DE102017107216B4

DE102017107216B4 - Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE102017107216B4
Application number: DE102017107216.0A
Authority: DE
Inventors: Naoki Nishimura; Yoshiya Iwaki; Remi DELEFOSSE; Paul Girond; Christophe Gillet
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-06-02
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2022-04-28
Anticipated expiration: 2037-04-05
Also published as: US10354156B2; CN107458375A; JP6414567B2; CN107458375B; DE102017107216A1; US20170349097A1; JP2017215902A

Abstract

Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug, die an einem Zielfahrzeug angebracht ist, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug umfasst:eine Positionsinformationsempfangseinrichtung zum Empfangen von Positionsinformationen über das Zielfahrzeug, wobei die Positionsinformationen von einem Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems gesendet werden;eine Kartenanzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Kartenbildes mit einem Bild, das eine Straße darstellt, auf der das Zielfahrzeug fährt, indem die Positionsinformationen verwendet werden;eine Abbildungseinrichtung zur Erzeugung von aufgenommenen Bilddaten, die einem Verkehrszeichen entsprechen, wenn das Verkehrszeichen abgebildet wird;einen Speicher, der eine Vielzahl von Verkehrszeichenbilddaten aufzeichnet, wobei jedes der Verkehrszeichenbilddaten ein jeweiliges von Verkehrszeichenbildern darstellt, wobei jedes der Verkehrszeichenbilder einem jeweiligen der Verkehrszeichen entspricht;eine Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild zur Anzeige des Verkehrszeichenbildes, das durch Übereinstimmungsdaten dargestellt wird, die entsprechende der Verkehrszeichenbilddaten sind, wenn die Übereinstimmungsdaten mit den durch die Abbildungseinrichtung erzeugten aufgenommenen Bilddaten übereinstimmen;eine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die Informationen über eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs für eine Straße sind, in den durch das Kartenbild dargestellten Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das Verkehrszeichenbild darstellen, das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt wird;eine Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob Straßenattributinformationen, die Informationen über ein Attribut der Straße sind, in den Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen;eine Länderinformationsbeschaffungseinrichtung zur Beschaffung von Länderinformationen, die Informationen über ein Land sind, wo die Straße eingerichtet ist, beruhend auf den aufgenommenen Bilddaten oder den Positionsinformationen;eine Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße beruhend auf den Länderinformationen und den Straßenattributinformationen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten sind, und die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Straßenattributinformationen enthalten sind; undeine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung zur Anzeige der durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzung.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Anzeigeeinrichtung zum Zeigen einer Geschwindigkeitsbegrenzung für eine Straße aufweist, auf der ein Fahrzeug fährt.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Ein Fahrzeug mit einer Kamera und einer Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild zur Anzeige eines Bildes, das ein durch die Kamera abgebildetes Verkehrszeichen darstellt, ist bekannt.
Wenn die Kamera ein Verkehrszeichen abbildet, das entlang einer Straße eingerichtet ist, wo dieses Fahrzeug fährt, erzeugt die Kamera aufgenommene Bilddaten, die diesem Verkehrszeichen entsprechen. Das Verkehrszeichenbild, das durch diese aufgenommenen Bilddaten dargestellt wird, wird auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt.
Bekanntermaßen stellen einige Straßenverkehrszeichen eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzung für eine Straße dar.
Wenn die Kamera ein eine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellendes Verkehrszeichen abbildet, wird ein diesem Verkehrszeichen entsprechendes Verkehrszeichenbild auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt.
Ein Fahrer des Fahrzeugs kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße erkennen, auf der dieses Fahrzeug fährt, indem er das Verkehrszeichenbild betrachtet, das die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellt, und auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt wird.
Die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegung JP 2010 - 79 449 A offenbart einen sich auf die vorliegende Erfindung beziehendenden technischen Hintergrund.
Des Weiteren offenbart die DE 10 2007 010 013 A1 eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Eingang zum Empfang von Identifikationsinformationen eines Landes, einem Bestandteil zum Zuordnen von länderspezifischen Regelungen, betreffend den Straßenverkehr, zu dem jeweiligen Land und einem Bestandteil zum Erstellen eines Ausgangssignals, betreffend die zugeordneten länderspezifischen Regelungen, sowie einem Ausgang zum Ausgeben des Ausgangssignals.
Die DE 10 2010 062 633 A1 bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und zum Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus der digitalen Karte, bei dem bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten erstellt werden, wobei Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt werden und die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den Kartendaten abgeglichen werden. Um bei einem solchen Verfahren für den Fahrer eindeutige und möglichst wenig mit Fehlern behaftete und damit verbesserte Routeninformationen ausgegeben zu können, wird bei einer Diskrepanz zwischen Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entschieden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
KURZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es gibt viele Arten von Verkehrszeichen, und es gibt viele Verkehrszeichen, die keine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellen.
Wenn die Kamera ein Verkehrszeichen abbildet, das keine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellt, und ein diesem Verkehrszeichen entsprechendes Verkehrszeichenbild auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, kann der Fahrer des Fahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße nicht erkennen, auf der das Fahrzeug fährt, indem er die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild betrachtet.
Die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Straße jedes Landes ist beruhend auf dem Attribut der Straße auf einen konstanten Wert festgelegt. Beispielsweise gibt das japanische Straßenverkehrsgesetz vor, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung jeder allgemeinen Straße 50 km/h ist, und dass die Geschwindigkeitsbegrenzung jeder Hauptfahrbahn von Autobahnen 100 km/h beträgt.
Selbst wenn kein Verkehrszeichenbild, das die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellt, auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild bzw. der Verkehrszeichenbild-Anzeigeeinrichtung des auf einer Straße in Japan fahrenden Fahrzeugs angezeigt wird, hat der Fahrer, der die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Straße in Japan kennt, keine Schwierigkeit beim Fahren des Fahrzeugs unter Beachtung der Geschwindigkeitsbegrenzung.
Wenn das die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellende Verkehrszeichenbild auf der Verkehrszeichenbild-Anzeigeeinrichtung des auf der Straße in Japan fahrenden Fahrzeugs nicht angezeigt wird, kann allerdings der Fahrer, der das Straßenverkehrsgesetzt von Japan nicht kennt, Schwierigkeiten beim Fahren des Fahrzeugs haben.
Wenn der Fahrer beispielsweise nicht in Japan wohnt (der Fahrer beispielsweise kein Japaner ist), tritt dieses Problem wahrscheinlich auf.
Im Übrigen ist herkömmlicherweise ein an einem Fahrzeug angebrachtes Autonavigationssystem bekannt. Bekanntermaßen ist das Autonavigationssystem mit einer Kartenanzeigeeinrichtung versehen, die ein Kartenbild anzeigt und rollt, das geografische Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und den Umgebungsbereich dieser Straße darstellt.
Ferner enthalten Bilddaten, die ein Straßenbild in dem Kartenbild einiger der Autonavigationssysteme darstellen, Informationen, die die Geschwindigkeitsbegrenzung für die diesem Straßenbild entsprechende Straße darstellen (siehe beispielsweise japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegung JP 2012 - 224 247 A A).
Das Autonavigationssystem, in dem ein Straßenbild in einem Kartenbild darstellende Bilddaten eine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellende Informationen enthalten, und die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild können zum miteinander Austauschen von Daten eingerichtet sein.
Wenn das die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellende Verkehrszeichenbild auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild nicht angezeigt wird, können die Informationen, die die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellen, die in den das Straßenbild in dem Kartenbild darstellenden Bilddaten enthalten sind, zu der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild gesendet werden, wodurch diese Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt werden kann.
Einige Autonavigationssysteme weisen Bilddaten auf, die ein Straßenbild in einem Kartenbild darstellen, aber keine eine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellenden Informationen enthalten. Wenn das Fahrzeug mit derartigen Autonavigationssystemen versehen ist, kann die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild die Geschwindigkeitsbegrenzung unter Verwendung der Informationen in den das Kartenbild darstellenden Bilddaten nicht anzeigen.
Die vorliegende Erfindung wurde zum Bewältigen vorstehender Probleme ausgebildet, und ihr liegt die Aufgabe der Bereitstellung einer Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug zur Anzeige einer Geschwindigkeitsbegrenzung für eine Straße zu Grunde, auf der ein Fahrzeug fährt, wenn Informationen über eine Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße nicht aus ein Kartenbild darstellenden Kartenbilddaten und Verkehrszeichenbilddaten erhalten werden können, die ein auf einer Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigtes Verkehrszeichenbild darstellen.
Zum Erzielen der Aufgabe umfasst eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug erfindungsgemäß eine Positionsinformationsempfangseinrichtung (61), eine Kartenanzeigeeinrichtung, eine Abbildungseinrichtung (51), eine Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild (20), eine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung (50), eine Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung (50), eine Länderinformationsbeschaffungseinrichtung (50), eine Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung (50) und eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung (20). Die Positionsinformationsempfangseinrichtung kann Positionsinformationen über das Zielfahrzeug empfangen, wobei die Positionsinformationen von einem Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems gesendet werden.
Die Kartenanzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Kartenbildes (62) enthält ein Bild, das eine Straße (80) darstellt, auf der das Zielfahrzeug fährt, wobei die Positionsinformationen verwendet werden.
Die Abbildungseinrichtung zur Erzeugung aufgenommener Bilddaten entspricht einem Verkehrszeichen (84), wenn das Verkehrszeichen abgebildet wird.
Ein Speicher hat eine Vielzahl von Verkehrszeichenbilddaten aufgezeichnet. Die Verkehrszeichenbilddaten stellen jeweils Verkehrszeichenbilder (27A, 27B, 27C, 27E, 27F, 27G, 271, 27J, 27K, 27L) dar. Die Verkehrszeichenbilder entsprechen jeweils den jeweiligen Verkehrszeichen.
Die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild zeigt das Verkehrszeichenbild an, das durch übereinstimmende Daten dargestellt ist, die die entsprechenden Verkehrszeichenbilddaten sind, wenn die übereinstimmenden Daten mit den durch die Abbildungseinrichtung erzeugten aufgenommenen Bilddaten übereinstimmen.
Die Geschwind ig keitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, ob Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die Informationen über eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs für eine Straße sind, in den das Kartenbild darstellenden Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen.
Die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, ob Straßenattributinformationen, die Informationen über ein Attribut der Straße sind, in den Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen.
Die Länderinformationsbeschaffungseinrichtung beschafft Länderinformationen, die Informationen über ein Land sind, wo die Straße eingerichtet ist, beruhend auf den aufgenommenen Bilddaten oder den Positionsinformationen.
Die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung schätzt eine Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße beruhend auf den Länderinformationen und den Straßenattributinformationen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten sind, und die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Straßenattributinformationen enthalten sind.
Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung zeigt die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung an.
Wenn die Kartenbilddaten die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten, ist es technisch möglich, die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug derart zu konfigurieren, dass diese Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen zu der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild gesendet werden, und die durch diese Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen dargestellte Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt wird.
