KR102064223B1 - 차량용 주행 시스템 및 차량 - Google Patents

차량용 주행 시스템 및 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보(이하 ‘오브젝트 정보’라 함)를 생성하는 오브젝트 검출 장치, 및 기 설정된 우선 순위 및 상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단하고, 상기 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트 가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 우선 순위를 변경하는 프로세서를 포함하는 차량용 주행 시스템에 관한 것이다.

Description

차량용 주행 시스템 및 차량{Driving system for vehicle and Vehicle}
본 발명은 차량용 주행 시스템 및 차량에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 기 설정된 이벤트가 발생하는 경우 주행 차로를 판단함에 있어서 기초가 되는 정보의 우선 순위를 조정하는 차량용 주행 시스템에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 차량이 자율적으로 주행하는 차량용 주행 시스템에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
차량용 주행 시스템은, 차량에 구비된 구동 장치에 제어 신호를 제공함으로써, 차량을 이동시키는 시스템이다.
차량용 주행 시스템은, 차량의 주행 중, 차량의 주행 차로를 판단하여, 차량이 주행 차로 내에서 자율 주행하도록 제어하거나, 차량이 주행 차로를 이탈하지 않도록 제어할 수 있다.
이를 위하여, 차량용 주행 시스템은, 차량 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보에 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량용 주행 시스템은, 노면에 표시된 차선에 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
그러나, 주행 차로를 판단함에 있어서 차선보다 다른 오브젝트를 우선적으로 기초해야 하는 경우가 있을 수 있다. 예를 들어, 차량이 공사가 진행 중인 구간에 진입하는 경우, 노면에 표시된 기존의 차선보다, 교통콘이나 임시 차선을 안내하는 임시 시설물을 우선적으로 기초하여 주행 차로를 판단해야 한다.
이에 따라, 특정 상황에서 주행 차로를 판단함에 있어서 기초가 되는 정보의 우선 순위를 조정하는 차량용 주행 시스템이 연구중이다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 특정 상황에 따라 주행 차로를 판단하기에 적합한 오브젝트를 선택하여, 선택된 오브젝트에 기초하여 차량의 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차선이 제대로 감지되지 않는 상황에서도 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템은, 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보(이하 ‘오브젝트 정보’라 함)를 생성하는 오브젝트 검출 장치, 및 기 설정된 우선 순위 및 상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단하고, 상기 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트 가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 우선 순위를 변경하는 프로세서를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량의 주행 상황에 따라 주행 차로의 판단에 우선적으로 기초되는 정보를 변경하므로, 차량용 주행 시스템이 주행 차로를 더욱 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 차선이 없는 상황이라도 다른 오브젝트를 통하여 주행 차로를 판단할 수 있으므로, 자율 주행을 수행하거나, 차선 이탈 방지 기능을 수행할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 우선 순위를 변경하여 주행 상황에 부합하는 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 경로 안내 오브젝트가 검출되면 사용자에게 알림 메뉴를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 수신호를 보내는 사람에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 선행 차량의 이동 경로에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 타차량의 과거 이동 경로에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것을 알리는 이미지를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 오프로드 구간에서 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 선행 차량의 이동 경로에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 19은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 타 디바이스가 송신하는 임시 차선에 대한 정보에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 주행 차로가 판단되지 않는 상황을 알리기 위한 메뉴를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1 내지 도 7은, 본 발명에 따른 차량을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 차량을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 다양한 운전자 보조 장치를 포함할 수 있다. 운전자 보조 장치는, 다양한 센서에서 획득되는 정보를 기초로, 운전자를 보조하는 장치이다. 이러한 운전자 보조 장치는, ADAS(Advanced Driver Assistance System)로 명명될 수 있다.
차량(100)은, 각종 차량용 조명 장치를 포함할 수 있다. 차량용 조명 장치는, 헤드 램프, 리어 콤비네이션 램프, 턴 시그널 램프, 룸 램프 등을 포함할 수 있다. 리어 콤비네이션 램프는, 브레이크 램프 및 테일 램프를 포함한다.
차량(100)은, 내부에 구비된 센싱 장치 및 외부에 구비된 센싱 장치를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 제어부(170)의 제어에 따라 자율 주행할 수 있다. 차량(100)은, 제1 정보에 기초하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.
제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 유닛을 통하여 획득되거나 제공되는 정보이다. 제1 정보는, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하기 위하여 활용하는 정보일 수 있다.
제1 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로터 수신하는 통신 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보, 센싱부(120)가 제공하는 각종 센싱 정보, 인터페이스부(130)가 획득하여 제공하는 정보, 및 메모리(140)에 저장된 저장 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 획득되어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)에 제공될 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100) 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 오브젝트에 대한 정보이다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 오브젝트의 형태, 위치, 크기, 및 색상 등에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 차선, 노면에 표시된 이미지, 장애물, 타차량, 보행자, 신호등, 각종 구조물, 교통 표지판 등에 대한 정보일 수 있다.
통신 장치(400)가 수신하는 통신 정보는, 통신 가능한 외부의 디바이스가 송신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 통신 정보는, 타차량이 송신하는 정보, 이동 단말기가 송신하는 정보, 교통 인프라가 송신하는 정보, 특정 네트워크에 존재하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 교통 인프라는 신호등을 포함할 수 있고, 신호등은 교통 신호에 대한 정보를 송신할 수 있다.
또한, 제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 대한 정보, 및 차량(100)의 위치에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 에러에 대한 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 동작 상태에 대한 정보, 차량(100)의 주행 차로에 대한 정보, 및 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임을 판단할 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 교통 신호, 차량(100)의 움직임 등을 판단할 수 있다.
제1 정보 중, 차량의 주변 환경이나 상황에 대한 정보는, 주변 환경 정보나 주변 상황 정보라고 명명될 수도 있다.
탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자에 대한 정보이다. 제1 정보 중, 차량(100)의 탑승자에 관련된 정보는, 탑승자 정보라고 명명될 수 있다.
탑승자 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 획득될 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자를 촬영한 영상 및 탑승자의 생체 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 탑승자 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 탑승자의 이미지일 수 있다. 예를 들어, 생체 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 탑승자의 체온, 맥박, 및 뇌파 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자의 위치, 형태, 시선, 얼굴, 행동, 표정, 졸음 여부, 건강 상태, 및 감정 상태 등을 판단할 수 있다.
또한, 탑승자 정보는, 탑승자의 이동 단말기가 전송하고, 통신 장치(400)가 수신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 탑승자를 인증하기 위한 인증 정보일 수 있다.
탑승자 정보는, 탑승자 감지부(240)나 통신 장치(400)를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 탑승자 정보는, 제1 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보이있다. 제1 정보 중, 차량(100)의 유닛들의 상태에 관련된 정보는, 차량 상태 정보라고 명명될 수 있다.
예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140)의 동작 상태와 에러에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 동작이나 에러를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지 판단할 수 있다.
차량 상태 정보는, 제1 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자 명령 없이, 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 조향, 가속, 및 감속 중 적어도 하나에 대한 사용자 명령에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 사용자 명령에 대응하는 입력 신호를 생성하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)를 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 제1 정보에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 인터페이스 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 사용자 명령을 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 인터페이스 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 인식될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 내부 카메라(220)가 획득하는 차량 내부 영상에 기초하여, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 차량 내부 영상에 기초하여 판단하는 결과는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자의 시선 방향, 행동, 표정, 제스처 등을 나타내는 정보일 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 생체 감지부(230)가 획득하는 사용자의 생체 정보에 기초하여, 사용자의 상태를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 판단하는 사용자의 상태는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타내는 정보다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들어, 촉각적인 출력은, 진동이다. 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작한다.
