CN110320899A - 汽车及其行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种汽车及其行驶控制方法，其中，汽车上设置有路牌信息采集装置和导航系统，方法包括以下步骤：通过路牌信息采集装置实时采集汽车前方的路牌信息，以及通过导航系统实时获取汽车的当前位置；根据路牌信息生成至少一个目标路径，以及根据汽车的当前位置信息从导航系统存储的预设路线中获取相应的预设路径；判断至少一个目标路径中是否存在与预设路径相同的目标路径；如果至少一个目标路径中存在与预设路径相同的目标路径，则根据该目标路径对汽车进行行驶控制，由此，能够减少或避免因汽车导航误差而延误时间的问题出现，有利于汽车及时准确地到达目的地。

Description

汽车及其行驶控制方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车的行驶控制方法和一种汽车。
背景技术
目前，常见的汽车智能化技术主要有汽车自动驾驶技术、汽车辅助驾驶技术和车联网技术等。这些技术在实现汽车转向时，仅仅是利用导航信息和有限的路况信息，然后通过相应的控制模式，控制限速系统(其可设在自动挡车型上，它包括限速设置单元、速度传感器、发动机控制单元)和转向驱动电机,来实现转弯变道。
然而，对于仅仅依靠导航系统并不能保证路线的有效正确性。随着车速的加快或变慢(特别是变慢)，导航信息在传递和显示上会有一定的滞后和差异，由此，会导致控制汽车转向时出现转向错误，使得汽车转向过早或过晚，导航只有重新规划路线，严重的可能会导致汽车多行驶几十公里的冤枉路，增加了汽车能耗，影响了用户的体验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的行驶控制方法，以能够汽车行驶的准确性，减少或避免因导航误差而延长行车时间的现象。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种汽车。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车的行驶控制方法，所述汽车上设置有路牌信息采集装置和导航系统，所述方法包括以下步骤：通过所述路牌信息采集装置实时采集所述汽车前方的路牌信息，以及通过所述导航系统实时获取所述汽车的当前位置；根据所述路牌信息生成至少一个目标路径，以及根据所述汽车的当前位置信息从所述导航系统中存储的预设路线中获取相应的预设路径；判断所述至少一个目标路径中是否存在与所述预设路径相同的目标路径；如果所述至少一个目标路径中存在与所述预设路径相同的目标路径，则根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制。
根据本发明实施例的汽车的行驶控制方法，通过路牌信息采集装置实时采集汽车前方的路牌信息，通过导航系统实时获取汽车的当前位置，并根据路牌信息和汽车的当前位置生成至少一个目标路径，进而将至少一个目标路径与导航系统中存储的预设路径进行比对，从至少一个目标路径中选择与预设路径相同的目标路径，并根据该目标路径对汽车进行行驶控制，由此，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
另外，根据本发明上述实施例的汽车的行驶控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制，包括：当根据所述路牌信息判断所述目标路径在当前道路正前方时，获取所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息；判断所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息是否满足直行条件；如果所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息满足所述直行条件，则控制所述汽车直行。
