfahrensschritt S15. In dem Verfahrensschritt S15 werden sämtliche Meldungen in Bezug auf die erkannten Kandidaten für Verkehrszeichen eingestellt, bevor das Verfahren beendet wird.
  • Es werden die folgenden Funktionalitäten ausgeführt, wobei zur Veranschaulichung auf 6 Bezug genommen wird. Ein Objekt C befindet sich auf der linken Seite (im Fall von Linksverkehr; für Rechtsverkehr gilt das Umgekehrte), und ein Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrsschild D befindet sich in größerer Entfernung als das Objekt C. Das Bilderkennungsverfahren kann einen Kandidaten für das Objekt C als einen Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen deuten. Dieser erkannte Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen wird gemäß der Regel, die vorstehend einhergehend mit den Ablaufdiagrammen von 4 und 5 erwähnt wurde, an den Fahrer übermittelt. Gemäß 4 verzweigt sich der Entscheidungsschritt S3 zum Endpunkt, so dass dem Fahrer nur die erste Meldung bereitgestellt wird, da von den in der Speichereinheit 51 für statische Informationen gespeicherten geographischen Informationen keine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation empfangen wird, die mit einer nahenden Straßenverbindung verknüpft ist. Mit anderen Worten wird im Fall eines falschen Erkennens keine zweite Meldung bereitgestellt, so dass verhindert wird, dass der Fahrer dahingehend gewarnt wird, dass das Fahrzeug 1 in der falschen Richtung durch eine Einbahnstraße fährt.
  • Anschließend erkennt das Bilderkennungsverfahren nach dem falschen Erkennen das Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichen D. Gemäß 5 verzweigt sich der Entscheidungsschritt S12 zu Schritt S13, da das Geschwindigkeitsbeschränkungs-Verkehrszeichen D nicht Teil des Satzes vorgegebener Verkehrszeichen ist, die in 3 dargestellt sind. In dem Verfahrensschritt S13 wird die Meldung (die erste Meldung) in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen eingestellt.
  • Wie beschrieben, werden die verschiedenen Unterscheidungsprozesse eingesetzt und bei jedem der Kandidaten durchgeführt. Das Fahrassistenz-System kann den folgenden Unterscheidungsprozess einsetzen, um zu bestimmen, ob sämtliche Kandidaten des Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens in einem von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommenen aktuellen Bild zu erkennen oder ob sie zu verwerfen sind. Gemäß diesem Unterscheidungsprozess wird ein lateraler Abstand zu jedem der Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen berechnet, um einen Mittelwert anzugeben. Ein Mittelwert, der einen gegebenen Schwellenwert überschreitet, bewirkt eine Eliminierung sämtlicher der mit diesem verknüpften Kandidaten. Ein Mittelwert, der gleich dem gegebenen Schwellenwert ist oder diesen unterschreitet, bewirkt ein Erkennen sämtlicher der mit diesem verknüpften Kandidaten. Diese erkannten Kandidaten werden dem Warnprozess bereitgestellt, der veranlasst, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 die erste Meldung bereitstellt, die den Fahrer dahingehend warnt, der Verkehrsregel nachzukommen, die durch das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen angezeigt wird.
  • Wenn eine mit einer nahenden Straßenverbindung verknüpfte Einbahnstraßen-Verkehrsinformation empfangen wird, veranlasst das Warnverfahren, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 die zweite Meldung, die den Fahrer dahingehend warnt, dass das Fahrzeug 1 in der falschen Richtung durch eine Einbahnstraße fährt, unmittelbar nach einer Bestimmung bereitstellt, dass das Fahrzeug 1 an dem Kandidaten für das am nächsten gelegene nahende Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist.
  • Zur Veranschaulichung bezugnehmend auf 7, verlaufen drei Straßen L1, L2 und L3 parallel. Zwei Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F befinden sich an der Straße L2. Sämtliche Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F befinden sich im Fall von Linksverkehr auf der Straße L1 auf der rechten Seite. Der Wert G des Mittelwerts, der mit den Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F verknüpft ist, überschreitet den gegebenen Schwellenwert, so dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F verworfen werden und in einem aktuellen Bild eines Sichtbereichs des Fahrzeugs 1 nach vorne nicht erkannt werden.
