CN107560622A - 一种基于行车图像导航的方法与设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种基于行车图像导航的方法与设备。具体地，获取车辆行驶的图像数据；根据所述图像数据识别交通标识信息；根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。与现有技术相比，本申请通过获取车辆行驶的图像数据，识别其中所拍摄的行车环境中的交通标识，从而据此确定车辆当前行驶位置和可选路线，进而选择可行的车辆行驶辅助信息进行导航，从而在不借助高精度地图或定位芯片的情况下，实现车道级别的导航，降低精确导航成本。

Description

一种基于行车图像导航的方法与设备

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种基于行车图像导航的技术。

背景技术

随着行车导航软件应用的普及，使得车辆行驶时可以根据软件定位当前位置，进而获得当前位置对应的行驶辅助提示，例如提示路口转弯，或者变道提醒，因此导航应用中所车辆位置的精确程度决定了导航的精确性，现有技术往往通过卫星或基站进行定位，会存在一定误差，仅能定位车辆位置至道路而无法确定具体车道，导致车辆在转弯或需要变道时提示滞后出现错过路口或连续变道的情况。针对这一缺陷，现有的解决方案会进一步借助高精度定位芯片精确定位车道，或在车辆需要转弯或变道之前预先多次提示。

然而，现有方案采用高精度定位芯片会导致产品成本上升，同时高精度芯片应用和服务不够完善和完善，预先多次提示的方法也会因为定位位置偏差导致提示错误，且由于地图需要及时配合道路变化进行升级，在不及时进行数据更新的情况下会因为道路变化导致出现错误的行驶辅助提示。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于数据变更管理的方法与设备。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于行车图像导航的方法，该方法包括：

获取车辆行驶的图像数据；

根据所述图像数据识别交通标识信息；

根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；

根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

根据本申请的另一个方面，提供了一种基于行车图像导航的设备，该设备包括：

图像数据获取装置，用于获取车辆行驶的图像数据；

交通标识识别装置，用于根据所述图像数据识别交通标识信息；

车辆行驶状态确定装置，用于根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；

车辆行驶辅助信息确定装置，用于根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

与现有技术相比，本申请通过获取车辆行驶的图像数据，识别其中所拍摄的行车环境中的交通标识，从而据此确定车辆当前行驶位置和可选路线，进而选择可行的车辆行驶辅助信息进行导航，从而在不借助高精度地图或定位芯片的情况下，实现车道级别的导航，降低精确导航成本。进一步地，比较所辨识的车辆行驶状态与导航软件中地图，在地图不适应当前道路的情况下做出正确指示变更导航路线，避免地图数据之后造成的导航错误。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个方面的一种基于行车图像导航的设备示意图；

图2示出根据本申请另一个方面的一种优选实例的车辆行驶辅助信息确定装置示意图；

图3示出根据本申请另一个方面的一种基于行车图像导航的方法流程图；

图4示出根据本申请另一个方面的一种优选实例的步骤S4示意图；

图5示出根据本申请一个方面的一种优选实例的数据流传示意图；

图6示出根据本申请一个方面的一种优选实例的辅助变道提示示意图；

图7示出根据本申请一个方面的一种优选实例的变道提示示意图；

图8示出根据本申请一个方面的一种优选实例的辅助转向提示示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

图1示出根据本申请一个方面的一种基于行车图像导航的设备示意图。所述设备1包括，图像数据获取装置11、交通标识识别装置12、车辆行驶状态确定装置13、车辆行驶辅助信息确定装置14。

其中，图像数据获取装置11获取车辆行驶的图像数据；交通标识识别装置12根据所述图像数据识别交通标识信息；车辆行驶状态确定装置13根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；车辆行驶辅助信息确定装置14根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

具体地，图像数据获取装置11获取车辆行驶的图像数据。其中，所述车辆行驶图像数据是指通过车载记录仪或其它随车的摄像模块所拍摄的车辆行驶过程中所在环境的图像数据，包括但不限于：车辆所在地面状况，车辆所在道路两边状况，车辆所在前后方的状况。车辆行驶图形数据从摄像模块获取，例如图5中所示，摄像头获取车辆行驶的实时图像，也就是车辆行驶图形数据，发送至行车记录模块与ADAS高级驾驶辅助系统进行运算、分析。

