CN105452810A

CN105452810A - 用于运行车辆中的导航系统的方法和相应的控制装置以及计算机程序产品

Info

Publication number: CN105452810A
Application number: CN201480044475.9A
Authority: CN
Inventors: R·舒尔茨
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2013-08-07
Filing date: 2014-07-30
Publication date: 2016-03-30
Anticipated expiration: 2034-07-30
Also published as: CN105452810B; WO2015018708A3; US20160153792A1; WO2015018708A2; DE102013215499A1; US9677895B2

Abstract

为了运行车辆中的导航系统(2)，在该车辆中，导航系统(2)的导航数据传输到车辆的多个控制装置(4，5，6，7，8，14)中的至少一个控制装置，数据传输通过至少一根数据总线进行，所述控制装置(4，5，6，7，8，14)连接到所述数据总线上，给所述导航数据设立优先级，并且借助设立优先级控制所述导航数据的通过数据总线(3)的传输。

Description

用于运行车辆中的导航系统的方法和相应的控制装置以及计算机程序产品

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆中的导航系统的方法，以及一种相应的控制装置和一种相应的计算机程序产品。

背景技术

车辆导航系统通常具有如下部件：

——路线规划

该部件控制从起点经由多个潜在的道路点到终点的路线规划。

——引导

该部件参照规划的路线控制对驾驶员的引导；包括转向指示的语音输出，显示装置例如组合式仪表或平视显示器中的箭头显示。引导-部件尤其是负责为不同的显示媒介提供行驶操纵例如换道或转向的图像显示。引导部件同样通常直接负责语音输出。

——定位

用该部件例如借助全球定位系统(GPS)数据控制车辆的定位。

——地图数据

该部件包括地图数据以及该数据的转移和处理。该部件可以存储在车辆本地。地图数据也可以由存储器媒介或者由外部源例如中央的数据服务器加载到车辆导航系统中并且在需要时更新。

——地图浏览器

通过该部件控制地图显示。

本专利申请尤其是涉及地图数据和引导这两个部件。所述部件通常非常紧密地相互交织。其原因是在地图中存储有大量数据。在相应的部件之间为了正确的目的导向而传输的地图和路线数据的范围通常比较大。因此，所述数据基于具有有限带宽的常规总线系统通常不能作为单元传输。

发明内容

本发明的任务是，为车辆中的导航系统的运行能实现导航数据的有效传输。

该任务通过在独立权利要求中给出的发明解决。本发明的有利的实施方式在从属权利要求中给出。

按照本发明的第一方面，为了运行在车辆中的导航系统规定，导航系统的导航数据传输到车辆的多个控制装置中的至少一个控制装置。在此还规定，

——数据传输通过至少一根数据总线进行，所述控制装置连接到所述数据总线上，

——给所述导航数据设立优先级，并且

——借助设立优先级控制所述导航数据的通过数据总线的传输。

通过本发明可以尤其是规定，被设立较高优先级的数据相对于被设立较低优先级的导航数据在传输中优先，例如通过在所述至少一根数据总线上设置的较高带宽和/或通过在传输之前的较短的等待时间。控制装置可以作为控制部件尤其是包括软件部件和/或电子的硬件部件。

本发明基于以下认知，为了路线和地图数据在数据总线上的传输可以仅确保一定的最小通过能力(流量)，然而可以利用总线上的闲置容量用以实现较高的通过能力。此外已发现，对于确保的最小通过能力在总线系统中有时以有规律的间距离为应用可预留给定的数据量或给定数量的数据帧。通过给导航数据设立优先级可以至少部分地为设有优先级的数据预留最小通过能力。另外可用的数据量或数据帧便可以用于其它应用和/或优先级较低的数据。

