DE102010062633A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus der digitalen Karte, bei dem bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten erstellt werden, wobei Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt werden und die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den Kartendaten abgeglichen werden. Um bei einem solchen Verfahren für den Fahrer eindeutige und möglichst wenig mit Fehlern behaftete und damit verbesserte Routeninformationen ausgegeben zu können, wird gemäß der vorliegenden Erfindung bei einer Diskrepanz zwischen Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruche 1.
  • Stand der Technik
  • Auf Verkehrswegen befinden sich heutzutage verschiedenste Verkehrsschilder. Insbesondere wegen der vielen Schilder, die auch als sogenannter Schilderwald bezeichnet werden, werden Verkehrsschilder immer häufiger durch einen Fahrer eines Kraftfahrzeuges nicht erkannt oder geraten in Vergessenheit. Daher ist es bekannt, dass ein hierzu entwickeltes Fahrerassistenzsystem vorgesehen ist, das das aktuell gültige Verkehrszeichen dem Fahrer beispielsweise im sogenannten Dashboard anzeigt.
  • So ist beispielsweise aus der EP 1 826 736 A1 ein Fahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung bekannt, das eine Kamera, eine Steuerungseinrichtung zur Bestimmung eines etwaigen im Kamerabild enthaltenen Verkehrszeichens und/oder dessen Regelungsgehaltes und ein Display zum Ausgeben einer Darstellung des Verkehrszeichens oder einer Information betreffend seinen Regelungsgehalt umfasst.
  • Darüberhinaus ist in der DE 10 2007 048 842 A ein Fahrerassistenzsystem zur Warnung bei Falschfahrt beschrieben. Die dort beschriebene Steuervorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen von einer Kamera erfassten Bildinformationen, wobei die Bildinformationen bestimmte Objekte aus der Umgebung des Fahrzeuges betreffen, deren Vorderansicht sich von ihrer Rückansicht unterscheidet. Weiterhin ist ein Auswertungsbestandteil vorhanden zur Auswertung der Bildinformationen zum Erkennen der Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte, und ein Entscheidungsbestandteil zum Entscheiden über die Erstellung eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Auswertebestandteil ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Korrektheit der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs betrifft.
  • Zur Bestimmung des aktuell gültigen Verkehrszeichens wird neben einer Kamera häufig auch eine digitale Karte verwendet. Eine solche digitale Karte ist aber durch das häufige Ändern von Verkehrszeichen im Straßenverkehr auch schnell veraltet. Dies ist beispielsweise auf veränderte Straßenführungen, sich ändernde Verkehrsdichten, Straßeninstandhaltungsarbeiten, usw. zurückzuführen.
  • In aktuellen Systemen, die den Fahrer bei einer Fahrt mit einem Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, unterstützen, werden alle möglichen Hinweise an einen Fahrer abgegeben. Der Fahrer macht sich aus all diesen Hinweisen ein Bild zur momentanen Situation und passt sein Fahrverhalten entsprechend an.
  • Eine Kombination der Verwendung einer digitalen Karte und einer Kamera ist aus dem Stand der Technik in verschiedenen Bereichen und Ausführungen schon bekannt. So wird in der WO 2000/016214 A beispielsweise ein Verfahren beziehungsweise ein gekoppeltes System zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation vorgeschlagen, das eine bidirektionale Datenübertragung zwischen Verkehrszeichenerkennungseinrichtung und Navigationseinrichtung ermöglicht. Somit können Informationen zwischen beiden Systemen ausgetauscht werden.
  • Bei all diesen aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren hat es sich als nachteilig erwiesen, dass beispielsweise aufgrund alternder Kartendaten oder der typischerweise nicht Umgebungssituation-angepassten Bestimmung der Glaubwürdigkeit des Verkehrszeichenerkenners widersprüchliche Aussagen aus Karte und Erkenner nicht optimal verarbeitet werden können.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Der Erfindung liegt ausgehend hiervon die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art für den Fahrer eindeutige und möglichst wenig mit Fehlern behaftete und damit verbesserte Verkehrszeicheninformationen ausgegeben werden. Ferner soll auch eine Vorrichtung hierfür sowie ein Computerprogrammprodukt aufgezeigt werden.
  • Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Merkmalskombination, sowie durch eine Vorrichtung und ein Computerprogrammprodukt und eine Datenstruktur mit Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
  • Der Erfindungsgedanke besteht dabei darin, dass bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe mindestens eines Glaubwürdigkeitsfaktors entschieden wird, ob die Verkehrszeichendaten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, wobei bei Vorliegen von Verkehrszeichendaten aus der digitalen Karte mit der Information „Verkehrszeichen vorhanden” mit einem niedrigerem Glaubwürdigkeitsfaktor und Vorliegen von Verkehrszeichenerkennungsdaten mit der Information „kein Verkehrszeichen vorhanden” mit einem höheren Glaubwürdigkeitsfaktor keine Verkehrszeichendaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
  • Dabei ist vorgesehen, dass zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens ein Glaubwürdigkeitsfaktor zugeordnet wird und mittels einer Logik entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden und zwar insbesondere bei einer Diskrepanz zwischen den sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten.
  • Insbesondere vorteilhaft ist das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung in dem Fall, in dem Verkehrszeichen nur aus den Kartendaten vorliegen und die Verkehrszeichenerkennungsdaten kein Verkehrszeichen erkennen. Bei einer hohen Glaubwürdigkeit wird dann entschieden im Fahrzeug kein Zeichen ausgegeben.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte werden bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten, insbesondere mittels einer Kamera, erstellt. Darüberhinaus werden Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt. Die Verkehrszeichenerkennungsdaten werden mit den Kartendaten abgeglichen und bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens ein Glaubwürdigkeitsfaktor zugeordnet wird und mittels einer Logik entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
  • In einer digitalen Karte beziehungsweise in dem Kartenmaterial sind heutzutage üblicherweise zumindest einige Verkehrszeichen und alle geschwindigkeitsbezogenen Verkehrszeichen eingetragen beziehungsweise hinterlegt. Es ist jedoch genauso vorstellbar und in der Zukunft auch vorgesehen, dass „alle” Verkehrszeichen in digitalen Karten hinterlegt beziehungsweise eingetragen sind. Diese Daten werden mit den Daten der Kameraerkennung abgeglichen.
  • Die sich aus dem Kartenmaterial ergebenden Verkehrszeichendaten können dabei tatsächlich eventuellen Verkehrsschildern zugeordnet werden oder auch eventuell daraus entnommen werden, dass sich ein Fahrzeug auf einer bestimmten Art von Straße, wie beispielsweise Autobahn, Bundesstraße, usw., befindet und dadurch beispielsweise Geschwindigkeitsbegrenzungen zugeordnet werden. Daneben wäre es auch denkbar, dass aufgrund der Straßensituation, wie beispielsweise eine bestimmte Durchfahrtshöhe oder ähnliches, diese Begrenzungen, die dem Kartenmaterial entnommen werden können und einen entsprechenden Verkehrsschild zuordenbar sind.
  • Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera gibt einen Anhaltspunkt über die Erkennungswahrscheinlichkeit der Kamera. Er beschreibt sozusagen die Erkennungsmöglichkeiten, beziehungsweise die Sichtbedingungen für die Kamera. Bei bester Sicht und gutem Wetter ist der Glaubwürdigkeitsfaktor hoch. Bei gutem Wetter wird eher der Kamera geglaubt. Bei schlechtem Wetter (Nebel, Starkregen oder Schnee) sowie bei Nacht sinkt der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera.
  • Bei beispielsweise schlechtem Wetter und kurviger Straße ist der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera schlechter beziehungsweise schlecht.
  • Die Werte, die diese Kameraglaubwürdigkeit beeinflussen, können empirisch bestimmt und mit Erfahrungswerten aus Fahrversuchen abgeglichen werden. Dazu können beispielsweise sämtliche im Auto verfügbaren Sensoren, welche eine Abbildung der aktuellen Situation/Umgebung ermöglichen, verwendet werden.