Das Kartenbild, dass das Bild enthält, das die Straße darstellt, wo das Zielfahrzeug fährt, wird auf der Kartenanzeigeeinrichtung angezeigt. Die Abbildungseinrichtung erzeugt andererseits die aufgenommenen Bilddaten, die einem Verkehrszeichen entsprechen, wenn das Verkehrszeichen abgebildet wird. Der Speicher zeichnet ferner eine Vielzahl von Verkehrszeichenbilddaten auf. Die jeweiligen Verkehrszeichenbilddaten stellen jeweils Verkehrszeichenbilder dar. Jedes Verkehrszeichenbild entspricht einem der Verkehrszeichen.
Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die Informationen über eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs für die Straße sind, können ferner in den Kartenbilddaten, die das Kartenbild darstellen, und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sein, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen.
Wenn die Verkehrszeichenbilddaten beispielsweise die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten, kann ein Insasse des Zielfahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße erkennen, auf der das Zielfahrzeug fährt, indem er das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild betrachtet.
Wenn die Kartenbilddaten die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten, kann der Insasse des Zielfahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße erkennen, auf der das Zielfahrzeug fährt, indem diese Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen zu der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild gesendet und die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild zum Zeigen der durch diese Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen dargestellten Geschwindigkeitsbegrenzung veranlasst wird.
Die Kartenbilddaten, die das Kartenbild darstellen, das auf der Kartenanzeigeeinrichtung angezeigt wird, die an dem Zielfahrzeug angebracht ist, und die Verkehrszeichenbilddaten, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, können andererseits die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten.
In diesem Fall kann die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild die Geschwindigkeitsbegrenzung unter Verwendung der das Kartenbild darstellenden Kartenbilddaten und/oder der Verkehrszeichenbilddaten nicht anzeigen, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen.
Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen sowohl in den das Kartenbild darstellenden Kartenbilddaten als auch den Verkehrszeichenbilddaten nicht enthalten sind, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, und die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, das die Straßenattributinformationen enthalten sind, schätzt die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung erfindungsgemäß die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße beruhend auf den durch die Länderinformationsbeschaffungseinrichtung erfassten Länderinformationen und den Straßenattributinformationen, und die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung zeigt die geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung an.
Der Insasse des Zielfahrzeugs kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße erkennen, auf der das Zielfahrzeug fährt, indem er auf die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung schaut.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild.
Wenn die Erfindung als dieses Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, kann der Insasse des Zielfahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung durch Blicken auf eine Anzeige ungeachtet dessen erkennen, ob die Verkehrszeichenbilddaten, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten oder nicht.
Das heißt, der Insasse des Zielfahrzeugs muss die Anzeigeeinrichtung, auf die er schaut, nicht aus zwei Anzeigeeinrichtungen auswählen, um die Geschwindigkeitsbegrenzung zu erkennen, ungeachtet dessen, ob die Verkehrszeichenbilddaten, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten oder nicht.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung eingerichtet, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Verkehrszeichenbilddaten nicht enthalten sind, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, wenn die Abbildungseinrichtung das Verkehrszeichen (84C, 84D) abbildet, das angibt, dass eine Beschränkung auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße endet.
Wenn die Erfindung als dieses Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, bestimmt die Geschwind igkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung beispielsweise dann, wenn die Abbildungseinrichtung des Zielfahrzeugs, das auf einer allgemeinen Straße in Japan fährt, ein Verkehrszeichen abbildet, das darstellt, dass die Beschränkung auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 km/h beendet ist, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Verkehrszeichenbilddaten nicht enthalten sind“.
Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Kartenbilddaten nicht enthalten sind“, wird die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung angezeigt.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung eingerichtet, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Verkehrszeichenbilddaten nicht enthalten sind, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, wenn die Abbildungseinrichtung das Verkehrszeichen (84H, 841) abbildet, das die Straßenattributinformationen für die Straße angibt.
Wenn die Erfindung als dieses Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, bestimmt die Geschwind ig keitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung beispielsweise dann, wenn die Abbildungseinrichtung eines Zielfahrzeugs, das auf einer allgemeinen Straße in Europa fährt, das Verkehrszeichen abbildet, das darstellt, dass eine Autobahn vor dem Zielfahrzeug vorhanden ist, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Verkehrszeichenbilddaten nicht enthalten sind“.
Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen in den Kartenbilddaten nicht enthalten sind“, wird die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung angezeigt.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Zielfahrzeug mit einer adaptiven Fahrtregler-Steuereinrichtung (30) zur Steuerung des Zielfahrzeugs zum Folgen eines Führungsfahrzeugs (90) mit einer Geschwindigkeit kleiner oder gleich einer vorbestimmten Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung unter Beibehaltung eines vorbestimmten Abstands zwischen den Fahrzeugen bezüglich des Führungsfahrzeugs versehen, wenn das auf der Straße fahrende Führungsfahrzeug sich vor dem Zielfahrzeug befindet. Die adaptive Fahrtregler-Steuereinrichtung ist zur Verwendung der durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzung als Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung eingerichtet.
Wenn die vorliegende Erfindung als dieses Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, muss der Insasse des Zielfahrzeugs die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung nicht einstellen, da die adaptive Fahrtregler-Steuereinrichtung die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet.
In der vorstehenden Beschreibung sind in der folgenden Beschreibung hinsichtlich Ausführungsbeispielen verwendete Bezugszeichen in Klammern zu den Komponenten der Erfindung hinzugefügt, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern. Diese Bezugszeichen sollen aber den Schutzbereich der Erfindung nicht einschränken. Weitere Aufgaben, Merkmale und begleitende Vorteile der Erfindung werden aus der Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen ersichtlich.
Figurenliste

1 zeigt eine Darstellung eines Zielfahrzeugs, das mit einer Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgestattet ist, eines Führungsfahrzeugs und einer Straße, auf der diese Fahrzeuge fahren.
2 zeigt eine Darstellung des Inneren des Zielfahrzeugs und einer Frontscheibe des Zielfahrzeugs.
3 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 50 km/h beträgt.
4 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 100 km/h beträgt.
5 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das darstellt, dass eine Beschränkung auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 km/h beendet ist.
6 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das darstellt, dass eine Beschränkung auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 100 km/h beendet ist.
7 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Anzeigeeinrichtung.
8 zeigt eine Darstellung eines Hauptanzeigebereichs, der ein Verkehrszeichenbild anzeigt, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 50 km/h beträgt.
9 zeigt eine Darstellung des Hauptanzeigebereichs, der ein Verkehrszeichenbild anzeigt, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 100 km/h beträgt.
10 zeigt eine Darstellung des Hauptanzeigebereichs, der das Verkehrszeichenbild anzeigt, das darstellt, dass die Beschränkung auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 km/h beendet ist.
11 zeigt eine Darstellung des Hauptanzeigebereichs, der ein geschätztes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild anzeigt.
12 zeigt eine Darstellung einer Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung für Japan.
13 zeigt ein Ablaufdiagramm einer durch eine Kamerasteuerungs-ECU ausgeführten Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeverarbeitung.
14 zeigt ein Ablaufdiagramm einer durch eine Fahrzeugsteuerungs-ECU ausgeführten Geschwindigkeitsbegrenzungseinstellverarbeitung für eine ACC-Steuerung.
15 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das eine Schnellstraße in Frankreich darstellt, und in einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet wird.
16 zeigt eine Darstellung eines Verkehrszeichens, das eine Autobahn in Frankreich darstellt.
17 zeigt eine Darstellung einer Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung für Belgien und Frankreich.
18 zeigt eine Darstellung des Hauptanzeigebereichs, der ein die Autobahn in Frankreich darstellendes Verkehrszeichenbild anzeigt.
19 zeigt eine Darstellung des Hauptanzeigebereichs, der ein geschätztes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild anzeigt, das die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Autobahn in Frankreich darstellt.
20 zeigt ein Ablaufdiagramm einer durch die Kamerasteuerungs-ECU ausgeführten Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeverarbeitung, wenn das Zielfahrzeug auf einer Straße in Frankreich fährt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend wird eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 14 beschrieben.
Eine Straße 80, die später im ersten Ausführungsbeispiel beschrieben wird, ist in Japan eingerichtet.
Wie in 1 gezeigt, ist die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Fahrzeug 10 (das nachstehend als Zielfahrzeug 10 bezeichnet wird) installiert.
Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug 100 ist mit einer Fahrzeugsteuerungs-ECU 30, einer Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31, einer Bremssteuerungs-ECU 35, einer ersten Anzeigeeinrichtung 20, einer Sensor-ECU 40, einem Radar-Sensor 41, einer Kamerasteuerungs-ECU 50, einer Kamera 51, einer GPS-Steuerungs-ECU 60, einer GPS-Empfangseinrichtung 61 und einer zweiten Anzeigeeinrichtung 62 versehen, die jeweils später beschrieben werden.
Wie in den 1 und 2 gezeigt ist, ist das Zielfahrzeug 10 mit einer Frontscheibe 11 versehen, die aus durchscheinendem Material gebildet ist.
Wie es ferner in 2 gezeigt ist, besteht ein Abschnitt einer Frontfläche eines Innenraums des Zielfahrzeugs 10 aus einem Armaturenbrett 12, das sich unter der Frontscheibe 11 befindet. Ein Lenkrad 14 ist durch einen Abschnitt auf der rechten Seite des Armaturenbretts 12 drehbar gelagert. Bekanntermaßen ändern sich mit dem Drehen des Lenkrads 14 Lenkwinkel des linken und des rechten Vorderrads 15a des Zielfahrzeugs 10, wie es in 1 gezeigt ist.
Außerdem ist ein Teil des Armaturenbretts 12 aus einer Instrumententafel 18 gebildet. Die erste Anzeigeeinrichtung 20, die aus einer Flüssigkristallanzeige aufgebaut ist, ist an einem Abschnitt auf der rechten Seite der Instrumententafel 18 angebracht. Wie in 2 gezeigt, weist die erste Anzeigeeinrichtung 20 eine im Wesentlichen rechtwinklige Form auf, wobei eine Dimension in der Länge (das heißt, eine Dimension in einer Links-Rechts-Richtung) länger als ihre vertikale Dimension ist.
Wie es in den 7 bis 11 gezeigt ist, ist ein im Wesentlichen rechtwinkliger Hauptanzeigebereich 21 in einem Teil der ersten Anzeigeeinrichtung 20 gebildet.
Wie es ferner in 7 gezeigt ist, ist ein Unteranzeigebereich 22 auf der Anzeigeeinrichtung 20 gebildet. Der Unteranzeigebereich 22 befindet sich direkt über dem Hauptanzeigebereich 21.
Ein Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23 und eine Zeichenanzeigeeinheit 26, die sich unmittelbar über dem Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23 befindet, sind in dem Hauptanzeigebereich 21 vorgesehen.
Die Zeichenanzeigeeinheit 26 ist mit drei Anzeigeabschnitten versehen, die in der lateralen Richtung angeordnet sind. Das heißt, die Zeichenanzeigeeinheit 26 weist einen linken Anzeigeabschnitt 26A, einen zentralen Anzeigeabschnitt 26B und einen rechten Anzeigeabschnitt 26C auf.
Es wird angemerkt, dass Typen von Bildern, die durch den Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23 und die Zeichenanzeigeeinheit 26 gezeigt werden, später beschrieben werden.
