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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, die einen Fahrer über Informationen bezüglich eines über eine bordeigene Kamera fotografierten Verkehrszeichens informiert.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Es ist eine herkömmliche Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug bekannt, die ein Verkehrszeichen aus bzw. in einem Bild erkennt, das durch eine bordeigene Kamera aufgenommen wird, und Informationen bezüglich des erkannten Verkehrszeichens auf einer bordeigenen Anzeige anzeigt. Beispielsweise ist eine solche Fahrassistenzvorrichtung in der
japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung (Kokai) Nr. 2012-61962 vorgeschlagen. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug ermöglicht einem Fahrer eines Fahrzeugs, das Fahrzeug angemessen zu fahren, auch wenn der Fahrer ein Verkehrszeichen auf einer Straße nicht gesehen hat. Insbesondere gilt in einem solchen Fall, dass der Fahrer von auf der bordeigenen Anzeige angezeigten Informationen über das Verkehrszeichen Notiz nimmt und das Fahrzeug angemessen fahren kann.
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Jedoch weist eine solche herkömmliche Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug ein Problem auf, nämlich dass wenn eine bordeigene Kamera eines eigenen Fahrzeugs ein Verkehrszeichen fotografiert, das an einer Straße bereitgestellt ist, die sich von einer Straße unterscheidet, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, Informationen über das fotografierte Verkehrszeichen auf einer bordeigenen Anzeige angezeigt werden. Und zwar besteht die Möglichkeit, dass ein Verkehrszeichen, das nicht jene Straße betrifft, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, fälschlicherweise als ein Verkehrszeichen erkannt wird, das an der Straße bereitgestellt ist, entlang der das Fahrzeug fährt, und Informationen bezüglich des fälschlicherweise erkannten Verkehrszeichens dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Ein solches Problem tritt hauptsächlich an einem Punkt auf, wo sich eine nebengeordnete bzw. untergeordnete Straße mit einer Hauptstraße verbindet. Beispielsweise, wie in 3 gezeigt ist, ist für eine nebengeordnete Straße R2, die mit einer Hauptstraße R1 verbunden ist, ein Stoppzeichen RSstopp vor der Kreuzung bereitgestellt, an der sich die nebengeordnete Straße R2 mit der Hauptstraße R1 verbindet. Das Verkehrszeichen ist nicht notwendigerweise an jener Seite bereitgestellt, wo sich die Fahrspur befindet (auf der linken Seite im Falle von Linksverkehr). Daher kann ein Verkehrszeichen für die nebengeordnete Straße R2 (in diesem Beispiel das Stoppzeichen RSstopp) in der unmittelbaren Umgebung einer Fahrspur der Hauptstraße R1 installiert sein, wie in dem Fall des Beispiels von 3. In diesem Fall wird das Verkehrszeichen für die nebengeordnete Straße R2 durch die bordeigene Kamera eines Fahrzeugs, das auf der Hauptstraße R1 fährt, aufgenommen, wenn der Winkel θ, mit dem die nebengeordnete Straße R2 mit der Hauptstraße R1 verbunden ist, klein ist.
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Im Allgemeinen tritt eine fehlerhafte Erkennung nicht auf, wenn eine Verkehrszeichenerkennung nur für Verkehrszeichen durchgeführt wird, die an einer Straße installiert sind, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, und sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (nachstehend als "Erkennungsbereich" bezeichnet) außerhalb des eigenen Fahrzeugs bezüglich der Breiterichtung (Querrichtung) des Fahrzeugs befindet. Jedoch kann sich in dem vorstehend beschriebenen Fall ein Verkehrszeichen für eine sich von der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, unterscheidende Straße in dem Erkennungsbereich befinden, und das vorstehend genannte Problem tritt auf.
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Indessen ist ein Verkehrszeichen, wie etwa ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen RSspeed, das eine Beschränkung innerhalb einer bestimmten Sektion anzeigt (nachstehend wird ein solches Verkehrszeichen als "sektionales Zeichen" bezeichnet), nicht an der Kreuzung wie vorstehend genannt installiert. In einigen Fällen kann ein solches Verkehrszeichen (sektionales Zeichen) an der Kreuzung installiert sein; jedoch zeigt das Verkehrszeichen (sektionale Zeichen) die Geschwindigkeitsbegrenzung an, die bezüglich der Hauptstraße R1 gilt. Demzufolge verursachen sektionale Zeichen das Problem einer fehlerhaften Erkennung nicht.