根据本发明的一个实施例，所述根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制，还包括：当根据所述路牌信息判断所述目标路径在当前道路左侧或右侧时，获取所述汽车当前所处路面信息；根据所述汽车当前所处路面信息判断所述汽车当前是否处于转向道；如果所述汽车当前处于转向道，则控制所述汽车直行；如果所述汽车当前未处于所述转向道，则获取所述汽车的当前路况信息；根据所述汽车的当前路况信息判断是否能直接控制所述汽车变道至所述转向道；如果判断能直接控制所述汽车变道至所述转向道，则控制所述汽车变道至所述转向道；如果判断不能直接控制所述汽车变道至所述转向道，则控制所述汽车减速并打开转向灯，直至判断能直接控制所述汽车变道至所述转向道，其中，所述转向道为左边道时，控制所述汽车打开左转向灯，所述转向道为右边道时，控制所述汽车打开右转向灯。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述汽车变道至所述转向道，包括：控制所述汽车向所述转向道方向行驶，并在所述汽车转入转向道后，控制所述汽车回正方向盘，以使所述汽车直行在所述转向道上。
根据本发明的一个实施例，当所述汽车当前处于所述转向道，且所述转向道为转左时，如果所述目标路径与所述汽车所述道路垂直，则根据所述汽车的当前路况信息和/或所述汽车前方的当前信号灯信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行；如果所述目标路径需要左掉头，则根据所述路牌信息判断所述汽车前方是否存在掉头路牌；如果所述汽车前方存在掉头路牌，则获取所述汽车左前方的缺口信息，并根据所述缺口信息和所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行；如果所述汽车前方不存在掉头路牌，则控制所述汽车直行至转弯路口处，并根据所述汽车的当前路况信息和/或所述汽车前方的当前信号灯信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行。
根据本发明的一个实施例，当所述汽车当前处于所述转向道，且所述转向道为转右时，根据路牌信息判断所述目标路径是否存在辅道线；如果所述目标路径存在辅道线，则根据所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身与所述目标路径方向平行；如果所述目标路径不存在辅道线，则控制所述汽车直行至转弯路口处，并根据所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身与所述目标路径方向平行。
根据本发明的一个实施例，当所述汽车转弯至车身方向与所述目标路径方向平行时，控制所述汽车直行。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实上述的汽车的行驶控制方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的汽车的行驶控制方法。
本发明实施例的计算机设备，通过执行存储器上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种汽车，包括路牌信息采集装置和上述实施例的计算机设备。
本发明实施例的汽车，设置有路牌信息采集装置，通过执行计算机设备的存储器上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的汽车的行驶控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个示例的路牌的示意图；
图3是根据本发明一个实施例的汽车的结构示意图；以及
图4是根据本发明一个具体实施例的汽车的行驶控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的汽车的行驶控制方法。
图1是根据本发明实施例的汽车的行驶控制方法的流程图。
在本发明的实施例中，汽车上设置有路牌信息采集装置和导航系统如GPS(GlobalPosition System，全球定位系统)。其中，路牌信息采集装置用于采集汽车前方的的路牌信息，包括路牌上的道路名称、掉头标志、辅道线等；导航系统用于对汽车进行定位，以及为用户提供导航信息。应当理解，用户通过导航系统输入目的地时，导航系统会生成相应的导航路线，该导航路线由至少一条路径组成。
如图1所示，该汽车的行驶控制方法包括以下步骤：
S101，通过路牌信息采集装置实时采集汽车前方的路牌信息，以及通过导航系统实时获取汽车的当前位置。
其中，路牌信息采集装置可以是摄像头如单目摄像头、多目摄像头等，其可设置在汽车的车顶上、前挡风玻璃边框上等，能够采集汽车前方的路牌的图片信息。
S102，根据路牌信息生成至少一个目标路径，以及根据汽车的当前位置信息从导航系统存储的预设路线中获取相应的预设路径。
具体地，在获取目标路径时，需要对路牌图像进行图像处理，以获取路牌上的路径名称及对应位置。如果路牌信息采集装置采集到的路牌图像上有N个路径名称，则进一步根据各个路径名称的位置确定汽车所处当前道路前方(包括正前方、左前方和右前方)的路径，当前道路前方的所有路径即为目标路径，如图2所示，N为7，且当前道路前方有L1、L3、L5、L6四条路径，则L1、L3、L5、L6即为目标路径。