Wie in 1 gezeigt, ist das Zielfahrzeug 10 mit der Fahrzeugsteuerungs-ECU 30, der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31, der Bremssteuerungs-ECU 35, der Sensor-ECU 40, der Kamera-Steuerungs-ECU 50 und der GPS-Steuerungs-ECU 60 versehen. Diese ECUs können über ein Kommunikations- und Sensorsysteme-CAN (Controller Area Network) 70 miteinander Daten austauschen (das heißt, diese ECUs können miteinander kommunizieren). ECU ist eine Abkürzung für Electronic Control Unit (elektronische Steuereinheit). Jede der ECUs ist eine elektronische Steuerschaltung. Jede der ECUs ist mit einem Mikrocomputer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Schnittstelle und dergleichen als Hauptkomponenten versehen. Die CPU erzielt eine Vielfalt von nachstehend beschriebenen Funktionen, indem sie in einem Speicher (ROM) gespeicherte Instruktionen ausführt.
Ein Beschleunigungsbediengrößensensor 32 ist mit der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 verbunden. Der Beschleunigungsbediengrößensensor 32 erfasst eine Bediengröße AP des Beschleunigungspedals A/P und gibt ein die Bediengröße AP darstellendes Signal zu der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 aus. Ein Drosselklappenstellglied 33 ist als Kraftmaschinenstellglied mit der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 verbunden. Das Drosselklappenstellglied 33 ist eine Einrichtung, die einen Öffnungsgrad eines Drosselklappenventils ändert, das in einem (nicht gezeigten) Ansaugkanal einer Kraftmaschine des Zielfahrzeugs 10 vorgesehen ist, indem das Drosselklappenventil angesteuert wird.
Die Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 betätigt das Drosselklappenstellglied 33 beruhend auf einer durch den Beschleunigungsbediengrößensensor 32 des Zielfahrzeugs 10 erfassten Beschleunigungsbediengröße AP und einer Bedienzustandsgröße (beispielsweise einer Kraftmaschinendrehzahl), die durch einen (nicht gezeigten) Kraftmaschinenzustandsgrößensensor des Zielfahrzeugs 10 erfasst wird. Wenn das Drosselklappenstellglied 33 betätigt wird, ändern sich ein erzeugtes Drehmoment und eine Ausgabe der Kraftmaschine, wodurch sich die Beschleunigung des Zielfahrzeugs 10 ändert.
Ein Bremsbediengrößensensor 36 und Raddrehzahlsensoren 37 sind mit der Bremssteuerungs-ECU 35 verbunden.
Der Bremsbediengrößensensor 36 erfasst eine Bediengröße BP eines Bremspedal B/P, und gibt ein die Bediengröße BP darstellendes Signal zu der Bremsteuerungs-ECU 35 aus.
Die Raddrehzahlsensoren 37 sind jeweils für die Vorderräder 15a und jedes Hinterrad 15b vorgesehen. Die Raddrehzahlsensoren 37 geben ein Signal zu der Bremsteuerungs-ECU 35 aus, die die Drehzahl der Vorderräder 15a und die Drehzahl der Hinterräder 15b angibt.
Ein Bremsstellglied 38 ist mit der Bremssteuerungs-ECU 35 verbunden. Das Bremsstellglied 38 ist in einer Hydraulikschaltung zwischen einem Masterzylinder, der Hydraulikflüssigkeit durch eine Pedalkraft des Bremspedals B/P unter Druck setzt, und einer Reibungsbremseinrichtung vorgesehen, die in den jeweiligen Vorderrädern 15a und den jeweiligen Hinterrädern 15b vorgesehen ist. Die Reibungsbremseinrichtung drückt einen Bremsbelag gegen die Bremsscheibe, die jeweils in den Vorderrädern 15a und den Hinterrädern 15b vorgesehen ist, um eine Hydraulikbremskraft durch Aktivieren eines Radzylinders zu erzeugen, wobei der Hydraulikdruck der von dem Bremsstellglied 38 zugeführten Hydraulikflüssigkeit verwendet wird. Das Bremsstellglied 38 ist ein gut bekanntes Stellglied zur Anpassung des Hydraulikdrucks der Hydraulikflüssigkeit, die dem Radzylinder zuzuführen ist. Das Bremsstellglied 38 legt Hydraulikdruck gemäß einem Befehl von der Bremssteuerungs-ECU 35 an den Radzylinder zur Erzeugung einer Bremskraft an jedem Rad an.
Die Bremssteuerungs-ECU 35 betätigt das Bremsstellglied 38 beruhend auf der durch den Bremsbediengrößensensor 36 erfassten Bediengröße BP und der durch einen (nicht gezeigten) Betriebszustandssensor des Zielfahrzeugs 10 erfassten Betriebszustandsgröße. Wenn das Bremsstellglied 38 betätigt wird, wird an die jeweiligen Vorderräder 15a und die jeweiligen Hinterräder 15b eine Bremskraft angelegt, wodurch das Zielfahrzeug 10 verlangsamt. In diesem Fall ändert sich auch die Beschleunigung des Zielfahrzeugs 10.
Wie in 1 gezeigt, ist die Sensor-ECU 40 mit dem Radarsensor 41 verbunden. Der Radarsensor 41 ist ein bekannter Millimeterwellenradarsensor. Der Radarsensor 41 sendet eine Millimeterwelle von dem Zielfahrzeug 10 gemäß Instruktionen der Sensor-ECU 40 nach vorne. Die Millimeterwelle wird durch ein Objekt nach hinten reflektiert, das sich vor dem Zielfahrzeug 10 befindet. Wenn ein Führungsfahrzeug 90 (siehe 1), das sich vor dem Zielfahrzeug 10 befindet, beispielsweise auf der Straße 80 fährt, auf der das Zielfahrzeug 10 fährt, wird die Millimeterwelle durch das Führungsfahrzeug 90 nach hinten reflektiert. Dann wird die reflektierte Welle durch den Radarsensor 41 empfangen.
Für einen ACC (Adaptive Course Control, adaptiven Fahrtregler) ist ein Schalter auf der Instrumententafel 18 des Zielfahrzeugs 10 vorgesehen. Dieser Schalter für den ACC ist mit der Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 verbunden. Wenn sich der Schalter für den ACC an der AUS-Position befindet, befindet sich ein Fahrmodus des Zielfahrzeugs 10 in einem normalen Fahrmodus. In dem normalen Fahrmodus steuert die Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 das Drosselklappenstellglied 33 gemäß der Beschleunigungspedalbediengröße PA, und die Bremssteuerungs-ECU 35 steuert das Bremsstellglied 38 beruhend auf der Bremsbediengröße PB. Das Zielfahrzeug 10 fährt gemäß der Fahrbedienung des Fahrers.
Wenn ein Insasse des Zielfahrzeugs 10 den Schalter für den ACC zur Änderung seiner Position in die EIN-Position ändert, wird der Fahrmodus des Zielfahrzeugs 10 zu einem Folgefahrmodus. In dem Folgefahrmodus fährt das Zielfahrzeug 10 derart, dass es dem Führungsfahrzeug 90 folgt, das sich vor ihm befindet.
Wenn der Fahrmodus des Zielfahrzeugs 10 der Folgefahrmodus ist, werden die durch den Radarsensor 41 empfangenen erfassten Welleninformationen über die Sensor-ECU 40 zu der Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 gesendet. Dann berechnet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 beruhend auf den erfassten Welleninformationen einen Zwischen-Fahrzeug-Abstand 11 zwischen dem Zielfahrzeug 10 und dem Führungsfahrzeug 90. Ferner beschafft (berechnet) die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vj des Zielfahrzeugs 10 beruhend auf einem Signal von den Raddrehzahlsensoren 37 und berechnet eine Zwischen-Fahrzeug-Zeit Tj (= Zwischen-Fahrzeug-Abstand L / Eigenfahrzeuggeschwindigkeit Vj).
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 berechnet auch eine Zielbeschleunigung, die die Beschleunigung zum Eliminieren der Differenz zwischen der berechneten Zwischen-Fahrzeug-Zeit Tj und einer vorbestimmten Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Zeit Ttgt darstellt, als FB erforderliche G (Rückkopplung erforderliche Beschleunigung) beruhend auf der Zwischen-Fahrzeug-Zeit Tj und der vorbestimmten Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Zeit Ttgt. Die Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Zeit Ttgt ist ein Wert, der durch Teilen des Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Abstands Ltgt durch die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit Vj erhalten wird. Das heißt, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 berechnet das FB erforderliche G zum Eliminieren der Differenz zwischen dem Zwischen-Fahrzeug-Abstand L und dem Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Abstand Ltgt. Es wird angemerkt, dass die Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Zeit Ttgt ein konstanter Wert oder ein variabler Wert sein kann, der ausgewählt (eingestellt) wird, wenn der Insasse des Zielfahrzeugs 10 einen Einstellschalter (nicht gezeigt) bedient.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 sendet außerdem ein Anfragebefehlssignal beruhend auf der berechneten FB erforderlichen G zu der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 und der Bremssteuerungs-ECU 35 über das CAN 70. Beim Empfangen des Anfragebefehlssignals steuern die Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31 und die Bremssteuerungs-ECU 35 jeweils das Drosselklappenstellglied 33 und das Bremsstellglied 38 gemäß dem Anfragebefehlssignal. Dies verursacht eine Steuerung der Beschleunigung des Zielfahrzeugs 10 derart, dass sie mit der FB erforderlichen G zusammenfällt. Daher wird der Zwischen-Fahrzeug-Abstand L zwischen dem Zielfahrzeug 10 und dem Führungsfahrzeug 90 der Ziel-Zwischen-Fahrzeug-Abstand Ltgt.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 steuert das Zielfahrzeug 10 allerdings derart, dass die Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs 10 kleiner oder gleich der Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung ist, wenn sich der Fahrmodus des Zielfahrzeugs 10 in dem Folgefahrmodus befindet.
Diese Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung kann durch Bedienen einer (nicht gezeigten) Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzungseingabeeinrichtung, die an der Instrumententafel 18 vorgesehen ist, durch den Insassen des Zielfahrzeugs 10 eingestellt werden. Das heißt, die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung kann auf einen vom Insassen gewünschten Wert eingestellt werden.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 kann die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung auf eine geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung einstellen, was später beschrieben wird. Das heißt, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 kann die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung automatisch einstellen.
Wenn der Radarsensor 41 des Zielfahrzeugs 10, dessen Schalter für den ACC sich an der EIN-Position befindet, die Millimeterwelle empfängt, bestimmt eine mit dem Kommunikations-/Sensorsysteme-CAN 70 verbundene (nicht gezeigte) Fahrunterstützungs-ECU, dass sich das Führungsfahrzeug 90 vor dem Zielfahrzeug 10 befindet. Dann instruiert die Fahrunterstützungs-ECU die erste Anzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige eines Führungsfahrzeugerkennungsstatus. Dies veranlasst die erste Anzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige des Führungsfahrzeugbildes 23b (vgl. die imaginäre Linie in 7) auf dem Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23.
Wenn der Radarsensor 41 die Millimeterwellen andererseits nicht empfängt, zeigt die erste Anzeigeeinrichtung 20 das Führungsfahrzeugbild 23b nicht auf dem Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23 an.
