KR20210152602A - 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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KR20210152602A
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주식회사 만도모빌리티솔루션즈
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Abstract

개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조장치는 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 전방 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도와 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어한다.

Description

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 {driver assistance apparatus and method of thereof}
개시된 일 실시예는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
구체적으로 개시된 일 실시예는 영상데이터 또는 V2X(Vehicle to Everything)통신결과로부터 획득한 도로 제한 속도를 표시하는 것에 관한 것이다.
종래 내비게이션 시스템 또는 전방 표지판 인식 시스템은 단순히 전방에 존재하는 표지판을 인식하고 인식된 정보를 표시하는 시스템이었다.
따라서, 종래의 내비게이션 시스템 또는 전방 표지판 인식 시스템은 도로의 긴급 보수 또는 돌발 상황이 생긴 경우에 임시로 변경되는 도로 제한속도를 반영하지 못하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 내비게이션 시스템 또는 전방 표지판 인식 시스템은 전자식 표지판에 대한 인식 성능이 떨어지는 문제점이 존재하였다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 개시된 실시예는 카메라가 획득한 영상 데이터 및 도로 표지판과의 V2X(Vehicle to Everything)통신 결과에 기초하여 도로의 제한속도를 판단하고, 판단된 제한 속도를 표시하도록 하는 운전자 보조장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템을 제공한다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조장치는 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 전방 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도와 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 주변 차량의 속도 변화에 기초하여, 표시된 제한 속도를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여, 상기 지도에 상기 지역 코드및 변경된 제한속도를 표시할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조장치는 지역 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 지역의 교통법규를 상기 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 제한속도를 초과하여 주행하는 것으로 판단되면, 사용자에게 경고하도록 상기 차량에 마련된 오디오 장치를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 제한속도 미만의 속도로 주행하도록 주행장치를 제어할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법은 차량의 주변 영상 데이터를 획득하고; 상기 전방 영상 데이터를 처리하는 것;을 포함하되, 상기 처리하는 것은 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도와 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어하는 것;을 포함한다.
또한, 상기 제어 하는 것은, 상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 주변 차량의 속도 변화에 기초하여, 표시된 제한 속도를 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여, 상기 지도에 상기 지역 코드 및 변경된 제한속도를 표시하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조방법은 지역 정보를 저장하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어하는 것은, 상기 지역의 교통법규를 상기 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 차량이 상기 제한속도를 초과하여 주행하는 것으로 판단되면, 사용자에게 경고하도록 상기 차량에 마련된 오디오 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 차량이 상기 제한속도 미만의 속도로 주행하도록 주행장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 도로에 마련된 표지판과 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 수행하는 통신부; 상기 전방 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되,상기 제어부는 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도를 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도 또는 상기 통신결과 수신된 제한속도 중 적어도 하나와 비교하고, 상기 영상 데이터 또는 상기 통신결과에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 지역 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여 상기 지역의 교통법규를 상기 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 도로 임시 보수와 같은 돌발 상황에서 주행 지역의 교통 법규에 따른 제한속도를 사용자에게 표시할 수 있게 하는 운전자 보조 장치, 운전자 보조 방법 및 운전자 보조 시스템을 제공하는 효과가 존재한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한 것이다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한 것이다.
도 4는 개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치가 도로 표지판을 감지하는 것을 나타낸 것이다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 제어 블록도이다.
도 6은 개시된 일 측면에 따른 제어부가 제한속도의 표시를 변경하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 7은 개시된 일 측면에 따른 제어부가 주변 차량의 속도에 기초하여 제한속도의 표시를 변경하는 것을 나타낸 순서도이다.
도 8은 개시된 일 측면에 따른 제어부가 주행 지역 코드를 표시하는 과정을 나타낸 순서도 이다.
도 9는 개시된 일 측면에 따른 제어부가 사용자에게 경고하는 과정을 나타낸 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동부일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량(1)의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(4) 또는 운전자 보조 시스템은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.
카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 장치(100) 또는 운전자 보조 시스템은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
도 4는 개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치(100)가 도로 표지판을 감지하는 것을 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 차량(1)에 마련된 운전자 보조 장치(100)는 도로에 설치된 표지판을 인식하고, 제한 속도를 판단할 수 있다. 또한, 개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치(100)는 촬영된 도로 정보에 기초하여 주행 구간에 공사현장 또는 비상상황이 존재하는지 판단할 수 있다. 구체적인 운전자 보조장치(100)의 제어 과정은 도 5 내지 도 9에서 상세히 설명한다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치(100)의 제어 블록도이다.