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Weil ein solches sektionales Zeichen bezüglich einer langen Sektion angewendet wird, tritt kein Problem auf, wenn Informationen bezüglich des sektionalen Zeichens dem Fahrer in einer Periode zwischen einem Zeitpunkt, bei dem das sektionale Zeichen erkannt wird, und einem Zeitpunkt, bei dem das eigene Fahrzeug das sektionale Zeichen passiert, bereitgestellt werden. Im Gegensatz dazu, was ein Verkehrszeichen betrifft (ein sogenanntes positionsspezifisches Zeichen, das nur an einer Position zutrifft, an der das Verkehrszeichen bereitgestellt ist), wie etwa ein Stoppzeichen, das Fahrzeugen untersagt, eine Position zu durchfahren, an der das Verkehrszeichen bereitgestellt ist, während der Fahrzustand beibehalten wird, müssen dessen Informationen dem Fahrer unmittelbar nach Erkennen des positionsspezifischen Zeichens bereitgestellt werden, weil es, wenn die Informationen eines solchen positionsspezifischen Zeichens dem Fahrer bereitgestellt werden, wenn das positionsspezifische Zeichen durchfahren wird, zu spät ist.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Häufigkeit zu reduzieren, mit der Informationen von fehlerhaft erkannten positionsspezifischen Zeichen einem Fahrer bereitgestellt werden, während Informationen von korrekt erkannten positionsspezifischen Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Um die vorstehend beschriebene Aufgabe zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug bereit, die aufweist:
eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung (12) zum Fotografieren einer Ansicht voraus eines eigenen Fahrzeugs durch Verwenden einer bordinternen Kamera (11), und zum Erkennen eines Verkehrszeichens aus bzw. in einem Bild der durch die bordeigene Kamera fotografierten Ansicht;
eine Anzeigeeinrichtung (14) zum Anzeigen von Informationen über das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen auf einer bordeigenen Anzeige (30), um einen Fahrer über die Informationen bezüglich des erkannten Verkehrszeichens zu benachrichtigen;
eine Bestimmungseinrichtung eines spezifischen Zeichens (S12), zum Bestimmen, ob das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen ein spezifisches Zeichen ist oder nicht, das ein Verkehrszeichen eines spezifischen Typs ist, der zuvor eingestellt ist, und das nur an einer Position zutrifft, wo das Verkehrszeichen bereitgestellt ist, und einem Fahrzeug untersagt, die Position zu durchfahren, während dessen Fahrzustand beibehalten wird;
eine Straßeninformationenbezugseinrichtung (12, 13) zum Beziehen einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, und/oder eines Straßentyps der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt; und
eine Unterbindungseinrichtung (S15), die funktionsfähig ist, wenn das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen bestimmt wird, das spezifische Zeichen zu sein (S12: Ja), zum Unterbinden der Anzeige von Informationen des spezifischen Zeichens durch die bordeigene Anzeige, wenn die durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Geschwindigkeitsbegrenzung höher ist als eine zuvor eingestellte Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit (S19: Nein), oder wenn der durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Straßentyp ein Straßentyp ist, der zuvor eingestellt ist und für den das spezifische Zeichen mutmaßlich nicht bereitgestellt ist (S21: Ja).
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In diesem Fall kann das spezifische Zeichen ein Stoppzeichen sein. Alternativ kann das spezifische Zeichen ein Einfahrt-Verboten-Zeichen sein.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung fotografiert die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung eine Sicht voraus des eigenen Fahrzeugs durch Verwenden der bordeigenen Kamera, und erkennt ein Verkehrszeichen aus einem Bild der durch die bordeigene Kamera fotografierten Sicht. Eine Erkennung eines Verkehrszeichens bedeutet ein Erkennen von Informationen (Inhalten), die durch das Verkehrszeichen repräsentiert werden. Die Anzeigeeinrichtung zeigt auf der bordeigenen Anzeige die Informationen bezüglich des durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannten Verkehrszeichens an, und informiert den Fahrer über die Informationen bezüglich des erkannten Verkehrszeichens. Als eine Folge, auch wenn der Fahrer das Verkehrszeichen nicht gesehen hat, nimmt der Fahrer Notiz über die Informationen bezüglich des auf der bordeigenen Anzeige angezeigten Verkehrszeichens, und kann das Fahrzeug angemessen fahren.
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Beispielsweise gilt an einer Position, wo eine nebengeordnete Straße mit einer Hauptstraße verbunden ist, dass ein Verkehrszeichen (z. B. ein Stoppzeichen) bereitgestellt ist, was den Fahrer eines auf der nebengeordneten Straße fahrenden Fahrzeugs untersagt, die Position zu durchfahren. Es besteht die Wahrscheinlichkeit, dass ein solches Verkehrszeichen fehlerhaft durch die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, die in einem auf der Hauptstraße fahrenden Fahrzeug bereitgestellt ist, als ein Verkehrszeichen für die Hauptstraße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, erkannt wird.
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Daher weist die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung die Bestimmungseinrichtung eines spezifischen Zeichens, die Straßeninformationenbezugseinrichtung und die Unterbindungseinrichtung auf. Die Bestimmungseinrichtung eines spezifischen Zeichens bestimmt, ob das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen ein Verkehrszeichen eines zuvor eingestellten spezifischen Typs ist oder nicht, und das nur an einer Position zutrifft, wo das Verkehrszeichen bereitgestellt ist, und dem Fahrzeug untersagt, die Position zu durchfahren, während dessen Fahrzustand beibehalten wird. Beispielsweise ist das spezifische Zeichen ein Stoppzeichen, ein Einfahrt-Verboten-Zeichen oder dergleichen.
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Die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezieht die Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt und/oder den Straßentyp der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt. Der Ausdruck "bezieht die Geschwindigkeitsbegrenzung" bedeutet, ein Informationselement zu beziehen, das die Geschwindigkeitsbegrenzung repräsentiert. Der Ausdruck "bezieht den Straßentyp" bedeutet, ein Informationselement zu beziehen, das den Straßentyp repräsentiert.
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In dem Fall einer Straße, deren Geschwindigkeitsbegrenzung hoch ist, ist im Allgemeinen das vorstehend genannte spezifische Zeichen nicht voraus des eigenen Fahrzeugs bereitgestellt. Ebenso ist in dem Fall einer nationalen Schnellstraße oder einer urbanen Schnellstraße im Allgemeinen das vorstehend genannte spezifische Zeichen nicht voraus des eigenen Fahrzeugs bereitgestellt. In Anbetracht dieser Tatsachen gilt in dem Fall, in dem das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen bestimmt wird, das spezifische Zeichen zu sein, dass die Unterbindungseinrichtung die Anzeige von Informationen des spezifischen Zeichens durch die bordeigene Anzeige unterbindet, wenn die durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Geschwindigkeitsbegrenzung höher ist als eine zuvor eingestellte Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit. Die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit wird auf der Grundlage beispielsweise der Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, für die das spezifische Zeichen mutmaßlich nicht bereitgestellt wird, eingestellt.
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Alternativ gilt, dass wenn das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen bestimmt wird, das spezifische Zeichen zu sein, die Unterbindungseinrichtung die Anzeige von Informationen bezüglich des spezifischen Zeichens durch die bordeigene Anzeige unterbindet, wenn der durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Straßentyp ein bestimmter Straßentyp ist, der zuvor eingestellt ist, und für den das spezifische Zeichen mutmaßlich nicht bereitgestellt ist.