인터페이스 프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 인터페이스 프로세서(270)를 포함하거나, 인터페이스 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 인터페이스 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 멀티미디어 장치로 명명될 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 차로(OB10)를 구분하는 차선(Line), 타차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 인도를 구분하는 연석, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타차량(OB11)은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)의 측면에서 주행하는 차량일수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호(OB14, OB15)는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타차량(OB11)에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 및 가드레일 등을 포함할 수 있다.
오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 이동 오브젝트는, 이동 가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 고정 오브젝트는, 이동이 불가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 차선을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다. 장애물은, 물체, 도로에 형성된 구덩이, 오르막 시작 지점, 내리막 시작 지점, 검사 피트, 과속방지턱, 및 경계턱 중 하나일 수 있다. 물체는, 부피와 질량을 갖는 오브젝트일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 감지 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 획득된 영상을 감지 프로세서(370)에 제공할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다(RADAR, Radio Detection and Ranging)(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging)(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다. 오브젝트 정보는, 제1 정보에 포함될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 감지 프로세서(370)를 포함하거나, 감지 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적인 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타차량, 이동 단말기, 웨어러블 디바이스, 및 서버 중 하나일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport System) 통신부(460) 및 통신 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈, DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈, 반송파 보정 위성항법시스템(Carrier phase Differental GPS, CDGPS) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보부(420)는, GPS 모듈을 통하여, GPS 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보부(420)는, 획득된 GPS 정보를 제어부(170)나 통신 프로세서(470)로 전달할 수 있다. 위치 정보부(420)가 획득한 GPS 정보는, 차량(100)의 자율 주행시 활용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, GPS 정보, 및 내비게이션 시스템(770)을 통하여 획득되는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템을 제공하는 서버와 통신을 수행한다. ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템의 서버로부터 각종 교통 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 교통 상황에 대한 정보는, 교통 혼잡도, 도로별 교통 상황, 구간별 교통량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
통신 프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제1 정보는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), 및 ITS 통신부(460)중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 정보는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 차로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통신 장치(400)를 통하여 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 제1 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 통신 프로세서(470)를 포함하거나, 통신 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 통신 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 멀티미디어 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 멀티미디어 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 명령을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 조향 입력 장치(510)는, 스티어링 휠이나, 핸들로 명명될 수 있다.
실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)이 자율 주행을 수행하도록, 제어할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주행 시스템(710)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자율 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)이 자동 출차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 출차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 출차 시스템(740)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)이 자동 주차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 주차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주차 시스템(750)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 지도 정보, 설정된 목적지 정보, 경로 정보, 도로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보, 교통 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 별도의 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(120)가 획득한 정보는, 제1 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)에 구비된 장치를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공하는 내비게이션 정보, 및 오브젝트 검출 장치(300)나 통신 장치(400)가 제공하는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 통신 장치(400)가 수신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 각종 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
본 발명에 따른 차량용 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 메모리(714), 전원 공급부(719), 인터페이스부(713), 및 프로세서(717)를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는 오브벡트 정보라고 명명될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 프로세서(717)에 오브젝트 정보를 제공할 수 있다. 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 외부에 위치하는 오브젝트를 판단할 수 있다.
통신 장치(400)는, 타 디바이스로부터 전송되는 정보를 수신할 수 있다. 타 디바이스가 전송하는 정보는, 통신 정보라고 명명할 수 있다.
타 디바이스는, 타차량, 서버, 도로 인프라, 및 이동 단말기 등일 수 있다.
통신 장치(400)는, 프로세서(717)에 통신 정보를 제공할 수 있다.
메모리(714)는, 프로세서(717)와 전기적으로 연결된다. 메모리(714)는 저장된 정보를 프로세서(717)에 제공할 수 있다.
메모리(714)에는 각종 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 메모리(714)에는 차량용 주행 시스템(710)에 대한 기본 데이터, 주행 시스템(710)에 구비된 각 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터 등이 저장될 수 있다.
메모리(714)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기로 구현될 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(714)는, 프로세서(717)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(717)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(719)는, 차량용 주행 시스템(710)에 구비된 각 구성 요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(719)는, 차량에 구비된 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
인터페이스부(713)는, 차량(100)에 구비되는 각종 구성이나 각종의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다.
예를 들어, 인터페이스부(713)는, 차량(100)의 제어부(170)와 연결되어, 제어부(170)가 제공하는 정보 또는 신호를 프로세서(717)에 제공하거나, 프로세서(717)가 제공하는 정보 및 신호를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(713)는 차량(100)에 구비된 사용자 인터페이스 장치(200)와 연결되어, 사용자 인터페이스 장치(200)가 제공하는 사용자 입력 또는 탑승자 정보를 프로세서(717)에 제공할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 프로세서(717)가 제공하는 정보 및 신호를 사용자 인터페이스 장치(200)에 제공할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(717)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(717)는, 출력부(250)를 통하여 다양한 알람을 출력할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(713)는 차량(100)에 구비된 차량 구동 장치(600)와 연결되어, 프로세서(717)가 제공하는 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 전달할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(717)는, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 차량(100)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(713)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 상기 포트를 통하여, 이동 단말기와 연결될 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(713)(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량용 주행 시스템(710)의 각종 구성과 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(717)는, 차량용 주행 시스템(710)의 각종 구성을 제어할 수 있다.
프로세서(717)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보 및 통신 장치(400)가 제공하는 통신 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 차량(100)의 주행 환경을 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 외부에 존재하는 각종 오브젝트를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 통신 정보에 기초하여, 특정 구간의 교통 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 우선 순위 및 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차로를 판단할 수 있다.
차로(Lane)은, 차량(100)이 주행하는 주행 차로, 주행 차로의 옆에 위치하는 측면 차로, 및 대향되는 차량이 주행하는 대향 차로일 수 있다.
차로(Lane)은, 노면에 표시된 차선(Line)에 의하여 형성될 수 있다. 차로는, 나란히 배치된 2개의 차선 사이의 공간일 수 있다.
주행 차로는, 주행 시스템(710)에 의하여, 차량(100)이 지나가야 하는 것으로 판단되는 노면의 일 영역이다. 주행 차로는, 주행 시스템(710)에 의하여, 판단되는 가상의 차로이다. 주행 차로는, 노면에 표시되는 차선에 의하여 결정되는 영역이 아니고, 주행 시스템(710)의 판단에 의하여 결정되는 노면의 일 영역일 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로 내에서 자율 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 따라 자율 주행한다.
프로세서(717)는, 차량이 매뉴얼 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로를 이탈하지 않도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 이탈하지 않을 수 있다.
이를 위하여, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 하나 이상의 오브젝트에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 노면에 표시된 차선에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 나란히 배치된 2개의 차선 사이의 공간을, 주행 차로로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 도로에 배치된 복수의 교통콘에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 복수의 교통콘이 배열되는 방향으로 형성되는 영역을 주행 차로로 판단할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 의하여 검출되는 오브젝트에는, 다양한 종류가 있다. 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 검출되는 오브젝트의 종류를 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(717)는, 다양한 종류의 오브젝트에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)가 주행 차로를 판단함에 있어서 사용되는 오브젝트의 종류는, 노면에 표시된 차선, 도로에 설치된 도로 시설물(road facility), 도로에 임시로 배치되는 차로 안내 구조물, 수신호를 보내는 사람, 타차량, 및 교통 표지판 등이 있다.