接着，交通标识识别装置12根据所述图像数据识别交通标识信息。所述交通标识信息是指存在于车辆行驶环境中的各类交通标志，例如地面标线、路旁的指示牌等。在随车的摄像模块所拍摄的图像数据中会存在这样的交通标识，因此基于图像识别数据采用机器图像识别的相关算法，可从中识别出地面的车道线，包括白线、黄线、实线、虚线等。所采用的图像识别算法例如，用于基础的车道线检测图像识别算法：霍夫变换(Hough Transform)算法，也就是Hough变换算法，用于车道线跟踪算法；基础的交通标志图像识别算法：SIFT算法，即尺度不变特征变换(Scale-invariant Feature Transform，SIFT)或SURF(Speededup Robust Features)算法。如图5所示，将摄像头所获取的图像数据发送至在此类算法的基础上进一步开发的ADAS模块中进行进处理，例如，预输入其它交通标志的形状特征，在图形识别数据中据此捕捉和识别左转、掉头以及路牌文字识别等，从而获取图形数据中当前所在环境中的所有交通标识信息，通过辨识图形数据中的交通标识信息，可据此信息分析从而获知当前车辆所行驶的道路信息，以及当前可允许行驶的方向。以基于SURF的交通标志识别算法为例，其主要步骤为：首先进行尺度空间的建立；接着算法首先对从视频中抽取的图像进行预处理：例如对于图像中的特征点进行提取，使用交通标志的颜色与形状特征信息来检测与分割交通标志，进而利用特征点周围邻域的信息生成特征描述，最后使用SURF特征提取算法来抽取和描述已经定位的交通标志的特征值；接着进行特征点匹配，即使用基于加权欧几里德距离的最近邻搜索方法在经过粗分类的特征模板库中进行搜索匹配。

本领域技术人员应能理解上述识别图形数据中交通标识信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的识别图形数据中交通标识信息的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述交通标识信息包括以下至少一项：基于地面交通标线的车道信息；基于交通标志牌的行驶信息。所述基于地面交通标线的车道信息是指标记在地面道路的交通指引标志，例如，地面黄白线、实线、单线、双线、左转、右转、掉头等标志。所述基于交通标志牌的行驶信息是指分布在除了地面之外车辆行驶环境中的是实拍，例如单行道提示指示牌，道路标示牌，各类警示标志等。所述交通标识信息包含各类交通标志所指示的含义，可据此对推测车辆当前所在车道，实现车到级别的导航，并可依据实际环境对车辆进行指引。

接着，车辆行驶状态确定装置13根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息。所述车辆行驶状态是指车辆当前所处的位置，以及根据当前交通标识信息的指示，车辆所能够行驶的道路或方向，以及其他与行车相关状态。例如，根据路口的图像，确定车辆在左数第二条车道，又例如根据车辆前方的路标确定现在车道为由南向北的走向。在此，根据所识别的交通标识信息判断车辆行驶状态信息的方法即根据所述交通标识的具体含义进行分析，从而确定与交通标识中与当前车辆行驶密切相关的信息，包括但不限于，行驶规则，所在车道，所行驶方向等，如图5所示，ADAS模块将识别的交通标识数据识别并确定车辆当前行驶的车道等行驶状态信息，并将数据发送至导航应用，从而在导航应用中展现并反馈至用户端，或在导航应用中进一步处理，与地图资料相结合并得出更准确和优选的数据。

本领域技术人员应能理解上述根据交通标识信息确定车辆行驶状态信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据交通标识信息确定车辆行驶状态信息的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述车辆行驶状态信息包括以下至少一项：车辆当前车道信息；车辆当前可通行道路信息。所述车辆当前车道信息是指根据地面标线所判断的当前车辆所在具体车道的信息，例如交通标识信息显示当前车辆左侧有双黄线，右侧有右转直行标志的车道，前方有左转标志的车道，侧方有路牌显示在XX路由南向北方向的XXX路口，则确定车辆当前在XX路由南向北的XXX路口的左转车道上。所述车辆当前可通行道路信息是指，根据根据交通标识信息中的路牌和行驶指示所辨识的车辆可通行的路口道路信息，例如，路边标牌显示前方禁止掉头，又或有路牌显示前方施工无法通行等。

接着，车辆行驶辅助信息确定装置14根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。所述车辆行驶辅助信息是指呈现至车辆驾驶人的驾驶辅助提示和引导的导航信息，例如提示前行、左转，或变更路线等。所呈现形式包括但不限于调取拍摄车辆行驶图形数据的行车记录仪，呈现文字或符号指引在行驶画面上，或调取导航地图显示在地图上，例如图6、7、8所示，或采用语音行驶提示等。例如，地面标线显示禁止掉头，则提示准备掉头的司机不能够掉头而直行到下个路口尝试掉头。