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Demzufolge kann die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung die Häufigkeit reduzieren, mit der Informationen von fälschlicherweise erkannten bestimmten Zeichen (positionsspezifische Zeichen) dem Fahrer bereitgestellt werden, während Informationen von korrekt erkannten spezifischen Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden.
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In dem Fall, in dem die Straßeninformationenbezugseinrichtung konfiguriert ist, um die Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, zu beziehen, kann die Straßeninformationenbezugseinrichtung beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung beziehen, die durch ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen angegeben ist, das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannt wird. In diesem Fall kann die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung als eine Straßeninformationenbezugseinrichtung verwendet werden. Daher ist es unnötig, eine zugewiesene Einrichtung oder Konfiguration hinzuzufügen, wodurch die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung eine einfache Konfiguration aufweisen kann.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht die Informationenbezugseinrichtung (12, 13) die Geschwindigkeitsbegrenzung und den Straßentyp der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt; und
die Unterbindungseinrichtung (S15), die funktionsfähig ist, wenn das durch die Verkehrszeichenerkennungseinrichtung erkannte Verkehrszeichen bestimmt wird, das spezifische Zeichen zu sein (S12: Ja), ist konfiguriert, um die Anzeige von Informationen des spezifischen Zeichens durch die bordeigene Anzeige zu unterbinden, wenn die durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Geschwindigkeitsbegrenzung höher ist als die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit (S19: Nein), und wenn die Straßeninformationenbezugseinrichtung die Geschwindigkeitsbegrenzung nicht beziehen kann (S18: Nein) und der durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Straßentyp der bestimmte Straßentyp ist (S21: Ja).
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Gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Anzeige der Informationen des spezifischen Zeichens unterbunden, wenn die durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Geschwindigkeitsbegrenzung höher ist als die zuvor eingestellte Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit. Jedoch kann in einigen Fällen die Straßeninformationenbezugseinrichtung nicht die Geschwindigkeitsbegrenzung beziehen. In einem solchen Fall unterbindet die Unterbindungseinrichtung die Anzeige der Informationen des spezifischen Zeichens, wenn der durch die Straßeninformationenbezugseinrichtung bezogene Straßentyp der bestimmte Straßentyp ist, der zuvor eingestellt ist, und für den das spezifische Zeichen mutmaßlich nicht bereitgestellt ist.
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Demzufolge gilt, dass auch wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung nicht bezogen werden kann, die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug der vorliegenden Erfindung die Häufigkeit reduzieren kann, mit der Informationen von fälschlicherweise erkannten bestimmten Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden, während Informationen von korrekt erkannten Verkehrszeichen dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Es sei angemerkt, dass in der vorstehenden Beschreibung, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern, die Bestandteile der Erfindung entsprechend jenen eines Ausführungsbeispiels der Erfindung mit Bezugszeichen in Klammern, die im Ausführungsbeispiel verwendet werden, versehen sind; jedoch sind die Bestandteile der Erfindung nicht auf jene des Ausführungsbeispiels, die mit den Bezugszeichen Versehenen sind, beschränkt.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist eine schematische Systemdarstellung einer Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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2 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Zeichenanzeigesteuerungsroutine zeigt.
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3 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Straßenverlauf zeigt, bei dem es wahrscheinlich ist, dass dieser eine fälschliche Erkennung eines Verkehrszeichens verursacht, und die die Position des Verkehrszeichens zeigt.
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4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein erstes modifiziertes Ausführungsbeispiel der Zeichenanzeigesteuerungsroutine zeigt.
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5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein zweites modifiziertes Ausführungsbeispiel der Zeichenanzeigesteuerungsroutine zeigt.
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BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird detailliert mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine schematische Systemdarstellung einer Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel.
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Die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug ist eine fahrzeuginterne bzw. bordeigene Vorrichtung und umfasst eine Kamera-ECU 10. Die Kamera-ECU 10 umfasst eine bordeigene Kamera 11. Die Kamera-ECU 10 umfasst ebenso eine Zeichenerkennungssektion 12, eine Straßeninformationenbezugssektion 13 und eine Anzeigesteuerungssektion 14, die hauptsächlich durch die Funktionen eines Mikrocomputers realisiert werden. ECU ist eine Abkürzung einer elektronischen Steuereinheit. In dieser Spezifikation wird ein Fahrzeug, an dem diese Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug installiert ist, als ein "eigenes Fahrzeug" bezeichnet.
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Die bordeigne Kamera 11 umfasst eine Bildgebungsvorrichtung (beispielsweise eine CCD-Bildgebungsvorrichtung oder eine CMOS-Bildgebungsvorrichtung). Die bordeigene Kamera 11 fotografiert die Sicht voraus des eigenen Fahrzeugs, und überträgt, als ein Ergebnis des Fotografierens, bezogene Bildinformationen an die Zeichenerkennungssektion 12. Die Zeichenerkennungssektion 12, die eine Bildanalysefunktion aufweist, empfängt die von der bordeigenen Kamera 11 ausgegebenen Bildinformationen, und analysiert die Bildinformationen, um ein in dem fotografierten Bild enthaltenes Verkehrszeichen zu erkennen. Und zwar extrahiert die Zeichenerkennungssektion 12 ein Verkehrszeichen aus dem fotografierten Bild, und erkennt ein Informationselement (Inhalte), das durch das extrahierte Verkehrszeichen repräsentiert wird. Die Zeichenerkennungssektion 12 führt das Informationselement, das das erkannte Verkehrszeichen repräsentiert (nachstehend als die "Verkehrszeicheninformationen" bezeichnet) der Anzeigesteuerungssektion 14 zu. Es sei angemerkt, dass es nicht notwendig ist, dass die Zeichenerkennungssektion 12 alle Typen von Verkehrszeichen auf eine solche Weise erkennt, dass die Typen voneinander unterschieden werden können, und kann ausgelegt sein, um vorbestimmte Verkehrszeichen zu erkennen; beispielsweise ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen und ein Durchfahrt-Verboten-Zeichen, die sektionale Zeichen sind, sowie ein Stoppzeichen und ein Einfahrt-Verboten-Zeichen, die positionsspezifische Zeichen sind.