프로세서(717)가 다양한 종류의 오브젝트를 사용하여 주행 차로를 판단하는 경우, 어떤 종류의 오브젝트를 우선적으로 판단의 기초로 사용할 것인지가 문제된다.
본 발명의 우선 순위는, 하나 이상의 오브젝트에 기초하여 주행 차로를 판단할 때, 판단의 기초로 사용되는 순서에 대한 것이다.
예를 들어, 우선 순위에 따라 차선은 1순위, 도로 시설물은 2순위, 차로 안내 구조물은 3순위일 수 있다. 우선 순위는, 기 설정되는 정보일 수 있다. 우선 순위에 대한 정보는, 메모리(714)에 저장될 수 있다.
1순위 오브젝트는, 주행 차로의 판단에 최우선으로 사용될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 1순위 오브젝트와 2순위 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 1순위 오브젝트가 존재하지 않고, 2순위 오브젝트만 존재한다고 판단되면, 2순위 오브젝트에 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 메모리(714)에 저장된 우선 순위에 기초하여, 주행 차로를 판단함에 있어서 하나 이상의 오브젝트가 사용되는 순서를 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 우선 순위에 기초하여, 주행 차로의 판단에 최우선으로 사용되는 1순위 오브젝트를 결정할 수 있다.
기 설정된 우선 순위에 따라 1순위 오브젝트가 결정되는 것이므로, 프로세서(717)가 우선 순위를 변경하는 경우, 1순위 오브젝트가 변경된다. 즉, 프로세서(717)는, 우선 순위를 변경함으로써, 1순위 오브젝트를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 우선 순위에 기초하여, 차선을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 우선 순위를 기초로 결정되는 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 우선 순위에 기초하여, 차선을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보를 기초로 검출되는 차선에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단되면, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 변경된 우선 순위를 메모리(714)에 저장할 수 있다. 이 경우, 메모리(714)에는, 초기 설정된 우선 순위와 최근에 변경된 우선 순위가 저장될 수 있다.
이벤트는, 특정 상황이다. 기 설정된 이벤트는, 특정 오브젝트가 검출되는 상황, 또는 특정 주행 상황일 수 있다. 기 설정된 이벤트에 대한 정보는, 메모리(714)에 저장된다.
예를 들어, 기 설정된 이벤트는, 차량의 전방에서 기 설정된 경로 안내 오브젝트(예를 들어, 교통콘, 수신호를 보내는 사람, 및 도로에 임시로 배치된 구조물 등)가 검출되는 상황일 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 기 설정된 이벤트는, 차량이 공사 구간에 진입하는 상황, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 상황, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 상황, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량이 급격하게 움직이는 상황, 주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 기준 값 이하인 상황, 차선이 감지되지 않는 상황, 및 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보와 타차량이 전송하는 오브젝트 정보의 오차율이 설정 값 이상인 상황 중 어느 하나일 수 있다.
프로세서(717)는, 발생된 이벤트에 기초하여, 우선 순위를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 검출되는 경우, 검출되는 경로 안내 오브젝트가 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량이 공사 구간에 진입하거나, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 도로에 임시로 배치된 안내 구조물이나 수신호를 보내는 사람이 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 변경된 우선 순위에 기초하여, 1순위 오브젝트를 결정할 수 있다.
예를 들어, 차선이 1순위 오브젝트인 상황에서, 프로세서(717)는, 이벤트가 발생한다고 판단되면, 차선 외의 오브젝트가 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(717)는, 기 설정된 이벤트가 발생한다고 판단되면, 발생된 이벤트에 기초하여, 1순위 오브젝트를 결정할 수 있다.
예를 들어, 우선 순위 변경 전 차선이 1순위 오브젝트이면, 프로세서(717)는, 발생된 이벤트에 기초하여, 차선 외의 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
이 경우, 기 설정된 이벤트는, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 차량의 전방에서 검출되는 상황이다.
프로세서(717)는, 검출되는 경로 안내 오브젝트가 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다. 프로세서(717)는, 변경된 우선 순위에 기초하여, 1순위 오브젝트를 결정한다. 이에 따라, 검출된 경로 안내 오브젝트가 1순위 오브젝트가 된다.
프로세서(717)는, 1순위 오브젝트로 결정된 경로 안내 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차선과 경로 안내 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되면, 차선보다 경로 안내 오브젝트에 우선적으로 기초하여 주행 차로를 판단한다.
예를 들어, 기 설정된 안내 오브젝트는, 차로를 안내하는 구조물 또는 수신호를 보내는 사람일 수 있다.
차로를 안내하는 구조물은, 차로를 안내하기 위하여 도로에 임시로 배치되는 구조물일 수 있다.
예를 들어, 차로를 안내하는 구조물은, 교통콘, 임시 차로를 나타내기 위하여 노면에 부착되는 반사체, 차량의 진입을 막기 위하여 도로에 배치되는 가설 장벽 구조물, 도로에 배치되는 임시 표지판 등일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차로를 안내하는 구조물 이 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 구조물을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 수신호를 보내는 사람이 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 사람을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 사람이 보내는 수신호를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신호를 보내는 사람이 1순위 오브젝트로 결정되는 경우, 사람이 보내는 수신호에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 사람이 보내는 수신호가 차량을 우측으로 안내하는 것이라고 판단되면, 주행 차로가 사람을 우측으로 우회하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 사람이 보내는 수신호가 차량을 좌측으로 안내하는 것이라고 판단되면, 주행 차로가 사람을 좌측으로 우회하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차로를 안내하는 구조물과 수신호를 보내는 사람이 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 사람을 1순위 오브젝트로 결정하고, 상기 구조물을 2순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
이 경우, 프로세서(717)는, 사람이 보내는 수신호에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 사람이 감지되지 않는 경우, 구조물에 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 차량(100)의 전방에 선행 차량이 존재한다고 판단되는 경우, 선행 차량의 이동 경로에 기초하여 1순위 오브젝트를 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 선행 차량의 이동 경로에 기초하여 우선 순위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량(100)의 전방에 선행 차량이 존재한다고 판단되는 경우, 오브젝트 정보를 기초로 검출되는 하나 이상의 오브젝트 중, 선행 차량의 이동 경로에 대응하는 것이 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 교통콘과 차선이 상이한 위치에 존재하고, 선행 차량이 교통콘을 따라서 주행하는 것으로 판단되면, 교통콘이 선행 차량의 이동 경로에 대응하는 것으로 판단한다. 이 경우, 프로세서(717)는, 교통콘을 1순위 오브젝트로 결정하고, 차선을 2순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 기초하여, 1순위 오브젝트를 판단할 수 있다.