在获取预设路径时，由于导航系统中预存有根据用户输入的目的地规划出的路线，因此，根据汽车的当前位置即可从预设路线中获取到对应该当前位置的预设路径。
需要说明的是，当至少一个目标路径中存在与预设路径相同的目标路径时，针对不同的路牌，根据目标路径名称所处的位置判断目标路径的方法不同，例如，对于“十字”路口路牌，当目标路径名称处于路牌中间最上方时，说明目标路径在当前道路正前方，当目标路径名称处于路牌中间左边/右边时，说明目标路径在当前道路前方“十字”路口左侧/右侧；对于“丁字”路口路牌，当目标路径名称在路牌最上方左侧/右侧时，说明目标路径在当前道路前方“丁字”路口左侧/右侧。换言之，在对采集到的路牌信息进行识别时，可以先根据路牌信息判断路口类型，进而根据路口类型针对性的识别路牌中的路标路，以得出目标路径信息(即目标路径在当前道路前方、右前方、左前方等)；也可以先识别目标路径名称在路牌中的位置，然后再判断路口类型，进而根据位置得出目标路径信息(即目标路径在当前道路前方、右前方、左前方等)。
S103，判断至少一个目标路径中是否存在与预设路径相同的目标路径。
S104，如果至少一个目标路径中存在与预设路径相同的目标路径，则根据该目标路径对汽车进行行驶控制。
例如，参照图2，如果预设路径为L6，则4个目标路径L1、L3、L5、L6中存在与L6相同的目标路径，进而根据该L6对汽车进行行驶控制。
具体地，路牌信息采集装置采集到汽车前方的路牌信息后，经处理器如GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)进行图像处理以获取路牌中的道路信息，例如，路牌如图2所示，根据该路牌信息生成4个目标路径L1、L3、L5、L6，当导航信息中的预设路径为L3时，说明控制汽车行驶的目标路径在当前道路的正前方；当预设路径为L5时，说明控制汽车行驶的目标路径在当前道路的右前方等，进而GPU可将处理后的道路信息发送至控制器如MCU(Micro-controller System，微处理单元)、SOC(Chip on System，片上系统)，MCU或SOC根据接收到的信息即目标路径对汽车进行行驶控制。
由此，在导航系统未及时更新路牌信息(或者导航系统中的路牌信息有错误)导致导航(如语音导航)不及时或错误时，通过比对预设路径和从当前道路上的路牌信息获取的目标路径对汽车进行控制，可以使汽车准确到达目的地。
需要说明的是，如果至少一个目标路径中不存在与预设路径相同的目标路径，则可以通过导航系统对用户进行提示，以便用户做出相应处理，如紧急停车、通过导航系统重新导航、通过其它导航设备(如智能手机)导航等。
在一个可选的实施例中，当对汽车进行转弯控制时，可先获取汽车的当前车速和汽车前方的车辆信息，如果汽车的当前车速小于或等于预设车速，或者，根据车辆信息判断在汽车前方预设距离内有车辆，则控制路牌信息采集装置启动，进而执行上述步骤S1-S4。
其中，预设车速和预设距离可根据需要进行标定，例如，预设车速可以是在20-30千米/小时范围内取值，如25千米/小时，预设距离可以是在25-35米范围内取值，如30米。
具体地，汽车按照导航信息行驶时，如果汽车车速小于等于预设车速如25千米/小时，或者，汽车前方预设距离如30米内有车辆时，控制路牌信息采集装置启动。其中，在控制路牌信息采集装置启动后，如果汽车的车速大于预设车速，则控制汽车减速，以使汽车低速行驶，如以20千米/小时行驶，以便为汽车转弯控制做准备。
在本发明的一个实施例中，当汽车的当前车速大于预设车速，且在汽车前方预设距离内没有车辆时，控制汽车开启自巡航功能。
举例而言，当汽车按照导航信息行驶时，如果汽车的车速如30千米/小时大于预设车速25千米/小时，且汽车前方预设距离如30米之外的40米处有车辆，则控制汽车开启自巡航功能。当根据导航信息判断需变换道路行驶时，则控制汽车减速，以使汽车车速降低至预设车速以内，此时控制路牌信息采集装置启动，以实时采集汽车前方的路牌信息，进而根据路牌信息对汽车进行转弯控制。由此，能够使汽车及时正确转向，避免了汽车因导航误差、速度等原因造成的变道不及时。
需要说明的是，汽车在按照导航信息进行行驶时，如果需要汽车变道，导航系统首先会提前一段时间播报目标路径名称，进而会在距离目标变道位置一定距离(可包括多个)时进行提示。为避免错失变道路口，当导航系统首次播报目标路径时，即控制路牌采集装置开始采集路牌信息。