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Die Straßeninformationenbezugssektion 13 ist mit einer Navigationsvorrichtung 20 verbunden, und bezieht Elemente von Straßeninformationen, die den Straßentyp, etc. einer Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, repräsentieren, von der Navigationsvorrichtung 20.
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Die Navigationsvorrichtung 20, die eine bordeigene Vorrichtung ist, umfasst einen GPS-Empfänger 21 zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs; eine Datenbank 22, die Karteninformationen, etc. speichert; ein Touch-Panel 23 und einen Lautsprecher 24, die eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zum Bereitstellen einer Routenführung, etc. bilden; und eine Informationenverarbeitungssektion 25, die einen Mikrocomputer zum Durchführen von verschiedenen Typen von arithmetischen Verarbeitungen auf der Grundlage der Informationen, etc., die in der Datenbank 22 gespeichert sind, umfasst. Weil das Touch-Panel 23 und der Lautsprecher 24 keine essentiellen Bestandteile der Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel sind, können das Touch-Panel 23 und der Lautsprecher 24 weggelassen werden.
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Straßeninformationen sind in den in der Datenbank 22 gespeicherten Karteninformationen enthalten. Die Straßeninformationen enthalten Knoteninformationen bezüglich Knoten, die Kreuzungspunkte und andere Verbindungen in der Ausdrucksweise eines Straßennetzwerks repräsentieren, sowie Verbindungsinformationen bezüglich Verbindungen, die jeweils eine Straßensektion zwischen benachbarten Knoten repräsentieren. Ebenso enthalten die Verbindungsinformationen Informationen, die einen Straßentyp repräsentieren. Die Straßen sind beispielsweise in nationale Schnellstraßen, urbane Schnellstraßen und gewöhnliche Straßen (gewöhnliche nationale Straßen, lokale Hauptstraßen, gewöhnliche Landstraßen und gemeine Straßen) etc. kategorisiert. Diese Kategorien sind Straßentypen.
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Die Informationenverarbeitungssektion 25 ist mit der Kamera-ECU 10 verbunden, sodass die Informationenverarbeitungssektion 25 und die Kamera-ECU 10 miteinander kommunizieren können. Die Informationenverarbeitungssektion 25 bestimmt den Straßentyp einer Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, durch Bezugnahme auf die in der Datenbank 22 gespeicherten Straßeninformationen auf der Grundlage der durch den GPS-Empfänger 21 erfassten Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, und überträgt ein Informationselement, das den Straßentyp repräsentiert, an die Kamera-ECU 10 (insbesondere die Straßeninformationenbezugssektion 13).
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Die Straßeninformationenbezugssektion 13, die in der Kamera-ECU 10 bereitgestellt ist, empfängt das Informationselement, das den Straßentyp repräsentiert und von der Informationenverarbeitungssektion 25 der Navigationsvorrichtung 20 übertragen wird, und führt die Straßentypinformationen der Anzeigesteuerungssektion 14 zu.
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Die Anzeigesteuerungssektion 14 ist mit einer bordeigenen Anzeige 30 (nachstehend vereinfacht als die Anzeige 30 bezeichnet) verbunden. Die Anzeige 30 ist beispielsweise ein Head-up-Display (nachstehend als "HUD" bezeichnet). Das HUD empfängt Elemente von Anzeigeinformationen von verschiedenen ECUs des eigenen Fahrzeugs, und zeigt die Anzeigeinformationen auf einem Anzeigebereich eines Abschnitts der Windschutzscheibe des eigenen Fahrzeugs an. Wenn ein voraus des eigenen Fahrzeugs installiertes Verkehrszeichen erkannt wird, sendet die Anzeigesteuerungssektion 14 ein Informationselement, das das Verkehrszeichen repräsentiert, an das HUD; beispielsweise Bilddaten, die das Merkmal des Verkehrszeichen repräsentieren. Als ein Ergebnis zeigt das HUD die Informationen des Verkehrszeichens durch Verwenden eines Abschnitts des Anzeigebereichs an. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel zeigt das HUD das Merkmal des Verkehrszeichens (das Muster des Verkehrszeichens selbst) an. Jedoch kann anstatt des Merkmals des Verkehrszeichens das HUD die Informationen (Inhalte), die durch das Verkehrszeichen repräsentiert werden, durch Verwenden von Buchstaben oder dergleichen anzeigen.
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Es sei angemerkt, dass die Anzeige 30 nicht auf das HUD beschränkt ist, und eine Armaturenanzeige, das Touch-Panel 23 der Navigationsvorrichtung oder dergleichen als die Anzeige verwendet werden können. Die Armaturenanzeige ist ein Anzeigepaneel, das Messinstrumente, etc. (d. h. ein Drehzahlmesser, ein Tachometer, eine Kraftstoffanzeige, eine Wassertemperaturanzeige, einen Kilometerzähler und eine Warnleuchte), die zusammengefasst sind, umfasst, und das an dem Armaturenbrett des Fahrzeugs angebracht ist.
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Was die sektionalen Zeichen (Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen und Durchfahrt-Verbot-Zeichen) der durch die bordeigene Kamera 11 fotografierten Verkehrszeichen betrifft, ist es sehr unwahrscheinlich, dass die Zeichenerkennungssektion 12 fälschlicherweise ein Verkehrszeichen für eine Straße benachbart zu einer Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt (nachstehend als die "gegenwärtig verwendete Straße" bezeichnet), als ein Verkehrszeichen für die gegenwärtig verwendete Straße erkennt. Was jedoch Verkehrszeichen betrifft, die mit der gegenwärtig verwendeten Straße verbundene nebengeordnete Straßen betrifft und in der Umgebung der Kreuzungen zwischen den nebengeordneten Straßen und der gegenwärtig verwendeten Straße installiert sind, ist es wahrscheinlich, dass die Zeichenerkennungssektion 12 fälschlicherweise solche Verkehrszeichen für eine neben- bzw. untergeordnete Straße als ein Verkehrszeichen für die gegenwärtig verwendete Straße erkennt. Verkehrszeichen, die fälschlicherweise erkannt werden können, sind positionsspezifische Zeichen, wie etwa ein Stoppzeichen und ein Einfahrt-Verboten-Zeichen, die verkehrsbezogene Einschränkungen den Fahrern nur an Positionen, an denen die Verkehrszeichen installiert sind, auferlegen.