  • Die Schwelle zwischen hoher und niedriger Glaubwürdigkeit ist eine Parametrisierungsaufgabe und muss durch Fahrversuche abhängig vom Kameratyp bestimmt werden.
  • Es wir nun also gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren jeweils für Kamera und Karte entschieden, ob die Verkehrszeichenerkennungsdaten oder die Kartendaten eher als relevant zu betrachten sind. Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera wird dabei vorzugsweise durch die Umgebungssituation bestimmt, der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kartendaten beispielsweise durch das Alter der Daten.
  • Somit wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine bessere Abbildung der tatsächlichen Situation und damit gegebenenfalls auch eine verbesserte Anpassung von Assistenzsystemen, wie beispielsweise Routenführungs- und Fahrsituationsempfehlungen erreicht. Der Fahrer kann daher auch besser darauf vertrauen. Da die digitalen Karten häufig veraltet sind, weil der Kunde sie nicht ständig erneuert oder die Verkehrszeichensituation sich laufend ändert, kann die Qualität des Systems deutlich erhöht werden.
  • Vorzugsweise werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Verkehrszeichenerkennungsdaten über eine Kamera erhalten.
  • Ein Glaubwürdigkeitsfaktor der Kartendaten ist beispielsweise eine Aktualität der Karte. Dies ist beispielsweise das Alter der digitalen Karte. Wenn also die digitale Karte schon älter ist, beispielsweise ein oder zwei Updates überfällig sind, dann ist der Glaubwürdigkeitsfaktor geringer und die Karteninformationen werden gegebenenfalls weniger berücksichtigt, als bei aktuellen Kartendaten.
  • Für die Kamera gibt es vorzugsweise noch ein weiteres Glaubwürdigkeitskriterium, nämlich beispielsweise das Alter der Kamera. Wird zur Verkehrszeichenerkennung eine relativ alte Kamera verwendet, so kann das auch zu einem geringeren Glaubwürdigkeits faktor führen. Bei einem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera vorzugsweise einen oder mehrere der Faktoren Fahrzeuggeschwindigkeit, Wetter, Tageszeit, Außentemperatur, Umfeldbedingungen, Anzahl der Fahrspuren und/oder Alter der Kamera enthalten.
  • Die Daten zur Bestimmung des Glaubwürdigkeitsfaktors können erfindungsgemäß gemäß einer bevorzugten Ausführungsform aus Sensoren des Fahrzeuges erhalten werden.
  • Insbesondere bewährt hat sich das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn die Verkehrszeichen Geschwindigkeitsbegrenzungen sind. Jedoch können auch alle anderen Verkehrszeichen verifiziert werden.
  • Kameras haben sich für eine Verkehrszeichenerkennung bisher durchgesetzt. Jedoch können auch Kameras je nach Situation unvollständige Erkennungen liefern. Jedoch wird bei einem erfindungsgemäßen Verfahren eine Verbesserung erreicht, da beispielsweise falsche oder nicht vorhandene Geschwindigkeitsbegrenzungen in der digitalen Karte, entweder durch eine situationsangepasste Bewertung der Kameraerkennungsqualität entweder bestätigt oder unterdrückt, beziehungsweise berichtigt werden.
  • Um einen solchen Glaubwürdigkeitsfaktor zu bestimmen, wird beispielsweise die Umgebungssituation, wie die Fahrzeuggeschwindigkeit, das Licht, das Wetter usw. miteinbezogen.
  • Erkennt aber beispielsweise die Kamera kein Verkehrszeichen, aber ihr Glaubwürdigkeitsfaktor gering ist und die digitale Karte ist alt und ihr Glaubwürdigkeitsfaktor daher auch gering, würde trotzdem ein Verkehrsschild angezeigt werden, wenn die digitale Karte ein Verkehrsschild vorsieht, da dies aus Sicherheitsgründen dem Fahrer angezeigt werden sollte. So ist mittels der hierfür vorgesehenen Logik zwischen den verschiedensten Situationen abzuwägen.
