CN110053608A - 安装在车辆上的车辆控制装置及控制该车辆的方法 - Google Patents

Abstract

安装在车辆上的车辆控制装置及控制该车辆的方法。该车辆控制装置包括：通信单元，其被配置为接收车辆驾驶信息；以及处理器，其被配置为：控制所述通信单元以在包括在所述车辆中的显示器上显示具有与所述车辆对应的第一图形对象和与在所述车辆前方行驶的另一车辆对应的第二图形对象的道路图像，当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示引导所述车辆超越所述另一车辆的可超车区域，并且当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息不能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示指示不能超越所述另一车辆的不可超车区域和指示超越所述另一车辆受限的超车受限区域中的至少一个。

Description

安装在车辆上的车辆控制装置及控制该车辆的方法

技术领域

本公开涉及设置在车辆中的车辆控制装置及其控制方法。

背景技术

车辆是能够在用户期望的方向上移动用户的设备。通常，一个代表性示例可以是汽车。此外，为了方便用户使用车辆，在车辆中设置各种类型的传感器和电子装置。具体地，为了方便用户的驾驶，已经积极研究了高级驾驶辅助系统(ADAS)。此外，正在积极地开发自主车辆。

此外，随着近来高级驾驶辅助系统(ADAS)的发展正在积极进行，需要开发一种用于在驾驶车辆的同时使用户的便利性和安全性优化的技术。根据常规自主驾驶技术，仅在诸如沿着前方车辆行驶或改变方向之类的特定情况下才有限地改变车道。结果，驾驶环境的各种变化无法反映出来。

此外，由于每个驾驶员偏好的驾驶风格的多样性，导致驾驶员可能希望改变自主驾驶车辆的操作流程。因此，必须识别出驾驶员的意图，但是这样的系统很稀缺。

发明内容

因此，详细说明的一个方面是解决上述问题和其它问题。

详细说明的另一方面是提供一种能够确定是否可超车并引导可超车区域的车辆控制装置及其控制方法。

为了实现这些和其它优点并根据本说明书的目的，如在此体现和广泛描述的，一种用于控制具有显示器的车辆的车辆控制装置包括：通信单元，所述通信单元接收车辆驾驶信息；以及处理器，所述处理器在满足预定条件时基于所述车辆驾驶信息计算所述车辆是否可超越存在于与所述车辆相关的预定范围内的另一车辆，其中，所述处理器提取预定范围内的可超车区域并且控制所述通信单元通过所述显示器引导所述可超车区域。

根据一个方面，所述处理器还被配置为：控制所述通信单元以在所述显示器上显示具有与所述车辆对应的第一图形对象和与在所述车辆前方行驶的另一车辆对应的第二图形对象的道路图像，当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示引导所述车辆超越所述另一车辆的可超车区域，并且当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息不能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示指示不能超越所述另一车辆的不可超车区域和指示超越所述另一车辆受限的超车受限区域中的至少一个。

为了实现这些和其它优点并根据本说明书的目的，如在此体现和广泛描述的，一种用于控制具有显示器的车辆的方法，该方法包括：接收车辆驾驶信息；以及当满足预定条件时，基于所述车辆驾驶信息计算所述车辆是否可超越存在于与所述车辆相关的预定范围内的另一车辆，其中，计算所述车辆是否可超越所述另一车辆的步骤包括从所述预定范围内提取可超车区域并且通过所述显示器引导所述可超车区域。

根据一个方面，所述方法还包括：在显示器上显示具有与所述车辆对应的第一图形对象和与在所述车辆前方行驶的另一车辆对应的第二图形对象的道路图像；当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息能超越所述另一车辆时，在所述显示器上显示引导所述车辆超越所述另一车辆的可超车区域，并且当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息不能超越所述另一车辆时，在所述显示器上显示指示不能超越所述另一车辆的不可超车区域和指示超越所述另一车辆受限的超车受限区域中的至少一个。

根据下文给出的详细描述，本申请的进一步的适用范围将变得更加明显。然而，应该理解的是，由于对于本领域技术人员而言，在本公开的精神和范围内的各种变化和修改将根据以下详细描述变得显而易见，因此仅通过示例的方式给出了指示本公开的优选实施方式的详细描述和具体示例。

附图说明

附图被包括进来以提供对本公开的进一步理解，并且被并入本说明书中且构成本说明书的一部分，附图例示了示例性实施方式并且与说明书一起用于说明本公开的原理。

在附图中：

图1是例示根据本发明的一个实施方式的车辆的外观的图。

图2是例示根据本发明的一个实施方式的车辆在车辆外侧各种角度处的图。

图3至图4是例示根据本发明的一个实施方式的车辆内部的图。

图5至图6是根据本发明的一个实施方式的为说明对象所参照的图。

图7是根据本发明的一个实施方式的为描述车辆所参照的框图。

图8是例示根据本发明的一个实施方式的车辆控制装置的框图。

图9是例示搜索周边车辆并确定是否可超过车辆的一个实施方式的流程图。

图10是例示显示可超车区域、超车受限区域和不可超车区域的一个实施方式的概念图。

图11和图12是例示可超车区域被显示为根据驾驶模式而不同的一个实施方式的概念图。

图13是例示选择可超车区域的一个实施方式的概念图。

图14是例示选择超车受限区域的一个实施方式的概念图。

图15是例示选择不可超车区域的一个实施方式的概念图。

图16是例示当可超车时输出用于接收通知的通知设置画面的一个实施方式的概念图。

图17是例示显示指示不可超车的原因的图标的一个实施方式的概念图。

图18是例示在超车期间发生不可超车的原因的一个实施方式的概念图。

图19是例示试图超车的另一车辆靠近的一个实施方式的概念图。

图20、图21、图22是例示预先设置用于超车驾驶的值的一个实施方式的概念图。

具体实施方式

现在将参照附图根据本文公开的示例性实施方式进行详细描述。为了参照附图进行简要描述，可向相同或等效的组件提供相同或相似的附图标记，并且将不重复其描述。通常，可使用诸如“模块”和“单元”之类的后缀来指代元件或组件。本文使用这样的后缀仅仅是为了便于说明书的描述，并且后缀本身并不旨在给出任何特殊的含义或功能。附图用于帮助轻松理解本公开的技术思想，并且应该理解的是，本公开的思想不受附图的限制。本公开的思想应被解释为延伸到附图之外的任何变型、等同物和替代物。

尽管本文可使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语通常仅用于将一个元件与另一元件区分开来。当元件被称为与另一元件“连接”时，该元件可与另一元件连接，或者也可存在中间元件。相反，当一个元件被称为与另一元件“直接连接”时，不存在中间元件。

除非表示与上下文明显不同的含义，否则单数表示可包括复数表示。诸如“包括”或“具有”之类的术语被用在本文中并且应该理解为它们旨在指示说明书中公开的若干组件、功能或步骤的存在，并且还应理解，可使用更多或更少的组件、功能或步骤。

根据本发明的实施方式的车辆可被理解为包括汽车、摩托车等的概念。在下文中，将基于汽车描述车辆。根据本发明的实施方式的车辆可以是包括将引擎作为动力源的内燃机车、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动车辆等的全部的概念。