在本发明的一个示例中，当根据路牌信息判断目标路径在当前道路正前方时，获取汽车前方的当前信号灯信息(即红绿灯显示情况)和汽车的当前路况信息(包括汽车周围的当前行人情况、车辆情况等)。进一步地，判断汽车前方的当前信号灯信息和汽车的当前路况信息是否满足直行条件；如果汽车前方的当前信号灯信息和汽车的当前路况信息均满足直行条件，则控制汽车直行，若不满足则控制汽车减速或暂停，直至满足直行条件。应当理解，如果汽车前方不存在信号灯，则直接对汽车的当前路况信息进行判断即可。
其中，如果当前信号灯显示为绿色，且周围行人和车辆均在安全距离内，则可判断当前信号灯信息和当前路况信息满足直行条件。
在本发明的实施例中，信号灯信息和汽车的当前路况信息均可通过摄像头采集，摄像头的安装位置可根据需要设定。例如，采集信号灯的摄像头可安装在汽车的前车盖上，采集路况信息的摄像头可分别安装在汽车两边的车门和车头、车尾处。
在本发明的另一个示例中，当根据路牌信息判断目标路径在当前道路左侧或右侧时，获取汽车当前所处路面信息。根据汽车当前所处路面信息(即路面上的转向标志/箭头)判断汽车当前是否处于转向道；如果汽车当前处于转向道，则控制汽车直行。如果汽车当前未处于转向道，则获取汽车的当前路况信息。其中，根据路面信息还可以控制汽车行驶在正确的车道上。
需要说明的是，如果路面上不存在转向标志/箭头，则可认为最右边为右转向道、最左侧为左转向道，也可以直接控制汽车直行至转弯路口。
进一步地，根据汽车的当前路况信息判断是否能直接控制汽车变道至转向道；如果判断能直接控制汽车变道至转向道，则控制汽车变道至转向道；如果判断不能直接控制汽车变道至转向道，则控制汽车减速并打开转向灯，直至判断能直接控制汽车变道至转向道，其中，转向道为左边道时，控制汽车打开左转向灯，转向道为右边道时，控制汽车打开右转向灯。应当理解，当前路况信息可包括当前车辆周围的车辆、行人、障碍等情况，如果当前车辆靠近转向道的一侧有车辆、行人或障碍，则判断不能直接控制汽车变道至转向道。
可选地，控制汽车变道至转向道，即为控制汽车向转向道方向行驶，并在汽车转入转向道后，控制汽车回正方向盘，以使汽车直行在转向道上。
在该示例中，当汽车当前处于转向道，且转向道为左边道时，如果目标路径与汽车道路垂直，则根据汽车的当前路况信息和汽车前方的当前信号灯信息对汽车进行转弯控制，直至汽车的车身方向与目标路径方向平行；如果目标路径需要左掉头，则根据路牌信息判断汽车前方是否存在掉头路牌；如果汽车前方存在掉头路牌，则获取汽车左前方的缺口信息，并根据缺口信息和汽车的当前路况信息对汽车进行转弯控制，直至汽车的车身方向与目标路径方向平行；如果汽车前方不存在掉头路牌，则控制汽车直行至转弯路口处，并根据汽车的当前路况信息和汽车前方的当前信号灯信息对汽车进行转弯控制，直至汽车的车身方向与目标路径方向平行,然后回正方向盘，以便汽车在目标路径直行。
当汽车当前处于转向道，且转向道为右边道时，根据路牌信息判断目标路径是否存在辅道线；如果目标路径存在辅道线，则根据汽车的当前路况信息对汽车进行转弯控制，直至汽车的车身与目标路径方向平行,然后回正方向盘，以便汽车在目标路径直行；如果目标路径不存在辅道线，则控制汽车直行至转弯路口处，并根据汽车的当前路况信息对汽车进行转弯控制，直至汽车的车身与目标路径方向平行。
在本发明的实施例中，当汽车转弯至车身方向与目标路径方向平行时，控制汽车直行。
为方便理解本发明实施例的汽车的行驶控制方法，可结合图3、图4进行说明：
如图3所示，被控汽车上设置有GPS导航系统、路牌信息采集装置、GPU装置、人车检测装置，信号灯识别装置等，上述装置将采集的信息发送至MCU,然后通过MCU生成相应的控制指令，MCU通过控制指令控制方向盘、油门、制动踏板、档位，转向灯等，以使被控汽车实现启动、加减速、转弯、停止、启停自巡航系统、倒车等。
可选地，图3中的MCU可设置在被控汽车上，也可相对被控汽车独立设置，如设置在跟随被控汽车的主控汽车上，主控汽车通过无线通信模块(如3G、4G网络等)与被控汽车进行通信，以便主控汽车与被控汽车进行交互，对被控汽车进行监控。
作为一个示例，如图4所示，对于采用图3所示的结构的汽车，进行行驶控制的具体步骤如下：
S01，被控汽车启动，同时开启导航系统。
S02，当被控汽车的被控时速大于25千米，且与前方车辆之间的距离大于30米时，MCU控制被控汽车开启CCS(Cruise Control System，定速巡航系统)功能。
S03，当被控汽车的被控时速小于等于25千米，或者，与前方车辆之间的距离小于等于30米时控制路牌信息采集装置启动，以采集路牌信息，并根据路牌信息生成至少一个目标路径，此时控制汽车低速行驶，如被控车速小于25千米/小时。