Wie in 1 gezeigt, ist die Kamerasteuerungs-ECU 50 mit der ersten Anzeigeeinrichtung 20 und der Kamera 51 verbunden.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 die Drehzahlinformationen jedes Vorderrads 15a und jedes Hinterrads 15b, die durch die Raddrehzahlsensoren 37 beschafft werden, von der Bremssteuerungs-ECU 35 empfängt, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den Unteranzeigebereich 22 zum Zeigen (Anzeigen) dieser Drehzahlinformationen als Fahrzeuggeschwindigkeit des Zielfahrzeugs 10 (vgl. 7).
Wie in 2 gezeigt, ist die Kamera 51 am oberen Abschnitt der Innenseite der Frontscheibe 11 befestigt.
Die Kamera 51 enthält ein Objektiv und eine unmittelbar hinter dem Objektiv positionierte Bildaufnahmeeinrichtung (diese sind nicht gezeigt). Die Bildaufnahmeeinrichtung bildet einen Fotografie-Lichtstrom (das heißt, ein Objektbild) ab, der natürliches Licht darstellt, das durch ein Objekt nach hinten reflektiert wird, das sich vor dem Zielfahrzeug 10 befindet, und durch die Frontscheibe 11 und das Objektiv fällt. Die durch die Bildaufnahmeeinrichtung abgebildeten Daten werden von der Bildaufnahmeeinrichtung zu der Kamerasteuerungs-ECU 50 zu jeder vorbestimmten Zeit wiederholt gesendet.
„Daten zum Zuordnen von Ländercode“ und „eine Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 (vgl. 12)“ sind auf dem Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet.
Wie in 1 gezeigt, ist die GPS-Steuerungs-ECU 60 mit der GPS-Empfangseinrichtung 61 und der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 verbunden. Bekanntermaßen empfängt die GPS-Empfangseinrichtung 61 Informationen über die Position des Zielfahrzeugs 10 (die nachstehend als „Positionsinformationen“ bezeichnet werden) zu jeder vorbestimmten Zeit durch Empfangen eines von einem GPS-Satelliten gesendeten GPS-Signals. Die GPS-Empfangseinrichtung 61 sendet die erhaltenen Positionsinformationen zu der GPS-Steuerungs-ECU 60. Die GPS-Steuerungs-ECU 60 zeichnet die empfangenen Positionsinformationen in zeitlicher Reihenfolge auf ihrem RAM auf.
Wie in 2 gezeigt, ist die zweite Anzeigeeinrichtung 62 in der Mitte der Instrumententafel 18 vorgesehen. Das heißt, die zweite Anzeigeeinrichtung 62 ist eine von der ersten Anzeigeeinrichtung 20 separate Einheit und ist von der ersten Anzeigeeinrichtung 20 zur linken Seite versetzt angeordnet.
„Kartenbilddaten“ sind im Speicher der GPS-Steuerungs-ECU 60 aufgezeichnet.
Die GPS-Steuerungs-ECU 60 liest die Kartenbilddaten aus dem Speicher und veranlasst die zweite Anzeigeeinrichtung 62 zum Zeigen des durch diese Kartenbilddaten dargestellten Kartenbildes.
Diese Kartenbilddaten stellen die Karte von Japan dar. Diese Kartenbilddaten enthalten die Positionen und die Formen von Straßen (einschließlich Autobahnen und allgemeinen Straßen), Gebäuden, Flüssen, Bergen und dergleichen. Straßen, Gebäude, Flüsse, Berge usw. werden auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 angezeigt.
Ferner veranlasst die GPS-Steuerungs-ECU 60 die zweite Anzeigeeinrichtung 62 zum Zeigen des Kartenbildes in Verbindung mit den von der GPS-Empfangseinrichtung 61 empfangenen Positionsinformationen. Das heißt, die aktuelle Position des Zielfahrzeugs 10 und das Kartenbild des umgebenden Bereichs der aktuellen Position werden auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 angezeigt. Wenn das Zielfahrzeug 10 auf der Straße 80 fährt, zeigt die zweite Anzeigeeinrichtung 62 das Kartenbild an, während sie es rollt.
Bilddaten, die einige der Straßen in dem Kartenbild darstellen (wobei auf eine erste spezielle Straße Bezug genommen wird), enthalten die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die die Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs für jede der Straßen darstellen.
Bilddaten, die die von der ersten speziellen Straße in dem Kartenbild verschiedene Straße darstellen, enthalten andererseits die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht.
Bilddaten, die einige der Straßen in dem Kartenbild darstellen (die als zweite spezielle Straße bezeichnet werden) enthalten Straßenattributinformationen, die das Attribut jeder der Straßen darstellen. Die Straßenattributinformationen stellen den Typ der entsprechenden Straße dar. Das heißt, die Straßenattributinformationen geben an, dass die entsprechende Straße entweder als „Hauptfahrbahn einer Autobahn“, „von einer Hauptfahrban einer Autobahn verschiedener Bereich“ oder „allgemeine Straße“ kategorisiert ist.
Andererseits enthalten Bilddaten, die die von der zweiten speziellen Straße in dem Kartenbild verschiedene Straße darstellen, keine Straßenattributinformationen.
Beim Empfangen der Positionsinformationen von der GPS-Empfangseinrichtung 61 erhält die GPS-Steuerungs-ECU 60 einen Ländercode, der den Positionsinformationen entspricht, indem sie die Positionsinformationen bei der Datenbank anwendet, die in ihrem Speicher aufgezeichnet ist. Dieser Ländercode wird von der GPS-Steuerungs-ECU 60 zu der Kamerasteuerungs-ECU 50 gesendet. Dann bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50 das Land, in dem sich das Zielfahrzeug 10 befindet, beruhend auf dem Ländercode und den Daten zur Zuordnung des Ländercodes jedes Mal dann, wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 den Ländercode erhält. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafft die Länderinformationen über das Land, wo sich das Zielfahrzeug 10 befindet.
Wenn die Kamera 51 des Zielfahrzeugs 10, das mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit fährt, eine gezogene Spurmarkierung (eine weiße Linie) auf einer Straße erkennt (abbildet), wobei ein LDA-(Lane Departure Alert, Spurhalteassistent)System, das in dem Zielfahrzeug 10 installiert ist, sich in einem Betriebszustand befindet, gibt die Fahrunterstützungs-ECU eine Instruktion zu der Anzeigeeinrichtung 20 zum Zeigen eines Weiße-Linie-Erkennungszustands aus. Dies veranlasst die Anzeigeeinrichtung 20 zum Zeigen eines Paars linker und rechter weißer Linien 23a auf dem Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23, wie es in 7 gezeigt ist. Wenn das Zielfahrzeug 10 beispielsweise auf einer Autobahn fährt, werden das Paar linker und rechter weißer Linien 23a auf dem Weiße-Linie- und Führungsfahrzeugerkennungsstatusanzeigeabschnitt 23 angezeigt.
Wie in 1 gezeigt, sind eine Anzahl der in Japan verwendeten Verkehrszeichen 84 (lediglich ein Verkehrszeichen 84 ist in 1 gezeigt) an der Seite der Straße 80 in Intervallen installiert.
Bekanntermaßen gibt es eine Vielfalt von Verkehrszeichen 84. Jedes Verkehrszeichen 84 stellt individuelle Verkehrsinformationen über den Bereich dar, wo das Verkehrszeichen 84 jeweils installiert ist. Das heißt, die Verkehrszeichen 84 umfassen ein Regulierungszeichen, ein Anweisungszeichen, ein Führungszeichen und ein Warnzeichen. Das Regulierungszeichen ist ein Zeichen, das ein bestimmtes Verkehrsverfahren verbietet oder festlegt. Das Anweisungszeichen erlaubt ein bestimmtes Verkehrsverfahren. Das Führungszeichen dient zur Führung des Fahrzeugs. Das Warnzeichen benachrichtigt einen Insassen von Fahrzeugen über eine Gefahr auf einer Straße und eine Situation, bei der der Insasse vorab vorsichtig sein muss.
Die Regulierungszeichen enthalten beispielsweise ein eine Geschwindigkeitsbegrenzung darstellendes Zeichen, ein Parken Verboten darstellendes Zeichen, ein Keine Einfahrt darstellendes Zeichen und ein Überholen Verboten darstellendes Zeichen.
Die Anweisungszeichen enthalten beispielsweise ein Parkzeichen und ein Stoppzeichen.
Die Führungszeichen enthalten ein Zeichen, das den Namen des Platzes darstellt, wo das Zeichen installiert ist, eine den Namen der Straße darstellendes Zeichen und ein das Attribut der Straße darstellendes Zeichen.
Die Warnzeichen enthalten beispielsweise ein Bahnübergangszeichen, ein Anzahl an Fahrspuren Eingeschränkt Zeichen und ein Baustellenzeichen.
Eine Verkehrszeichendatenbank mit einer großen Anzahl an Verkehrszeichenbilddaten ist auf dem Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet.
Die Gruppe der Vielzahl der Verkehrszeichenbilddaten in der Verkehrszeichendatenbank stellt Bilddaten dar, die ein Verkehrszeichenbild darstellen, das dem jeweiligen Verkehrszeichen 84 entspricht. Die Gruppen der Vielzahl der Verkehrszeichenbilddaten enthalten Verkehrszeichenbilddaten, die Zeichen entsprechen, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung regulieren, und Verkehrszeichenbilddaten, die Zeichen entsprechen, die keine Geschwindigkeitsbegrenzung regulieren.
Die Verkehrszeichenbilder, die Verkehrszeichen (den Regulierungszeichen) entsprechen, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung regulieren, werden als Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbilder bezeichnet. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbilder enthalten beispielsweise ein 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27A und ein 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B, die nachstehend beschrieben werden (vgl. 8 und 9). Außerdem werden die Verkehrszeichen, die den Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbildern entsprechen, als Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichen bezeichnet.
Ein Anzeigemuster ist im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet.