교통 정보를 제공하는 교통 인프라 또는 서버는, 특정 구간을 주행하는 차량들의 이동 경로를 수집할 수 있다. 특정 구간을 주행하는 차량들의 이동 경로에 대한 정보는, 교통 정보에 포함된다. 교통 인프라 또는 서버는, 특정 구간을 주행하는 차량에, 상기 특정 구간에 대한 교통 정보를 제공할 수 있다. 교통 정보는, 특정 구간에 대한 교통 상황, 사고 발생 상황, 교통 정체도, 차량들의 과거 이동 경로 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여, 교통 인프라나 서버가 전송하는 교통 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신된 교통 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 구간내에서 타차량들의 과거 주행 경로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보를 기초로 검출되는 하나 이상의 오브젝트 중, 타차량들의 과거 주행 경로에 대응하는 것을, 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 노면에 표시된 차선과, 도로에 설치된 임시 시설물이 상이한 위치에 존재하고, 과거에 타차량들이 임시 시설물을 따라서 주행했던 것으로 판단되면, 임시 시설물이 타차량들의 과거 주행 경로에 대응하는 것으로 판단한다. 이 경우, 프로세서(717)는, 임시 시설물을 1순위 오브젝트로 결정하고, 차선을 2순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하거나 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하거나 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 도로에 공사 구간을 알리는 표지판이 검출되는 경우, 차량이 공사 구간에 진입하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 사고 발생을 알리는 임시 표지판이 검출되는 경우, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 통신 정보에 포함되는 교통 정보 또는 지도 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 사고 발생 위치를 알리는 정보가 통신 장치(400)를 통하여 수신되고, 상기 정보에 기초하여 사고 발생 위치가 차량의 전방에 있는 위치인지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 공사 구간에 진입하거나 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 경로 안내 오브젝트가 감지되지 않더라도, 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량이 공사 구간에 진입하는 것으로 판단되면, 공사 구간에 대응하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 공사 구간에 대응하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트는, 노면에 부착되어 임시 차선을 알리기 위한 반사체, 도로에 배치된 임시 장벽 시설물, 교통콘, 수신호를 보내는 사람 등일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 교통 사고에 대응하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 교통 사고에 대응하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트는, 도로에 배치되어 사고를 알리는 임시 표지판, 사고 차량, 및 수신호를 보내는 사람 등일 수 있다.
공사 구간 또는 교통 사고에 대응하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트에 대한 정보는, 메모리(714)에 저장된다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 경로 안내 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
이에 따라, 차량은, 노면에 표시된 차선보다, 교통콘이나 임시 시설물과 같은 경로 안내 오브젝트를 기준으로 주행하므로, 안전성이 향상될 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단되는 경우, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 지면의 색상 분포에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량이 오프로드 구간에 진입하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 노면에 차선이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 장소의 이미지가 기 저장된 오프로드 구간의 이미지에 대응하는 것으로 판단되면, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 통신 정보에 포함되는 지도 정보에 기초하여, 차량이 오프로드 구간에 진입하는지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여 차량의 주변에 존재하는 지면의 색상 분포를 판단할 수 있다.
오프로드의 경우, 지면에 차선이 표시되어 있지 않지만, 차량이 주행하는 지면과 차량이 주행하지 않는 지면은, 색상이 상이할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 지면의 색상 분포에 기초하여, 주변의 색상과 구별되고 길게 형성되는 색상을 갖는 지면을, 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상으로 판단되는 경우, 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
제1 기준 값은, 선행 차량의 조향이 급격하게 변화하는지 판단하기 위한 기준 값이다.
선행 차량의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상인 경우, 선행 차량이 급격하게 측면으로 이동하는 것으로 볼 수 있다.
선행 차량이 급격하게 측면으로 이동하는 경우, 선행 차량이 특정 오브젝트를 피하는 것일 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 차량의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상으로 판단되는 경우, 선행 차량의 전방에 회피해야 하는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 노면에 표시된 차선보다, 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(717)는, 선행 차량이 이동하는 방향으로 우회하는 경로를, 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 제2 기준 값 이하로 판단되는 경우, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 선주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 제2 기준 값 이하이고, 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
제2 기준 값은, 차선의 선명도가 낮아서 차선이 감지되지 않을 수 있는 상황을 판단하기 위한 기준 값이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로를 나타내는 차선의 선명도를 판단할 수 있다.
차선의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 차선의 선명도가 낮아서 차량용 주행 시스템(710)에 차선이 감지되지 않을 수 있다.
주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 차선이 감지되지 않을 가능성이 있으므로, 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단하는 것이 더욱 안전할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 선행 차량의 이동 경로를, 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드이면, 차량이 선행 차량을 따라 주행하게 하는 제어 신호를, 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다
프로세서(717)는, 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 타차량의 과거 이동 경로를 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드이면, 차량이 타차량의 과거 두행 경로를 따라 주행하게 하는 제어 신호를, 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다
프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여 임시 차선에 대한 정보가 수신되는 경우, 임시 차선에 대한 정보에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
임시 차선은, 타차량이나 교통 인프라가 판단한 가상의 차선이다.
타차량이나 교통 인프라는, 도로의 상황에 따라 임시 차선을 판단할 수 있다. 교통 인프라는, 임시 차선을 결정할 수 있다.
임시 차선에 대한 정보는, 노면에 실제로 표시되지 않고 타차량이나 인프라가 판단한 임시 차선에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선에 대한 위치 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 지면에서 임시 차선의 위치가 어디인지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선에 대한 정보에 기초하여, 차량의 윈드 쉴드에 구형된 투명 디스플레이(251c)에, 임시 차선을 AR(Augmented Reality) 방식으로 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선에 대한 정보를 기초로 판단되는 임시 차선을, 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 정보를 기초로 판단되는 제1 주행 차로와, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 제2 주행 차로가 상이한 것으로 판단되는 경우, 차량에 구비된 디스플레이부(251)를 통하여, 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로를 출력할 수 있다.
제1 주행 차로는, 타차량이 획득하여 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여 판단되는 주행 차로이다.
타차량이 획득하는 오브젝트 정보는, 타차량에 구비된 오브젝트 검출 장치(300)를 통하여 검출되는 오브젝트에 대한 정보이다.
타차량은, 획득되는 오브젝트 정보를 브로드 캐스팅하거나, 차량(100)에 전송할 수 있다.
통신 정보는, 타차량이 전송하는 오브젝트 정보를 포함한다.
프로세서(717)는, 타차량이 전송하는 오브젝트 정보에 기초하여, 제1 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 타차량에서 획득되는 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 제1 주행 차로와 차량(100)에서 획득되는 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 제2 주행 차로를 비교할 수 있다.
이 경우, 타차량에서 획득되는 오브젝트 정보와 차량(100)에서 획득되는 오브젝트 정보는, 동일한 공간에 대한 것이다. 이에 따라, 이론적으로 제1 주행 차로와 제2 주행 차로는, 거의 유사해야 한다.
그러나, 차량마다 주행 상태나 환경이 상이하므로, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 상이한 것으로 판단될 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 일치하는 정도를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제3 기준 값 이상이라고 판단되는 경우, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 거의 유사한 것으로 판단할 수 있다.
제3 기준 값은, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 유사한 것인지 판단하기 위한 기준 값으로, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제3 기준 값 이상인 경우, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로는 거의 유사하다고 판단될 수 있다. 예를 들어, 제3 기준 값은, 80%일 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제3 기준 값 이상이라고 판단되는 경우, 제1 주행 차로 또는 제2 주행 차로를 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제4 기준 값 이하라고 판단되는 경우, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 상이한 것으로 판단할 수 있다.
제4 기준 값은, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 상이한 것인지 판단하기 위한 기준 값으로, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제4 기준 값 이하인 경우, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로는 상이하다고 판단될 수 있다. 예를 들어, 제4 기준 값은, 50%일 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로의 일치하는 정도가 제4 기준 값 이하라고 판단되는 경우, 1 주행 차로 및 제2 주행 차로를 나타내는 이미지를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.