按照本发明此外已发现，可实现的是，用动态带宽和用比较小的确保的最小通过能力传输复杂的或者广泛的导航数据，而不必限于个别消息，即导航数据的选出的相关的块。在这类存在于传统系统中的限制中传递简单的消息，例如在多少米内进行下一次转向操纵。在此使用的消息目录非常小并且每个新的必要的事件都要求改变导航系统。更大的消息，例如关于路线导向的消息在这类传统的系统中通常仅依请求被传递。这意味着，每个参与的、需要该信息的控制部件必须单独地请求该信息，这要付出带宽的代价，并且同时必须通过负重的总线与导航系统连接。为了消除所述问题并且提高可用的带宽，用本发明尤其能够实现的是，必要的地图和路线信息与关于当前位置和/或速度的数据一起以压缩形式传输给所有连接的控制部件，从而在每个连接的控制部件中都可以进行独立的分析评估。在此尤其可以规定，导航数据每次广播传输给该一根数据总线或这些根数据总线的多个用户和尤其是所有用户。

为导航数据的传输尤其是可以设置多根数据总线。在此为了在控制部件之间以较高的数据通过能力传输数据，可以设置更高效的数据总线例如面向媒体的系统传输(MOST)总线。控制部件可以在此是车辆的导航系统和/或相应的控制装置的部件。对于在控制部件之间以较小的数据通过能力传输数据，可以设置效率较低的数据总线，例如控制器局域网络(CAN)总线。作为数据总线也可以设置以太网网络连接。控制方式可以对于不同的数据总线保持相同。分别分配数据的控制部件可以多次启动，例如当存储容量对于连接的装置不同时。在CAN总线上可以例如连接控制部件，所述控制部件在预给定的时间间隔内和/或直至下一次操纵消息仅需知道很少的操纵、尤其是仅需知道下一次操纵并且相应地可以仅存储很少的操纵消息、尤其是可以仅存储一个操纵消息。反过来，对于更加高效的数据总线例如MOST数据总线可以设置较高极限和/或不限数量的可传输的和/或可存储在控制部件中的消息。该功能能够以程序技术例如借助对用于数据传输的控制部件的实例化提供。在此尤其不必要的是，对应当传输哪些消息进行配置。

尤其是由于按照本发明给导航数据设立优先级，能够在模块化设计的控制系统中在不同的控制装置之间和尤其是在控制装置的控制程序模块之间交换数据。由此还允许实现的是，提供一种开放式系统，其中在无需对现有控制装置匹配的情况下可以例如通过开放式接口(应用程序接口、API)连接其它的控制装置或控制程序模块。

通过本发明此外能够实现的是，减少有待通过数据总线传输的导航数据的数据量或者压缩所述数据并且由此避免数据总线超负荷。尤其是通过使用以下特性能够实现相应的数据压缩：

——对于路线导向(引导)或其它场景仅需要地图数据的比较小的部分，即仅需要属于路线紧邻附近的地图数据。基本上仅需要关于旁路的说明。

——路线数据基本上包括关于操纵(转向、直行、换道)的操纵数据和/或附加信息，例如关于车道、路牌、速度或道路类型的附加信息。

——事件越直接临近，事件就越重要。例如，下一个500米比200公里内的事件更重要。

——对于一些场景而言，不必确保它们始终可用，即它们也在紧急情况中可用，在紧急情况中总线负荷可能很高并且负荷由于低优先级的进程是不利的。例如关于地图数据与中央服务器或者远程模块的校正或者与中央服务器或者远程模块交换更新数据的场景。

——关于路线的数据允许按等级沿着不同的轴线布置，例如按照现实、按照细节深度例如旁路处的车道数量、路牌上的标志等等。

——不需要GPS位置来跟踪路线；路线尤其是可作为线性距离表示并且沿着路线的当前位置便可以用唯一的数进行编码，其中，专用的、预给定的数可以用于显示：已离开该路线。

——路线是相对静态的并且仅当驾驶员离开路线或者交通事件需要重新规划时才改变。在第一种情况中，路线尤其是仅局部地在当前行驶的位置改变，但是在更远的距离上不改变；在第二种情况中，路线尤其是在更大的距离上改变，可能甚至整个路线都改变。