  • Im Folgenden sollen zur weiteren Erläuterung ein paar Beispielsituationen angegeben werden.
  • Die Kartendaten sind neu und das Wetter ist gut. Das bedeutet, dass die Glaubwürdigkeitsfaktoren der beider Komponenten hoch sind. Für den Fall, dass die Kamera nichts erkennt, die Kartendaten aber ein Verkehrszeichen angeben, wird dem Fahrer kein Verkehrszeichen angezeigt. Erkennt nur die Kamera ein Verkehrszeichen, so wird dem Fahrer ein Verkehrszeichen angezeigt.
  • Ist das Wetter gut und die Kartendaten alt und die Kamera erkennt ein Verkehrszeichen, dann wird ein Verkehrszeichen angezeigt.
  • Erkennt die Kamera kein Verkehrszeichen, dann wird kein Verkehrszeichen angezeigt, auch wenn die Karte ein Verkehrszeichen vorgibt, da die Glaubwürdigkeit der Kamera hoch ist.
  • Ist die Situation die folgende, dass die Kartendaten aktuell sind, aber das Wetter und insbesondere die Sichtbedingungen für die Kamera schlecht sind. Dann erkennt die Kamera nichts und die Karte gibt ein Verkehrszeichen an, dann wird dem Fahrzeugführer ein Verkehrszeichen angezeigt.
  • Sind nun sowohl die Kartendaten nicht mehr aktuell und das Wetter, also die Sichtbedingungen für die Kamera schlecht, dann besitzen sowohl die Kamera als auch die Kartendaten einen geringen Glaubwürdigkeitsfaktor. Geben in einer solchen Situation die Kartendaten ein Verkehrszeichen an oder die Kamera erkennt ein Verkehrszeichen, dann wird ein Verkehrszeichen angezeigt, da beide keine vorrangige Glaubwürdigkeit haben.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird darüberhinaus auch eine Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte vorgeschlagen. Die Vorrichtung weist eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Bereitstellen von Verkehrszeichenerkennungsdaten und einer Navigationseinrichtung zum Bereitstellung von Navigationsdaten auf, wobei zur Abbildung der Navigationsdaten digitales Kartenmaterial vorgesehen ist. In einer Datenabgleichvorrichtung werden die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten abgeglichen und es sind Mittel vorgesehen, die bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens einen Glaubwürdigkeitsfaktor zuordnen und mittels einer Logik entscheiden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden und ferner Mittel zur Ausgabe der Daten ins Fahrzeug vorgesehen sind.
  • Darüberhinaus wird gemäß der vorliegenden Erfindung auch ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das Programmteile zum Ausführen eines oben näher beschriebenen Verfahrens und eine maschinenlesbare, insbesondere computerlesbare, Datenstruktur, erzeugt durch ein oben näher beschriebenes Verfahren und/oder durch mindestens ein Computerprogrammprodukt aufweist.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt hierbei
  • 1 ein Diagramm, wobei in a) ein detektiertes Geschwindigkeitsschild (km/h) Y1 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X1 und in b) eine in der digitalen Karte enthaltene Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y2 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X2 dargestellt sind; und
  • 2 ein Diagramm zeigt, wobei in a) die Glaubwürdigkeit der Kamera Y3 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X3 und in b) die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y4 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X4 dargestellt sind.
  • Die in der 1 dargestellten Kurven unter den Punkten 3 und 4 stellen einen Impuls dar, da eine Verkehrszeichenerkennung seitens der Kamera nur während eines Zeitpunktes und nicht über einen gewissen Zeitraum passiert. Für das erfindungsgemäße Verfahren ist nur wichtig, dass die Kamera ein Verkehrszeichen zu einem gewissen Zeitpunkt (+ einer Toleranz in Sekunden oder Metern) erkannt oder nicht erkannt hat.