  • Im Fall von Linksverkehr auf der Straße L2 befindet sich das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E auf der linken Seite, und das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen F befindet sich auf der rechten Seite. Der Wert des Mittelwerts, der mit den Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F verknüpft ist, ist gleich dem gegebenen Schwellenwert oder liegt unterhalb desselben, so dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F in einem aktuellen Bild des Sichtbereichs erkannt werden.
  • Im Fall von Linksverkehr auf der Straße L3 befinden sich sämtliche der Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F auf der linken Seite. Der Wert des Mittelwerts, der mit den Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F verknüpft ist, überschreitet den gegebenen Schwellenwert, so dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen E und F verworfen werden und in einem aktuellen Bild des Sichtbereichs nicht erkannt werden.
  • Zur Veranschaulichung bezugnehmend auf 7, verlaufen zwei Straßen L4 und L5 parallel. Dort befinden sich zwei Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I, eines, H, für die Straße L4, das andere, I, für die Straße L5. Die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I befinden sich im Fall von Linksverkehr auf der Straße L4 auf der rechten Seite. Ein Wert J des Mittelwerts, der mit den zwei Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I verknüpft ist, ist gleich dem gegebenen Schwellenwert oder liegt unterhalb desselben, so dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I gefunden werden und in dem aktuellen Bild erkannt werden.
  • Die zwei Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I befinden sich im Fall von Linksverkehr auf der Straße L5 auf der linken Seite. Der Wert J des Mittelwerts, der mit den zwei Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I verknüpft ist, ist gleich dem gegebenen Schwellenwert oder liegt unterhalb desselben, so dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen H und I gefunden werden und in dem aktuellen Bild erkannt werden.
  • Gemäß dem Unterscheidungsprozess ist es möglich, dass Kandidaten für die Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen, die sich an einer anderen oder anderen angrenzenden Straße(n) befinden, im Fall von Verkehr auf einer aktuellen Straße verworfen werden oder in dem von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 des Fahrzeugs 1 aufgenommenen aktuellen Bild nicht erkannt werden.
  • Unter der Voraussetzung, dass von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einem Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs 1 nach vorne erkannt wird und dass eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Verbindung auf einer Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird, wird der erkannte Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Fahrassistenz-System an einen Warnprozess weitergeleitet, um zu veranlassen, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 in einer geeigneten Weise eine Meldung in Bezug auf das Vorhandensein eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitstellt. Dadurch wird sichergestellt, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 auch im Fall eines falschen Erkennens in dem Bild des externen Sichtbereichs ohne irgendeinen Fehler in einer geeigneten Weise eine Meldung in Bezug auf das Vorhandensein eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitstellen kann.
  • In einem Fall, in dem ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in einem von der Bilderfassungs-Vorrichtung 2 aufgenommenen Bild eines externen Sichtbereichs erkannt wird, in dem eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Straßenverbindung verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird und in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, wird darüber hinaus bestimmt, dass es sich bei der aktuellen Verbindung, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um einen Einfahrts-Verbots-Bereich handelt. Dadurch wird sichergestellt, dass die Anzeige-/Warnvorrichtung 3 auch in dem Fall eines falschen Erkennens in dem Bild des externen Sichtbereichs ohne irgendeinen Fehler in einer geeigneten Weise eine Meldung in Bezug auf das Vorhandensein eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens bereitstellen kann.
  • Des Weiteren stellt der Warnprozess eine erste Meldung bereit, wenn ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen erkannt wird, und stellt anschließend, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, nach dem Empfangen einer Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer nächsten angrenzenden, vorausliegenden Verbindung der aktuellen Verbindung verknüpft ist, eine zweite Meldung bereit. So stellt der Warnprozess in einer geeigneten Weise eine Meldung in Bezug auf das Einfahrts-Verbots-Verkehrssignal bereit, indem das Zuverlässigkeitsniveau der zweiten Meldung angehoben wird, um in einem Fall, in dem das Fahrzeug 1 an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, mehr Aufmerksamkeit zu erregen, während die erste Meldung in Bezug auf das Vorhandensein des erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrssignal fortgesetzt wird.