通过本发明可以规定，导航数据以机器可读的方式提供。机器可读在上下文中尤其指的是二进制编码数据的序列、或者格式为可扩展标记语言(XML)的文字、或者相应的可电子读取的、尤其是非私有的数据格式。

导航数据可以尤其是包括一组或多组如下数据。

——操纵的类型(转向、进近、驶出出口等)，

——到操纵的距离和/或操纵的位置(例如作为GPS坐标编码)

——车道，在该车道上可以执行操纵，

——对在操纵位置处参与的道路的一般性描述(何种类型的道路、何种最高速度、多少车道、前后有何种岔口、何种交叉路口类型等)，

——交叉路口类型的作为矢量图形编码并且可由显示设备匹配的显示，尤其是在复杂的道路走向时，

——关于附加显示的信息(路牌、地名、方向箭头)，所述信息在操纵方向上或者在其它方向上指向。

例如当多个操纵紧密地前后相继时，多个这种组的传输或输出可能是有意义的。

按照本发明的一种有利的实施例，给关于当前的图像位置的数据和关于当前速度的数据设立的优先级高于操纵数据和关于路线的地理数据。

按照本发明的另一种有利的实施例，在所述数据总线上为导航数据的传输预留最小通过能力并且以设立优先级的顺序使用所述最小通过能力用于传输数据。所述最小转化能力在此在预给定的时间窗内对应于预给定的数据量或者一定数量的数据帧并且以有规律的时间间隔重新分配到数据总线上。对于最小通过能力，尤其是可以设置如下的高优先级的导航数据或者导航消息，其中，导航消息尤其是包括多个导航数据：

——当前的地理位置，尤其是当前的GPS位置，

——当前的速度和/或

——关于行驶路线的当前位置。

在最小通过能力内可以为低优先级的导航数据和/或导航消息设置预给定的最大数据量，与高优先级的导航数据相比给低优先级的导航数据和/或导航消息分配较低的优先级。例如可以按照低优先级的消息的类型设置最多两个项。优先级值可以被指派给整个导航消息并且对于该导航消息的所有导航数据有效。与此相应地可以规定，低优先级的导航数据或导航消息仅在带宽可用性充足的情况下才在这根数据总线或这些根数据总线上传输。

低优先级的导航消息可以包括具有如下内容的多个子消息：

——在确定的路线内以地理的距离尺寸表示的当前的相对位置，

——在当前位置上的操纵方式，和/或

——关于当前位置和/或关于当前位置周边环境的其它信息。

低优先级的导航数据尤其可以是路线数据，所述路线数据可以如下地被处理：

——已经驶过的路线组成部分被连接的控制装置独立地删除，

——仅发送变化和尚未传输的路线部分，

——涉及路线上的较早位置的导航数据优先于具有较低位置的数据，

——路线的未改变的部分仅当从其上次传输开始发出超过确定数量的字节时才再次被传输，和/或

——当下次操纵尚未进行时和/或当至该操纵的距离小于确定的米数时，始终用最小通过能力发出关于该下次操纵的数据。

在本发明的一种有利的实施方式中，导航数据由导航系统在预给定的输出时间窗内输出给所述至少一根数据总线和/或其他数据总线仅一次。在输出时间窗内，导航数据能够以分配给它们的等级的顺序输出给这根数据总线或这些根数据总线。车辆的连接到这根数据总线或这些根数据总线上的控制装置中的至少一个控制装置可以对于预给定的时间段和/或在具有有限存储容量的列表中存储在输出时间窗内输出给这根数据总线或这些根数据总线仅一次的导航数据。

先后产生的导航数据可以尤其是存储在导航数据列表中并且控制装置和/或控制程序模块调用所述导航数据。由此能够实现的是，操纵信息的串(源)可供使用并且被控制部件有规律地请求，即进行所谓的轮询。

