JP5494845B1 - 情報提供システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載装置10では、外界センサ11の検出結果に基づき、占有格子地図を生成し、情報処理センタ20に送信する。この占有格子地図は、車両の周囲の領域を小領域に分割し、各分割領域に障害物が存在する確率に応じた値を、該当する分割領域の位置に対応して配列したものである。情報処理センタ20では、複数の占有格子地図を合成して合成占有格子地図を生成する。生成された合成占有格子地図は、広範なエリアをカバーするものとなり、この合成占有格子地図に基づき、有効な支援情報を車載装置10に提供することができる。
【選択図】図1
Description
前記車載装置は、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の周囲の領域を小領域に分割し、前記障害物検出手段の検出結果に基づき、各分割領域に障害物が存在する確率に応じた値を算出するとともに、その算出した障害物存在確率に応じた値を、該当する分割領域の位置に対応して配列した障害物マップを生成する障害物マップ生成手段と、
前記障害物マップ生成手段によって生成された障害物マップを、前記情報処理センタに送信する車両側通信手段と、を備え、
前記情報処理センタは、
複数の前記障害物マップにおける障害物存在確率に応じた値の分布状態から、それぞれの障害物マップの対応点を探索し、その探索された対応点に基づき複数の障害物マップを合成して、合成障害物マップを生成する合成マップ生成手段と、
前記合成マップ生成手段によって生成された合成障害物マップに基づく情報を、前記支援情報として前記車載装置に配信する配信手段と、を備えることを特徴とする。
図7は、送信してきた占有格子地図を含む情報から、これから駐車場に進入しようとしていることが認識された車両に対して配信される、駐車場全体の様子を表す合成占有格子地図(図6(a),(b)と同様に、障害物存在確率に応じた境界線により表されたもの)と、その地図上において車両が走行すべき走行経路とを示している。このような運転支援情報を受信した車載機器10においては、表示装置15により、合成格子占有地図上において空き駐車スペースに導くための経路を提示することが可能になる。また、車載装置10が、車両の走行速度及び進行方向を制御することが可能なものであれば、配信された経路に沿って車両を自動運転させることが可能になる。
11 外界センサ
12 記憶部
13 制御装置
14 車載無線機
15 表示装置
20 情報処理センタ
21 コンピュータ
22 データベース
23 通信装置
Claims (6)
- 車両に設けられた車載装置と情報処理センタとからなり、前記情報処理センタから前記車載装置に対して、当該車両の走行を支援する支援情報を提供する情報提供システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の周囲の領域を小領域に分割し、前記障害物検出手段の検出結果に基づき、各分割領域に障害物が存在する確率に応じた値を算出するとともに、その算出した障害物存在確率に応じた値を、該当する分割領域の位置に対応して配列した障害物マップを生成する障害物マップ生成手段と、
前記障害物マップ生成手段によって生成された障害物マップを、前記情報処理センタに送信する車両側通信手段と、を備え、
前記情報処理センタは、
複数の前記障害物マップにおける障害物存在確率に応じた値の分布状態から、それぞれの障害物マップの対応点を探索し、その探索された対応点に基づき複数の障害物マップを合成して、合成障害物マップを生成する合成マップ生成手段と、
前記合成マップ生成手段によって生成された合成障害物マップに基づく情報を、前記支援情報として前記車載装置に配信する配信手段と、を備えることを特徴とする情報提供システム。 - 前記配信手段は、前記合成障害物マップを、前記支援情報として前記車載装置に配信することを特徴とする請求項1に記載の情報提供システム。
- 前記情報処理センタは、前記車載装置から送信されてきた前記障害物マップ及びその障害物マップにおける車両位置と、前記合成障害物マップとに基づいて、前記合成障害物マップにおける前記車両の位置を推定する位置推定手段を備え、
前記配信手段は、前記車載装置に対して、前記合成障害物マップにおける車両位置を示す情報を、前記支援情報として配信することを特徴とする請求項2に記載の情報提供システム。 - 前記情報処理センタは、前記合成障害物マップ上において、前記車両が辿るべき経路を計画する経路計画手段を備え、
前記配信手段は、前記車載装置に対して、前記経路計画手段によって計画された経路を示す情報を、前記支援情報として配信することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の情報提供システム。 - 前記生成手段は、前記障害物マップにおいて、前記障害物存在確率に応じた値の分布状態を特徴づける特徴点に関して、その特徴点周辺の前記障害物存在確率に応じた値の変化勾配の方向に基づいて、前記特徴点に対応付けられる方向であるオリエンテーションを決定し、前記特徴点周辺の領域の向きを前記オリエンテーションにより正規化するとともに、前記特徴点周辺の領域を所定数のブロックに分割し、各ブロックの障害物存在確率に応じた値の変化勾配の方向から、特徴点の特徴量を算出する特徴量算出手段を備え、前記特徴量算出手段によって算出された特徴量の近似性に基づいて、前記障害物マップの対応点を探索することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の情報提供システム。
- 前記生成手段は、複数の前記障害物マップがオーバーラップする部分に関しては、それぞれの障害物マップの障害物存在確率に応じた値を平均化して、前記合成障害物マップの障害物存在確率に応じた値とすることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の情報提供システム。
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