이에 따라 차량의 탑승자는, 차량(100)에 의하여 감지되는 오브젝트에 기초한 주행 차로와 타차량에 의하여 감지되는 오브젝트에 기초한 주행 차로의 차이를 인식할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 중인 경우, 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 디스플레이부로 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 중이고, 제1 주행 차로와 제2 주행 차로가 상이한 것으로 판단되면, 상기 메뉴가 디스플레이부에 표시되도록, 사용자 인터페이스 장치(200)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
이에 따라, 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴가 디스플레이부에 표시될 수 있다.
제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴는, 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로가 표시되는 탑뷰 화면일 수 있다. 상기 메뉴는, 표시되는 2개의 주행 차로 중 하나를 선택하라는 문구를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이, 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중, 사용자의 입력에 따라 선택되는 차로에서 자율 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(717)는, 상기 메뉴의 출력 후 설정 시간동안 사용자 입력이 수신되지 않는 경우, 차량이 비상 정차되도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
비상 정차는, 차량의 주변에 존재하는 정차가 가능한 공간 중, 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 곳에 차량이 정차하는 것을 의미한다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 중인 경우, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로를 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 이동 경로에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 선행 차량의 이동 경로를 차량의 주행 경로로 판단하고, 차량이 판단된 주행 경로를 따라 자율 주행하도록, 제어 신호를 제공한다.
프로세서(717)는, 선행 차량이 존재하지 않는다고 판단되면, 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 출력부(250)를 통하여 주행 차로가 감지되지 않음을 알리는 알람을 출력시킬 수 있다.
프로세서(717)는, 상기 알람이 출력된 후로부터 설정 시간이 경과한다고 판단되면, 차량이 비상 정차를 수행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
주행 차로가 감지되지 않음을 알리는 알람은, 주행 차로가 감지되지 않음을 알리는 이미지나 음향일 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로 내에서 자율 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 따라 자율 주행한다.
프로세서(717)는, 차량이 매뉴얼 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로를 이탈하지 않도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 이탈하지 않을 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 기 설정된 우선 순위에 기초하여, 1순위 오브젝트를 결정할 수 있다(S100).
예를 들어, 우선 순위에 따라 차선은 1순위, 도로 시설물은 2순위, 차로 안내 구조물은 3순위일 수 있다. 우선 순위는, 기 설정되는 정보일 수 있다. 우선 순위에 대한 정보는, 메모리(714)에 저장될 수 있다.
프로세서(717)는, 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 차량(100)의 주행 차로를 판단할 수 있다(S200).
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 1순위 오브젝트와 2순위 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 1순위 오브젝트가 존재하지 않고, 2순위 오브젝트만 존재한다고 판단되면, 2순위 오브젝트에 기초하여 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 1순위 오브젝트가 차선인 경우, 노면에 표시된 차선에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트가 발생하는지 판단할 수 있다(S300).
예를 들어, 기 설정된 이벤트는, 차량의 전방에 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 검출되는 상황, 차량이 공사 구간 또는 오프로드 구간에 진입하는 상황, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 상황, 차로를 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 상황 등이 있다.
프로세서(717)는, 발생하는 이벤트에 기초하여, 기 설정된 우선 순위를 변경할 수 있다(S400).
예를 들어, 프로세서(717)는, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 검출되는 경우, 검출되는 경로 안내 오브젝트가 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량이 공사 구간에 진입하거나, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 도로에 임시로 배치된 안내 구조물이나 수신호를 보내는 사람이 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 변경된 우선 순위에 기초하여, 1순위 오브젝트를 변경할 수 있다(S500).
예를 들어, 차선이 1순위 오브젝트인 상황에서, 프로세서(717)는, 이벤트가 발생한다고 판단되면, 차선 외의 오브젝트가 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 변경된 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다(S600).
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로 내에서 자율 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 따라 자율 주행한다.
프로세서(717)는, 차량이 매뉴얼 모드인 경우, 판단되는 주행 차로에 기초하여, 차량이 주행 차로를 이탈하지 않도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은 판단된 주행 차로를 이탈하지 않을 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 우선 순위를 변경하여 주행 상황에 부합하는 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여 오브젝트가 검출되는 경우, 검출된 오브젝트임을 나타내는 이미지(23, 이하 '검출 확인 이미지'라 함)를 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 윈드 쉴드에 구비된 투명 디스플레이(251c, 이하, '윈드 쉴드 디스플레이'라 함)에 검출 확인 이미지(23)를, AR 방식으로 출력할 수 있다. 프로세서(717)는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득되는 운전자의 얼굴 이미지에 기초하여, 운전자의 시선 방향을 판단하고, 판단된 운전자의 시선 방향과, 검출되는 오브젝트의 위치 및 형태에 기초하여, 운전자의 시야에 실제 오브젝트(10, 11, 12)와 검출 확인 이미지(23)가 오버랩되도록, 검출 확인 이미지(23)의 형태 및 표시되는 위치를 결정할 수 있다.
도면과 달리, 프로세서(717)는, 디스플레이부(251)에 표시되는 탑뷰 영상에 검출 확인 이미지(23)를 표시할 수도 있다. 또한, 프로세서(717)는, 차량(100)의 전방을 촬영한 전방 영상을 디스플레이부(251)에 표시하고, 상기 전방 영상에 검출 확인 이미지(23)를 표시할 수도 있다.
도 10의 (a)를 참조하면, 프로세서(717)는, 노면에 표시된 차선(10)에 우선적으로 기초하여, 차량(100)의 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 초기에 설정된 우선 순위에 기초하여, 차선(10)을 1순위 오브젝트로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 검출되는 차선(10)에 대응하는 검출 확인 이미지(23)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 나란히 배치된 2개의 차선(10) 사이의 공간을, 차량(100)의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 운전자의 시야에 주행 차로로 판단되는 영역과 주행 차로 이미지(21)가 오버랩되도록, 주행 차로 이미지(21)의 형태 및 표시되는 위치를 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드인 경우, 차량이 판단되는 주행 차로를 따라 자율 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은, 주행 시스템(710)에 의하여 판단되는 주행 차로 내에서 자율 주행한다.
프로세서(717)는, 차량이 매뉴얼 모드이고 차선 이탈 방지 기능이 활성화되는 경우, 차량이 판단되는 주행 차로를 이탈하지 않도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은, 주행 차로 내로부터 이탈하지 않을 수 있다.
도 10의 (b)를 참조하면, 프로세서(717)는, 기 설정된 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 차선(10) 외의 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 기 설정된 이벤트는, 오브젝트 검출 장치(300)(300)를 통하여 기 설정된 경로 안내 오브젝트(예를 들어, 교통콘(12), 및 임시 차선을 나타내는 반사체 등등)가 검출되는 상황, 차량(100)이 공사 구간에 진입하는 상황일 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)(300)를 통하여 획득되는 오브젝트 정보, 또는 통신 장치(400)(400)를 통하여 획득되는 통신 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트가 발생하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로로 판단되는 영역 주변에, 노면에 부착되는 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)이 감지되는 경우, 기 설정된 이벤트가 발생한 것으로 판단하고, 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량(100)이 공사 구간에 진입하는 것으로 판단되면, 기 설정된 이벤트가 발생한 것으로 판단하고, 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)이 1순위 오브젝트가 되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다. 프로세서(717)는, 변경된 우선 순위에 대한 정보를 메모리(714)에 저장할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)이 1순위 오브젝트로 결정되는 경우, 오브젝트 정보를 기초로 검출되는 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 임시 차선 반사체(11)나 교통콘(12)이 검출되는 경우, 각 오브젝트에 대응하는 검출 확인 이미지(23)를 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 검출 확인 이미지(23)를 AR 방식으로, 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선 반사체(11)의 배치 및 교통콘(12)의 배치에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
이 경우, 판단되는 주행 차로는, 복수의 임시 차선 반사체(11)와 복수의 교통콘(12) 사이에 존재하는 영역일 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 운전자의 시야에 주행 차로로 판단되는 영역과 주행 차로 이미지(21)가 오버랩되도록, 주행 차로 이미지(21)의 형태 및 표시되는 위치를 결정할 수 있다.