在以下描述中，车辆的左侧是指车辆的驾驶方向的左侧，而车辆的右侧是指驾驶方向的右侧。

如图1至图7所示，车辆100包括通过驱动力转动的车轮和用于调整车辆100的驾驶(前进、移动)方向的转向设备510。车辆100可以是自主车辆。此外，车辆100可基于用户输入切换为自主模式或手动模式。例如，车辆可基于通过用户界面设备200接收的用户输入而从手动模式转换为自主模式或者从自主模式转换为手动模式。车辆100也可基于驾驶环境信息切换为自主模式或手动模式。

此外，驾驶环境信息可基于从对象检测设备300提供的对象信息来生成。例如，车辆100可基于在对象检测设备300中生成的驾驶环境信息而从手动模式切换为自主模式或者从自主模式切换为手动模式。

在示例中，车辆100可基于通过通信设备400接收的驾驶环境信息而从手动模式切换为自主模式或者从自主模式切换为手动模式。车辆100可基于从外部装置提供的信息、数据或信号而从手动模式切换为自主模式或者从自主模式换为手动模式。

当以自主模式驱动车辆100时，可基于操作系统700来驱动自主车辆100。例如，自主车辆100可基于驾驶系统710、泊车出位系统(parking exit system)740和泊车系统750中生成的信息、数据或信号来驱动。当以手动模式驱动车辆100时，自主车辆100可通过驾驶控制设备500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于通过驾驶控制设备500接收的用户输入而被驱动。

总长度是指车辆100的从前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，并且高度是指从车轮底部到车顶的长度。在下面的描述中，总长度方向L是指作为用于测量车辆100的总长度的准则的方向，宽度方向W是指作为用于测量车辆100的宽度的准则的方向，并且高度方向H是指作为用于测量车辆100的高度的准则的方向。

如图7所示，车辆100可包括用户界面设备200、对象检测设备300、通信设备400、驾驶控制设备500、车辆操作设备600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口单元130、存储器140、控制器170和电源单元190。车辆100可包括除了本说明书中要说明的组件之外的更多组件，或者可不包括本说明书中要说明的那些组件中的一些组件。

用户界面设备200用于车辆100与用户之间的通信，并且可接收用户输入并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可通过用户界面设备200实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户界面设备200可包括输入单元210、内部相机220、生物识别感测单元230、输出单元250和处理器270。用户界面设备200可包括除了本说明书中要说明的组件之外的更多组件，或者可不包括本说明书中要说明的那些组件中的一些组件。

输入单元210允许用户输入信息。在输入单元210中收集的数据可由处理器270分析，并且作为用户的控制命令进行处理。另外，输入单元210可设置在车辆内部。例如，输入单元210可设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域、座椅的一个区域、各个支柱的一个区域、门的一个区域、中央控制台的一个区域、顶蓬的一个区域、遮阳板的一个区域、风挡的一个区域、窗户的一个区域等上。

输入单元210可包括语音输入模块211、姿势输入模块212、触摸输入模块213和机械输入模块214。此外，语音输入模块211可将用户的语音输入转换为电信号，并且转换后的电信号可被提供给处理器270或控制器170。另外，语音输入模块211可包括至少一个麦克风。另外，姿势输入模块212可将用户的姿势输入转换为电信号，并且转换后的电信号可被提供给处理器270或控制器170。

姿势输入模块212可包括用于检测用户的姿势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。姿势输入模块212可检测用户的三维(3D)姿势输入。因此，姿势输入模块212可包括输出多束红外线的发光二极管或多个图像传感器。姿势输入模块212可通过飞行时间(TOF)方法、结构光方法或视差方法(disparity method)来检测用户的3D姿势输入。

触摸输入模块213可将用户的触摸输入转换为电信号，并且转换后的电信号可被提供给处理器270或控制器170。另外，触摸输入模块213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。根据一个实施方式，触摸输入模块213可与显示单元251集成在一起，以便实现触摸屏。此外，触摸屏可提供车辆100与用户之间的输入界面和输出界面。

机械输入模块214可包括按钮、圆顶开关、滚轮和滚动开关中的至少一种。由机械输入模块214生成的电信号可被提供给处理器270或控制器170。机械输入模块214可布置在方向盘、中心仪表板(center fascia)、中央控制台、驾驶舱模块、车门等上。

内部相机220可获取车辆的内部图像。处理器270可基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可从车辆的内部图像获取与用户的注视有关的信息。处理器270可从车辆的内部图像中检测用户姿势。

生物识别感测单元230可获取用户的生物识别信息。生物识别感测单元230可包括用于检测用户的生物识别信息的传感器，并且使用传感器获取关于用户的指纹信息和心率信息。生物识别信息可被用于用户认证。

此外，输出单元250可生成与视觉信号、听觉信号或触觉信号有关的输出。输出单元250可包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。另外，显示模块251可输出与各种类型的信息对应的图形对象。

显示模块251可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器和电子墨水显示器中的至少一种。显示模块251可与触摸输入模块213层压或集成以实现触摸屏。

显示模块251可被实现为平视显示器(HUD)。当显示模块251被实现为HUD时，显示模块251可设置有投影模块，以便通过投射在风挡或窗户上的图像来输出信息。显示模块251可包括附接至风挡或窗户的透明显示器。

另外，透明显示器可具有预定的透明度并且在其上输出预定的画面。透明显示器可包括薄膜电致发光(TFEL)显示器、透明OLED、透明LCD、透射式透明显示器和透明LED显示器中的至少一种。透明显示器可具有可调节的透明度。

此外，用户界面设备200可包括多个显示模块251a至251g。显示模块251可设置在方向盘的一个区域上、仪表板的一个区域251a、251b、251e上、座椅的一个区域251d上、每个支柱的一个区域251f上、车门的一个区域251g上、中心控制台的一个区域上、顶蓬的一个区域上或遮阳板的一个区域上，或者实现在风挡的一个区域251c或窗户的一个区域251h上。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为用于输出的音频信号。因此，音频输出模块252可包括至少一个扬声器。触觉输出模块253生成触觉输出。例如，触觉输出模块253可使方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户可识别这种输出。

处理器270可控制用户界面设备200的每个单元的整体操作。根据实施方式，用户界面设备200可包括多个处理器270，或者可不包括任何处理器270。当处理器270没有被包括在用户界面设备200中时，用户界面设备200可根据车辆100内的另一设备的处理器或控制器170的控制来操作。

此外，用户界面设备200可被称为用于车辆的显示设备。用户界面设备200可根据控制器170的控制来操作。对象检测设备300是用于检测位于车辆100外侧的对象的设备。对象可以是与车辆100的驾驶(操作)相关联的各种对象。

参照图5和图6，对象O可包括行车道OB10、另一车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、光、道路、结构物、减速带、地形、动物等。车道OB10可以是行驶车道、该行驶车道旁边的车道或另一车辆沿着与车辆100相反的方向驶来的车道。车道OB10可以是包括形成车道的左线和右线的概念。

另一车辆OB11可以是在车辆100周围正在移动的车辆。另一车辆OB11可以是位于距车辆100预定距离内的车辆。例如，另一车辆OB11可以是在车辆100前面或后面移动的车辆。行人OB12可以是位于车辆100附近的人。行人OB12可以是位于距车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或车行道上的人。