도 5를 참조하면, 운전자 보조 장치(100)는 카메라(110) 및 제어부(140)를 포함하고, 통신부(200) 또는 메모리(142)를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 주행장치(2)를 제어한다.
여기서 주행 장치(2)는 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다.
개시된 일 실시예에 따른 카메라(110)는 차량(1)에 설치되고, 차량(1) 주변 영상을 촬영하고, 영상 데이터를 획득한다.
여기서 영상 데이터는 도로의 표지판 정보, 교통 상황 정보, 주변 차량의 속도 정보 또는 도로 상황정보를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
개시된 일 측면에 따른 통신부(200)는 도로에 마련된 표지판과 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 수행하고, 제한 속도 정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 표지판에 도로 상황이 표시되어 있는 경우, 통신부(200)는 표시된 도로상황 정보를 수신할 수 있다. 여기서 도로 상황 정보는 도로에 공사 현장이 존재하는지 여부, 도로에 비상상황이 발생하였는지 여부 또는 도로에 제한 속도를 변경하는 특별한 상황이 발생하였는지에 대한 정보일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
개시된 일 측면에 다른 제어부(140)는 외부에 마련된 서버로부터 차량(1)이 주행하는 지역의 지도를 수신하고, 카메라(110)가 획득한 영상 데이터를 기초로 도로의 제한 속도를 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 표시하도록 표시부(미도시)를 제어할 수 있다.
여기서, 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)는 클러스터, 사용자 단말, AVN(Audio Video Navigation) 또는 HDU(Head Up Display)일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 제어부(140)는 수신된 지도와 도로의 제한 속도를 결합하여 표시할 수 있다. 여기서 지도는 HD 맵(high definition map)일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 제어부(140)는 주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경할 수 있고, 주변 차량의 속도 변화에 기초하여, 표시된 제한 속도를 변경할 수도 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)의 위치 정보를 파악하고, 차량(1)이 주행하고 있는 지역 정보를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 판단된 지역 정보에 기초하여 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 지역 코드 및 변경된 제한 속도를 표시할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 주행 지역의 지역 정보를 메모리(142)에 저장할 수 있다. 여기서 지역 정보는 해당 지역의 교통법규, 제한 속도 또는 도로 상황일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)의 현재 속도와 제한 속도를 비교할 수 있다. 제어부(140)는 차량(1)이 제한 속도를 초과하여 주행 하는 것으로 판단되면, 사용자에게 경고하도록 차량(1)에 마련된 복수 개의 장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있고, 제한속도 미만의 속도로 주행하도록 주행장치(2)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(142)는 외부 서버와 통신하는 통신 모듈를 포함할 수 있는데, 통신 모듈은 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 메모리(142)는 지역 정보를 저장한다.
구체적으로, 메모리(142)는 차량(1)이 주행하는 지역의 교통 법규를 저장하고, 업데이트 할 수 있다. 또한, 메모리(142)는 제어부(140)의 제어 과정을 저장하고, 이를 사용자에게 피드백 할 수 있다.
또한, 메모리(142)는 외부 서버로부터 수신한 지도를 저장하고, 업데이트 할 수 있다. 여기서 지도는 HD맵일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
도 5에 도시된 운전자 보조 장치(100)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 5에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
이하는 제어부(140)의 제어과정에 대한 실시예를 설명한다.
도 6은 개시된 일 측면에 따른 제어부(140)가 제한속도의 표시를 변경하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 카메라(110)는 전방 영상 데이터를 획득하고, 제어부(140)는 획득된 영상 데이터를 수신한다(1101).
또한, 통신부(200)는 도로에 존재하는 표지판과 V2X(Vehicle to Everything)통신을 수행하고, 표지판이 포함하는 제한 속도 정보를 획득할 수 있다(1102).
또한, 제어부(140)는 외부에 마련된 서버로부터 지도를 수신할 수 있다(1103). 여기서, 지도는 HD맵일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
전방 영상 데이터를 획득하고, 표지판과 V2X 통신을 수행하고, 지도를 수신하면, 제어부(140)는 도로의 제한속도를 판단한다(1104).
구체적으로, 수신된 지도가 포함하는 제한속도 정보, 영상 데이터에서 추출한 제한 속도 정보 또는 V2X 통신을 통하여 획득한 제한 속도 정보는 상이할 수 있다. 여기서, 수신된 지도가 포함하는 제한속도 정보, 영상 데이터에서 추출한 제한 속도 정보 또는 V2X 통신을 통하여 획득한 제한 속도 정보가 상이하면, V2X 통신을 통하여 획득한 제한 속도 정보를 제한 속도로 결정할 수 있다. 다만, 상술한 정보의 우선 순위는 사용자 정의에 따라 달라질 수 있다.