차량이 자율 주행 모드인 경우, 프로세서(717)는, 차량이 복수의 임시 차선 반사체(11)와 복수의 교통콘(12) 사이로 자율 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
차량이 매뉴얼 모드인 경우, 프로세서(717)는, 차량이 복수의 임시 차선 반사체(11)와 복수의 교통콘(12) 사이의 영역을 벗어나지 않도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 경로 안내 오브젝트가 검출되면 사용자에게 알림 메뉴(1001)를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 기 설정된 이벤트가 발생한다고 판단되면, 우선 순위를 변경하기 위한 메뉴(1001, 이하, '우선 순위 변경 메뉴'라 함.)를 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 우선 순위 변경 메뉴(1001)에, 우선 순위를 변경할 것인지 확인하는 문구, 우선 순위를 변경하기 위한 예 버튼(1002), 및 우선 순위를 변경하지 않기 위한 아니오 버튼(1003)을 표시할 수 있다.
예를 들어, 기 설정된 이벤트가 교통콘(12)이 감지되는 상황인 경우, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여 교통콘(12)이 검출되면, 기 설정된 이벤트가 발생한 것으로 판단하고, 우선 순위 변경 메뉴(1001)를 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 예 버튼(1002)에 대응하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 교통콘(12)이 1순위 오브젝트로 결정되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 아니오 버튼(1003)에 대응하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 우선 순위를 유지시킨다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 수신호를 보내는 사람(13)에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 노면에 차선(10)이 검출되는 경우, 차선(10)에 대응하는 검출 확인 이미지(23)를, 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 차선(10)의 실제 위치 및 사용자의 시선 방향에 기초하여, 사용자에게 실제 차선(10)과 검출 확인 이미지(23)가 겹쳐보이도록, 검출 확인 이미지(23)의 형태 및 표시 위치를 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 경로 안내 오브젝트가 검출되는 경우, 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 기 설정된 경로 안내 오브젝트는, 수신호를 보내는 사람(13)이나, 교통 사고를 알리는 사고 알림 표지판(16)일 수 있다. 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 수신호를 보내는 사람(13)이나, 사고 알림 표지판(16)이 차량의 전방에 위치한다고 판단되면, 수신호를 보내는 사람(13)이나, 사고 알림 표지판(16)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다. 프로세서(717)는, 기 설정된 우선 순위를 변경함으로써, 수신호를 보내는 사람(13)이나, 사고 알림 표지판(16)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 검출된 수신호를 보내는 사람(13) 및 사고 알림 표지판(16)에 검출 확인 이미지(23)가 오버랩되도록, 검출 확인 이미지(23)를 AR 방식으로 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신호를 보내는 사람(13) 및 사고 알림 표지판(16)이 검출되는 경우, 수신호를 보내는 사람(13)을 1순위 오브젝트로 결정하고, 사고 알림 표지판(16)을 2순위로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신호를 보내는 사람(13)이 감지됨을 알리는 메시지를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신호를 보내는 사람(13)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 사람(13)이 보내는 수신호에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 사람(13)이 보내는 수신호를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 1순위 오브젝트로 결정된 사람(13)이 차량을 우측으로 안내하는 수신호를 보낸다고 판단되면, 상기 사람(13)을 우측으로 우회하는 경로를 주행 차로로 판단할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 차량의 전방에 선행 차량(14)이 존재한다고 판단되는 경우, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 기초하여 1순위 오브젝트를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 복수의 교통콘(12)이 존재하는 것을 판단할 수 있다. 교통콘(12)은, 경로 안내 오브젝트의 일종이다.
프로세서(717)는, 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재한다고 판단되면, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량의 전방에 선행 차량(14)이 존재하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량(14)을 감지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량(14)에 대한 정보를 통신 장치(400)를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여, 차량의 전방에 선행 차량(14)이 존재하는 것을 판단할 수 있다. 차량의 전방에 위치하는 선행 차량(14)에 대한 정보는, 교통 정보를 제공하는 서버(15), 도로에 설치된 교통 인프라, 및 선행 차량(14) 중 적어도 하나가 전송하는 것일 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 차량의 전방에 선행 차량(14)이 존재한다고 판단되면, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 기초하여 1순위 오브젝트를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a) 및 검출되는 오브젝트의 형태 및 위치에 기초하여, 선행 차량(14)이 주행시 경로 판단의 기초로 사용한 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)와 차선(10)의 형태 및 위치에 기초하여, 선행 차량(14)이 노면에 표시된 차선(10)을 따라서 주행한다고 판단되면, 차선(10)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)와 복수의 교통콘(12)이 배열된 위치에 기초하여, 선행 차량(14)이 복수의 교통콘(12)을 따라서 주행한다고 판단되면, 교통콘(12)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
도면의 실시예에서, 프로세서(717)는, 선행 차량(14)이 복수의 교통콘(12)을 따라서 주행한다고 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 복수의 교통콘(12)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 복수의 교통콘(12)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 복수의 교통콘(12)의 배열 방향으로 형성되는 영역을 차량(100)의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 타차량(18)의 과거 이동 경로에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 차량(100)의 전방에 선행 차량(14)이 존재하지 않는다고 판단되는 경우, 통신 정보에 기초하여, 현재 차량(100)의 전방의 일 영역 내에 과거에 타차량(18)이 주행한 경로(이하, '타차량의 과거 이동 경로'라 함)가 존재하는지 판단할 수 있다.
통신 정보는 교통 정보를 포함한다. 교통 정보는, 특정 구간에 대한 교통 상황, 사고 발생 상황, 교통 정체도, 차량들의 과거 이동 경로 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
교통 정보를 제공하는 교통 인프라 또는 서버(15)는, 특정 구간을 주행하는 차량들의 이동 경로를 수집할 수 있다. 특정 구간을 주행하는 차량들의 이동 경로에 대한 정보는, 교통 정보에 포함된다. 교통 인프라 또는 서버(15)는, 특정 구간을 주행하는 차량에, 상기 특정 구간에 대한 교통 정보를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 교통 인프라 또는 서버(15)가 제공하는 교통 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 구간내에서 타차량(18)의 과거 주행 경로를 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 위치하는 타차량(18)에 과거 주행 경로에 대한 정보를 요청할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)이 현재 주행하는 구간을 과거에 주행한 타차량(18)은, 차량(100)에게 과거 주행 경로에 대한 정보를 제공할 수 있다. 프로세서(717)는, 타챠량이 재공하는 정보에 기초하여, 타차량(18)의 과거 이동 경로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 타차량(18)의 과거 이동 경로가 존재한다고 판단되면, 타차량(18)의 과거 이동 경로에 기초하여, 1순위 오브젝트를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 타차량(18)의 과거 이동 경로에 대응하는 오브젝트를 1순위 오브젝트로 판단할 수 있다.