  • Wie in der 1 dargestellt, kann beim Betrieb eines Kraftfahrzeuges folgende Situation auftreten. In einer bestimmten Fahrzeugsituation und Fahrzeugposition ist in der digitalen Karte eines Navigationssystems des Fahrzeuges ein Verkehrsschild angegeben. Dies ist in 1b) durch das Bezugszeichen 1 in dem Diagramm dargestellt. Genau in dieser Situation erkennt die Kamera des Fahrzeuges allerdings kein Verkehrsschild, beziehungsweise kein noch gültiges Verkehrsschild. Dies ist in der 1a) durch das Bezugszeichen 2 dargestellt.
  • In der 2 ist ein Diagramm gezeigt, wobei in a) die Glaubwürdigkeit der Kamera Y3 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X3 und in b) die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y4 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X4 dargestellt sind.
  • Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera, welcher aus unten genannten Faktoren bestimmt wird, gibt einen Anhaltspunkt über die Erkennungswahrscheinlichkeit der Kamera. Er beschreibt sozusagen die Erkennungsmöglichkeiten. Bei bester Sicht und gutem Wetter ist der Glaubwürdigkeitsfaktor hoch. Bei z. B. schlechtem Wetter und kurviger Straße ist der Glaubwürdigkeitsfaktor schlechter beziehungsweise schlecht.
  • In der 2b) wird die Fusion der Daten beider Sensoren, nämlich der Kamera und der digitalen Karte und die damit verbundene Anzeige des Verkehrszeichens/Geschwindigkeitszeichen an den Fahrer dargestellt.
  • Die drei Punkte bedeuten, dass dieser Zeitabschnitt nicht beachtet wird, weil es dort für die vorliegende Erfindung nicht unbedingt von Interesse ist und die Darstellung vereinfacht.
  • Ab der gezeichneten Querlinie 5 befindet sich in der digitalen Karte (Navigationsdaten) ein Geschwindigkeitslimit. Zu gleichem Zeitpunkt einschließlich einer gewissen Toleranz ist jedoch seitens der Kamera kein Geschwindigkeitslimit detektiert worden.
  • Mit Hilfe der aus 2a) gewonnenen Glaubwürdigkeit während des gegebenen Zeitpunktes wird der Kamera in diesem Beispiel eine hohe Glaubwürdigkeit zugewiesen. Auf Grund dieser hohen Glaubwürdigkeit wird daher dem Fahrer kein Geschwindigkeitslimit angezeigt, was in der 2b) als gestrichelter Bereich 6 dargestellt ist, obwohl in der digitalen Karte ein Geschwindigkeitslimit eingezeichnet ist.
  • Bei einem solchen Vorgehen wird also angenommen, dass die Kamera auf Grund ihrer hohen Reliability beziehungsweise Glaubwürdigkeit zu einem gegebenem Zeitpunkt ein Schild erkannt hätte, wenn eines dort gewesen wäre. Es wird damit von einer eventuell veralteten digitalen Karte ausgegangen, in der sich beispielsweise noch ein Geschwindigkeitslimit befindet, obwohl keines mehr vorhanden ist.
  • Die in 2a) angegebene Reliability beziehungsweise Glaubwürdigkeit an der Position 1 entspricht der Reliability berechnet aus gewissen Faktoren zu einem gewissen Zeitpunkt. Sie wird benutzt um die Glaubwürdigkeit der Kameraerkennung/Kameranichterkennung zu einem gegebenen Zeitpunkt zu beurteilen. Die Position auf der Abszisse (in Metern oder Sekunden) ergibt sich aus dem Wert (in Metern oder Sekunden), bei der in ein Verkehrszeichen/Geschwindigkeitszeichen seitens der digitalen Karte erkannt und seitens der Kameraerkennung kein Verkehrszeichen/Geschwindigkeitszeichen erkannt wurde.
  • Damit ist sichergestellt, dass die Reliability der Kamera zum gleichen Zeitpunkt (+ Toleranz) wie eine mögliche Kameranichterkennung genutzt wird.