Das Anzeigemuster definiert eine Entsprechungsbeziehung zwischen jedem Verkehrszeichenbild und dem jeweiligen linken Anzeigeabschnitt 26A, dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B und dem rechten Anzeigeabschnitt 26C. Die durch das Anzeigemuster dieses Ausführungsbeispiel definierte Entsprechungsbeziehung ist Folgende: der linke Anzeigeabschnitt 26A zeigt die Verkehrszeichenbilder, die einem der Regulierungszeichen entsprechen (beispielsweise dem Überholen Verboten Zeichenbild 27E in 8), der zentrale Anzeigeabschnitt 26B zeigt die Verkehrszeichenbilder, die einem der geschwindigkeitsbezogenen Zeichen entsprechen (beispielsweise das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichen mit dem 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27A und dem 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B), und der rechte Anzeigeabschnitt 26C zeigt die Verkehrszeichenbilder, die Geschwindigkeitsunterstützungszeichen entsprechen.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, ob die von der Kamera 51 empfangenen aufgenommenen Bilddaten die Bilddaten enthalten oder nicht, die mit den Verkehrszeichenbilddaten in der Verkehrszeichendatenbank zusammenfallen, indem sie einen Mustervergleich unter Verwendung der Verkehrszeichendatenbank und der aufgenommenen Bilddaten durchführt.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 infolgedessen bestimmt, dass die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 erzeugt werden und ein Verkehrszeichen 84 darstellen, mit den Verkehrszeichenbilddaten zusammenfallen, die das 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen 84A darstellen (vergleiche 3; das Verkehrszeichen, das die Geschwindigkeitsbegrenzung für eine allgemeine Straße in Japan darstellt), das dem 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27A in der Verkehrszeichendatenbank entspricht, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B der Zeichenanzeigeeinheit 26 zum Zeigen des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27A über einen konstanten Zeitabschnitt in Übereinstimmung mit dem Anzeigemuster wie in 8 gezeigt.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, dass die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 erzeugt werden und ein Verkehrszeichen 84 darstellen, mit den Verkehrszeichenbilddaten zusammenfallen, die das 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen 84B darstellen (vgl. 4; das Verkehrszeichen, das die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Hauptfahrbahn der Autobahn in Japan darstellt), das dem 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B in der Verkehrszeichendatenbank entspricht, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B der Zeichenanzeigeeinheit 26 zum Zeigen des 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27B über einen konstanten Zeitabschnitt in Übereinstimmung mit dem Anzeigemuster wie in 9 gezeigt.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, dass die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 erzeugt werden und einem Verkehrszeichen 84 entsprechen, mit den Verkehrszeichenbilddaten zusammenfallen, die das Ende des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens 84C darstellen (vgl. 5; das Verkehrszeichen, das das Ende der Beschränkung auf eine 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzung darstellt), das dem Ende des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27C in der Verkehrszeichendatenbank entspricht, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B der Zeichenanzeigeeinheit 26 zum Zeigen des Endes des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27C über einen konstanten Zeitabschnitt in Übereinstimmung mit dem Anzeigemuster wie in 10 gezeigt.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, dass die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 erzeugt werden und ein Verkehrszeichen 84 darstellen, mit den Verkehrszeichenbilddaten zusammenfallen, die das Ende des 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens 84B darstellen (vergleiche 6; das Verkehrszeichen, das das Ende der Beschränkung auf eine 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzung darstellt), veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26b der Zeichenanzeigeeinheit 26 zum Zeigen eines (nicht gezeigten) Verkehrszeichenbildes, das diesem Verkehrszeichen 84 entspricht, über einen konstanten Zeitabschnitt in Übereinstimmung mit dem Anzeigemuster.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 außerdem bestimmt, dass die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 erzeugt werden und ein Verkehrszeichen 84 darstellen, mit den Verkehrszeichenbilddaten zusammenfallen, die ein (nicht gezeigtes) Überholen Verboten Zeichen darstellen, das dem Überholen Verboten Zeichen 27E in der Verkehrszeichendatenbank entspricht, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den linken Anzeigeabschnitt 26A der Zeichenanzeigeeinheit 26 zum Zeigen des Überholen Verboten Zeichenbildes 27E über einen konstanten Zeitabschnitt in Übereinstimmung mit dem Anzeigemuster, wie es in den 8 und 9 gezeigt ist.
Wenn ein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild (beispielsweise das 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27A oder das 100km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B) auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B der Zeichenanzeigeeinheit 26 angezeigt wird, kann der Fahrer die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 durch Betrachten der Zeichenanzeigeeinheit 26 erkennen.
Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B andererseits kein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild angezeigt wird, kann der Fahrer die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80, auf der das Zielfahrzeug 10 fährt, durch Betrachten der Zeichenanzeigeeinheit 26 nicht erkennen.
Die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede der Straßen ist für jedes Attribut (jeden Typ) der Straße durch das Straßenverkehrsgesetzt von Japan geregelt. Der Fahrer kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 kennen, auf der das Zielfahrzeug 10 fährt. Wenn in diesem Fall kein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird, hat der Fahrer beim Bedienen des Zielfahrzeugs 10 unter Beachtung der Geschwindigkeitsbegrenzung keine Schwierigkeiten.
In dem Fall aber, in dem der Fahrer die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 nicht kennt, auf der das Zielfahrzeug 10 fährt, gibt es dann, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B nicht angezeigt wird, ein Risiko, dass es für den Fahrer schwierig ist, das Zielfahrzeug 10 zu bedienen.
Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild angezeigt wird, bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50, dass die Verkehrszeichenbilddaten, die das Verkehrszeichenbild darstellen, das auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird, die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten, und erhält die Straßenattributinformationen der Straße 80 aus den Kartenbilddaten, die das Kartenbild darstellen, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 angezeigt wird, über die GPS Steuerungs-ECU 60 jeweils zu einem konstanten Zeitpunkt. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 erhält die Straßenattributinformationen aus den Bilddaten des Teils des Kartenbildes, der durch die Positionsinformationen angegeben ist (das heißt, diese Bilddaten sind die Straße 80 angebenden Bilddaten).
Wie vorstehend beschrieben erhält die Kamerasteuerungs-ECU 50 außerdem die Länderinformationen über das Land (wo sich die Straße 80 befindet) jedes Mal dann, wenn sie den Ländercode von der GPS-Steuerungs-ECU 60 empfängt.
Jedes Mal dann, wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 die Straßenattributinformationen von der GPS-Steuerungs-ECU 60 beschafft, wendet die Kamerasteuerungs-ECU 50 die beruhend auf dem Ländercode erhaltenen Länderinformationen und die Straßenattributinformationen bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 an.
12 zeigt ein Beispiel der Abbildung zum Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung 86. Diese Abbildung zum Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung 86 stellt dar, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Hauptfahrbahn von Autobahnen in Japan 100 km/h beträgt, und die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede allgemeine Straße in Japan 60 km/h beträgt.
Wenn das durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmte Land dann beispielsweise „Japan“ ist, und die durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 von der GPS-Steuerungs-ECU 60 erhaltenen Straßenattributinformationen „eine allgemeine Straße“ darstellen, schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 beruhend auf der Abbildung zum Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung 86, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 60 km/h beträgt“.
Dann veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27F (des Verkehrszeichenbildes, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 60 km/h beträgt), wie es in 11 gezeigt ist.
Der Fahrer des Zielfahrzeugs 10 kann erkennen, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 60 km/h beträgt“, indem er die Zeichenanzeigeeinheit 26 betrachtet. In diesem Fall hat der Fahrer keine Schwierigkeit beim Fahren des Zielfahrzeugs 10, während er die Geschwindigkeitsbegrenzung beachtet.
Die auf diese Weise geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung (60 km/h) ist die geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann ferner die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 unter Berücksichtigung der Zuverlässigkeit der Straßenattributinformationen schätzen.
Die von dem GPS-Satelliten zu der GPS-Empfangseinrichtung 61 gesendeten Positionsinformationen können Fehler enthalten. Das heißt, die korrekte Position der Straße 80, die den Positionsinformationen entspricht, die durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafft werden, ist üblicherweise etwas aus der Position verschoben (von der Position beabstandet), die durch die Positionsinformationen angegeben wird, die durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafft werden.
Wenn beispielsweise eine Autobahn (eine Hauptfahrbahn) und eine allgemeine Straße nahe beieinander vorgesehen sind, ist es möglich, dass die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, dass „die Straße 80 eine allgemeine Straße ist“, obwohl sich das Zielfahrzeug 10 tatsächlich auf der Autobahn (der Hauptfahrbahn) befindet.
Wenn sich eine Autobahn beispielsweise direkt über einer allgemeinen Straße befindet, sind die Positionsinformationen, die die allgemeine Straße angeben, und die Positionsinformationen im Wesentlichen identisch, die die Autobahn darstellen. Das heißt, in diesem Fall können die allgemeine Straße und die Autobahn beruhend auf den Positionsinformationen nicht voneinander unterschieden werden.
Informationen über „die Übereinstimmungsgenauigkeit“ können zu den Straßenattributinformationen hinzugefügt (in diese eingebettet) sein, die in den Bilddaten enthalten sind, die einige der Straßen in dem Kartenbild darstellen.
Diese Übereinstimmungsgenauigkeit stellt die Genauigkeit der Straßenattributinformationen dar. Wenn sich eine Autobahn direkt über einer allgemeinen Straße befindet, sind die Übereinstimmungsgenauigkeit dieser allgemeinen Straße und die Übereinstimmungsgenauigkeit dieser Autobahn extrem gering. Wenn andererseits keine andere Straße um eine Straße vorhanden ist, ist die Übereinstimmungsgenauigkeit dieser Straße hoch.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann zum Anwenden von Straßenattributinformationen, zu denen die Informationen über die Übereinstimmungsgenauigkeit hinzugefügt sind (und die Länderinformationen) bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 nur dann eingerichtet sein, wenn die Übereinstimmungsgenauigkeit größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert ist.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann zum Anwenden der von der GPS-Steuerungs-ECU 60 gesendeten Straßenattributinformationen bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 nur dann eingerichtet sein, wenn das Zielfahrzeug 10 auf einer Hauptfahrbahn auf einer Autobahn oder einer allgemeinen Straße kontinuierlich eine Entfernung größer oder gleich einer vorbestimmten Entfernung zurücklegt, die durch den vorbestimmten Schwellenwert dargestellt wird. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann zum Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 durch Anwenden der Straßenattributinformationen (und der Länderinformationen) bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 nur dann eingerichtet sein, wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 dieselben Straßenattributinformationen zu aufeinanderfolgenden Zeiten größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl von der GPS-Steuerungs-ECU 60 empfängt.
„Die Entfernung, die das Zielfahrzeug 10 zurückgelegt hat, während die Kamerasteuerungs-ECU 50 dieselben Straßenattributinformationen von der GPS-Steuerungs-ECU 60 zu aufeinanderfolgenden Zeiten empfängt (wobei diese Entfernung nachstehend als „kumulativer Wert“ bezeichnet wird)“ kann durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 berechnet werden. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafft wiederholt die Straßenattributinformationen von der GPS-Steuerungs-ECU 60 mit einem konstanten Zeitintervall (nachstehend wird dieses Zeitintervall als „Beschaffungsintervall“ bezeichnet). Die Kamerasteuerungs-ECU 50 berechnet eine Bewegungsentfernung, die eine Entfernung ist, die das Zielfahrzeug 10 während jedes Beschaffungsintervalls zurücklegt, beruhend auf den Informationen über die Drehzahl, die von der Bremssteuerungs-ECU 35 erhalten werden, und dem Beschaffungsintervall. Wenn die Straßenattributinformationen, die von der GPS-Steuerungs-ECU 60 zu einer Beschaffungszeit (einer vorbestimmten Beschaffungszeit) beschafft werden, außerdem dieselben wie die Straßenattributinformationen sind, die zu einer vorhergehenden Beschaffungszeit (die eine Beschaffungszeit unmittelbar vor der vorbestimmten Beschaffungszeit ist) sind, berechnet die Kamerasteuerungs-ECU 50 den kumulativen Wert der Bewegungsentfernung durch Addieren der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10, die zu diesem Zeitpunkt berechnet wird, zu dem Gesamtwert der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10, der bisher berechnet wurde. Wenn die von der GPS-Steuerungs-ECU 60 zu einer Beschaffungszeit beschafften Straßenattributinformationen andererseits von den Straßenattributinformationen verschieden sind, die zu einer vorhergehenden Beschaffungszeit beschafft werden, setzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 den Gesamtwert der Bewegungsentfernung, der bisher berechnet wurde, auf „0 (Null) “ und berechnet den kumulativen Wert neu.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann beruhend auf den aufgenommenen Bilddaten der Kamera 51 anstelle der Positionsinformationen und dem Ländercode, die von der GPS-Steuerungs-ECU 60 gesendet werden, bestimmen, ob das Land, in dem sich das Zielfahrzeug 10 aktuell befindet, Japan ist oder nicht.