两轮车辆OB13是指位于车辆100附近并且使用两个车轮移动的车辆(运输设备)。两轮车辆OB13可以是位于距车辆100预定距离内并且具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是位于人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通信号可包括交通灯OB15、交通标志OB14和在路面上绘制的图案或文字。所述光可以是设置在另一车辆中的灯所产生的光、路灯所产生的光或者太阳光。道路可包括路面、弯道、上坡、下坡等。

结构物可以是位于道路附近并且固定在地面上的对象。例如，所述结构物可包括路灯、路边树、建筑物、电杆、交通灯、桥等。地形可包括高山、小山等。此外，对象可被分为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包括另一车辆和行人的概念。例如，固定对象可以是包括交通信号、道路和结构物的概念。

对象检测设备300可包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。根据实施方式，对象检测设备300还可包括除了所描述的组件之外的其它组件，或者可不包括所描述组件中的一些组件。

相机310可位于车辆外侧的合适部分上，以获取车辆的外部图像。相机310可以是单目相机(mono camera)、立体相机310a、全景式监控(around view monitoring,AVM)相机310b或360度相机。例如，相机310可在车辆内与前风挡相邻设置，以获取车辆的前部图像。或者，相机310可与前保险杠或散热器护栅相邻设置。

例如，相机310可在车辆内与后玻璃相邻设置，以获取车辆的后部图像。或者，相机310可与后保险杠、后备箱或尾门相邻设置。例如，相机310可在车辆内与至少一个侧窗相邻设置，以获取车辆的侧面图像。或者，相机310可与侧视镜、挡泥板或车门相邻设置。

相机310可将所获取的图像提供给处理器370。雷达320可包括电波发送部分和电波接收部分。雷达320可根据发射电波的原理而被实现为脉冲雷达或连续波雷达。雷达320可根据连续波雷达方法中的信号波形，以频率调制连续波(FMCW)方式或频移键控(FSK)方式来实现。

雷达320可通过电波介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式来检测对象，并且检测被检对象的位置、距被检对象的距离以及与被检对象的相对速度。雷达320可设置在车辆外部的合适位置上，以检测位于车辆的前部、后部或侧部处的对象。

激光雷达330可包括激光发送部分和激光接收部分。激光雷达330可按照飞行时间(TOF)方式或相移方式来实现。激光雷达330可被实现为驱动类型或非驱动类型。对于驱动类型，激光雷达330可通过马达旋转并且检测车辆100附近的对象。对于非驱动类型，激光雷达330可通过光引导来检测位于基于车辆100的预定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动类型激光雷达330。

激光雷达330可通过激光束的介质以TOP方式或相移方式来检测对象，并且检测被检对象的位置、距被检对象的距离以及与被检对象的相对速度。激光雷达330可被设置在车辆外部的合适位置上，以检测位于车辆的前部、后部或侧部处的对象。

超声波传感器340可包括超声波发送部分和超声波接收部分。超声波传感器340可基于超声波来检测对象，并且检测被检对象的位置、距被检对象的距离以及与被检对象的相对速度。超声波传感器340可被设置在车辆外部的合适位置上，以检测位于车辆的前部、后部或侧部处的对象。

红外传感器350可包括红外光发送部分和红外光接收部分。红外传感器340可基于红外光来检测对象，并且检测被检对象的位置、距被检对象的距离以及与被检对象的相对速度。红外传感器350可被设置在车辆外部的合适位置上，以检测位于车辆的前部、后部或侧部处的对象。

处理器370可控制对象检测设备300的每个单元的整体操作。处理器370可基于所获取的图像来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可通过图像处理算法来执行诸如计算距对象的距离、计算与对象的相对速度等的操作。

处理器370可基于所发射的电磁波被对象反射的反射电磁波来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可基于电磁波来执行诸如计算距对象的距离、计算与对象的相对速度等的操作。

处理器370可基于所发射的激光束被对象反射的反射激光束来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可基于该激光束来执行诸如计算距对象的距离、计算与对象的相对速度等的操作。处理器370可基于所发射的超声波被对象反射的反射超声波来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可基于该超声波来执行诸如计算距对象的距离、计算与对象的相对速度等的操作。

该处理器可基于所发射的红外光被对象反射的反射红外光来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可基于该红外光来执行诸如计算距对象的距离、计算与对象的相对速度等的操作。

根据实施方式，对象检测设备300可包括多个处理器370或者可不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个均可按单独的方式包括处理器。

当对象检测设备300中不包括处理器370时，对象检测设备300可根据车辆100内的设备的处理器或控制器170的控制来操作。对象检测设备300可根据控制器170的控制来操作。

通信设备400用于执行与外部装置的通信。这里，外部装置可以是另一车辆、移动终端或服务器。通信设备400可通过包括发送天线、接收天线和射频(RF)电路以及用于实现各种通信协议的RF装置中的至少一个来执行通信。通信设备400可包括短程通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播收发器450和处理器470。

根据实施方式，通信设备400还可包括除了所描述组件之外的其它组件，或者可不包括所描述组件中的一些组件。短程通信单元410用于帮助短程通信。用于实现这种短程通信的合适的技术包括蓝牙TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、无线USB(无线通用串行总线)等。

短程通信单元410可构建短程区域网络以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短程通信。位置信息单元420用于获取位置信息。例如，位置信息单元420可包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。

V2X通信单元430用于执行与服务器(车辆对基础设施；V2I)的无线通信、与另一车辆(车辆对车辆；V2V)的无线通信或与行人(车辆对行人；V2P)的无线通信。V2X通信单元430可包括RF电路，该RF电路实现与基础设施(V2I)的通信协议、车辆之间(V2V)的通信协议和与行人(V2P)的通信协议。

光通信单元440用于通过光介质执行与外部装置的通信。光通信单元440可包括用于将电信号转换为光信号并且将光信号发送到外部的发光二极管以及用于将接收到的光信号转换为电信号的光电二极管。

根据实施方式，发光单元可与设置在车辆100上的灯集成在一起。广播收发器450用于经由广播信道从外部广播管理实体接收广播信号或经由广播信道向广播管理实体发送广播信号。广播信道可包括卫星信道、地面信道或两者。广播信号可包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可控制通信设备400中的每个单元的整体操作。根据实施方式，通信设备400可包括多个处理器470或者可不包括任何处理器470。当通信设备400中不包括处理器470时，通信设备400可根据车辆100内的另一装置的处理器或控制器170的控制来操作。

此外，通信设备400可与用户界面设备200一起实现用于车辆的显示设备。在这种情况下，用于车辆的显示设备可被称作远程信息处理设备或音频视频导航(AVN)设备。

通信设备400可根据控制器170的控制来操作。驾驶控制设备500接收用于驾驶的用户输入。在手动模式下，车辆100可基于由驾驶控制设备500提供的信号进行操作。驾驶控制设备500可包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可从用户接收关于车辆100的驾驶(前进)方向的输入。转向输入装置510优选地按照转轮的形式来配置以允许按照转动方式来进行转向输入。根据一些实施方式，转向输入装置也可按照触摸屏、触摸板或按钮的形状来配置。

加速输入装置530可从用户接收用于使车辆100加速的输入。制动输入装置570可从用户接收用于制动车辆100的输入。加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个优选地按照踏板的形式来配置。根据一些实施方式，加速输入装置或制动输入装置也可按照触摸屏、触摸板或按钮的形状来配置。