优选地，所述设备1还包括地图导航数据获取装置15(未示出)，所述地图导航数据获取装置15获取地图导航数据。所述地图导航数据是指当前系统中所采用的用于导航的地图数据，包括但不限于地图本身所包含的当前行驶的道路信息，以及根据预先设置的目的地所生成的线路导航信息。如图5所示，ADAS模块将所识别的交通标识信息、车辆行驶状态信息发送至导航应用，同时行车记录模块将实时行车图像数据、地图导航模块将所存储和感应到相关数据发送至导航应用，数据包括来自地图的实时数据，包括经纬度、行驶速度、车辆高度、导航指令如转向和选路、车道数据如车道数量和每条车道的方向等，进而AR导航应用对来自行车记录、ADAS和地图导航模块的数据进行实时计算处理，确定车辆实时所在的车道状态，并结合实时地图状态，在常规的转向、直行等公路级导航指令之外，提前给出变道等车道级的导航指令。

结合所述地图导航数据获取装置15，图2示出根据本申请另一个方面的一种优选实例的车辆行驶辅助信息确定装置示意图。所述车辆行驶辅助信息确定装置14包括，判断单元141和优选单元142。

其中，判断单元141判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致；优选单元142若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。

具体地，判断单元141判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致。即结合地图导航数据，将所判断出的车辆行驶状态信息中的驾驶辅助提示和引导的导航信息，例如提示前行、左转，或变更路线等，与地图中根据目的地所规划的导航指示进行比较判断是否一致，例如在同一路口地图导航的既定指示是掉头，但是实际上根据路上最新的标线发现路口禁止掉头，此时就会出现导航不一致的情况。

优选地，将所述车辆行驶状态信息与地图导航数据中的数据进行对比，从而获取的行驶方案或位置信息等。这样对比所得的信息更加的准确，导航模块根据地图中的车道数据，例如当前道路车道数量，以及每条车道的方向等，结合地面车道标线信息，判断出车辆当前位于第几条车道。例如，导航地图中通常储存有当前道路的车道数据，如高德地图、百度地图等，假定当前道路是4车道，车道数据即从左至右依次为左转车道、直行车道、直行车道、直行加右转车道，实时行车记录的摄像头通常为广角镜头，录制图像可以覆盖当前车道为中心的3条车道，根据图像数据识别交通标识信息，识别出相邻3条车道的地面标线，则可从逻辑上判断出当前位于第几条车道。

接着，优选单元142若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。即当比较当前道路情况以及所判断的车辆所在车道信息与地图导航中规划和定位的数据相吻合，则按照地图导航所发出的指示继续指引驾驶员。否则，根据所预设的优选规则，例如两者矛盾时优选选择根据实时图像数据所得出的车辆行驶辅助信息，在某些情况下例如驾驶员更信任地图导航则优选地图继续导航。如图5所示，在矛盾时优选根据实时图像数据所得出的车辆行驶辅助信息，导航模块的路径计算引擎根据用户的目的地和路径规划，判断出车辆当前行驶车道是否正确：是，则提示继续行驶，并保持常规行驶状态；否，则提示用户变道，并在左侧实时行车图像画面显示变道图标；当行进至路口，如需转向或掉头，则在左侧实时行车图像画面显示转向图标。

本领域技术人员应能理解上述根据实际行车图像数据导航和地图导航矛盾时优选一种进行导航的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据实际行车图像数据导航和地图导航矛盾时优选一种进行导航的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述车辆行驶辅助信息确定装置14根据所述车辆行驶状态信息在当前车辆行驶的图像中呈现车辆行驶辅助信息。即根据行车记录模块或摄像模块所发送的实时行车图像，将车辆所需要的辅助信息，例如当前的行驶车道，变道提示，以及转弯提示等呈现在车载显示屏幕上，并根据上文所述的的交通标识信息以及分析结果，标注在相关需要行进的道路位置上，例如图6、7、8所示，将要左转则标注在左转的道路的车道上，从而帮助车辆驾驶人员简单明确的获知所需要的信息，优化导航和驾驶体验。优选地，如图5所示可结合各类传感器，在不需要导航指引的常规形式状态时，将车辆的经纬度信息，车辆位移方向数据，以及海拔数据等采用水印叠加的形式，如6所示显示在实时行车图像中。