예를들면, 제어부(140)는 서버로부터 차량(1)이 주행하는 지도를 수신하고, 수신된 지도에 포함된 제한속도와 카메라(110)가 촬영한 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 카메라(110)가 촬영한 영상 데이터에 기초하여 제한속도를 표시하도록 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)를 제어할 수 있다.
차량(1)이 주행하는 도로의 제한 속도가 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 제한 속도가 표시되도록 표시부(미도시)를 제어한다(1105). 상술한 바와 같이, 표시부(미도시)는 차량(1)에 마련된 클러스터, 사용자 단말, AVN 또는 HDU(Head Up Display)일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 제한속도가 표시되면, 제어부(140)는 주행 구간이 공사구간인지 판단할 수 있다(1106).
구체적으로, 도로에 표지판이 존재하면, 제어부(140)는 카메라(110)가 획득한 영상 데이터, 업데이트된 지도 정보 또는 V2X 통신결과에 기초하여 주행 구간이 공사구간인지 판단할 수 있다. 또한, 표지판이 존재하지 않으면, 카메라(110)가 획득한 영상 데이터 또는 업데이트된 지도 정보에 기초하여 주행 구간이 공사구간인지 판단할 수 있다.
주행구간이 공사구간인 것으로 판단되면, 제어부(140)는 제한속도 표시를 변경 하도록 표시부(미도시)를 제어한다(1107). 여기서, 표지판이 존재하지 않으면, 제어부(140)는 미리 저장된 지역 정도에 기초하여, 공사 구간의 제한속도를 차량(1) 제한 속도로 표시할 수 있다.
그러나, 주행 구간이 공사구간이 아닌 것으로 판단되면, 제어부(140)는 계속하여 제한 속도 표시를 유지한다.
도 7은 개시된 일 측면에 따른 제어부(140)가 주변 차량의 속도에 기초하여 제한속도의 표시를 변경하는 것을 나타낸 순서도이다.
제어부(140)는 판단된 제한 속도를 표시하도록 표시부(미도시)를 제어한다(1201).
개시된 일 실시예에 따른 운전자 보조장치(100)는 주변 차량 속도를 감지하고(1202), 제어부(140)는 감지된 주변 차량의 속도를 판단한다.
구체적으로, 제어부(140)는 주변 차량의 속도 변화에 대하여 판단할 수 있다(1203).
여기서, 주변 차량의 속도 변화가 미리 설정된 기준 이상인 것으로 판단되면, 제어부(140)는 차량(1) 속도 변화를 HD맵에 업데이트 할 수 있다(1204).
구체적으로, 미리 설정된 기준은 HD맵에 포함된 제한 속도 정보와 주변 차량의 평균 속도가 10km/h 이상 나는 경우일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 또한, 미리 설정된 기준은 사용자 정의에 따라 달라질 수 있다.
제한 속도 정보가 업데이트 되면, 제어부(140)는 제한 속도의 표시를 변경할 수 있다(1205).
구체적으로, 제어부(140)는 업데이트된 정보를 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 표시되도록 표시부(미도시)를 제어할 수 있고, 수신된 HD 맵과 결합하여 표시할 수도 있다. 그러나, 주변 차량의 속도 변화가 없거나, 속도 변화 값이 미리 설정된 기준 이하인 것으로 판단되면, 제어부(140)는 제한 속도의 표시를 변경하지 않고 제어과정을 종료한다.
도 8은 개시된 일 측면에 따른 제어부(140)가 주행 지역 코드를 표시하는 과정을 나타낸 순서도 이다.
개시된 일 실시예에 따른 제어부(140)는 차량(1)이 주행하는 지역을 판단할 수 있다(1301).
구체적으로, 제어부(140)는 카메라(110)가 획득한 영상 데이터, V2X 통신 결과 또는 차량(1)에 마련된 GPS센서의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 주행 지역을 판단할 수 있다.
차량(1)의 주행 지역이 판단되면, 제어부(140)는 주행 지역의 지역 코드를 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 표시되도록 표시부(미도시)를 제어할 수 있다(1302).
상술한 바와 같이 표시부(미도시)는 차량(1)에 마련된 클러스터, 사용자 단말, AVN 또는 HDU일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
주행 지역 코드가 표시되면, 제어부(140)는 차량(1)이 주행하는 지역의 교통 법규를 판단한고(1303), 판단된 교통 법규를 표시한다(1304).
여기서, 교통 법규는 제한속도, 주행 방향, 교통 법규를 어긴 경우 처벌의 정도 또는 공사 구간에서의 제한속도를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 표시되는 교통 법규의 정보는 차량(1)의 주행에 영향을 미칠 수 있는 다른 정보를 더 포함할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 주행 지역이 차량(1)이 처음 주행하는 지역인지 판단할 수 있다(1305).