驾驶控制设备500可根据控制器170的控制来操作。车辆操作设备600用于对车辆100内的各种装置的操作进行电控制。车辆操作设备600可包括传动系操作单元610、底盘操作单元620、门/窗操作单元630、安全设备操作单元640、灯操作单元650和空调操作单元660。

根据一些实施方式，车辆操作设备600还可包括除了所描述组件之外的其它组件，或者可不包括所描述组件中的一些组件。此外，车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可单独包括处理器。

传动系操作单元610可控制传动系装置的操作。传动系操作单元610可包括动力源操作部分611和变速箱操作部分612。动力源操作部分611可对车辆100的动力源进行控制。

例如，在使用基于化石燃料的引擎作为动力源时，动力源操作部分611可对引擎进行电子控制。因此，可控制引擎的输出转矩等。动力源操作部分611可根据控制器170的控制来调整引擎输出转矩。

例如，在使用基于电能的马达作为动力源时，动力源操作部分611可对马达进行控制。动力源操作部分611可根据控制器170的控制来调整马达的转速、转矩等。

变速箱操作部分612可对变速箱进行控制。变速箱操作部分612可调整变速箱的状态。变速箱操作部分612可将变速箱的状态改变为驱动(前进)(D)、倒退(R)、空挡(N)或泊车(P)。

此外，当引擎作为动力源时，变速箱操作部分612可在驱动(D)状态下调整齿轮的锁定状态。底盘操作单元620可控制底盘装置的操作。底盘操作单元620可包括转向操作部分621、制动操作部分622和悬架操作部分623。

转向操作部分621可对车辆100内的转向设备进行电子控制。转向操作部分621可改变车辆的驾驶方向。制动操作部分622可对车辆100内的制动设备进行电子控制。例如，制动操作部分622可控制设置在车轮处的制动器的操作，以降低车辆100的速度。

此外，制动操作部分622可单独地控制多个制动器中的每一个。制动操作部分622可不同地控制施加到多个车轮中的每一个的制动力。悬架操作部分623可对车辆100内的悬架设备进行电子控制。例如，悬架操作部分623可控制悬架设备，以在道路凹凸不平时减少车辆100的振动。

此外，悬架操作部分623可单独地控制多个悬架中的每一个。门/窗操作单元630可对车辆100内的门设备或窗设备进行电子控制。门/窗操作单元630可包括门操作部分631和窗操作部分632。

门操作部分631可对门设备进行控制。门操作部分631可控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部分631可控制后备箱或尾门的打开或关闭。门操作部分631可控制天窗的打开或关闭。窗操作部分632可对窗设备进行电子控制。窗操作部分632可控制车辆100的多个窗的打开或关闭。

安全设备操作单元640可对车辆100内的各种安全设备进行电子控制。安全设备操作单元640可包括气囊操作部分641、安全带操作部分642和行人保护设备操作部分643。气囊操作部分641可对车辆100内的安全气囊设备进行电子控制。例如，气囊操作部分641可在检测到危险时控制安全气囊展开。

安全带操作部分642可对车辆100内的安全带设备进行电子控制。例如，安全带操作部分642可在检测到危险时使用安全带来控制乘客以使其无法移动地坐在座椅110FL、110FR、110RL、110RR中。行人保护设备操作部分643可对发动机罩把手和行人安全气囊进行电子控制。例如，行人保护设备操作部分643可在检测到行人碰撞时控制发动机罩把手和行人安全气囊的打开。

灯操作单元650可对车辆100内的各种灯设备进行电子控制。空调操作单元660可对车辆100内的空调进行电子控制。例如，空调操作单元660可在车辆的内部温度较高时控制空调向车辆内提供冷气。

车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600中的每个单元均可单独地包括处理器。车辆操作设备600可根据控制器170的控制来操作。操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。操作系统700可在自主驾驶模式下操作。

操作系统700可包括驾驶系统710、泊车出位系统740和泊车系统750。操作系统700还可包括除了要描述组件之外的其它组件，或者可不包括要描述组件中的一些组件。

此外，操作系统700可包括处理器。操作系统700中的每个单元均可单独地包括处理器。当操作系统以软件配置实现时，该操作系统可以是控制器170的子概念。

此外，根据实施方式，操作系统700可以是包括用户界面设备200、对象检测设备300、通信设备400、车辆操作设备600和控制器170中的至少一个的概念。驾驶系统710可执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行车辆100的驾驶。驾驶系统710可从对象检测设备300接收对象信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号，并且执行车辆100的驾驶。泊车出位系统740可使车辆110从停车场离开。

泊车出位系统740可从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且使车辆100从停车场离开。泊车出位系统740可从对象检测设备300接收对象信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且使车辆100从停车场离开。

泊车出位系统740可通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号，并且使车辆100从停车场离开。泊车系统750可执行车辆100的泊车。泊车系统750可从导航系统770接收导航信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且停泊车辆100。

泊车系统750可从对象检测设备300接收对象信息，向车辆操作设备600发送控制信号，并且停泊车辆100。泊车系统750可通过通信设备400从外部装置接收信号，向车辆操作设备600发送控制信号，并且停泊车辆100。

导航系统770可提供导航信息。导航信息可包括地图信息、关于所设置的目的地的信息、根据所设置的目的地的路径信息、关于路径上的各种对象的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可包括存储器和处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的操作。导航系统770可通过经由通信设备400从外部装置接收信息来更新预先存储的信息。导航系统770可被归类为用户界面设备200的子组件。

感测单元120可感测车辆的状态。感测单元120可包括姿态传感器(例如，偏航传感器、滚动传感器、俯仰(pitch)传感器等)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器，通过转动手柄的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速器位置传感器、制动踏板位置传感器等。

感测单元120可获取关于以下车辆相关信息的感测信号，诸如姿态、碰撞、朝向、位置(GPS信息)、角度、速度、加速度、倾斜、前进/后退移动、电池、燃料、轮胎、灯、内部温度、内部湿度、方向盘的转动角度、外部照度、施加到加速器的压力、施加到制动踏板的压力等。

感测单元120还可包括加速度传感器、压力传感器、引擎速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节流阀位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。接口单元130可用作允许车辆100与连接至其的各种外部装置进行接口连接的路径。例如，接口单元130可被提供有可与移动终端连接的端口，并且通过该端口连接至移动终端。在这种情况下，接口单元130可与移动终端交换数据。

此外，接口单元130可用作向所连接的移动终端提供电能的路径。当移动终端电连接至接口单元130时，接口单元130根据控制器170的控制向移动终端提供从电源单元190供给的电能。

存储器140电连接至控制器170。存储器140可存储用于各单元的基本数据、用于控制各单元的操作的控制数据和输入/输出数据。存储器140可以是硬件配置中的诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等的各种存储装置。存储器140可存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于对控制器170进行处理或控制的程序。

存储器140可与控制器170集成在一起或被实现为控制器170的子组件。控制器170可控制车辆100中的每个单元的整体操作。控制器170可被称为电子控制单元(ECU)。电源单元190可根据控制器170的控制来供应每个组件的操作所需的电力。具体地说，电源单元190可接收从车辆的内部电池提供的电力等。

包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其它功能的电气单元中的至少一个来实现。

此外，根据本公开的一个实施方式的车辆100可包括车辆控制装置800。车辆控制装置800可控制图7所示的那些组件中的至少一个。从这个角度来看，车辆控制装置800可以是控制器170。不限于此，车辆控制装置800可以是独立于控制器170的单独的装置。当车辆控制装置800被实现为独立于控制器170的组件时，车辆控制装置800可被设置在车辆100的一部分上。