  • Die vorliegende Erfindung wurde hier beispielhaft für Geschwindigkeitsbegrenzungen beschrieben. Sie kann aber auf alle möglichen anderen Verkehrszeichen ebenso Anwendung finden.
  • Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera wird hierbei beispielsweise aus einem oder mehreren Faktoren der Gruppe
    • – Fahrzeuggeschwindigkeit,
    • – Wetter, ob es schneit, oder regnet, Lichtverhältnisse (sonnig, bedeckt, sonne blendet, ...)
    • – Tageszeit, ist es hell oder dunkel,
    • – Außentemperatur,
    • – Umfeldbedingungen, wie beispielsweise Wald, Ortschaft, Küste, alpine Gegend, Kurve, Kreuzung,
    • – Anzahl der Fahrspuren,
    • – Parallele Straßen,
    • – Kurvenfahrt,
    • – Spurwechsel auf der Autobahn,
    • – Alter der Kamera
    bestimmt.
  • Die Werte zur Berechnung des Glaubwürdigkeitsfaktors werden aus vorhandenen Sensoren im Fahrzeug erhalten, wie beispielsweise einem Regensensor, Temperatursensor, Geschwindigkeitssensor, usw.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 1826736 A1 [0003]
    • DE 102007048842 A [0004]
    • WO 2000/016214 A [0007]

Claims (9)

  1. Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte, bei dem bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten erstellt werden, wobei Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt werden und die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den Kartendaten abgeglichen werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe mindestens eines Glaubwürdigkeitsfaktors entschieden wird, ob die Verkehrszeichendaten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, wobei bei Vorliegen von Verkehrszeichendaten aus der digitalen Karte mit der Information „Verkehrszeichen vorhanden” mit einem niedrigeren Glaubwürdigkeitsfaktor und Vorliegen von Verkehrszeichenerkennungsdaten mit der Information „kein Verkehrszeichen vorhanden” mit einem höheren Glaubwürdigkeitsfaktor keine Verkehrszeichendaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
  2. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Glaubwürdigkeitsfaktor auf eine Glaubwürdigkeit der Verkehrszeichenerkennung und/oder der digitalen Karte bezieht.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Glaubwürdigkeitsfaktor einen oder mehrere der Faktoren Fahrzeuggeschwindigkeit, Wetter, Tageszeit, Außentemperatur, Umfeldbedingungen, Anzahl der Fahrspuren und/oder Alter der Kamera enthält.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Werte zur Bestimmung des Glaubwürdigkeitsfaktors aus Sensoren des Fahrzeuges erhalten werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichen Geschwindigkeitsbregrenzungen sind.
  6. Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte, mit einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Bereitstellen von Verkehrszeichenerkennungsdaten und einer Navigationseinrichtung zum Bereitstellung von Navigationsdaten, wobei zur Abbildung der Navigationsdaten digitales Kartenmaterial vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Datenabgleichvorrichtung die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit sich aus Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten abgeglichen werden und Mittel vorgesehen sind, die bei einer Diskrepanz zwischen Verkehrszeichendaten aus Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entscheiden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, und dass ferner Mittel zur Ausgabe der Daten ins Fahrzeug vorgesehen sind.
  7. Computerprogrammprodukt, aufweisend Programmteile zum Ausführen eines Verfahrens nach mindestens einem der voranstehenden Ansprüche 1 bis 5.
  8. Maschinenlesbare, insbesondere computerlesbare, Datenstruktur, erzeugt durch ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder durch mindestens ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 7.
  9. Maschinenlesbarer, insbesondere computerlesbarer, Datenträger, auf dem mindestens ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 7 aufgezeichnet und/oder gespeichert ist und/oder auf dem mindestens eine Datenstruktur gemäß Anspruch 8 zum Abruf bereit gehalten ist.
DE102010062633A 2010-12-08 2010-12-08 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte Pending DE102010062633A1 (de)

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