Wenn beispielsweise japanische Schriftzeichen in den aufgenommenen Bilddaten der Kamera 51 enthalten sind, kann die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmen, dass „das Land, in dem sich die Straße 80 befindet, Japan ist“.
Die Genauigkeit der Bestimmung des Landes anhand dieses Verfahrens ist allerdings geringer als die Genauigkeit der Bestimmung des Landes unter Verwendung der Positionsinformationen und des Ländercodes. Die Kamerasteuerungs-ECU 50 kann zum Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 beruhend auf diesem Bestimmungsergebnis (Länderinformationen), den Straßenattributinformationen und der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86 unter Verwendung dieses Verfahrens nur dann eingerichtet sein, wenn japanische Wörter, deren Anzahl größer oder gleich einer vorbestimmten Anzahl ist, in den durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafften aufgenommenen Bilddaten über einen konstanten Zeitabschnitt enthalten sind.
Wenn aber die Positionsinformationen von der GPS-Steuerungs-ECU 60 empfangen werden, schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 vorzugsweise die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 unter Verwendung der Positionsinformationen anstelle der aufgenommenen Bilddaten.
Als Nächstes wird der Betrieb der Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug 100 des Zielfahrzeugs 10, das auf der Straße 80 in Japan fährt, unter Bezugnahme auf die Ablaufdiagramme der 13 und 14 beschrieben.
Wenn der (nicht gezeigte) Zündschalter bedient wird, führt eine (nicht gezeigte) elektrische Leistungsquelle des Zielfahrzeugs 10 der ersten Anzeigeeinrichtung 20, der Fahrzeugsteuerungs-ECU 30, den Raddrehzahlsensoren 37, der Fahrunterstützungs-ECU, der Kraftmaschinensteuerungs-ECU 31, dem Beschleunigungsbediengrößensensor 32, der Bremssteuerungs-ECU 35, dem Bremsbediengrößensensor 36, der Sensor-ECU 40, dem Radarsensor 41, der Kamerasteuerungs-ECU 50, der Kamera 51, der GPS-Steuerungs-ECU 60, der GPS-Empfangseinrichtung 61 und der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 Elektrizität zu, und die Kraftmaschine wird gestartet. Dann führt die Kamerasteuerungs-ECU 50 die in dem Ablaufdiagramm von 13 gezeigte Routine wiederholt aus.
Zuerst bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 1301, ob auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B der Zeichenanzeigeeinheit 26 ein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild angezeigt wird oder nicht.
Wenn beispielsweise das 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27A oder das 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B wie in den 8 und 9 angezeigt wird, kann der Fahrer die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 durch Betrachten des zentralen Anzeigeabschnitts 26B erkennen. In diesem Fall bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50 Ja und beendet diese Routine vorrübergehend.
Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B andererseits kein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild angezeigt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1302. Wie in 10 gezeigt, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 beispielsweise zu Schritt 1302, wenn das Ende des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27C auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird, das dem Ende des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens 84C entspricht.
Dann bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50, ob die Bilddaten, die der Straße 80 in dem Kartenbild entsprechen, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 angezeigt wird, die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten oder nicht.
Wenn in Schritt 1302 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1303 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen des diesen Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen entsprechenden Verkehrszeichenbildes. Wenn die Straße 80 beispielsweise eine allgemeine Straße ist, und die die Straße 80 in der Karte darstellenden Bilddaten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen enthalten, die darstellen, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung 60 km/h beträgt“, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27F, wie es in 11 gezeigt ist.
Wenn in Schritt 1302 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1304 zum Bestimmen, ob der Ländercode in den von der GPS-Steuerungs-ECU 60 (der GPS-Empfangseinrichtung 61) empfangenen Daten enthalten ist oder nicht.
Wenn in Schritt 1304 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1305 zum Bestimmen, dass der Ländercode, wo sich die Straße 80 befindet, Japan ist, beruhend auf dem von der GPS-Empfangseinrichtung 81 empfangenen Ländercode und den Daten zum Zuordnen eines Ländercodes, die im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet sind.
Wenn in Schritt 1304 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1306 zum Bestimmen, ob die Informationen, die angeben, dass das Land, wo sich die Straße 80 befindet, Japan ist, in den aufgenommenen Bilddaten enthalten sind oder nicht, die durch die Kamera 51 aufgenommen werden.
Wenn die aufgenommenen Bilddaten beispielsweise ein Schild enthalten, auf das japanische Schriftzeichen geschrieben sind, bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 1306 Ja und geht zu Schritt 1305 zum Bestimmen, dass das Land, wo sich die Straße 80 befindet, Japan ist.
Wenn in Schritt 1306 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1307.
Wenn auf diese Weise keine Bestimmung, dass das Land, wo sich die Straße 80 befindet, Japan ist, beruhend auf den Positionsinformationen von dem GPS-Satelliten und den aufgenommenen Bilddaten durchgeführt werden kann, die durch die Kamera 51 aufgenommen werden, kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 nicht beruhend auf der Abbildung für das Schätzen der Geschwindigkeitsbegrenzung 86 geschätzt werden.
In diesem Fall veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B nicht zum Anzeigen der Geschwindigkeitsbegrenzung. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 gibt keine Instruktion zu dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B. Wenn beispielsweise zu der Zeit vor der Verarbeitung von Schritt 1307 das Ende des 50 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27C auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird, lässt die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26 in Ruhe.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung von Schritt 1305 beendet hat, geht zu Schritt 1308 zur Bestimmung, ob die der Straße 80 in dem Kartenbild entsprechenden Bilddaten die Straßenattributinformationen enthalten oder nicht.
Wenn in Schritt 1308 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1309 zur Bestimmung, ob die Informationen über „die Übereinstimmungsgenauigkeit“ zu den Straßenattributinformationen hinzugefügt sind oder nicht.
Wenn in Schritt 1309 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1310 zur Bestimmung, ob die Übereinstimmungsgenauigkeit größer oder gleich dem Schwellenwert Thm ist oder nicht, der im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet ist.
Wenn in Schritt 1310 Ja bestimmt wird, werden die Straßenattributinformationen als zuverlässig erachtet. Dann geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1311.
Wenn in Schritt 1309 eine Nein-Bestimmung gemacht wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1311.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die zu Schritt 1311 übergegangen ist, bestimmt, ob die Straßenattributinformationen angeben oder nicht, dass „die Straße 80 eine Autobahn ist“. Das heißt, die Kamerasteuerungs-ECU 50 bestimmt, ob diese Straßenattributinformationen „eine Hauptfahrbahn einer Autobahn“ oder „einen von einer Hauptfahrbahn einer Autobahn verschiedenen Bereich“ darstellen oder nicht.
Wenn in Schritt 1311 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1312 zur Bestimmung, ob die Straße 80 eine Hauptfahrbahn einer Autobahn ist oder nicht.
Wenn in Schritt 1312 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1313.
Dann erhält die Kamerasteuerungs-ECU 50 den kumulativen Wert SH der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der Hauptfahrbahn zur aktuellen Zeit durch Addieren von ΔSH zu SHadd. ΔSH ist die Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der Hauptfahrbahn der Autobahn, die von der vorhergehenden Verarbeitungszeit von Schritt 1308 zu der aktuellen Verarbeitungszeit von Schritt 1308 gemessen wurde. SHadd ist der kumulative Wert der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der Hauptfahrbahn bis zur aktuellen Zeit.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 setzt den kumulativen Wert SI der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf „0 (Null)“, was später beschrieben wird.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung von Schritt 1313 beendet hat, geht zu Schritt 1314 zum Vergleichen des kumulativen Wertes SH mit dem im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichneten Schwellenwert ThSH. Dieser Schwellenwert ThSH stellt eine vorbestimmte Entfernung dar. Das heißt, in Schritt 1314 bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50, ob der kumulative Wert SH größer oder gleich dieser vorbestimmten Entfernung (beispielsweise 1 km) ist oder nicht.
Wenn in Schritt 1314 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1315 zum Anwenden der Länderinformationen, dass „das Land Japan ist, wo sich die Straße 80 befindet“, die in Schritt 1305 beschafft werden, und der Informationen, dass „die Straße 80 eine Hauptfahrbahn einer Autobahn ist“, bei der Abbildulng zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86. Die Kamerasteuerungs-ECU 50 schätzt, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 100 km/h beträgt“.
Dann geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1316 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27G (des Zeichenbildes gleich dem 100 km/h Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27B), wie es in 9 gezeigt ist. Das heißt, wenn ein von dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27G verschiedenes Verkehrszeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B zur Verarbeitungszeit von Schritt 1315 angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27G anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B ferner kein Verkehrszeichen angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27G.
Wenn in Schritt 1311 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1317.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 erhält dann den kumulativen Wert SI der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf einer allgemeinen Straße zu der aktuellen Zeit durch Addieren von ΔSI zu SIadd. ΔSI ist die Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der allgemeinen Straße, die von der vorhergehenden Verarbeitungszeit von Schritt 1308 zu der aktuellen Verarbeitungszeit von Schritt 1308 gemessen wurde. SIadd ist der kumulative Wert der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der allgemeinen Straße bis zur aktuellen Zeit.
Außerdem setzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 den kumulativen Wert SH der Bewegungsentfernung des Zielfahrzeugs 10 auf der Autobahn auf „0 (Null)“.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung von Schritt 1317 beendet hat, geht zu Schritt 1318 zum Vergleichen des kumulativen Wertes SI mit dem im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichneten Schwellenwert ThSI. Dieser Schwellenwert ThSI stellt eine vorbestimmte Entfernung dar. Das heißt, in Schritt 1318 bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50, ob der kumulative Wert SI größer oder gleich dieser vorbestimmten Entfernung (beispielsweise 1 km) ist oder nicht.
Wenn in Schritt 1318 Ja bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1319 zum Anwenden der Länderinformationen, dass „das Land Japan ist, in dem sich die Straße 80 befindet“, die in Schritt 1305 bestimmt werden, und der Informationen, dass „die Straße 80 eine allgemeine Straße ist“, bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 86. Die Kamerasteuerungs-ECU 50 schätzt, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 60 km/h beträgt“.
Dann geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1316 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27F, wie es in 11 gezeigt ist. Das heißt, wenn ein von dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27F verschiedenes Verkehrszeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B zur Verarbeitungszeit von Schritt 1319 angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27F anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B auch zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27F.
Wenn in den Schritten 1310, 1312, 1314 oder 1318 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Kamerasteuerungs-ECU 50 zu Schritt 1307.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung der Schritte 1303, 1307 oder 1316 beendet hat, beendet diese Routine vorübergehend.