타차량(18)의 과거 이동 경로에 대응하는 오브젝트는, 타차량(18)이 주행시 경로 판단의 기초로 사용한 오브젝트이다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 타차량(18)의 과거 이동 경로에 기초하여, 과거에 타차량(18)이 복수의 교통콘(12)을 따라서 주행한 것으로 판단되는 경우, 교통콘(12)을 타차량(18)의 과거 이동 경로에 대응하는 오브젝트로 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 우선 순위를 변경함으로써, 교통콘(12)을 1순위 오브젝트로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교통콘(12)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것을 알리는 이미지를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15의 (a)를 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하는지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 공사 구간에 진입하는 것으로 판단되는 경우, 공사 구간에 대응하여 기 설정된 오브젝트를, 1순위 오브젝트로 결정할 것인지 선택하기 위한 우선 순위 변경 메뉴(1001)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 공사 구간에 대응하여 기 설정된 오브젝트는, 교통콘(12), 도로에 배치된 임시 장벽 시설물, 노면에 부착된 임시 차선 반사체(11), 수신호를 보내는 사람(13) 등일 수 있다.
프로세서(717)는, 우선 순위 변경 메뉴(1001)에, 차량이 공사 구간에 진입함을 알리는 문구, 우선 순위를 변경하기 위한 예 버튼(1002), 및 우선 순위를 유지하기 위한 아니오 버튼(1003)을 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 예 버튼(1002)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 공사 구간에 대응하여 기 설정된 오브젝트가 1순위 오브젝트로 결정되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 아니오 버튼(1003)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 우선 순위를 변경하지 않는다.
도 15의 (b)를 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 교통 사고에 대응하여 기 설정된 오브젝트를, 1순위 오브젝트로 결정할 것인지 선택하기 위한 우선 순위 변경 메뉴(1001)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 교통 사고에 대응하여 기 설정된 오브젝트는, 교통콘(12), 교통 사고를 알리는 사고 알림 표지판(16), 수신호를 보내는 사람(13) 등일 수 있다.
프로세서(717)는, 우선 순위 변경 메뉴(1001)에, 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재함을 알리는 문구, 우선 순위를 변경하기 위한 예 버튼(1002), 및 우선 순위를 유지하기 위한 아니오 버튼(1003)을 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 예 버튼(1002)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 교통 사고에 대응하여 기 설정된 오브젝트가 1순위 오브젝트로 결정되도록, 우선 순위를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 아니오 버튼(1003)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 우선 순위를 변경하지 않는다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 오프로드 구간에서 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 차량(100)이 오프로드 구간에 진입하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 통신 정보에 포함되는 지도 정보 및 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 차량(100)의 현재 위치가 오프로드 구간 내인지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차선(10)을 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 차량(100)이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단되면, 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 지면의 색상 분포에 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여 차량(100)의 주변에 존재하는 지면의 색상 분포를 판단할 수 있다.
오프로드 구간에서 차량이 다니는 공간은, 주변과 구분되는 색상을 가질 수 있다. 예를 들어, 차량이 다니는 공간은 흙의 색상이고, 그외의 공간은 녹색일 수 있다.
또한, 오프로드 구간에서는 지면에 차량의 타이어가 지나간 궤적이 표시될 수 있다.
프로세서(717)는, 지면의 색상 분포에 기초하여, 오프로드 구간에서 주변과 구분되는 색상을 가지고 길게 형성되는 공간을 판단할 수 있다. 도면의 실시예에서 차량이 다니는 공간은, 주변과 상이한 색상을 갖으므로, 프로세서(717)는, 지면의 색상 분포에 기초하여, 차량이 다니는 공간을 판단할 수 있다.
도면과 달리, 프로세서(717)는, 지면의 색상 분포에 기초하여, 오프로드 구간에서 지면에 나타나는 타이어의 궤적을 판단할 수 있다. 타이어의 궤적이 나타나는 지면은, 차량이 주행할 수 있는 공간이라고 판단될 수 있다.
프로세서(717)는, 오프로드 구간에서 주변과 구분되는 색상을 가지고 길게 형성되는 공간이나, 지면에 나타나는 타이어의 궤적을 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
이에 따라, 주변과 상이한 색상을 가지고 길게 형성되는 지면의 일 영역에 주행 차로 이미지(21)가 오버랩될 수 있다.
차량은, 주변과 상이한 색상을 가지고 길게 형성되는 지면의 일 영역을 따라서 자율 주행할 수 있다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17을 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량(14)의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상으로 판단되는 경우, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
제1 기준 값은, 선행 차량(14)의 조향이 급격하게 변화하는지 판단하기 위한 기준 값이다.
선행 차량(14)의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상인 경우, 선행 차량(14)이 급격하게 조향을 변경하는 것으로 볼 수 있다.
선행 차량(14)의 조향이 급격하게 변경되는 경우, 선행 차량(14)이 특정 오브젝트(17)를 회피하기 위하여 급격하게 움직이는 것일 수 있으므로, 본 발명에 따른 차량용 주행 시스템(710)은, 이러한 상황을 예측하여 차량(100)이 특정 오브젝트(17)를 회피할 수 있는 주행 차로를 판단한다.
프로세서(717)는, 선행 차량(14)의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상으로 판단되는 경우, 선행 차량(14)의 전방에 회피해야 하는 오브젝트(17)가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 노면에 표시된 차선(10)보다, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 선행 차량(14)이 이동하는 방향으로 우회하는 경로를, 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
도 18을 참조하면, 프로세서(717)는, 차량의 전방에서 주행하는 선행 차량(14)이 존재하는 경우, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로를 나타내는 차선(10)의 선명도가 제2 기준 값 이하로 판단되는 경우, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
제2 기준 값은, 차선(10)의 선명도가 낮아서 차선(10)이 감지되지 않을 수 있는 상황을 판단하기 위한 기준 값이다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 차로를 나타내는 차선(10)의 선명도를 판단할 수 있다.
차선(10)의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 차선(10)의 선명도가 낮아서 차량용 주행 시스템(710)에 차선(10)이 감지되지 않을 수 있다.
주행 차로를 나타내는 차선(10)의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 차선(10)이 감지되지 않을 가능성이 있으므로, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단하는 것이 더욱 안전할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 차선(10)의 선명도가 제2 기준 값 이하인 경우, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)를, 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다. 이 경우, 주행 차로 이미지(21)는, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)를 나타내는 이미지일 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 모드이면, 차량이 선행 차량(14)을 따라 주행하게 하는 제어 신호를, 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은, 선행 차량(14)의 이동 경로(14a)를 따라서 자율 주행할 수 있다.
도 19은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 타 디바이스가 송신하는 임시 차선에 대한 정보에 기초하여 주행 차로를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 19를 참조하면, 프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여 임시 차선에 대한 정보가 수신되는 경우, 임시 차선에 대한 정보에 우선적으로 기초하여, 주행 차로를 판단할 수 있다.
임시 차선은, 타차량(18)이나 교통 인프라가 판단하는 가상의 차선이다.
타차량(18)은, 감지되는 주변 상황에 기초하여, 임시 차선을 판단할 수 있다.
교통 정보를 제공하는 교통 인프라나 서버(15)는, 도로의 상황에 따라 임시 차선을 판단할 수 있다.
또는, 교통 인프라나 서버(15)는, 임시 차선을 임의로 결정할 수도 있다. 예를 들어, 교통 인프라나 서버(15)는, 오프로드 구간에서 활용되는 임시 차선을 결정할 수 있다. 교통 인프라나 서버(15)는, 결정된 임시 차선에 대한 정보를, 오프로드 구간을 주행하는 차량에게 제공할 수 있다. 이에 따라, 오프로드 구간을 주행하는 차량이 교통 인프라나 서버(15)가 결정한 임시 차선을 따라 주행할 수 있다.