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In Anbetracht des Vorstehenden zeigt die Anzeigesteuerungssektion 14 kein beliebiges positionsspezifisches Zeichen unter Verwendung der Anzeige 30 an, wenn eine Anzeigeunterbindungsbedingung, die später beschrieben wird, erfüllt ist. Die von der Navigationsvorrichtung 20 übertragenen Straßeninformationen werden als einer von Parametern zum Bestimmen, ob die Anzeigeunterbindungsbedingung erfüllt ist oder nicht, verwendet. Ebenso ist die Anzeigesteuerungssektion 14 mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 verbunden, und verwendet die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 bereitgestellte Fahrzeuggeschwindigkeit als einen der vorstehend beschriebenen Parameter.
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2 zeigt eine Zeichenanzeigesteuerungsroutine, die durch die Anzeigesteuerungssektion 14 durchgeführt wird. Die Anzeigesteuerungssektion 14 führt wiederholt die gegenwärtige Routine in vorbestimmten Berechnungsintervallen aus, wenn sich ein Zündschalter im EIN-Zustand befindet.
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Wenn die gegenwärtige Routine gestartet wird, liest die Anzeigesteuerungssektion 14 in Schritt S11 die Verkehrszeicheninformationen von der Zeichenerkennungssektion 12 aus und bestimmt, ob ein Verkehrszeichen neu erkannt wird oder nicht. In dem Fall, in dem kein Verkehrszeichen neu erkannt wurde (S11: Nein), beendet die Anzeigesteuerungssektion 14 die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine temporär. Die Anzeigesteuerungssektion 14 wiederholt die Bestimmung von Schritt S11 in den vorbestimmten Berechnungsintervallen. Wenn ein Verkehrszeichen durch die Zeichenerkennungssektion 12 neu erkannt wird, fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S12 fort. In Schritt S12 bestimmt die Anzeigesteuerungssektion 14, ob das neu erkannte Verkehrszeichen ein positionsspezifisches Zeichen eines zuvor eingestellten spezifischen Typs ist oder nicht.
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Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist das positionsspezifische Zeichen des spezifischen Typs, das für die Bestimmung in Schritt S12 verwendet wird, ein Stoppzeichen. Jedoch kann ein Einfahrt-Verboten-Zeichen für die Bestimmung anstatt des Stoppzeichens verwendet werden, können sowohl das Stoppzeichen als auch das Einfahrt-Verboten-Zeichen für die Bestimmung verwendet werden, und können zusätzlich andere positionsspezifische Zeichen verwendet werden. In der folgenden Beschreibung wird das zuvor eingestellte positionsspezifische Zeichen des spezifischen Typs als ein spezifisches Zeichen bezeichnet.
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In dem Fall, in dem ein positionsspezifisches Zeichen für eine mit der gegenwärtig verwendeten Straße verbundene untergeordnete Straße in der Umgebung der Kreuzung bereitgestellt ist, an der die untergeordnete Straße mit der gegenwärtig verwendeten Straße verbunden ist, besteht die Wahrscheinlichkeit, dass dieses positionsspezifische Zeichen fälschlicherweise als ein Verkehrszeichen für die gegenwärtig verwendete Straße erkannt wird. Insbesondere wird das Stoppzeichen mit großer Häufigkeit fälschlicherweise erkannt. In dem Fall, in dem das neu erkannte Verkehrszeichen nicht das spezifische Zeichen ist (S12: Nein), nimmt die Anzeigesteuerungssektion 14 an, dass eine fälschliche Erkennung nicht auftritt, und fährt zu Schritt S13 fort. In Schritt S13 berechnet die Anzeigesteuerungssektion 14 einen Zeitpunkt zum Anzeigen des Merkmals des neu erkannten Verkehrszeichens auf der Anzeige 30. Wenn der Anzeigezeitpunkt erreicht ist, zeigt die Anzeigesteuerungssektion 14 das Merkmal des Verkehrszeichens auf der Anzeige 30 an.
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Weil die gegenwärtige Routine in vorbestimmten Berechnungsintervallen wiederholt ausgeführt wird, wird das Merkmal des Verkehrszeichens auf der Anzeige 30 angezeigt, wenn der berechnete Anzeigezeitpunkt erreicht ist. Demzufolge speichert die Anzeigesteuerungssektion 14 den Anzeigezeitpunkt durch Verarbeitung von Schritt S13, wartet auf das Erreichen des Anzeigezeitpunkts in einer nicht veranschaulichten unterschiedlichen Routine, und zeigt das Merkmal des Verkehrszeichens auf der Anzeige 30 nach Erfassen des Erreichens des Anzeigezeitpunkts an. Nachdem die Verarbeitung von Schritt S13 ausgeführt wurde, beendet die Anzeigesteuerungssektion 14 die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine temporär.