Wenn der Zündschlüssel bedient wird, führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 die im Ablaufdiagramm von 14 gezeigte Routine wiederholt aus.
Zuerst bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 in Schritt 1401, ob auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B ein Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild oder ein geschätztes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild angezeigt wird oder nicht.
Wenn in Schritt 1401 Ja bestimmt wird, geht die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 zu Schritt 1402 zum Einstellen der Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung, die durch die Bilddaten angegeben wird, die das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild oder das geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild darstellen, das auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird.
Wenn in Schritt 1401 andererseits Nein bestimmt wird, geht die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 zu Schritt 1403 zum Bestimmen, ob die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung durch die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzungseingabeeinrichtung eingegeben wird oder nicht.
Wenn in Schritt 1403 Ja bestimmt wird, geht die die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 zu Schritt 1402, zum Einstellen der Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung auf den durch die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzungseingabeeinrichtung eingegebenen Wert.
Wenn in Schritt 1403 Nein bestimmt wird, und wenn die Verarbeitung von Schritt 1402 beendet ist, beendet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 vorübergehend diese Routine.
Als Nächstes wird die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung hauptsächlich unter Bezugnahme auf die 15 bis 20 beschrieben. Dieselben Komponenten wie im ersten Ausführungsbeispiel werden mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
Die später im zweiten Ausführungsbeispiel beschriebene Straße 80 befindet sich in einem Land in Europa.
Ferner stellen die im Speicher der GPS-Steuerungs-ECU 60 aufgezeichneten Kartenbilddaten die Karte von Europa dar.
Die in 17 gezeigte Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 für Europa ist im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 aufgezeichnet.
Die Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 stellt die Geschwindigkeitsbegrenzung für jedes Attribut der Straße dar. Diese Geschwindigkeitsbegrenzungen sind durch Straßenverkehrsgesetze in jedem europäischen Land geregelt.
Beispielsweise regelt die Abbildung zum Schätzten einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 die Geschwindigkeitsbegrenzung (die geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzung) jeder Straße in Belgien und Frankreich.
In dieser Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 ist das Attribut jeder Straße in Belgien und Frankreich durch eines aus vier Attributen (Autobahn, Schnellstraße, Straße außerorts und Straße innerorts) definiert.
Die in europäischen Ländern verwendeten Verkehrszeichen 84 sind von in Japan verwendeten Verkehrszeichen verschieden.
Ein in 15 gezeigtes Schnellstraßenzeichen 84H ist ein Verkehrszeichen, das eine Schnellstraße darstellt, und wird in Frankreich verwendet. Das Schnellstraßenzeichen 84H ist das Verkehrszeichen zum Informieren des Insassen des Fahrzeugs, dass vor dem Ort, wo es installiert ist, eine Schnellstraße liegt.
Ein in 16 gezeigtes Autobahnzeichen 841 ist ein Verkehrszeichen, das eine Autobahn darstellt, und wird in Frankreich verwendet. Das Autobahnzeichen 841 ist das Verkehrszeichen zum Informieren des Insassen des Fahrzeugs, dass vor dem Ort, wo es installiert ist, eine Autobahn liegt.
Das heißt, das Schnellstraßenzeichen 84H und das Autobahnzeichen 841 stellen die Straßenattributinformationen dar.
Die in europäischen Ländern verwendeten Verkehrszeichen enthalten viele Typen von Verkehrszeichen 84. Die Verkehrszeichen 84 enthalten ein Regulierungszeichen, ein Instruktionszeichen, ein Führungszeichen und ein Warnzeichen.
Das Schnellstraßenzeichen 84H und das Autobahnzeichen 841 sind Führungszeichen.
Im Speicher der Kamerasteuerungs-ECU 50 ist ein Anzeigemuster aufgezeichnet.
Dieses Anzeigemuster definiert eine Entsprechungsbeziehung zwischen jedem Verkehrszeichenbild und dem linken Anzeigeabschnitt 26A, dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B und dem rechten Anzeigeabschnitt 26C. Die durch dieses Anzeigemuster dieses Ausführungsbeispiels definierte Entsprechungsbeziehung ist Folgende: Der linke Anzeigeabschnitt 26A zeigt die Verkehrszeichenbilder an, die einigen der Regulierungszeichen entsprechen (beispielsweise das später beschriebene Überholen verboten Zeichenbild 27J), der zentrale Anzeigeabschnitt 26B zeigt die Verkehrszeichenbilder an, die einigen der auf die Geschwindigkeit bezogenen Zeichen und den Führungszeichen entsprechen (beispielsweise ein Autobahnzeichenbild 271 und ein geschätztes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27L, die später beschrieben werden), und der rechte Anzeigeabschnitt 26C zeigt die Verkehrszeichenbilder, die Geschwindigkeitsunterstützungszeichen entsprechen (beispielsweise das später beschriebene Zeichenbild 27K für die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Regenwetter).
Wenn die Kamera 51 des Zielfahrzeugs 10, das auf der Straße 80 fährt, die eine in Frankreich liegende Straße außerorts ist, beispielsweise ein Überholen Verboten Zeichen und ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen für Regenwetter wie in 18 gezeigt abbildet, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den linken Anzeigeabschnitt 26A zum Zeigen des Überholen Verboten Zeichenbildes 27J, und veranlasst den rechten Anzeigeabschnitt 26C zum Zeigen des Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes für Regenwetter 27K gemäß dem Anzeigemuster.
Wenn die Kamera 51 ferner das Autobahnzeichen 841 abbildet, wie es in 18 gezeigt ist, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des Autobahnzeichenbildes 271, das dem Autobahnzeichen 841 entspricht.
Allerdings ist das Autobahnzeichenbild 271 nicht das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild, sondern ein Verkehrszeichenbild, das das Attribut der Straße darstellt. Der Fahrer des Zielfahrzeugs 10 kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 nicht durch Betrachten der Zeichenanzeigeeinheit 26 erkennen, die das Autobahnzeichenbild 271 zeigt.
In Europa kann das Zielfahrzeug 10 auf einer Straße über zwei aneinander angrenzende Länder fahren. Das heißt, das Zielfahrzeug 10 kann nicht nur auf einer Straße eines Landes fahren, in dem der Fahrer wohnt, sondern auch auf einer Straße eines Landes, in dem der Fahrer nicht wohnt. Im Allgemeinen kennt ein Fahrer das Straßenverkehrsgesetz des Landes wahrscheinlich nicht, in dem er nicht wohnt. Wenn das Zielfahrzeug 10, dessen Zeichenanzeigeeinheit 26 die die Geschwindigkeitsbegrenzung darstellenden Informationen nicht anzeigt, in mehr als einem Land fährt, kann der Fahrer die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 eventuell nicht erkennen.
Wenn die Kamera 51 das das Attribut der Straße darstellende Verkehrszeichen abbildet (das heißt, wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild nicht auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird), bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50, dass die Verkehrszeichenbilddaten, die das auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten, und beschafft die Straßenattributinformationen aus diesen Verkehrszeichenbilddaten. Das heißt, wenn die Kamera 51 beispielsweise das Autobahnzeichen 841 abbildet, erkennt die Kamerasteuerungs-ECU 50 beruhend auf dem Autobahnzeichenbild 271, dass sich eine Autobahn vor der Straße 80 befindet.
Jedes Mal dann, wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 die Straßenattributinformationen beschafft, wendet die Kamerasteuerungs-ECU 50 Länderinformationen über das beruhend auf dem Ländercode bestimmte Land und die Straßenattributinformationen bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 an.
Wenn das durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 identifizierte Land beispielsweise „Frankreich“ ist, und die durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafften Straßenattributinformationen „Autobahn“ darstellen, schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 auf der Grundlage der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 130 km/h beträgt“.
Wie in 19 gezeigt, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen eines geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27L (des Verkehrszeichenbildes, das angibt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 130 km/h beträgt).
Wenn das durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 identifizierte Land beispielsweise „Belgien“ ist, und die durch die Kamerasteuerungs-ECU 50 beschafften Straßenattributinformationen eine „Straße außerorts“ darstellen, schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50 auf der Grundlage der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 90 km/h pro Stunde beträgt“.
Ferner veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen eines (nicht gezeigten) geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes, das angibt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 90 km/h beträgt.
Selbst wenn das Geschwindigkeitsbegrenzungsregulierzeichenbild nicht auf der Zeichenanzeigeeinheit 26 angezeigt wird, kann der Fahrer des Zielfahrzeugs 10, das auf einer Straße 80 in einem Land fährt, in dem der Fahrer nicht wohnt, die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 durch Betrachten des auf der Zeichenanzeigeeinheit 26 angezeigten geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes erkennen.
Nun wird die Arbeitsweise der Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug 100 des Zielfahrzeugs 10, das auf der Straße 80 in Frankreich fährt, unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 20 beschrieben.
Die Straßenattributinformationen sind nicht in den Kartenbilddaten enthalten, die das Kartenbild darstellen, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 dieses Zielfahrzeugs 10 angezeigt wird.
Wenn der Zündschlüssel bedient wird, führt die Kamerasteuerungs-ECU 50 die im Ablaufdiagramm von 20 gezeigte Routine wiederholt aus.
Die Verarbeitung in den Schritten 2001 bis 2007 ist dieselbe wie in den Schritten 1301 bis 1307.
In Schritt 2005 identifiziert die Kamerasteuerungs-ECU 50 allerdings, dass das Land, wo die Straße 80 eingerichtet ist, Frankreich ist. In Schritt 2006 bestimmt die Kamerasteuerungs-ECU 50 ferner, ob Frankreich angebende Informationen in den aufgenommenen Bilddaten enthalten sind oder nicht. Wenn die Kamera 51 beispielsweise das Autobahnzeichen 841 abbildet, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 bei der Verarbeitung von Schritt 2007 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B außerdem zur Anzeige des Autobahnzeichenbildes 271, wie es in 18 gezeigt ist.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung von Schritt 2005 beendet hat, geht zu Schritt 2008 zur Bestimmung, ob die aufgenommenen Bilddaten, die durch die Kamera 51 aufgenommen werden, die Straßenattributinformationen enthalten oder nicht.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2008 Ja bestimmt, geht sie zu Schritt 2009 zur Bestimmung, ob die Straßenattributinformationen „Autobahn“ darstellen oder nicht.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2009 Ja bestimmt, geht sie zu Schritt 2010 zum Anwenden der Länderinformationen, dass „das Land, in dem die Straße 80 eingerichtet ist, Frankreich ist“, und der Informationen, dass „die Straße 80 eine Autobahn ist“, bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87. Dann schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 130 km/h beträgt“.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 geht ferner zu Schritt 2011 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27L, das ein geschätztes Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild ist, das darstellt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 130 km/h beträgt (vergleiche 19). Das heißt, wenn ein von dem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild 27L verschiedenes Verkehrszeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B zur Verarbeitungszeit von Schritt 2010 angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27L anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B auch zum Zeigen des geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes 27L.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2009 Nein bestimmt, geht sie zu Schritt 2012 zum Bestimmen, ob diese Straßenattributinformationen „Schnellstraße“ darstellen oder nicht.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2012 Ja bestimmt, geht sie zu Schritt 2013 zum Anwenden der Länderinformationen, dass „das Land, wo die Straße 80 eingerichtet ist, Frankreich ist“, die in Schritt 2005 bestimmt werden, und der Informationen, dass „die Straße 80 eine Schnellstraße ist“, bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87. Dann schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 110 km/h beträgt“.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 geht ferner zu Schritt 2011 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen eines (nicht gezeigten) geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes, das angibt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 110 km/h beträgt. Das heißt, wenn ein von diesem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild verschiedenes Verkehrszeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B zur Verarbeitungszeit von Schritt 2013 angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn außerdem auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2012 Nein bestimmt, geht sie zu Schritt 2014 zum Bestimmen, ob die Straßenattributinformationen „Straße außerorts“ darstellen oder nicht.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2014 Ja bestimmt, geht sie zu Schritt 2015 zum Anwenden der Länderinformationen, dass „das Land, wo die Straße 80 eingerichtet ist, Frankreich ist“, die in Schritt 2005 bestimmt werden, und der Informationen, dass „die Straße 80 eine Straße außerorts ist“, bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87. Dann schätzt die Kamerasteuerungs-ECU 50, dass „die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 90 km/h beträgt“.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 geht ferner zu Schritt 2011 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen eines (nicht gezeigten) geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes, das angibt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 90 km/h beträgt. Das heißt, wenn ein von diesem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild verschiedenes Verkehrszeichenbild auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B zur Verarbeitungszeit von Schritt 2015 angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B auch zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes.