导航系统可以在输出导航数据的过程中特别是发出进行了数据输出的报告。在此可以在输出列表中存储或存储有用于控制装置和/或控制程序模块的参考数据。导航系统便可以根据参考数据将导航数据的相应输出告知相应的控制装置和/或控制程序模块。相应的消息报告可以通过通信装置、尤其是物理地通过这根数据总线或这些根数据总线、通过逻辑连接和/或通过激活(所谓地触发)相应的控制装置进行。参与的控制程序模块的相应列表可以关于运行时间或者关于编译时间被确定。控制装置或其控制程序模块可以分别等待触发信息(所谓的聆听)。激活的控制装置可以尤其是根据触发访问导航数据。导航系统此外可以将操纵信息以可机器分析的形式转送给车辆的其它控制系统，而不需要在此之前自己分析操纵信息。由此可以实现进一步减少有待传输的数据容量。此外可以提高整个控制过程的安全性，因为例如导航系统的任务可以基本上限于导航任务并且整个控制系统包括车辆控制装置在内可以模块化地构成。这尤其在软件辅助的实现中是有利的。

参考数据可以尤其是说明给相应的控制装置分配何种类型的导航数据(例如操纵、位置……)。导航数据可以至少部分地作为类数据被提供，其中，设有如下类中的至少一个：

——即将发生的行驶操纵，

——已执行的行驶操纵，

——测量值

——报告。

控制装置尤其可以与至少一个检测车辆状态的车辆传感器连接，例如与转向角传感器和/或速度传感器连接。车辆传感器的测量数据然后尤其可以通过这根数据总线或者通过这些根数据总线传输给导航系统。然后可以例如借助检测到的车辆数据、例如转向角和速度实现在地图上的定位。

按照本发明的一种有利的实施例，引导部件直接地和/或通过数据总线与至少一个车辆传感器连接。由此尤其是能够实现的是：

——当建议的行驶操纵(转向操纵等)未执行或者未及时执行时，输出警告，

——当由车辆传感器、例如借助安装在车辆上的摄像机识别出实际存在的情况时，将地图数据例如指示牌(转向指示、地点牌、街道名)和速度限制与所述实际存在的情况比较，

——车辆在周围环境和/或后台服务器中通过可能存在的无线的车对车或车对X连接被告知即将发生的行驶操纵，

——自动地操作方向指示灯和方向盘并且尤其是自主地行驶，

——对于车辆的注意力辅助装置，分析处理关于行驶操纵的时间坐标的信息，

——将地图数据的偏差报告给后台服务器，

——给具有障碍或者例如具有由年龄引起的限制的人群或者针对个性化的愿望在不改变导航系统的情况下执行匹配，例如以显眼的显示和/或通常提前指示操纵。此外可以在其它显示器上(例如在基底中)进行显示，用其它的显示器(例如用车辆内部空间中的灯光)指示操纵和/或在某些操纵时发出其它的声学和光学信号，和/或

——对于自动的距离系统(自动巡航控制，ACC)在转向操纵之前自动地执行速度降低。

在本发明的可与本发明的之前描述的方面共同地或者独立于本发明的之前描述的方面被使用的另一个方面中，由导航系统输出操纵数据用以在导航地点执行行驶操纵。借助至少一个车辆传感器和由导航系统提供的位置数据在到达操纵地点之前就已经检查：车辆是否已开始操纵。当操纵未被开始时，发出警告。

在本发明的可与本发明的之前描述的方面共同地或者独立于本发明的之前描述的方面被使用的另一个方面中，由导航系统输出操纵数据用以在操纵地点执行行驶操纵。借助至少一个车辆传感器、例如摄像机和由导航系统提供的位置数据检查：存储在导航系统中的导航数据、例如指路牌是否与相应的由车辆传感器在车辆环境中检测到的数据相一致。在有偏差时，使导航数据、尤其是在导航系统中和/或在可与导航系统例如通过移动通信连接相连接的中央后台服务器中的导航数据与检测到的数据匹配。