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In dem Fall, in dem das Verkehrszeichen ein sektionales Zeichen ist, wird der Anzeigezeitpunkt auf einen Zeitpunkt eingestellt, bei dem das eigene Fahrzeug eine Position unmittelbar vor dem sektionalen Zeichen (eine Position, die sich in der Umgebung der Installationsposition des sektionalen Zeichens befindet und in Richtung der näheren Seite (das heißt des eigenen Fahrzeugs) von der Installationsposition um eine vorbestimmte Distanz versetzt ist) erreicht. Wenn beispielsweise die Zeichenerkennungssektion 12 ein Verkehrszeichen erkennt, berechnet die Erkennungssektion 12 eine Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Verkehrszeichen auf der Grundlage der Größe des Verkehrszeichens in dem durch die bordeigene Kamera 11 aufgenommenen Bild. In dem Fall, in dem die bordeigene Kamera 11 eine Stereokamera ist, kann die Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Verkehrszeichen auf der Grundlage von durch die beiden Bildgebungsvorrichtungen der Stereokamera aufgenommenen Bilder berechnet werden. Nach Abschluss der Berechnung der Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Verkehrszeichen führt die Zeichenerkennungssektion 12 der Anzeigesteuerungssektion 14 die Verkehrszeicheninformationen zu, die ein Element von Distanzinformationen umfassen. Die Anzeigesteuerungssektion 14 bestimmt, ob der Anzeigezeitpunkt erreicht ist oder nicht, auf der Grundlage der Distanzinformationen zu dem Zeitpunkt, wenn das Verkehrszeichen erkannt wird, und der Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs nach diesem Zeitpunkt. Ein Wert, der durch Integrieren der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit erhalten wird, ein Wert, der durch Kumulieren der Anzahl von Impulssignalen, die von einem nicht veranschaulichten Radgeschwindigkeitssensor ausgegeben werden, erhalten wird, oder ein Wert, der sich mit der Fahrdistanz ändert, können als die Fahrdistanz verwendet werden.
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In dem Fall, in dem das Verkehrszeichen ein positionsspezifisches Zeichen ist, ist der Anzeigezeitpunkt auf einen Zeitpunkt eingestellt, bei dem das Verkehrszeichen durch die Zeichenerkennungssektion 12 erkannt wird. Demzufolge wird gleichzeitig mit der Ausführung von Schritt S13 das Merkmal des positionsspezifischen Zeichens auf der Anzeige 30 angezeigt.
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Indessen gilt in dem Fall, in dem das neu erkannte Verkehrszeichen das spezifische Zeichen ist (S12: Ja), dass in Schritt S14 die Anzeigesteuerungssektion 14 die Fahrzeuggeschwindigkeit V zum gegenwärtigen Zeitpunkt, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfasst wird, ausliest und bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner oder gleich einer zuvor eingestellten Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vref (im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel 60 km/h) ist oder nicht. Die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vref ist ein Referenzwert, der zum Bestimmen verwendet wird, ob die gegenwärtig verwendete Straße eine Straße, für die das spezifische Zeichen mutmaßlich installiert ist, ist oder nicht. In dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V höher ist als die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vref, ist es möglich anzunehmen, dass das spezifische Zeichen nicht für die gegenwärtig verwendete Straße installiert ist. In diesem Fall, in Schritt S15, führt die Anzeigesteuerungssektion 14 eine Verarbeitung des Stoppens der Anzeige des spezifischen Zeichens durch. Und zwar, weil das in Schritt S11 erkannte Verkehrszeichen (das spezifische Zeichen) ein fälschlicherweise Erkanntes sein kann, bestimmt die Anzeigesteuerungssektion 14, dieses Verkehrszeichen auf der Anzeige 30 nicht anzuzeigen.
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Indessen gilt in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner oder gleich der zuvor eingestellten Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vref ist (S14: Ja), dass in Schritt S16 die Anzeigesteuerungssektion 14 bestimmt, ob diese die Straßeninformationen bezüglich der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, bereithält. Beispielsweise bestimmt die Anzeigesteuerungssektion 14, ob die Zeichenerkennungssektion 12 ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen (ein durch die bordeigene Kamera 11 fotografiertes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen) erkannt hat oder nicht, und bestimmt, ob die Straßentypinformationen der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, aus der Datenbank 22 der Navigationsvorrichtung 20 erhalten wurde oder nicht.
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In dem Fall, in dem die Anzeigesteuerungssektion 14 die Straßeninformationen bezüglich der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, nicht bereithält (S16: Nein), fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S17 fort, um eine Verarbeitung zum Anzeigen des spezifischen Zeichens durchzuführen. Und zwar führt die Anzeigesteuerungssektion 14 eine Verarbeitung des Bewirkens der Anzeige 30 durch, um das Merkmal des Verkehrszeichens (das spezifische Zeichen), das in Schritt S11 erkannt wird, anzuzeigen. Demzufolge wird das Merkmal des spezifischen Zeichens (das Merkmal des Stoppzeichens) auf der Anzeige 30 angezeigt. Das Merkmal des spezifischen Zeichens wird kontinuierlich angezeigt, bis das eigene Fahrzeug die Position durchfährt, an der das Verkehrszeichen installiert ist.
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Indessen gilt in dem Fall, in dem die Anzeigesteuerungssektion 14 die Straßeninformationen bezüglich der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, bereithält (S16: Ja), dass die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S18 fortfährt, um zu bestimmen, ob die Straßeninformationen Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten oder nicht. In dem Fall, in dem die Straßeninformationen Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten (S18: Ja), fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S19 fort, um zu bestimmen, ob die Geschwindigkeitsbegrenzung Vlim kleiner oder gleich einer Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit Vlim_ref (im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel 40 km/h) ist oder nicht. Die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit ist ein Referenzwert, der zum Bestimmen verwendet wird, ob die gegenwärtig verwendete Straße eine Straße, für die das spezifische Zeichen mutmaßlich installiert ist, ist oder nicht. In dem Fall, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzung Vlim höher ist als die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit Vlim_ref (S19: Nein), ist es möglich, anzunehmen, dass das spezifische Zeichen nicht für die gegenwärtig verwendete Straße installiert ist. In diesem Fall fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S15 fort, um die Verarbeitung des Stoppens der Anzeige des spezifischen Zeichens durchzuführen. Demzufolge wird das Merkmal des in Schritt S11 erkannten spezifischen Zeichens nicht auf der Anzeige 30 angezeigt. Und zwar wird unterbunden, dass das Merkmal des spezifischen Zeichens angezeigt wird.