Wenn die Kamerasteuerungs-ECU 50 in Schritt 2014 Nein bestimmt, geht sie zu Schritt 2016.
Dann wendet die Kamerasteuerungs-ECU 50 die in Schritt 2005 bestimmten Informationen, dass „das Land, wo die Straße 80 eingerichtet ist, Frankreich ist“, und die Informationen, dass „die Straße 80 eine Straße innerorts ist“, bei der Abbildung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung 87 an. Die Kamerasteuerungs-ECU 50 schätzt dann, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße 80 50 km/h beträgt.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50 geht ferner zu Schritt 2011 zum Veranlassen des zentralen Anzeigeabschnitts 26B zum Zeigen eines (nicht gezeigten) geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes, das angibt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung 50 km/h beträgt. Das heißt, wenn ein von diesem geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild verschiedenes Verkehrszeichenbild zur Verarbeitungszeit von Schritt 2015 auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes anstelle dieses Verkehrszeichenbildes. Wenn auf dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B kein Verkehrszeichenbild angezeigt wird, veranlasst die Kamerasteuerungs-ECU 50 den zentralen Anzeigeabschnitt 26B auch zum Zeigen dieses geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbildes.
Die Kamerasteuerungs-ECU 50, die die Verarbeitung der Schritte 2003, 2007 oder 2011 beendet hat, beendet vorübergehend diese Routine.
Wenn der Zündschlüssel bedient wird, wiederholt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 ähnlich wie im ersten Ausführungsbeispiel die Verarbeitung des Ablaufdiagramms von 14.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung durchgeführt werden.
Gemäß Ausführungsbeispielen kann das geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild auf einem von dem zentralen Anzeigeabschnitt 26B verschiedenen Abschnitt angezeigt werden. Beispielsweise kann das geschätzte Geschwindigkeitsbegrenzungszeichenbild auf einem von der Zeichenanzeigeeinheit 26 in der ersten Anzeigeeinrichtung 20 verschiedenen Abschnitt angezeigt werden.
Anstelle der GPS-Steuerungs-ECU 60 und der GPS-Empfangseinrichtung 61 kann das Zielfahrzeug 10 mit einer Einrichtung versehen sein, die Informationen von einem Satelliten eines von GPS verschiedenen globalen Navigationssatellitensystems (Global Navigation Satellite System, GNSS) (beispielsweise Galileo) empfängt, und Daten mit der Kamerasteuerungs-ECU 40 und der Sensor-ECU 50 austauschen (mit der Kamerasteuerungs-ECU 40 und der Sensor-ECU 50 kommunizieren) kann. „Die Kartenbilddaten“ sind auf dem Speicher dieser Einrichtung aufgezeichnet, und diese Einrichtung steuert die zweite Anzeigeeinrichtung 62.
Das Zielfahrzeug 10 kann mit einer am Fahrzeug angebrachten Einrichtung versehen sein, die mit einer straßenseitigen Einrichtung kommunizieren kann, die entlang einer Straße installiert ist.
Bekanntermaßen sendet die straßenseitige Einrichtung eine Vielfalt von Verkehrsinformationen. Der Inhalt dieser Informationen ist derselbe wie der der Verkehrsinformationen, die durch die jeweiligen Verkehrszeichen 84 dargestellt werden.
Das derart eingerichtete Zielfahrzeug 10 kann dann einen Mustervergleich unter Verwendung der Verkehrsinformationen von der straßenseitigen Einrichtung und der Verkehrszeichendatenbank durchführen, und kann die Anzeigeeinrichtung 20 zum Zeigen eines Verkehrszeichenbildes veranlassen, das durch aus der Verkehrszeichendatenbank ausgewählte Verkehrszeichenbilddaten dargestellt wird.
Die erste Anzeigeeinrichtung 20 und die zweite Anzeigeeinrichtung 62 können integriert sein. Das heißt, sowohl ein der ersten Anzeigeeinrichtung 20 entsprechender Bereich als auch ein der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 entsprechender Bereich können auf einer Anzeigeeinrichtung gebildet sein.
Die erste Anzeigeeinrichtung 20 und/oder die zweite Anzeigeeinrichtung 62 können von dem Zielfahrzeug 10 entfernbar sein.
Wenn die erste Anzeigeeinrichtung 20 und die zweite Anzeigeeinrichtung 62 integriert sind, kann die integrierte Anzeigeeinrichtung vom Zielfahrzeug 10 entfernbar sein.
Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel können die Bilddaten, die einige der Straßen in dem Kartenbild darstellen, das auf der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 des Zielfahrzeugs 10 angezeigt wird, die Straßenattributinformationen enthalten.
Gemäß Ausführungsbeispielen können die „Kartenbilddaten“ die Länderinformationen enthalten, die das Land angeben, das den Ort enthält, wo sich das Zielfahrzeug 10 befindet. In diesem Fall identifiziert die Kamerasteuerungs-ECU 50 das Land, wo sich das Zielfahrzeug 10 befindet, beruhend auf den Kartenbilddaten und den Positionsinformationen.
Eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der Fahrzeuggeschwindigkeit des Zielfahrzeugs 10 und/oder des Verkehrszeichenbildes, usw., kann an einem von der Instrumententafel 18 im Zielfahrzeug 10 verschiedenen Abschnitt vorgesehen sein.
Beispielsweise kann eine Windschutzscheibe 11a (siehe imaginäre Linie in 2), die einen Teil der Frontscheibe 11 bildet, und auf die das durch eine (nicht gezeigte) Blickfeldanzeigeeinheit erzeugte Bild projiziert wird, als die Anzeigeeinrichtung verwendet werden. In diesem Fall ist ein Anzeigeabschnitt auf der Windschutzscheibe 11a gebildet, der der ersten Anzeigeeinrichtung 20 und/oder der zweiten Anzeigeeinrichtung 62 entspricht.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug eine Positionsinformationsempfangseinrichtung, eine Kartenanzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Kartenbildes, eine Abbildungseinrichtung, eine Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild, eine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung, eine Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung, eine Länderinformationsbeschaffungseinrichtung, eine Geschwind ig keitsbegrenzungsschätzeinrichtung und eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung schätzt eine Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße beruhend auf Länderinformationen und Straßenattributinformationen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten sind, und die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Straßenattributinformationen enthalten sind.

Claims

Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug, die an einem Zielfahrzeug angebracht ist, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug umfasst: eine Positionsinformationsempfangseinrichtung zum Empfangen von Positionsinformationen über das Zielfahrzeug, wobei die Positionsinformationen von einem Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems gesendet werden; eine Kartenanzeigeeinrichtung zur Anzeige eines Kartenbildes mit einem Bild, das eine Straße darstellt, auf der das Zielfahrzeug fährt, indem die Positionsinformationen verwendet werden; eine Abbildungseinrichtung zur Erzeugung von aufgenommenen Bilddaten, die einem Verkehrszeichen entsprechen, wenn das Verkehrszeichen abgebildet wird; einen Speicher, der eine Vielzahl von Verkehrszeichenbilddaten aufzeichnet, wobei jedes der Verkehrszeichenbilddaten ein jeweiliges von Verkehrszeichenbildern darstellt, wobei jedes der Verkehrszeichenbilder einem jeweiligen der Verkehrszeichen entspricht; eine Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild zur Anzeige des Verkehrszeichenbildes, das durch Übereinstimmungsdaten dargestellt wird, die entsprechende der Verkehrszeichenbilddaten sind, wenn die Übereinstimmungsdaten mit den durch die Abbildungseinrichtung erzeugten aufgenommenen Bilddaten übereinstimmen; eine Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen, die Informationen über eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs für eine Straße sind, in den durch das Kartenbild dargestellten Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das Verkehrszeichenbild darstellen, das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigt wird; eine Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob Straßenattributinformationen, die Informationen über ein Attribut der Straße sind, in den Kartenbilddaten und/oder den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind oder nicht, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen; eine Länderinformationsbeschaffungseinrichtung zur Beschaffung von Länderinformationen, die Informationen über ein Land sind, wo die Straße eingerichtet ist, beruhend auf den aufgenommenen Bilddaten oder den Positionsinformationen; eine Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung zum Schätzen einer Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße beruhend auf den Länderinformationen und den Straßenattributinformationen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht enthalten sind, und die Straßenattributinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Straßenattributinformationen enthalten sind; und eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung zur Anzeige der durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzung.
Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigeeinrichtung die Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild ist.
Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht in den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, eingerichtet ist, wenn die Abbildungseinrichtung das Verkehrszeichen abbildet, das angibt, dass eine Beschränkung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße endet.
Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht in den Verkehrszeichenbilddaten enthalten sind, die das auf der Anzeigeeinrichtung für ein Verkehrszeichenbild angezeigte Verkehrszeichenbild darstellen, eingerichtet ist, wenn die Abbildungseinrichtung das Verkehrszeichen abbildet, das die Straßenattributinformationen für die Straße angibt.
Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Zielfahrzeug mit einer adaptiven Fahrtreglersteuereinrichtung zur Steuerung des Zielfahrzeugs zum Folgen eines Führungsfahrzeugs mit einer Geschwindigkeit kleiner oder gleich einer vorbestimmten Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung unter Beibehaltung eines vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstands bezüglich des Führungsfahrzeugs versehen ist, wenn das auf der Straße fahrende Führungsfahrzeug sich vor dem Zielfahrzeug befindet, und die adaptive Fahrtreglersteuereinrichtung zur Verwendung der durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsschätzeinrichtung geschätzten Geschwindigkeitsbegrenzung als die Einstellungsgeschwindigkeitsbegrenzung eingerichtet ist.