在下文中，为了说明，将给出车辆控制装置800是与控制器170分离的组件的示例的描述。在本说明书中，所描述的与车辆控制装置800相关的功能(操作)和控制方法可由车辆的控制器170执行。也就是说，所描述的与车辆控制装置800相关的每个细节可按照相同/类似的方式应用于控制器170。

另外，本文描述的车辆控制装置800可包括图7所示的组件的一部分和包括在车辆中的各种组件。为了说明，将使用单独的名称和附图标记来描述图7所示的组件和包括在车辆中的各种组件。

在下文中，将参照附图详细描述根据本发明的实施方式的车辆控制装置和方法。图8是例示根据本发明的一个实施方式的车辆控制装置的框图。

参照图8，根据本发明的一个实施方式的车辆控制装置800是用于控制具有显示器251的车辆的装置，并且包括通信单元810和处理器820。通信单元810被配置为与图7所示的各种组件执行通信。例如，通信单元810可接收通过控制器区域网络(CAN)提供的各种信息。

在另一示例中，通信单元810可与能够彼此通信的所有装置(诸如移动终端、服务器和另一车辆)进行通信。这可被称为V2X(车辆对万物)通信。V2X通信可被定义为在与道路基础设施和正在行驶的其它车辆进行通信的同时交换诸如交通状况之类的信息的技术。

车辆对车辆(V2V)通信可被理解为V2X通信的示例或被理解为V2X通信中所包含的概念。也就是说，通信单元810可执行与附近车辆(或另一车辆)的通信。这可被命名为V2V通信。V2V通信通常可被定义为用于在车辆之间交换信息的技术，并且可共享附近车辆的位置、速度信息等。

此外，通信单元810可接收车辆驾驶信息。车辆驾驶信息包括车辆信息和车辆的环境信息。相对于车辆100的框架，与车辆内部有关的信息可被定义为车辆信息，而与车辆外部有关的信息可被定义为环境信息。

车辆信息是指关于车辆100本身的信息。例如，车辆信息可包括车辆的行驶速度、行驶方向、加速度、角速度、位置(GPS)、重量、车辆内的乘员数目、车辆的制动功率、车辆的最大制动功率、每个车轮的气压、施加到车辆的离心力、车辆的驾驶模式(车辆是处于自主驾驶模式还是手动驾驶模式)、车辆的泊车模式(自主泊车模式、自动泊车模式、手动泊车模式)、用户是否在车辆中、与用户有关的信息等。

环境信息是指关于位于基于车辆的预定范围内的另一对象的信息以及与车辆外部有关的信息。例如，环境信息可以是车辆所行驶的路面的状态(摩擦力)、天气、与前方车辆(或后方车辆)的距离、前方车辆(或后方车辆)的相对速度、车辆正在行驶的车道是曲线时的曲线的弯曲率、车辆附近的亮度、与存在于相对于车辆的参考区域(预定区域)内的对象有关的信息、对象是否进入/离开预定区域、用户是否在车辆附近、与用户有关的信息(例如，用户是否是认证用户)等。

此外，环境信息可包括环境亮度、温度、太阳的位置、位于附近的对象(人、另一车辆、标志等)的信息、车辆所行驶的路面的类型、地理特征、线路信息或车辆正在行驶的车道信息以及自主驾驶模式/自主泊车模式/自动泊车模式/手动泊车模式所需的信息。

另外，环境信息还可包括存在于车辆100附近的对象与车辆100之间的距离、碰撞的可能性、对象的类型、车辆可停放的泊车空间、用于识别泊车空间的对象(例如，泊车线、绳子、其它车辆、墙壁等)等。作为具体示例，环境信息还可包括附近交通状况信息、诸如事故发生/施工区域的事件信息等。

车辆驾驶信息不限于上述示例，并且可包括从设置在车辆100中的组件所产生的所有信息。如果满足预定条件，则处理器820可基于车辆驾驶信息计算车辆100是否可超越存在于与车辆100相关的预定范围内的另一车辆。

例如，考虑到基于车辆100的预定距离内的车道信息、其它车辆的位置和速度信息、距其它车辆的距离、车道是否可改变等，处理器820可确定车辆100是否可超越其它车辆。

具体地，处理器820可提取预定范围内的超车区域，并控制通信单元810以通过显示器251引导超车区域。作为一个实施方式，当车辆100可超越存在于预定范围内的其它车辆时，处理器820可控制通信单元810以在显示器251上显示与预定范围对应的道路图像。

在道路图像中，可基于车辆100与其它车辆之间的相对距离来显示与车辆100对应的第一图形对象和与其它车辆对应的第二图形对象。在另一实施方式中，可在道路区域中显示超车区域、不可超车区域和超车受限区域中的至少一个。

不可超车区域可被定义为当车辆100超越其它车辆时具有高的事故可能性的区域。例如，当距前方车辆的距离窄或者另一车辆切入而难以超车时，包括其它车辆(或者靠近其它车辆)的预定区域可被定义为不可超车区域。这里，预定区域可以是其它车辆所行驶的车道的区域。

超车受限区域可被定义为当车辆100超越其它车辆时具有比基准低的事故可能性，但是车辆100违反了预定限制条件的区域。例如，当可超车但是超车将违反速度或车道时，包括其它车辆(其它车辆附近)的区域可被定义为超车受限区域。类似地，预定区域可以是其它车辆所行驶的车道的一个区域。

可超车区域可被定义为预定区域中的除了不可超车区域和超车受限区域以外的区域。在一个实施方式中，当选择了可超车区域时，处理器820可生成用于超车前行至可超车区域的自主驾驶命令。此外，可赋予每个区域一个号码，并且当驾驶员通过语音说出对应号码时，可选择对应区域。

接下来，图9是例示搜索附近车辆并确定是否可超过所述车辆的一个实施方式的流程图。参照图9，首先，执行用于检查是否存在可超车的车道的步骤S910。

因此，当没有可超车车道时(S910：否)，确定车辆不能超车(S940)并且终止该过程。例如，当车辆100在没有路肩的单车道道路上行驶时或者当其它车辆在左右车道中以窄间隔行驶时，可确定没有可用于超车的车道。

此外，如果存在可超车车道(S910：是)，则可执行搜索在车辆100前方行驶的车辆的列表的步骤S920。也就是说，可基于车辆100来搜索预定范围内的其它车辆，并且可收集诸如其它车辆所行驶的车道、其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离之类的信息。然后，可对其它车辆中的每一个执行以下过程。

也就是说，可执行用于确定针对其它车辆中的每一个是否都满足预设第一条件的步骤S930。如果不满足第一条件中的任何条件(S930：否)，则确定不可超车(S940)，然后终止该过程。例如，当距其它车辆的距离不足以超车时，当其它车辆靠近车辆100的后侧以经过车辆100时，或者当在车辆100超车之前其它车辆存在于可超车车道中时，确定不可超车(S940)并且终止该过程。

另选地，当满足所有的第一条件时(S930：是)，执行步骤S950以确定是否满足所有预定的第二条件。因此，当其它车辆满足所有的第二条件时(S950：是)，可确定可超过该车辆(S960)。此外，当其它车辆不满足第二条件中的任何条件时(S950：否)，可确定为超车受限的状态(S970)。