在本发明的同样可与本发明的之前描述的方面共同地或者独立于本发明的之前描述的方面被使用的另一个方面中，车辆的控制装置与至少一个改变车辆状态的车辆执行机构、例如ACC执行机构和/或与车辆的图形的、声学的和/或触觉的数据输出装置连接，例如与组合式仪表、方向盘振动器、车对车发射器/接收器、远程系统和/或尤其是与移动电话卡连接。由导航系统可以输出操纵数据用以在操纵地点执行行驶操纵并且借助由导航系统提供的位置数据输出控制信号给车辆执行器。

附图说明

下面借助附图详细阐述本发明的其它实施例。在此，尤其是描述了本身可以看成本发明独立方面的应用场景。

附图示出一种具有导航系统的开放式系统结构。

具体实施方式

在机动车的在图中所示的控制系统1中，导航系统2通过数据总线3与机动车的多个控制装置连接，即与ACC控制装置4、注意力辅助装置5、声学输出装置6、通信装置7连接，通过所述声学输出装置能够输出语音信号(语音引导)，所述通信装置包括移动电话卡并且此外能够建立至中央计算机(后台)的连接。后台计算机能够与多个车辆在数据技术上连接并且从车辆收集数据以及给车辆提供数据，例如当前的交通信息。在数据总线3上还连接了车辆的图像输出装置8，该图像输出装置例如包括位于车辆中的显示器例如组合式仪表、机头单元或机头安装的显示器。此外，车辆的环境识别装置14连接在数据总线3上，该环境识别装置例如包括数字摄像机以及图像处理单元，借助其能识别路牌。在导航系统2中设有数据接口9，该数据接口能够将导航数据和尤其是操纵数据输出给数据总线3以及能够从数据总线3读取数据，例如由环境识别装置14提供的数据。数据接口9可以给数据总线3提供尤其是压缩形式的导航数据，其中，车辆的控制装置4、5等作为听众在需要时读出导航数据并且用于车辆内部的控制任务。在数据接口9中可以为此设置相应的列表，该列表说明了何种车辆控制装置处理何种操纵数据。当相应的导航数据可供使用时，数据接口9也可以主动地并且直接地通知相应的车辆控制装置。在数据接口9中的相关的车辆控制装置的列表可以是可改变的并且尤其是可通过数据总线或通过另一个接口例如通过通用串行总线(USB)接口加载到导航系统2中。

导航系统2此外包括已在开头描述的用于路线规划(Routing)10、用于路线导向(Route)12、用于地图数据(MapData)13、用于引导15和用于GPS定位16的组成部分和用于渲染过程的部件11或者用于地图浏览器(MapViewer)的相应部件。

下面描述例如可能与这类导航系统2或其它导航系统应用的应用场景。

场景1：在不开始行驶操纵时的警告

导航系统报告一次操纵，例如“在200m内从双车道的州属公路以100km/h右转到单车道的本地道路，该本地道路在转弯后150m内仅允许50km/h”。车辆例如借助车辆传感器和车辆控制装置识别：目前在左侧车道上行驶并且方向指示灯未被设置。因此在离转弯150m距离处触发警告信号。该警告信号可以包括：

——语音广播，例如“请您切换到右侧车道”，

——方向盘振动，和/或

——在平视显示器、机头单元(中央显示器CID)和/或组合式仪表中显示警告。

场景2：地图数据校正

导航系统报告一次操纵，例如“在3km内在第一出口离开A8并且驶上B471”。通过车辆中的摄像机识别指示牌并且在高速公路边的指示牌上有如下数据：

——出口编号78

——B471和B2

——地点：菲斯滕费尔德布鲁克(Fürstenfeldbruck)、埃斯丁(Esting)、曼嫩多夫(Mannendorf)。

车辆识别出关于出口78和道路标识“B471”的指示是正确的，但是导航系统中缺少关于道路“B2”和给出的地点的指示。可能缺少的或有误的信息被评估并且在需要时存储到导航系统的数据中，尤其是存储在集成的硬盘上，从而下次能够显示所述信息。可以执行下面的其它动作：