S04，当待转弯的目标路径名称出现在路牌中间最上端(即图2中的L3)时，目标路径在当前道路正前方，控制汽车直行，并实时采集汽车前方的路况信息。
S05，当采集到的行驶路口信号灯、人车信息有一条不许时，控制汽车暂停待动。
S06，当采集到的行驶路口信号灯、人车信息全部许可时，控制汽车直行。
S07，当目标路径名称出现在路牌左/右上方时(即图2中的L2或L4)，说明目标路径在当前道路左/右前方，则判断汽车当前所处路道位置。
S08，如果汽车当前处于转向道，则控制汽车直行。
S09，如果汽车当前不处于转向道，则采集前后及边车道车况，如果判断不可直接转入转向道，则控制汽车停车待转，并采集左(右)转左(右)侧及所在道前后方车况(包括与车辆之间的距离和车辆的速度等)，并打左(右)转向灯。
S10，当判断可转入转向道时，控制转入转向道，并在汽车处于转向道时，控制汽车直行，如控制汽车回正方向盘。
S11，汽车处于转向道。
当汽车转左边时：
S12-1，如果目标路径需左掉头，则判断采集的路牌信息中是否有掉头标志。
S12-2，如果有掉头标志，则采集缺口信息及缺口处人车情况，并在缺口处人车情况许可汽车通过时，控制方向盘左转。其中，若人车情况不许时，控制汽车松油门、控制刹车待转，直至许可为止。
其中，对于左转弯掉头，如果采集到左转掉头路牌，则优先掉头，以控制汽车及时正确转弯变道。
S12-3，如果没有掉头标志，则控制汽车直行至十字路口，并采集路口待转处人车情况和信号灯情况。
S12-4，当人车情况和信号灯都许可(即左转向信号灯为绿色，且人车在安全距离内)时，控制方向盘左转，并行驶在右侧道，当人车情况和信号灯中有一条不许时，控制汽车松油门、控制刹车待转，直至许可为止。
其中，如果目标路径为左方垂直路，则转至步骤S12-3。
当汽车转右边时：
S13-1，如果包含目标路径的路牌中存在辅道线，则采集辅道口信息及辅道口处人车情况，若许可则控制方向盘右转，若不许则控制汽车松油门、控制刹车待转，直至许可为止。
S13-2，如果包含目标路径的路牌中存在辅道线，则控制汽车直行至转弯路口处。
S13-3，采集路口处人车情况，若许可则控制方向盘右转，直至汽车行驶在垂直方向的右侧道，若不许则控制汽车松油门、控制刹车待转，直至许可为止。
S14，无论左转、右转或掉头，当汽车车身方向和目标路径方向一致时，均控制方向盘回正，进而可按导航信息直行。
S15，完成一个转向循环。
综上，相较于仅仅根据导航信息的行驶控制，采用本发明实施例的汽车的行驶控制方法控制汽车时，根据路牌信息生成至少一个目标路径，并比对生成的目标路径和导航系统中存储的目标路径，进而根据比对结果对汽车进行行驶控制，由此，能够使汽车正确行驶，解决了因导航误差而延误时间的问题，避免了出现因重新规划路线而延长行车时间的现象，提高了汽车的行驶效率，且可以使汽车转弯后保持正确行使，如左转弯时可避免汽车在逆行车道，右转弯时刻避免汽车行驶在不正确的车道。此外，合理利用自巡航功能，能使汽车行驶更自主灵活。
基于上述实施例的汽车的行驶控制方法，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实上述的汽车的行驶控制方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
基于上述实施例的汽车的行驶控制方法，本发明还提出了一种计算机设备。
本发明实施例的计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的汽车的行驶控制方法。
本发明实施例的计算机设备，通过执行存储器上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
进一步地，本发明还提出了一种汽车。
本发明实施例的汽车，包括路牌信息采集装置和上述实施例的计算机设备。
本发明实施例的汽车，设置有路牌信息采集装置，通过执行计算机设备的存储器上存储的与上述汽车的行驶控制方法对应的程序，能够保证汽车行驶的准确性，减少或避免了因导航误差而延长行车时间的现象。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述汽车上设置有路牌信息采集装置和导航系统，所述方法包括以下步骤：
通过所述路牌信息采集装置实时采集所述汽车前方的路牌信息，以及通过所述导航系统实时获取所述汽车的当前位置；
根据所述路牌信息生成至少一个目标路径，以及根据所述汽车的当前位置信息从所述导航系统存储的预设路线中获取相应的预设路径；
判断所述至少一个目标路径中是否存在与所述预设路径相同的目标路径；