例如，如果其它车辆是诸如救护车、警车、消防车、校车等的特殊车辆，如果超过其它车辆将违反速度限制，或者如果在车辆100应当行驶在不可改变车道的道路上时可超过另一车辆，则确定对应状态是超车受限状态(S970)并且终止该过程。

图9例示了用于确定车辆100是否可超车的过程，其中相对于其它车辆确定可超车状态、超车受限状态和不可超车状态并且终止对应过程。然后，可根据确定结果来提取可超车区域、超车受限区域和不可超车区域。另外，如上所述，每个区域可被定义为包括对应的其它车辆的区域或相邻区域。此外，当满足预定条件时，可开始确定是否可超车。

满足的预定条件可包括检测到车辆100减速或加速到预定程度的情况。也就是说，如果检测到减速或加速到特定程度的情况，则认为驾驶员有超车意图并且确定是否可超车(进入超车模式)。

作为另一示例，满足预定条件可包括接收到车辆100的乘员的预定输入的情况。具体地，如果输入被施加到用于设置超车模式的按钮(在确定是否可超车之后超车前行)，则确定是否可超车。

此外，如上所述，当车辆100可超过存在于预定范围内的其它车辆时，处理器820可控制通信单元810以在显示器251上显示与预定范围相对应的道路图像。

在道路图像中，可基于车辆100与其它车辆之间的相对距离来显示与车辆100对应的第一图形对象和与其它车辆对应的第二图形对象。在另一实施方式中，可在道路区域中显示可超车区域、不可超车区域和超车受限区域中的至少一个。作为另一示例，当选择了可超车区域时，处理器820可生成用于超车前行至可超车区域的自主驾驶命令。

图10是例示显示可超车区域、超车受限区域和不可超车区域的一个实施方式的概念图。参照图10，可输出与基于车辆100的预定范围对应的道路图像900。在该道路图像900中，可显示车辆100当前所行驶的车道和相邻车道。

另外，可在道路图像900上输出与车辆100对应的图标910和与其它车辆对应的图标920、930、940、950和960。另外，可根据当前车辆100与其它车辆之间的相对距离来确定分别输出图标910、920、930、940、950和960的位置。因此，实时地监控其它车辆的位置。

接下来，可在道路图像900上输出基于车辆驾驶信息计算出的可超车区域1010、超车受限区域1020以及不可超车区域1030和1040。区域1010、1020、1030和1040中的每一个可按不同的颜色、尺寸、形状等来显示。也就是说，可超车区域1010、超车受限区域1020以及不可超车区域1030和1040可彼此可区分地进行显示。

另外，根据是否可被超过，与其它车辆对应的图标920、930、940、950和960可按不同的颜色、尺寸、形状等来显示。作为示例，可按不同的颜色来显示可被超过的其它车辆的图标920、不可被超过的其它车辆的图标930、940和950以及超车受限的其它车辆的图标960。

在另一实施方式中，当驾驶员对可超车区域1010施加触摸输入时，可超车前行至可超车区域。车辆可被设置为多个驾驶模式中的一个，并且处理器820可控制通信单元810，使得可超车区域根据所设置的驾驶模式在道路图像上被显示为不同的图形对象。

另外，当车辆100被设置为自主驾驶模式时，处理器820可基于在自主驾驶模式下设置的最大速度来提取可超车区域。作为另一示例，当车辆100被设置为手动驾驶模式时，处理器820可基于关于车辆的驾驶员在超车时的驾驶方式信息来提取可超车区域。

图11和图12是例示可超车区域被显示为根据驾驶模式而不同的一个实施方式的概念图。参照图11，当车辆100被设置为自主驾驶模式时，第一区域1110可被计算为可超车区域并被输出。相比之下，当车辆100被设置为手动驾驶模式时，第三区域1130和第二区域1120可被一起计算为可超车区域并被输出。

另外，第一区域1110和第二区域1120包括相同的车辆，但是根据驾驶模式，它们可被显示为不同的尺寸、形状和颜色。作为一个实施方式，当车辆100被设置为自主驾驶模式时，车辆100必须在所设置的最大速度内行驶。由于该速度限制，在自主驾驶模式下行驶的车辆100不能超过第三区域1130中包含的其它车辆。

此外，即使当包括相同的其它车辆时，在自主驾驶模式下可被超越的第一区域1110的大小和在手动驾驶模式下可被超越的第二区域1120的大小也是不同的。作为另一示例，参照图12，在自主驾驶模式下计算为可超车区域的预定区域1200在手动驾驶模式下不会被计算为可超车区域。

作为一个实施方式，当超越其它车辆时，车辆100的驾驶员可具有不同的驾驶方式(驾驶习惯)。因此，可使用车辆100的驾驶员在超车时的驾驶方式信息来计算可超车区域。驾驶方式信息也可被存储在存储器中或者每隔预定时段从服务器接收驾驶方式信息。

具体地，当车辆之间的距离应该被确保为预定距离或更大(驾驶方式信息)时，包括预定其它车辆的区域1200可在自主驾驶模式下被计算为可超车区域。此外，在手动驾驶模式下，可以不将车辆之间的距离确保为预定距离或更大，因此区域1200可不被计算为可超车区域。

此外，如上所述，当选择了可超车区域时，处理器820可生成用于超车前行至可超车区域的自主驾驶命令。在一个实施方式中，处理器820可控制通信单元810以通过显示器251提供用于超车前行至可超车区域的引导信息。

另外，引导信息可包括超车起始点、超车路线、超车建议速度、超车情况下的移动距离、超车起始时间、超车所需时间和超车终点中的至少一个。作为另一示例，当车辆100可沿第一方向或第二方向进入可超车区域时，处理器820可控制通信单元810以在显示器251上显示用于选择第一方向和第二方向中的一个的画面。

图13是例示选择可超车区域的一个实施方式的概念图。参考图13的上图，作为图10之后的一个实施方式，当驾驶员对可超车区域1010施加触摸输入时，可超车前行至超车区域。

作为另一示例，可输出用于超车前行至超车区域的引导信息。更详细地，可输出用于超车的估计时间和移动距离、开始超车的时间(开始超车的剩余时间)1310等。作为另一示例，当可沿左方向或右方向进入可超车区域时，可输出用于选择方向的图标1320。

在相关实施方式中，如果设置了驾驶员优选左车道或右车道进行超车，则可向指示左方向或右方向的图标输出突出效果。作为另一示例，当对指示左方向的图标施加触摸输入时，可沿左方向进行超车。类似地，当对指示右方向的图标施加触摸输入时，可沿右方向进行超车。此外，如果选择取消图标，则可使超车过程终止。

作为另一示例，如果在超车开始之前的剩余时间内没有选择超车方向，则可通过预先设置的优选车道开始超车。作为另一示例，如果左车道或右车道中的一个车道是不可超车车道，则指示不可超车方向的图标可被显示为不可选状态。

作为另一示例，如果左侧或右侧的转向指示器被开启，则可沿对应方向进行超车。作为另一示例，参照图13的下图，可输出用于超车的估计时间和移动距离、开始超车的时间1330等。另外，可输出指示超车方向的左箭头图标1340和右箭头图标1350。