  • Wird eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen oder in Bezug auf ein Fahren in der falschen Richtung fortgesetzt, wird die Meldung eingestellt oder abgeändert, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von einem Satz vorgegebener Verkehrszeichen (siehe 3) unterscheidet. Da die Meldung eingestellt oder abgeändert wird, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von einem Satz vorgegebener Verkehrszeichen unterscheidet, verschwindet eine aus einem falschen Erkennen abgeleitete nicht richtige Meldung oder wird unbedenklich, da nicht das Vorhandensein eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens oder eines Fahrens in der falschen Richtung geteilt wird.
  • In einem Fall, in dem eine falsche Meldung in Bezug auf ein Fahren in der falschen Richtung bereitgestellt wird, ermöglicht das Erkennen eines Kandidaten für ein Verkehrszeichen, das sich von den vorgegebenen Verkehrszeichen unterscheidet, dass das System die falsche Meldung einstellt oder abändert, um die Mitteilung in Bezug auf ein Fahren in der falschen Richtung zu blockieren.
  • In dem Fahrassistenz-System, bei dem die Meldungen in Bezug auf sämtliche der erkannten Kandidaten für eine Mehrzahl von Verkehrszeichen einschließlich eines Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichens eingestellt werden, wird, wenn eine vorgegebene Meldungsende-Bedingung erfüllt ist, nur die Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen eingestellt oder abgeändert, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von den vorgegebenen Verkehrszeichen unterscheidet, um zu bestimmen, dass das Fahrzeug 1 nicht in der falschen Richtung durch eine Einbahnstraße fährt. Durch dieses System können einem Fahrer des Fahrzeugs richtige Informationen bereitgestellt werden, indem der geeignete Prozess in Bezug auf Meldungen durchgeführt wird, die eine falsche Meldung beinhalten.
  • Wenn die vorgegebene Meldungsende-Bedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug seinen Kurs ändert, können durch das Fahrassistenz-System die einzustellenden Verkehrszeichenmeldungen, wenn die vorgegebene Meldungsende-Bedingung erfüllt ist, von der einzustellenden Verkehrszeichenmeldung unterschieden werden, wenn ein Kandidat für ein Verkehrszeichen erkannt wird, das sich von den vorgegebenen Verkehrszeichen unterscheidet. Durch dieses System können einem Fahrer des Fahrzeugs richtige Informationen bereitgestellt werden, indem der geeignete Prozess in Bezug auf Meldungen durchgeführt wird, die eine falsche Meldung beinhalten.
  • Obwohl sich die vorstehende Offenbarung auf ein Beispiel der vorliegenden Ausführungsform konzentriert, bei der die Steuereinheit 6 verschiedene Bestimmungen und Berechnungen auf der Basis der Informationen von verschiedenen Sensoren durchführt, ist die vorliegende Ausführungsform nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 eine Kommunikations-Vorrichtung beinhalten, die in der Lage ist, Detektionsresultate von verschiedenen Sensoren an eine externe Einheit zu senden, wie beispielsweise an einen Server, die (der) verschiedene Bestimmungen durchführt, und die Resultate der Bestimmungen und Berechnungen zu empfangen, die von der externen Einheit durchgeführt werden. Auf der Basis der Resultate der Bestimmungen und Berechnungen, die von der Kommunikations-Vorrichtung empfangen werden, können bei der vorliegenden Ausführungsform verschiedene Arten von Steuerungen durchgeführt werden.