如果所述至少一个目标路径中存在与所述预设路径相同的目标路径，则根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制。
2.如权利要求1所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制，包括：
当根据所述路牌信息判断所述目标路径在当前道路正前方时，获取所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息；
判断所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息是否满足直行条件；
如果所述汽车前方的当前信号灯信息和/或所述汽车的当前路况信息满足所述直行条件，则控制所述汽车直行。
3.如权利要求1所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述根据该目标路径对所述汽车进行行驶控制，还包括：
当根据所述路牌信息判断所述目标路径在当前道路左侧或右侧时，获取所述汽车当前所处路面信息；
根据所述汽车当前所处路面信息判断所述汽车当前是否处于转向道；
如果所述汽车当前处于转向道，则控制所述汽车直行；
如果所述汽车当前未处于所述转向道，则获取所述汽车的当前路况信息；
根据所述汽车的当前路况信息判断是否能直接控制所述汽车变道至所述转向道；
如果判断能直接控制所述汽车变道至所述转向道，则控制所述汽车变道至所述转向道；
如果判断不能直接控制所述汽车变道至所述转向道，则控制所述汽车减速并打开转向灯，直至判断能直接控制所述汽车变道至所述转向道，其中，所述转向道为左边道时，控制所述汽车打开左转向灯，所述转向道为右边道时，控制所述汽车打开右转向灯。
4.如权利要求3所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述汽车变道至所述转向道，包括：
控制所述汽车向所述转向道方向行驶，并在所述汽车转入转向道后，控制所述汽车回正方向盘，以使所述汽车直行在所述转向道上。
5.如权利要求3所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，当所述汽车当前处于所述转向道，且所述转向道为转左时，
如果所述目标路径与所述汽车所在道路垂直，则根据所述汽车的当前路况信息和/或所述汽车前方的当前信号灯信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行；
如果所述目标路径需要左掉头，则根据所述路牌信息判断所述汽车前方是否存在掉头路牌；
如果所述汽车前方存在掉头路牌，则获取所述汽车左前方的缺口信息，并根据所述缺口信息和所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行；
如果所述汽车前方不存在掉头路牌，则控制所述汽车直行至转弯路口处，并根据所述汽车的当前路况信息和/或所述汽车前方的当前信号灯信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身方向与所述目标路径方向平行。
6.如权利要求3所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，当所述汽车当前处于所述转向道，且所述转向道为转右时，
根据路牌信息判断所述目标路径是否存在辅道线；
如果所述目标路径存在辅道线，则根据所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身与所述目标路径方向平行；
如果所述目标路径不存在辅道线，则控制所述汽车直行至转弯路口处，并根据所述汽车的当前路况信息对所述汽车进行转弯控制，直至所述汽车的车身与所述目标路径方向平行。
7.如权利要求5或6所述的汽车的行驶控制方法，其特征在于，当所述汽车转弯至车身方向与所述目标路径方向平行时，控制所述汽车直行。
8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的汽车的行驶控制方法。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的汽车的行驶控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括路牌信息采集装置和如权利要求9所述的计算机设备。
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