图3示出根据本申请另一个方面的一种基于行车图像导航的方法流程图。所述方法包括，步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4。

其中，在骤S1中设备1获取车辆行驶的图像数据；在骤S2中设备1根据所述图像数据识别交通标识信息；在骤S3中设备1根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；在骤S4中设备1根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

具体地，在骤S1中设备1获取车辆行驶的图像数据。其中，所述车辆行驶图像数据是指通过车载记录仪或其它随车的摄像模块所拍摄的车辆行驶过程中所在环境的图像数据，包括但不限于：车辆所在地面状况，车辆所在道路两边状况，车辆所在前后方的状况。车辆行驶图形数据从摄像模块获取，例如图5中所示，摄像头获取车辆行驶的实时图像，也就是车辆行驶图形数据，发送至行车记录模块与ADAS高级驾驶辅助系统进行运算、分析。

接着，在骤S2中设备1根据所述图像数据识别交通标识信息。所述交通标识信息是指存在于车辆行驶环境中的各类交通标志，例如地面标线、路旁的指示牌等。在随车的摄像模块所拍摄的图像数据中会存在这样的交通标识，因此基于图像识别数据采用机器图像识别的相关算法，可从中识别出地面的车道线，包括白线、黄线、实线、虚线等。所采用的图像识别算法例如，用于基础的车道线检测图像识别算法：霍夫变换(Hough Transform)算法，也就是Hough变换算法，用于车道线跟踪算法；基础的交通标志图像识别算法：SIFT算法，即尺度不变特征变换(Scale-invariant Feature Transform，SIFT)或SURF(Speeded upRobust Features)算法。如图5所示，将摄像头所获取的图像数据发送至在此类算法的基础上进一步开发的ADAS模块中进行进处理，例如，预输入其它交通标志的形状特征，在图形识别数据中据此捕捉和识别左转、掉头以及路牌文字识别等，从而获取图形数据中当前所在环境中的所有交通标识信息，通过辨识图形数据中的交通标识信息，可据此信息分析从而获知当前车辆所行驶的道路信息，以及当前可允许行驶的方向。以基于SURF的交通标志识别算法为例，其主要步骤为：首先进行尺度空间的建立；接着算法首先对从视频中抽取的图像进行预处理：例如对于图像中的特征点进行提取，使用交通标志的颜色与形状特征信息来检测与分割交通标志，进而利用特征点周围邻域的信息生成特征描述，最后使用SURF特征提取算法来抽取和描述已经定位的交通标志的特征值；接着进行特征点匹配，即使用基于加权欧几里德距离的最近邻搜索方法在经过粗分类的特征模板库中进行搜索匹配。

本领域技术人员应能理解上述识别图形数据中交通标识信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的识别图形数据中交通标识信息的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述交通标识信息包括以下至少一项：基于地面交通标线的车道信息；基于交通标志牌的行驶信息。所述基于地面交通标线的车道信息是指标记在地面道路的交通指引标志，例如，地面黄白线、实线、单线、双线、左转、右转、掉头等标志。所述基于交通标志牌的行驶信息是指分布在除了地面之外车辆行驶环境中的是实拍，例如单行道提示指示牌，道路标示牌，各类警示标志等。所述交通标识信息包含各类交通标志所指示的含义，可据此对推测车辆当前所在车道，实现车到级别的导航，并可依据实际环境对车辆进行指引。

接着，在骤S3中设备1根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息。所述车辆行驶状态是指车辆当前所处的位置，以及根据当前交通标识信息的指示，车辆所能够行驶的道路或方向，以及其他与行车相关状态。例如，根据路口的图像，确定车辆在左数第二条车道，又例如根据车辆前方的路标确定现在车道为由南向北的走向。在此，根据所识别的交通标识信息判断车辆行驶状态信息的方法即根据所述交通标识的具体含义进行分析，从而确定与交通标识中与当前车辆行驶密切相关的信息，包括但不限于，行驶规则，所在车道，所行驶方向等，如图5所示，ADAS模块将识别的交通标识数据识别并确定车辆当前行驶的车道等行驶状态信息，并将数据发送至导航应用，从而在导航应用中展现并反馈至用户端，或在导航应用中进一步处理，与地图资料相结合并得出更准确和优选的数据。