  • Obwohl sich die Offenbarung auf die vorliegende Ausführungsform bezieht, jedoch nicht auf diese beschränkt ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass Modifikationen durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Sämtliche derartigen Modifikationen und Äquivalente derselben sollen durch die vorliegende Erfindung abgedeckt sein.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug;
    2
    Bilderfassungs-Vorrichtung;
    3
    Anzeige-/Warnvorrichtung;
    5
    Verwaltungs-Einrichtung für geographische Informationen;
    6
    Steuereinheit;
    64
    Objekterkennungs-Einrichtung;
    65
    Verarbeitungs-Ausgabeeinrichtung(en);
    66
    Verkehrsbeschränkungs- und Gefahrenbestimmungseinrichtung.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2017102665 A [0002, 0003]
    • JP 6468173 B2 [0003]
    • US 10147006 B2 [0003]

Claims (4)

  1. Fahrassistenz-System für ein Fahrzeug, umfassend: eine Bilderfassungs-Vorrichtung (2), um ein Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs (1) nach vorne aufzunehmen; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64), um einen Kandidaten für ein Verkehrszeichen in dem Bild zu erkennen; und eine Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung (65), um den erkannten Kandidaten für das Verkehrszeichen zu verarbeiten, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrassistenz-System eine Verwaltungs-Einrichtung (5) für geographische Informationen beinhaltet, um statische geographische Informationen zu speichern, die mit jeweiligen Straßenverbindungen verknüpfte standortbezogene Informationen enthalten, wobei jede Verbindung ein Bereich ist, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um die Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt; und die Verarbeitungsausgabe-Verarbeitungseinrichtung (65) in einem Fall, in dem durch die Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64) ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen in dem Bild erkannt wird und eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Verbindung einer aktuellen Verbindung auf einer Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird, den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen an einen Warnprozess weiterleitet.
  2. Fahrassistenz-System nach Anspruch 1, wobei der Warnprozess eine Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen beinhaltet, wenn die andere Verbindung an die aktuelle Verbindung angrenzt.
  3. Fahrassistenz-System nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Warnprozess beinhaltet: eine erste Meldung in Bezug auf den erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen, die bereitgestellt wird, wenn der Kandidat für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen durch die Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64) erkannt wird, und eine zweite Meldung, die sich von der ersten Meldung unterscheidet und bereitgestellt wird, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug (1) an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, nachdem eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit zumindest einer vorausliegenden Verbindung der aktuellen Verbindung auf der Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wurde.
  4. Fahrassistenz-System für ein Fahrzeug, umfassend: eine Bilderfassungs-Vorrichtung (2), um ein Bild eines externen Sichtbereichs des Fahrzeugs (1) nach vorne aufzunehmen; eine Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64), um einen Kandidaten für ein Verkehrszeichen in dem Bild zu erkennen; und eine Verkehrsbeschränkungs- und Gefahrenbestimmungs-Verarbeitungseinrichtung (66), um mit einer Fahrstrecke verknüpfte Verkehrsbeschränkungen und Gefahren zu bestimmen, wobei das Fahrassistenz-System eine Verwaltungs-Einrichtung (5) für geographische Informationen beinhaltet, um statische geographische Informationen zu speichern, die mit jeweiligen Straßenverbindungen verknüpfte standortbezogene Informationen enthalten, wobei jede Verbindung ein Bereich ist, der Knotenpunkte verbindet, bei denen es sich um die Anschlussstellen oder Kreuzungen der Straße an andere oder mit anderen Straßen handelt; und die Verkehrsbeschränkungs- und Gefahrenbestimmungs-Verarbeitungseinrichtung (66) in einem Fall, in dem durch die Objekterkennungs-Verarbeitungseinrichtung (64) ein Kandidat für ein Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen erkannt wird, eine Einbahnstraßen-Verkehrsinformation, die mit einer anderen, vorausliegenden Straßenverbindung einer aktuellen Verbindung auf der Fahrstrecke verknüpft ist, von den gespeicherten statischen geographischen Informationen empfangen wird und bestimmt wird, dass das Fahrzeug (1) an dem erkannten Kandidaten für das Einfahrts-Verbots-Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, bestimmt, dass die aktuelle Verbindung, auf der das Fahrzeug (1) fährt, ein Einfahrts-Verbots-Bereich ist.
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