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Indessen gilt in dem Fall, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzung Vlim kleiner oder gleich der Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit Vlim_ref ist (S19: Ja), dass die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S17 fortfährt, um die Verarbeitung des Bewirkens der Anzeige 30, das Merkmal des spezifischen Zeichens anzuzeigen, durchzuführen.
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Ebenso gilt in dem Fall, in dem die Straßeninformationen nicht die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten (S18: Nein), dass in Schritt S20 die Anzeigesteuerungssektion 14 bestimmt, ob die Straßeninformationen Straßentypinformationen enthalten oder nicht. In dem Fall, in dem der Straßentyp der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, in der Datenbank 22 der Navigationsvorrichtung 20 gespeichert ist (S20: Ja), fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S21 fort.
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In Schritt S21 bestimmt die Anzeigesteuerungssektion 14, ob der Straßentyp der Straße, entlang der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, die Schnellstraße (nationale Schnellstraße oder urbane Schnellstraße) ist oder nicht. In dem Fall, in dem der Straßentyp der gegenwärtig verwendeten Straße die Schnellstraße ist (S21: Ja), ist es möglich, anzunehmen, dass das spezifische Zeichen nicht für die gegenwärtig verwendete Straße installiert ist. In diesem Fall fährt die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S15 fort, um die Verarbeitung des Stoppens der Anzeige des spezifischen Zeichens durchzuführen. Demzufolge wird das Merkmal des in Schritt S11 erkannten spezifischen Zeichens nicht auf der Anzeige 30 angezeigt.
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Indessen gilt in dem Fall, in dem der Straßentyp der gegenwärtig verwendeten Straße nicht die Schnellstraße ist (S21: Nein), dass die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S17 fortfährt, um die Verarbeitung des Bewirkens der Anzeige 30, das Merkmal des spezifischen Zeichens anzuzeigen, durchzuführen.
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Es sei angemerkt, dass die Anzeigesteuerungssektion 14 in Schritt S21 bestimmt, ob der Straßentyp die Schnellstraße ist oder nicht. Jedoch können zusätzlich zu der Schnellstraße andere Straßentypen, für die das spezifische Zeichen mutmaßlich nicht bereitgestellt ist, zuvor hinzugefügt werden.
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Ebenso gilt in dem Fall, in dem die Anzeigesteuerungssektion 14 bestimmt, dass die Straßeninformationen nicht die Straßentypinformationen enthalten (S20: Nein), dass die Anzeigesteuerungssektion 14 zu Schritt S17 fortfährt und die vorstehend beschriebene Anzeigeverarbeitung durchführt.
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Nach Abschluss der Verarbeitung von Schritt S15 oder der Verarbeitung von Schritt S17 beendet die Anzeigesteuerungssektion 14 die gegenwärtige Ausführung der vorliegenden Routine temporär und wiederholt die vorstehend beschriebe Verarbeitung. Demzufolge wird die Bestimmungsverarbeitung von Schritt S11 wiederholt, bis ein neues Verkehrszeichen erkannt wird. Wenn ein neues Verkehrszeichen erkannt wird, wird die Anzeigeverarbeitung gemäß dem Typ des Verkehrszeichens, der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Geschwindigkeitsbegrenzung und dem Straßentyp durchgeführt.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels gilt, dass wenn das spezifische Zeichen durch die Zeichenerkennungssektion 12 erkannt wird und die Geschwindigkeitsbegrenzung Vlim der gegenwärtig verwendeten Straße höher ist als die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit Vlim_ref, angenommen wird, dass das spezifische Zeichen fälschlicherweise erkannt wurde, und die Anzeige des Merkmals des spezifischen Zeichens wird unterbunden. Wenn indessen die Geschwindigkeitsbegrenzung Vlim der gegenwärtig verwendeten Straße kleiner oder gleich der Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit Vlim_ref ist, wird das Merkmal des spezifischen Zeichens auf der Anzeige 30 angezeigt. Demzufolge kann die Fahrassistenzvorrichtung die Häufigkeit, bei der Informationen von fälschlicherweise erkannten bestimmten Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden, reduzieren, während Informationen von korrekt erkannten bestimmten Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Ebenso gilt, dass weil die Geschwindigkeitsbegrenzung der gegenwärtig verwendeten Straße auf der Grundlage des durch die Zeichenerkennungssektion 12 erkannten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens erhalten werden kann, es unnötig ist, die Geschwindigkeitsbegrenzung von außerhalb der Kamera-ECU 10 (beispielsweise der später beschriebenen externen Kommunikationsvorrichtung) zu beziehen, wodurch die Erfüllung der Anzeigeunterbindungsbedingung mittels einer einfachen Konfiguration bestimmt werden kann. Ebenso gilt, dass weil die von der Zeichenerkennungssektion 12 erhaltene Geschwindigkeitsbegrenzung die durch das Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen, das für die gegenwärtige Straße, entlang der das eigene Fahrzeug fährt, bereitgestellt ist, angegebene Geschwindigkeit ist, die von der Zeichenerkennungssektion 12 erhaltene Geschwindigkeitsbegrenzung zuverlässiger ist als die von außerhalb bezogene Geschwindigkeitsbegrenzung.
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Ebenso gilt, dass nur wenn keine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen erhalten werden, die Bestimmung darüber, ob das spezifische Zeichen anzuzeigen ist, auf der Grundlage des Straßentyps der gegenwärtig verwendeten Straße getroffen wird. Und zwar gilt, dass wenn der Straßentyp die Schnellstraße ist, das spezifische Zeichen bestimmt wird, fälschlicherweise erkannt zu werden, und die Anzeige des Merkmals des spezifischen Zeichens unterbunden wird, und wenn der Straßentyp nicht die Schnellstraße ist, das spezifische Zeichen bestimmt wird, korrekt erkannt zu sein, und das Merkmal des spezifische Zeichens angezeigt wird. Demzufolge kann auch in einer Situation, wo keine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen erhalten werden, die Fahrassistenzvorrichtung die Häufigkeit, mit der Informationen von fälschlicherweise erkannten bestimmten Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden, reduziert werden, während Informationen von korrekt erkannten bestimmten Zeichen dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Wenn beispielswiese die Straßen dreidimensional gestaltet sind (z. B. wenn eine Schnellstraße oberhalb einer gewöhnlichen Straße gebildet ist), kann der Straßentyp nicht korrekt aus der Position des eigenen Fahrzeugs, die durch den GPS-Empfänger 21 erfasst wird, bestimmt werden. Um einem solchen Nachteil zu begegnen, ist die Fahrassistenzvorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels konfiguriert, um vorzugsweise Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen für die Bestimmung darüber, ob das spezifische Zeichen fälschlicherweise erkannt wird oder nicht, zu verwenden, und um den Straßentyp nur zu verwenden, wenn keine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen erhalten werden. Demzufolge kann die Bestimmung darüber, ob das spezifische Zeichen fälschlicherweise erkannt wird oder nicht, so genau wie möglich durchgeführt werden.