주행 지역이 처음 주행하는 지역으로 판단되면, 제어부(140)는 해당 주행 지역의 교통 법규를 메모리(142)에 저장할 수 있다(1306).
구체적으로, 제어부(140)는 카메라(110)가 획득한 영상 데이터, V2X통신 결과 또는 수신된 지도 정보에서 교통 법규 정보를 추출하고, 추출된 교통 법규 정보를 메모리(142)에 저장할 수 있다.
도 9는 개시된 일 측면에 따른 제어부(140)가 사용자에게 경고하는 과정을 나타낸 순서도이다.
개시된 일 실시예에 따른 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)에 제한속도를 표시한다(1401).
또한, 제어부(140)는 표시된 제한 속도와 차량(1)의 현재 속도를 비교할 수 있다(1402).
구체적으로, 차량(1)의 속도가 표시된 제한속도를 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 사용자에게 경고하도록 차량(1)에 마련된 복수 개의 장치를 제어할 수 있다(1403).
여기서 차량(1)에 마련된 복수개의 장치는 오디오, 스티어링 휠, 디스플레이, 클러스터, AVN, 가속 페달 또는 브레이크 페달일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
예를 들면, 차량(1)의 현재 속도가 표시된 제한 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 오디오에서 경고음을 발생시키도록 차량(1)에 마련된 오디오를 제어할 수 있다.
또한, 차량(1)의 현재 속도가 제한 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 스티어링 휠 또는 페달을 진동 시키도록 제어할 수 있다.
또한, 차량(1)의 현재 속도가 제한 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는, 경고 표시를 표시하도록 차량(1)에 마련된 표시부(미도시)를 제어할 수 있다.
또한, 차량(1)의 현재 속도가 제한 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)이 제한속도를 초과하여 주행하지 않도록 주행장치(2)를 제어할 수 있다(1404).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
2: 주행장치
100: 운전자 보조 장치
110: 카메라
200: 통신부
140: 제어부
142: 메모리

Claims (20)

  1. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라;
    상기 전방 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도와 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어하는 운전자 보조장치
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시하는 운전자 보조장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경하는 운전자 보조장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주변 차량의 속도 변화에 기초하여, 표시된 제한 속도를 변경하는 운전자 보조장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여, 상기 지도에 상기 지역 코드및 변경된 제한속도를 표시하는 운전자 보조장치.
  6. 제5항에 있어서,
    지역 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 지역의 교통법규를 상기 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시하는 운전자 보조장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 제한속도를 초과하여 주행하는 것으로 판단되면, 사용자에게 경고하도록 상기 차량에 마련된 오디오 장치를 제어하는 운전자 보조장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 제한속도 미만의 속도로 주행하도록 주행장치를 제어하는 운전자 보조장치.
  9. 차량의 주변 영상 데이터를 획득하고;
    상기 영상 데이터를 처리하는 것;을 포함하되,
    상기 처리하는 것은 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도와 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도를 비교하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법..
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    주변 차량의 속도 변화에 기초하여, 표시된 제한 속도를 변경하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여, 상기 지도에 상기 지역 코드및 변경된 제한속도를 표시하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  14. 제13항에 있어서,
    지역 정보를 저장하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어하는 것은,
    상기 지역의 교통법규를 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 차량이 상기 제한속도를 초과하여 주행하는 것으로 판단되면, 사용자에게 경고하도록 상기 차량에 마련된 오디오 장치를 제어하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 차량이 상기 제한속도 미만의 속도로 주행하도록 주행장치를 제어하는 것;을 포함하는 운전자 보조방법.
  17. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라;
    도로에 마련된 표지판과 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 수행하는 통신부;
    상기 전방 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는 서버로부터 상기 차량이 주행하는 지도를 수신하고, 상기 지도에 포함된 제한속도를 상기 영상 데이터에 포함된 제한속도 또는 통신결과 수신된 제한속도 중 적어도 하나와 비교하고, 상기 영상 데이터 또는 통신결과에 기초하여 상기 제한속도를 표시하도록 상기 차량의 표시부를 제어하는 운전자 보조시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지도에 도로의 제한속도를 업데이트하고, 상기 지도에 상기 제한속도를 표시하는 운전자 보조시스템.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주행 구간이 공사 구간인지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 표시된 제한 속도를 변경하는 운전자 보조시스템.
  20. 제17항에 있어서,
    지역 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 주행하는 지역 정보에 기초하여 상기 지역의 교통법규를 상기 메모리에 저장하고, 저장된 교통법규를 표시하는 운전자 보조시스템.
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