임시 차선은, 노면에 실제로 표시되는 차선이 아니므로, 임시 차선에 대한 정보는, 타차량(18)이나 인프라가 판단한 임시 차선에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선에 대한 위치 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 지면에서 임시 차선의 위치가 어디인지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 임시 차선에 대한 정보를 기초로 판단되는 임시 차선을, 차량의 주행 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 나타내는 주행 차로 이미지(21)를 윈드 쉴드 디스플레이(251c)에 표시할 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템(710)이, 주행 차로가 판단되지 않는 상황을 알리기 위한 메뉴(1001)를 출력하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 차량이 자율 주행 중인 경우, 오브젝트 정보 또는 통신 정보에 기초하여, 주행 차로가 판단되지 않으면, 차량의 출력부(250)를 통하여 주행 차로가 판단되지 않음을 알리는 알람을 출력시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 디스플레이부(251)에 주행 차로가 판단되지 않는 상황에 대응하기 위한 메뉴(1001, 이하, '미감지 대응 메뉴'라 함)를 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 미감지 대응 메뉴(1001)에, 주행 차로가 판단되지 않음을 알리는 문구, 차량을 매뉴얼 모드로 전환하기 위한 모드 전환 버튼(1002), 및 차량의 비상 정차를 수행시키기 위한 비상 정차 버튼(1003)을 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 모드 전환 버튼(1002)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량의 제어 모드를 매뉴얼 모드로 전환시킬 수 있다.
프로세서(717)는, 비상 정차 버튼(1003)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량이 비상 정차를 수행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
비상 정차는, 차량의 주변에 존재하는 정차가 가능한 공간 중, 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 곳에 차량이 정차하는 것을 의미한다. 프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 주변에 존재하는 정차가 가능한 공간 중, 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 곳을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량이 비상 정차를 수행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은, 차량의 주변에 존재하는 정차가 가능한 공간 중, 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 곳으로 이동하여, 정차할 수 있다.
프로세서(717)는, 미감지 대응 메뉴(1001)가 출력된 후로부터 설정 시간이 경과한다고 판단되면, 차량이 비상 정차를 수행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
710 : 주행 시스템
717 : 프로세서
300 : 오브젝트 검출 장치
400 : 통신 장치
10 : 차선
11 : 임시 차선 반사체
12 : 교통콘
13 : 수신호 보내는 사람
14 : 선행 차량
16 : 사고 알림 표지판

Claims (20)

  1. 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보(이하 '오브젝트 정보'라 함)를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및
    기 설정된 우선 순위 및 상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 주행 차로를 판단하고,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 우선 순위를 변경하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 노면에 차선이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단하고,
    오프로드 구간에서 지면에 나타나는 타이어의 궤적을 판단하고, 상기 타이어의 궤적을 주행 차로로 판단하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여 검출된 복수의 임시 차선 반사체 및 복수의 교통콘 사이를 주행 차로로 판단하고,
    차량이 자율 주행 모드인 경우, 상기 복수의 임시 차선 반사체 및 상기 복수의 교통콘 사이로 차량이 자율 주행하도록 제어 신호를 제공하고,
    차량이 매뉴얼 모드인 경우, 상기 복수의 임시 차선 반사체 및 상기 복수의 교통콘 사이의 영역을 벗어나지 않도록 제어 신호를 제공하고,
    상기 프로세서는,
    상기 우선 순위를 기초로 결정되는 1순위 오브젝트에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하고,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차로를 안내하는 구조물이 상기 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 차로를 안내하는 구조물을 상기 1순위 오브젝트로 결정하고,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 수신호를 보내는 사람이 상기 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 수신호를 보내는 사람을 상기 1순위 오브젝트로 결정하고,
    상기 차로를 안내하는 구조물 및 상기 수신호를 보내는 사람이 상기 차량의 전방에 위치한다고 판단되는 경우, 상기 수신호를 보내는 사람을 상기 1순위 오브젝트로 결정하고, 상기 차로를 안내하는 구조물을 2순위 오브젝트로 결정하는 차량용 주행 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보를 기초로 검출되는 차선에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하고,
    상기 이벤트가 발생하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 발생된 이벤트에 기초하여, 차선 외의 오브젝트를 상기 1순위 오브젝트로 결정하는 차량용 주행 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 차량의 전방에 경로 안내 오브젝트가 존재하고, 차량의 전방에 선행 차량이 존재한다고 판단되는 경우,
    상기 선행 차량의 이동 경로에 기초하여 상기 1순위 오브젝트를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    타 디바이스로부터 전송되는 정보(이하 '통신 정보'라 함)를 수신하는 통신 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,
    상기 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 기초하여, 상기 1순위 오브젝트를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하거나 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되는 경우,
    기 설정된 경로 안내 오브젝트를 상기 1순위 오브젝트로 결정하는 차량용 주행 시스템.
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 조향이 변하는 속도가 제1 기준 값 이상으로 판단되는 경우,
    상기 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    타 디바이스로부터 전송되는 정보(이하 '통신 정보'라 함)를 수신하는 통신 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 주행 차로를 나타내는 차선의 선명도가 제2 기준 값 이하로 판단되는 경우,
    차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하고,
    상기 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    타 디바이스로부터 전송되는 정보(이하 '통신 정보'라 함)를 수신하는 통신 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 정보에 기초하여, 상기 이벤트가 발생하는지 판단하는 차량용 주행 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 정보에 기초하여, 차량이 공사 구간에 진입하거나 차량의 전방에 사고 발생 지점이 존재하는 것으로 판단되면,
    기 설정된 경로 안내 오브젝트를 1순위 오브젝트로 결정하는 차량용 주행 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 정보에 기초하여, 차량이 오프로드 구간에 진입하는 것으로 판단되면,
    상기 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 지면의 색상 분포에 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 장치를 통하여 임시 차선에 대한 정보가 수신되는 경우,
    상기 임시 차선에 대한 정보에 우선적으로 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 정보를 기초로 판단되는 제1 주행 차로와, 상기 오브젝트 정보를 기초로 판단되는 제2 주행 차로가 상이한 것으로 판단되는 경우,
    차량에 구비된 디스플레이부를 통하여, 상기 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로를 출력하는 차량용 주행 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 자율 주행 중인 경우,
    상기 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 상기 디스플레이부로 출력하고,
    차량이, 상기 제1 주행 차로 및 제2 주행 차로 중, 사용자의 입력에 따라 선택되는 차로에서 자율 주행하도록 제어하는 차량용 주행 시스템.
  19. 제1항에 있어서,
    타 디바이스로부터 전송되는 정보(이하 '통신 정보'라 함)를 수신하는 통신 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량이 자율 주행 중인 경우,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 주행 차로를 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면,
    차량의 전방에 위치하는 선행 차량의 이동 경로에 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하고,
    상기 선행 차량이 존재하지 않는다고 판단되면, 상기 통신 정보를 기초로 판단되는 타차량의 과거 이동 경로에 기초하여, 상기 주행 차로를 판단하는 차량용 주행 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 차로를 나타내는 오브젝트가 존재하지 않는 것으로 판단되면,
    차량의 출력부를 통하여 상기 주행 차로가 감지되지 않음을 알리는 알람을 출력시키고,
    상기 알람이 출력된 후로부터 설정 시간이 경과한다고 판단되면, 차량이 비상 정차를 수행하도록 제어하는 차량용 주행 시스템.
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