与前面描述的情况类似，如果设置了驾驶员优选左车道或右车道进行超车，则可向左箭头图标1340或右箭头图标1350输出突出效果。作为另一示例，当对左箭头图标1340施加触摸输入时，可沿左方向进行超车。类似地，当对右箭头图标1350施加触摸输入时，可沿右方向进行超车。此外，如果选择取消图标，则可使超车过程终止。

作为另一示例，如果在超车开始之前的剩余时间内没有选择超车方向，则可通过预先设置的优选车道开始超车。此外，当选择超车受限区域时，处理器820可控制通信单元810以在显示器251上显示预定的限制条件。

图14是例示选择超车受限区域的一个实施方式的概念图。参照图14，当驾驶员向超车受限区域1020输入触摸输入时，可显示超车受限的原因(预定限制条件1400)。也可一起显示超车所需的估计时间和行驶距离。

作为示例，可显示指示它是超车受限道路的消息、剩余距离1400等。作为另一示例，可显示指示超车会超速或者在前方存在超速规章摄像头的消息。另外，可一起显示极限速度、超车时的预期速度、罚款等。

在另一示例中，可输出指示其它车辆是超车受限车辆(诸如军事行动车辆、救护车或儿童校车等)的消息，并且在超车的情况下，可输出指示诸如违反中心线或路肩之类的车道违规行为的消息。

在下面的实施方式中，如果在输出用于限制超车1400的理由之后选择了“是”按钮，则可显示由于在超车受限的道路中执行超车而引起的罚款等。然后，如果选择了“确认”按钮，则可超车前行至超车受限区域1020。在超车时，可在道路图像上显示剩余距离、时间、超车行驶路线等。另外，可实时计算并更新超车车道中可用的空间。

此外，当选择不可超车区域时，处理器820可控制通信单元810以在显示器251上显示用于在不可超车区域变得可进行超车时接收通知的通知设置画面。

图15是例示当选择不可超车区域时的一个实施方式的概念图。参照图15，在选择不可超车区域的情况下，可输出不可超车的原因1510以及询问是否设置通知的消息1520。

例如，不可超车的原因1510可包括：没有可超车车道，没有可超车空间，距前车的距离较窄，意图超车的另一车辆靠近后侧等。

询问是否设置通知的消息1520可根据不可超车的原因被显示为不同的内容。例如，当在对应车道中出现可超车空间时，所述消息1520可根据不可超车的原因被显示不同的内容，诸如询问是否接收通知或者在后方车辆超过之后询问是否接收可超车通知。

在下面的实施方式中，当选择“是”按钮时，完成通知设置并且可在道路图像上显示通知预约图标1530。此后，当可进行超车时，可输出指示改变为可超车状态并且开始超车的消息。因此，在通知预约(设置)时，可实时计算并更新超车空间。

图16是例示当可超车时输出用于接收通知的通知设置画面的一个实施方式的概念图。参照图16，可在不可超车区域1610中显示通知预约图标1600。因此，可通过向通知预约图标1600施加触摸输入来预约通知。在这种情况下，通知预约图标1600的颜色、形状、大小等可改变。

随后，如果状态改变为可超车状态，则可输出指示将开始超车的消息并且可进行超车。如上所述，在超车的情况下，可显示剩余距离、时间、超车行驶路线等。此外，在不可超车区域中，可显示指示不可超车的原因的对象。

图17是例示显示指示不可超车的原因的图标的一个实施方式的概念图。参照图17，可将用于限制车辆的高度的图标1710、禁止驶入图标1720、指示最大极限速度的图标1730等输出到不可超车区域。

作为另一示例，可输出指示各种规章细节的图标。具体地，可输出诸如禁止通行、禁止汽车通行、禁止机动卡车通行、禁止两轮车通行、禁止直行、禁止右转、禁止左转、禁止掉头、禁止超车、禁止停车、汽车重量限制、汽车制动限制、确保车辆之间的距离、最小极限速度、减速、停止、让行、禁止行人等的图标。

作为另一示例，还可在超车受限区域中显示指示用于限制超车的原因的图标。在一些情况下，也可在不可超车区域或超车受限区域中输出相同的图标。也就是说，可在事故风险高并且规定了最大极限速度的不可超车区域中输出指示最大极限速度的图标。此外，可在事故风险较低且规定了最大极限速度的超车受限区域中输出指示最大极限速度的图标。

此外，当车辆100将其车道从第二车道改变为第一车道以进入可超车区域时发生不可超车的特定情况时，处理器820可产生用于使车辆100返回第二车道的控制命令。

图18是例示在超车期间发生不可超车的原因的一个实施方式的概念图。参照图18，当车辆100开始超车时，可在道路图像上显示与车辆100对应的图标1800、超车行驶路线1810、剩余距离和时间1820、最终目的地1830、与要超过的另一车辆对应的图标1850等。

另外，可显示指示剩余距离的进度条1840。例如，在进度条1840中，按比例来表示要移动的整个距离，并且随着车辆100的行驶，比例量减小。当车辆100行驶时(随着时间流逝)，剩余距离和时间、车辆100的位置、附近其它车辆的位置、显示在进度条1840上的比例等改变。也就是说，每个值都可被实时更新。

例如，随着车辆100行驶，剩余的距离和时间减少。另外，当车辆100改变车道时，输出与车辆100对应的图标1800的位置也可改变。可超车区域和超车行驶路线的范围也会发生变化。

如果在车辆100超车行驶期间无法超车的情况持续预定时间，则可产生用于使车辆100返回到先前位置(车道、行驶路线)的控制命令。作为一个实施方式，当车辆100改变车道以进行超车时，如果发生无法超车的特定情况，则可产生用于使车辆100返回原车道的控制命令。

作为另一实施方式，当无法超车的情况持续预定时间时，可将询问是否返回原路线的消息窗口1860连同不可超车的原因(诸如车辆靠近前侧等)一起输出。作为响应，当选择“保持”按钮时，可继续更新可超车状态。结果，当在经过预定时间之后可进行超车时，可重新开始超车。如果在经过预定时间之后仍然无法超车，则可输出询问是否返回原路线的消息窗口1860。

当选择“返回”按钮时，可终止超车。此外，当已改变车道时，车辆可返回到原始车道。作为另一实施方式，一个超车区域可在超车期间被划分成两个或更多个区域。在这种情况下，可选择离车辆100最远的超车区域。另外，也可输出询问是否选择附近可超车区域的消息。

此外，当检测到另一车辆超过车辆100时，处理器820可控制通信单元810以通过显示器251引导估计的另一车辆的行驶路线。另外，处理器820可生成用于限制车辆100的移动以便不与估计的另一车辆的行驶路线交叠的控制命令。

图19是例示试图超车的另一车辆靠近的一个实施方式的概念图。参照图19，当检测到试图超过车辆100的后方车辆时，可输出询问是否监视后方车辆的消息1900。

作为对其的响应，当按下“确认”按钮时，可在道路图像上输出与车辆100对应的第一图标1910和与正在超车的后方车辆对应的第二图标1920。还可输出用于指示另一车辆超车的进度的进度条1930。例如，在进度条1930中，可按比例表示直到另一车辆超车为止的剩余距离。

然后，当其它车辆在预定距离内靠近以进行超车时或者如果其它车辆改变车道，则可按各种方式来显示无法进行车道改变。例如，无法改变的车道的颜色或厚度可被显示为不同，或者可在无法改变的车道上输出突出效果。