本领域技术人员应能理解上述根据交通标识信息确定车辆行驶状态信息的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据交通标识信息确定车辆行驶状态信息的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述车辆行驶状态信息包括以下至少一项：车辆当前车道信息；车辆当前可通行道路信息。所述车辆当前车道信息是指根据地面标线所判断的当前车辆所在具体车道的信息，例如交通标识信息显示当前车辆左侧有双黄线，右侧有右转直行标志的车道，前方有左转标志的车道，侧方有路牌显示在XX路由南向北方向的XXX路口，则确定车辆当前在XX路由南向北的XXX路口的左转车道上。所述车辆当前可通行道路信息是指，根据根据交通标识信息中的路牌和行驶指示所辨识的车辆可通行的路口道路信息，例如，路边标牌显示前方禁止掉头，又或有路牌显示前方施工无法通行等。

接着，在骤S4中设备1根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。所述车辆行驶辅助信息是指呈现至车辆驾驶人的驾驶辅助提示和引导的导航信息，例如提示前行、左转，或变更路线等。所呈现形式包括但不限于调取拍摄车辆行驶图形数据的行车记录仪，呈现文字或符号指引在行驶画面上，或调取导航地图显示在地图上，例如图6、7、8所示，或采用语音行驶提示等。例如，地面标线显示禁止掉头，则提示准备掉头的司机不能够掉头而直行到下个路口尝试掉头。

优选地，所述方法还包括步骤S5(未示出)，在骤S5中设备1获取地图导航数据。所述地图导航数据是指当前系统中所采用的用于导航的地图数据，包括但不限于地图本身所包含的当前行驶的道路信息，以及根据预先设置的目的地所生成的线路导航信息。如图5所示，ADAS模块将所识别的交通标识信息、车辆行驶状态信息发送至导航应用，同时行车记录模块将实时行车图像数据、地图导航模块将所存储和感应到相关数据发送至导航应用，数据包括来自地图的实时数据，包括经纬度、行驶速度、车辆高度、导航指令如转向和选路、车道数据如车道数量和每条车道的方向等，进而AR导航应用对来自行车记录、ADAS和地图导航模块的数据进行实时计算处理，确定车辆实时所在的车道状态，并结合实时地图状态，在常规的转向、直行等公路级导航指令之外，提前给出变道等车道级的导航指令。

结合步骤S5，图4示出根据本申请另一个方面的一种优选实例的步骤S4示意图。所述步骤S4包括，步骤S41和步骤S42。

其中，在步骤S41中设备1判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致；在步骤S42中设备1若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。

具体地，在步骤S41中设备1判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致。即结合地图导航数据，将所判断出的车辆行驶状态信息中的驾驶辅助提示和引导的导航信息，例如提示前行、左转，或变更路线等，与地图中根据目的地所规划的导航指示进行比较判断是否一致，例如在同一路口地图导航的既定指示是掉头，但是实际上根据路上最新的标线发现路口禁止掉头，此时就会出现导航不一致的情况。

优选地，将所述车辆行驶状态信息与地图导航数据中的数据进行对比，从而获取的行驶方案或位置信息等。这样对比所得的信息更加的准确，导航模块根据地图中的车道数据，例如当前道路车道数量，以及每条车道的方向等，结合地面车道标线信息，判断出车辆当前位于第几条车道。例如，导航地图中通常储存有当前道路的车道数据，如高德地图、百度地图等，假定当前道路是4车道，车道数据即从左至右依次为左转车道、直行车道、直行车道、直行加右转车道，实时行车记录的摄像头通常为广角镜头，录制图像可以覆盖当前车道为中心的3条车道，根据图像数据识别交通标识信息，识别出相邻3条车道的地面标线，则可从逻辑上判断出当前位于第几条车道。

接着，在步骤S42中设备1若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。即当比较当前道路情况以及所判断的车辆所在车道信息与地图导航中规划和定位的数据相吻合，则按照地图导航所发出的指示继续指引驾驶员。否则，根据所预设的优选规则，例如两者矛盾时优选选择根据实时图像数据所得出的车辆行驶辅助信息，在某些情况下例如驾驶员更信任地图导航则优选地图继续导航。如图5所示，在矛盾时优选根据实时图像数据所得出的车辆行驶辅助信息，导航模块的路径计算引擎根据用户的目的地和路径规划，判断出车辆当前行驶车道是否正确：是，则提示继续行驶，并保持常规行驶状态；否，则提示用户变道，并在左侧实时行车图像画面显示变道图标；当行进至路口，如需转向或掉头，则在左侧实时行车图像画面显示转向图标。