——只要可能，就修正有误的说明，

——缺少的说明按照重要性和可用的存储器空间被补充。在此，例如路名比地名更重要并且最先提到的地名比最后提到的地名更重要，

——在导航系统中有规律地对存储的数据进行清理(Cleanup)。如果可用的存储器空间小于阈值x_min，则删除最不重要的信息如此之多，直到可用的存储器空间达到阈值x_max为止。

同时可能的是，检测本身次要的数据、例如在某个路段上所需的时间，以便将其与导航系统的预测比较并且在需要时修正地图。即可以基于经过分析的摄像机数据进行地图升级。

场景3：告知车辆即将发生的操纵

导航系统报告即将发生的转向操纵。车辆借助传感器识别，车辆尚未处在正确的车道上。通过一种机制、例如通过车对车通信或通过远程后台发送消息，车辆即将执行换道以及即将执行何种转弯操纵。其它车辆接收该消息。视识别的路况和危险状况而定，在必要时，全自主行驶的车辆能够给该换道让出位置和/或降低速度。

场景4：自动执行操纵

导航系统报告即将发生的转向操纵。车辆设置相应的方向指示灯并且以合适的方式降低速度。在必要时，执行换道。

场景5：注意力辅助

导航系统报告一次操纵，例如“在200m内从州属的双车道公路以100km/h右转到单车道的本地道路，该本地道路在转弯后150m内仅允许50km/h”。车辆借助至少一个传感器检测：何时应由车辆驾驶员执行相应的操纵。如果例如速度没有降低，方向指示灯未设置和/或在出口前非常近地切换车道，则这可以表明车辆驾驶员疲劳。车辆驾驶员的反应时间的变化在行驶时间上被测量。在恶化时可以进行警告。

场景6：地图更新

在场景2中提到的与地图的偏差(所述偏差不必限于指示牌，而是也可以涉及道路的走向或者存在其它的旁路)由车辆以有规律的间距报告给后台服务器。所述偏差可以在那里被验证和评估，然后输入到存储的地图数据中，所述地图数据例如被输入到其它车辆中。车辆自身可以以有规律的间距在后台调用当前数据并且使自己的地图数据进入到最新的状态。

场景7：指示的个性化匹配

视现有的对车辆驾驶员的限制而定，转向信息的显示可以用如下方式和方法改变或者调整：

——通知的时刻，

——指示操纵的专门设施、例如内部空间中的其它灯光；或者组合式仪表、中央显示器(中央信息显示器CID)或机头单元(HU)中的图形操作元件。

在导航系统的开放式架构的范围中容易的是，通过所提到的听众-概念来集成所述元件，而不用对导航系统本身或者尤其是对导航系统的复杂部件做出改变。

场景8：自动降低ACC速度。

导航系统报告一次操纵。ACC可以在转向操纵之前自动地降低设定的最高速度，以便例如在驶出高速公路时直接调整到这时有效的最高速度。驾驶员通常会制动并且由此禁用ACC。存储的速度可以向下匹配。根据在这样的操纵时ACC的减速特性，驾驶员的制动可能不再是必要的。由于自动降低速度，这时转向操纵可以在没有制动踏板参与的情况下简单地进行。同样在驶上更高级别的道路时，设定的最高速度被向上改变。

通过油门踏板上的压力人工提高速度通常不改变在ACC中设定的速度。这例如用于暂时的超车操纵。在驶上高速公路时，通过导航事件触发地，油门踏板上的压力可以同时导致ACC速度的匹配。

所描述的装置和系统部件尤其是用计算机程序控制并且为此可以具有计算机和数字控制装置的其它的、本身已知的元件例如微处理器、易失性存储器和非易失性存储器、接口等。因此，本发明也可以完全地或部分地以计算机程序或者相应的控制程序模块或者计算机程序产品的形式实现，该计算机程序、控制程序模块或者计算机程序产品在加载到计算机上并且在计算机上执行时完全地或部分地引起按照本发明的过程。这例如能够以数据载体例如CD/DVD的形式提供或者也能够以服务器上的一个或多个文件的形式提供，从该服务器上可以下载计算机程序。