作为另一示例，可在进度条1930上显示在无法进行车道改变的时间期间的剩余距离1940。具体地，其它车辆可改变到第一车道，然后再次进入第二车道以进行超车。另外，在其它车辆处于第一车道的同时，可限制车辆100进入第一车道。

因此，当其它车辆处于第一车道时，可生成用于防止车辆100进入第一车道的移动限制的控制命令。此外，可在进度条1930上显示其它车辆在第一车道中行驶时的剩余距离1940。此外，处理器820可考虑由车辆100的驾驶员预先设置的条件来提取到可超车区域的行驶路线。用户(驾驶员)通过设置在车辆或移动终端中的显示器251直接设置用于超车所需的各种值。

图20至图22是例示预先设置用于超车驾驶的值的一个实施方式的概念图。参照图20，可在超车设置菜单中输出用于自动选择超车车道的菜单2000。在自动选择超车车道时，可将OFF值设置为默认值。

此后，当用户施加预定的触摸输入时，该值可改变为ON状态。因此，在超车时，可自动选择超车的车道。作为一个实施方式，当可进行超车时，可以不输出用于选择超车车道的画面，并且可输出指示开始自动选择超车车道的消息。

作为另一实施方式，参照图21，可在超车设置菜单中输出用于选择优选超车车道的菜单2100。在优选超车车道中，可将左值或右值设置为默认值。此后，用户可通过施加预定触摸输入选择左侧或右侧的优选超车车道。因此，当在超车时可使用左车道和右车道二者时，车辆可行驶到所选车道。

作为另一示例，参照图22，可在超车设置菜单中输出用于设置限制的通知的菜单2200。另外，对于整个通知，可将ON值设置为默认值。例如，用于设置通知的项可包括道路速度限制、车道改变受限道路、特殊车辆、虚线中心线侵占、路肩侵占等2210。

此后，当用户将预定触摸输入施加到道路速度限制项时，即使在行驶道路中存在速度限制时，也可以不输出道路速度限制的通知。根据本发明的一个实施方式的设置在车辆中的车辆控制装置和用于控制车辆的方法的效果将被描述如下。

根据本发明的至少一个实施方式，可在道路图像上显示可超车区域、不可超车区域和超车受限区域，使得可直观地核查超车到预定区域的可能性。另外，超车期间的车辆的位置、超车行驶路线、剩余距离、时间等被实时更新以显示超车的进度。

作为另一示例，可超车区域可被计算并显示为根据驾驶模式而不同。此外，可通过预先设置个人喜欢的车道等来具体设置超车方法。作为另一示例，可实时检查另一车辆的超车进度是有利的。

本发明可被实现为程序记录介质中的计算机可读代码。计算机可读介质可包括各自存储可由计算机系统读取的数据的所有类型的记录装置。这种计算机可读介质的示例可包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储元件等。另外，计算机可读介质还可被实现为载波格式(例如，经由因特网传输)。计算机可包括处理器或控制器。因此，还应该理解的是，除非另有说明，否则上述实施方式不受前述描述的任何细节的限制，而是应该在所附权利要求限定的范围内宽泛地解释。因此，落入权利要求书的界限或这种界限的等同物内的所有改变和修改都因此意在被所附权利要求书涵盖。

Claims (21)

1.一种用于控制具有显示器的车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置包括：

通信单元，所述通信单元被配置为接收车辆驾驶信息；以及

处理器，所述处理器被配置为：

控制所述通信单元以在所述显示器上显示具有与所述车辆对应的第一图形对象和与在所述车辆前方行驶的另一车辆对应的第二图形对象的道路图像，

当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示引导所述车辆超越所述另一车辆的可超车区域，并且

当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息不能超越所述另一车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示指示不能超越所述另一车辆的不可超车区域和指示超越所述另一车辆受限的超车受限区域中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，基于所述车辆与所述另一车辆之间的距离在所述显示器上显示所述第一图形对象和所述第二图形对象。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述不可超车区域被定义为如果所述车辆超越所述另一车辆则所述车辆将具有高的事故可能性的区域，并且

其中，所述超车受限区域被定义为如果所述车辆超越所述另一车辆则所述车辆将具有比基准低的事故可能性，但是所述车辆将违反预定限制条件的区域。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：响应于选择所述可超车区域，使用所述可超车区域来生成用于驾驶所述车辆超越所述另一车辆的自主驾驶命令。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆被设置为自主驾驶模式和手动驾驶模式中的一种，并且

其中，所述处理器还被配置为控制所述通信单元，以在所述车辆被设置为所述自主驾驶模式时在所述道路图像上显示具有第一图形显示特性的所述可超车区域，并且在所述车辆被设置为所述手动驾驶模式时在所述道路图像上显示具有所述第二图形显示特性的所述可超车区域。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当所述车辆被设置为所述自主驾驶模式时，控制所述通信单元以基于在所述自主驾驶模式下设置的最大速度来显示具有显示特性的所述可超车区域。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当所述车辆被设置为所述手动驾驶模式时，控制所述通信单元以基于所述车辆的驾驶员在超越所述另一车辆时的驾驶方式信息来显示具有显示特性的所述可超车区域。

8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为控制所述通信单元以在所述显示器上显示引导信息，以使用所选择的可超车区域超越所述另一车辆。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述引导信息包括超车起始点、超车路线、超车建议速度、超车移动距离、超车起始时间、超车所需时间以及超车终点中的至少一个。

10.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当所述车辆能够沿第一方向或第二方向进入所述可超车区域时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示用于选择所述第一方向和第二方向中的一个的选项。

11.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当选择所述超车受限区域时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示所述预定限制条件。

12.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当选择不可超车区域时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示用于在所述不可超车区域中能够进行超车时接收通知的通知设置画面。

13.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为控制所述通信单元以显示指示在所述不可超车区域中不能超车的原因的对象。

14.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当所述车辆将其车道从第二车道改变为第一车道以进入所述可超车区域时发生无法超车的特定情况时，生成用于使所述车辆返回至所述第二车道的控制命令。

15.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：当检测到超越所述车辆的其它车辆时，控制所述通信单元以在所述显示器上显示估计的所述其它车辆的行驶路线。

16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为生成用于限制所述车辆的移动从而不与估计的所述其它车辆的行驶路线交叠的控制命令。

17.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为当所述车辆减速或加速预定量时在所述显示器上显示所述可超车区域。

18.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为当接收到所述车辆的乘员的预定输入时在所述显示器上显示所述可超车区域。

19.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为控制所述通信单元以基于由所述车辆的驾驶员预先设置的条件在所述显示器上显示到所述可超车区域的行驶路线。

20.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还被配置为：如果所述车辆的驾驶员选择超车而不管不能超车的原因，则提供指示由执行超车造成的处罚的信息。

21.一种控制具有显示器的车辆的方法，该方法包括以下步骤：

接收车辆驾驶信息；

在显示器上显示具有与所述车辆对应的第一图形对象和与在所述车辆前方行驶的另一车辆对应的第二图形对象的道路图像；

当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息能超越所述另一车辆时，在所述显示器上显示引导所述车辆超越所述另一车辆的可超车区域，并且

当所述车辆基于接收到的车辆驾驶信息不能超越所述另一车辆时，在所述显示器上显示指示不能超越所述另一车辆的不可超车区域和指示超越所述另一车辆受限的超车受限区域中的至少一个。