本领域技术人员应能理解上述根据实际行车图像数据导航和地图导航矛盾时优选一种进行导航的方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的根据实际行车图像数据导航和地图导航矛盾时优选一种进行导航的方式如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，在步骤S4中设备1根据所述车辆行驶状态信息在当前车辆行驶的图像中呈现车辆行驶辅助信息。即根据行车记录模块或摄像模块所发送的实时行车图像，将车辆所需要的辅助信息，例如当前的行驶车道，变道提示，以及转弯提示等呈现在车载显示屏幕上，并根据上文所述的的交通标识信息以及分析结果，标注在相关需要行进的道路位置上，例如图6、7、8所示，将要左转则标注在左转的道路的车道上，从而帮助车辆驾驶人员简单明确的获知所需要的信息，优化导航和驾驶体验。优选地，如图5所示可结合各类传感器，在不需要导航指引的常规形式状态时，将车辆的经纬度信息，车辆位移方向数据，以及海拔数据等采用水印叠加的形式，如6所示显示在实时行车图像中。

优选地，图5所述的导航应用系统为一种优选实例，具体其中数据流转为[1][2]实时图像，[3]经纬度变化值，[4]车辆方向数据，[5]车辆高度数据，[6]实时行车图像，[7]车辆当前行驶的车道数据，[8]来自地图的实时数据，包括经纬度、行驶速度、车辆高度、导航指令如转向和选路、车道数据如车道数量和每条车道的方向。其中，实景导航应用，即AR导航应用对来自行车记录、ADAS和地图导航模块的数据进行实时计算处理，确定车辆实时所在的车道状态，并结合实时地图状态，在常规的转向、直行等公路级导航指令之外，提前给出变道等车道级的导航指令。

优选地，图6、图7、图8是导航应用系统的一种优选实例中反应在用户界面端的呈现方式，具体地，图6为不需要进行辅助行驶提示的常规行驶状态，界面左侧显示实时行车图像，右侧显示鸟瞰路线图，并标记用户在行程中所处的位置；图7变道提示，即在行驶过程中，当驾驶者需要在下个路口转弯或掉头时，AR导航模块会根据用户当前所处的车道，提前给出变道的提示，同时在左侧界面上，给出醒目的变道提示箭头，同时通过语音播报提醒用户变换车道；图8转向提示，即在行驶过程中，当用户行进到靠近转向路口时，在左侧界面给出醒目的箭头提示转向，同时，在右侧的界面，给出路口放大图，帮助用户确认转向驶入的车道，且整个转向提示过程辅以语音提醒。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (10)

1.一种基于行车图像导航的方法，其中，该方法包括：

获取车辆行驶的图像数据；

根据所述图像数据识别交通标识信息；

根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；

根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通标识信息包括以下至少一项：

基于地面交通标线的车道信息；

基于交通标志牌的行驶信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆行驶状态信息包括以下至少一项：

车辆当前车道信息；

车辆当前可通行道路信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取地图导航数据；

其中，所述根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息包括：

判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致；

若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则，根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息还包括：

根据所述车辆行驶状态信息在当前车辆行驶的图像中呈现车辆行驶辅助信息。

6.一种基于行车图像导航的设备，其中，该设备包括：

图像数据获取装置，用于获取车辆行驶的图像数据；

交通标识识别装置，用于根据所述图像数据识别交通标识信息；

车辆行驶状态确定装置，用于根据所述交通标识信息确定车辆行驶状态信息；

车辆行驶辅助信息确定装置，用于根据所述车辆行驶状态信息确定并呈现车辆行驶辅助信息。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述交通标识信息包括以下至少一项：

基于地面交通标线的车道信息；

基于交通标志牌的行驶信息。

8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述车辆行驶状态信息包括以下至少一项：

车辆当前车道信息；

车辆当前可通行道路信息。

9.根据权利要求6所述的设备，其中，所述设备还包括：

地图导航数据获取装置，用于获取地图导航数据；

其中，所述车辆行驶辅助信息确定装置包括：

判断单元，用于判断所述车辆行驶状态信息与所述地图导航数据是否一致；

优选单元，用于若一致则从所述地图导航数据中获取并呈现车辆行驶辅助信息，否则根据预设优选规则确定并呈现车辆行驶辅助信息。

10.根据权利要求6所述的设备，其中，所述车辆行驶辅助信息确定装置还用于：

根据所述车辆行驶状态信息在当前车辆行驶的图像中呈现车辆行驶辅助信息。