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Obwohl die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel eingeschränkt und verschiedene modifizierte Ausführungsbeispiele sind möglich, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen.
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Beispielsweise wird im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Umschaltsteuerung des Durchführens und Stoppens der Anzeige des spezifischen Zeichens auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Geschwindigkeitsbegrenzung und des Straßentyps durchgeführt. Jedoch kann die vorstehend genannte Steuerung auf der Grundlage nur der Geschwindigkeitsbegrenzung durchgeführt werden. In diesem Fall kann die Zeichenanzeigesteuerungsroutine vorzugsweise wie in 4 gezeigt modifiziert werden. 4 zeigt eines erstes modifiziertes Ausführungsbeispiels der Zeichenanzeigesteuerungsroutine. Im ersten modifizierten Ausführungsbeispiel werden die Verarbeitungen der Schritte S14, S16, S20 und S21 des Ausführungsbeispiels (2) weggelassen. In diesem Fall, weil die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug keine Straßentypinformationen benötigt, kann die Navigationsvorrichtung 20 weggelassen werden. Demzufolge kann die Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug mittels einer einfachen Konfiguration realisiert werden, d. h. lediglich durch die Kamera-ECU 10 und die Anzeige 30.
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Ebenso, wie in 5 gezeigt ist, kann die Zeichenanzeigesteuerungsroutine modifiziert werden, um lediglich auf der Grundlage des Straßentyps ausgeführt zu werden. 5 zeigt ein zweites modifiziertes Ausführungsbeispiel der Zeichenanzeigesteuerungsroutine. In diesem zweiten modifizierten Ausführungsbeispiel werden die Verarbeitungen der Schritte S14, S16, S18 und S19 des Ausführungsbeispiels (2) weggelassen.
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Ebenso werden im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Straßeninformationen (der Straßentyp) von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten; jedoch ist es nicht notwendig, die Navigationsvorrichtung 20 zu verwenden. Beispielsweise kann ein nicht veranschaulichtes bordeigenes Kommunikationsterminal, das einen GPS-Empfänger zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs und eine Funkkommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Funkkommunikation mit externen Kommunikationsvorrichtungen umfasst, verwendet werden. In diesem Fall wird die Position des eigenen Fahrzeugs zu der externen Kommunikationsvorrichtung übertragen, wodurch die Straßeninformationen der gegenwärtig verwendeten Straße von der externen Kommunikationsvorrichtung erhalten werden können. In diesem Fall kann die externe Kommunikationsvorrichtung eine entlang einer Straße als eine Infrastruktur bereitgestellte straßenseitige Einrichtung, ein bordeigenes Kommunikationsterminal, das in einem anderen Fahrzeug, das nahe des eigenen Fahrzeugs fährt, bereitgestellt ist, oder ein Kommunikationsserver sein, der in einem Kommunikationsnetzwerk wie etwa dem Internet bereitgestellt ist. In dem Fall, in dem das bordeigene Kommunikationsterminal bereitgestellt ist, können Informationen des Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens für die gegenwärtig verwendete Straße von der externen Kommunikationsvorrichtung als Straßeninformationen erhalten werden.
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Ferner ist im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel der Straßentyp in den in der Datenbank 22 der Navigationsvorrichtung 20 gespeicherten Verbindungsinformationen enthalten, und der Straßentyp wird in der Zeichenanzeigesteuerungsroutine verwendet. Jedoch können Geschwindigkeitsbegrenzungszeicheninformationen in den Verbindungsinformationen enthalten sein. In einem solchen Fall kann die Straßeninformationenbezugssektion 13 die Geschwindigkeitsbegrenzung der gegenwärtig verwendeten Straße von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten.
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Demzufolge gilt, dass in einer Situation, wo fehlgeschlagen ist, dass die Zeichenerkennungssektion 12 das Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen erkannt hat, die Geschwindigkeitsbegrenzung von der externen Kommunikationsvorrichtung oder der Navigationsvorrichtung 20 erhalten werden kann.
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Ebenso werden im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbegrenzung und der Straßentyp als Straßeninformationen verwendet. Jedoch kann die Genauigkeit der Korrektheit des Erkennens des spezifischen Zeichens durch Kombinieren von anderen Elementen von Straßeninformationen mit diesen erhöht werden.
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Es ist eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug offenbart, die die Häufigkeit reduzieren kann, mit der Informationen bezüglich eines für eine benachbarte Straße bereitgestellten Stoppzeichens einem Fahrer bereitgestellt werden. Die Fahrassistenzvorrichtung weist eine Anzeigesteuerungssektion auf, die arbeitet, wenn ein neu erkanntes Verkehrszeichen ein spezifisches Zeichen ist, und bestimmt, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung kleiner oder gleich einer Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit ist oder nicht. Die Anzeigesteuerungssektion zeigt das Merkmal des erkannten Verkehrszeichens auf einer Anzeige nicht an, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung höher ist als die Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit, und zeigt das Merkmal des erkannten Verkehrszeichens auf der Anzeige an, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung kleiner oder gleich der Anzeigeunterbindungsgeschwindigkeit ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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