Claims

1.用于运行车辆中的导航系统(2)的方法，其中，所述导航系统(2)的导航数据传输到车辆的多个控制装置(4、5、6、7、8、14)中的至少一个控制装置，其特征在于，

——数据传输通过至少一根数据总线(3)进行，所述控制装置(4、5、6、7、8、14)连接到所述数据总线上，

——给所述导航数据设立优先级，并且

——借助设立优先级控制所述导航数据的通过数据总线(3)的传输。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，给关于当前的地理位置和关于当前的速度的数据设立的优先级高于操纵数据和关于路线的地理数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述数据总线(3)上为导航数据的传输预留最小通过能力并且以设立优先级的顺序使用所述最小通过能力传输数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，为最小通过能力设置如下的高优先级的导航数据：

——当前的地理位置，

——当前的速度，和/或

——关于行驶路线的当前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在最小通过能力内为低优先级的导航数据和/或导航消息设置预给定的最大数据量，与高优先级的导航数据相比，给所述低优先级的导航数据和/或导航消息分配较低的优先级。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，低优先级的导航消息包括多个具有如下内容的子消息：

——在当前位置上的操纵方式，和/或

——关于当前位置和/或关于当前位置周边环境的其它信息。

7.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，为传输所述导航数据而设有多根数据总线(3)。

8.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述导航数据由导航系统(2)在预给定的输出时间窗内输出给所述至少一根数据总线(3)和/或其他数据总线仅一次。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在输出时间窗内导航数据以分配给它们的等级的顺序输出给数据总线(3)。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，车辆的连接的控制装置(4、5、6、7、8、14)中的至少一个控制装置对于预给定的时间段和/或在具有有限存储容量的列表中存储在输出时间窗内输出给数据总线(3)仅一次的导航数据。

11.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，在导航数据列表中存储先后产生的导航数据并且控制装置(4、5、6、7、8、14)和/或控制程序模块调用所述导航数据。

12.根据权利要求1至11之一所述的方法，其特征在于，所述导航系统(2)在输出导航数据的过程中发出进行了数据输出的报告。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在输出列表中存储对于控制装置(4、5、6、7、8、14)和/或控制程序模块的参考数据并且所述导航系统(2)根据参考数据将导航数据的相应输出告知相应的控制装置(4、5、6、7、8、14)和/或控制程序模块。

14.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，导航数据由导航系统(2)作为二进制编码的数据和/或作为文字数据提供。

15.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，导航数据至少部分地作为类数据提供，其中，设置如下类中的至少一个：

——即将发生的行驶操纵，

——已执行的行驶操纵，

——测量值，

——报告。

16.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述控制装置(4、5、6、7、8、14)与至少一个车辆传感器连接，所述车辆传感器检测车辆状态，并且尤其是车辆传感器的测量数据传输给导航系统(2)。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，由导航系统(2)输出操纵数据用以在操纵地点执行行驶操纵，并且借助所述至少一个车辆传感器和由导航系统(2)提供的位置数据在到达操纵地点之前就已经检查车辆是否已开始操纵并且当未开始操纵时输出报告。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，由导航系统(2)输出操纵数据用以在操纵地点执行行驶操纵，并且借助至少一个车辆传感器和由导航系统(2)提供的位置数据检查，存储在导航系统(2)中的导航数据是否与相应的由车辆传感器在车辆环境中检测到的数据相一致并且在有偏差时使导航数据与检测到的数据匹配。

19.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，控制装置(4、5、6、7、8、14)与至少一个车辆执行机构和/或与车辆的数据输出装置连接，所述车辆执行机构改变车辆状态。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，由导航系统(2)输出操纵数据用以在操纵地点执行行驶操纵，并且借助由导航系统(2)提供的位置数据将控制信号输出给车辆执行机构。

21.控制系统，该控制系统包括用于执行根据以上权利要求之一所述的方法的单元。

22.计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在加载到计算机上并且在计算机上执行时引起根据权利要求1至20之一所述的方法。