DE102014224073A1

DE102014224073A1 - Server zum Betreiben eines Parkplatzes

Info

Publication number: DE102014224073A1
Application number: DE102014224073.5A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-11-26
Filing date: 2014-11-26
Publication date: 2016-06-02
Also published as: US20170313307A1; EP3224822A1; US10793142B2; WO2016083028A1; CN107003134A; JP2017537406A; CN107003134B; JP6381805B2

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend: – eine Datenbank, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist, – einen Prozessor, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und – eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug, ein Parksystem sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Bekannte Navigationssysteme umfassen in der Regel keine digitalen Karten von Parkplätzen, so dass eine autonome Fahrzeugnavigation innerhalb eines Parkplatzes erschwert oder nicht möglich ist.
Digitale Karten eines Parkplatzes benötigen in der Regel einen erheblichen Speicherbedarf. Eine Übertragung einer solchen digitalen Karte über ein Kommunikationsnetzwerk dauert somit abhängig von einer verfügbaren Bandbreite eine erhebliche Zeit.
Die Offenlegungsschrift JP 002007233771 A offenbart einen Parkroboter als Lotse, der ein Fahrzeug zu einem Parkplatz hinlotst. Das Fahrzeug folgt dem Parkrobert selbständig.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Konzept bereitzustellen, mittels welchen eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ermöglicht werden kann, wobei ein hierfür notwendiger Speicher und/oder eine vorhandene Datenübertragungsbandbreite über ein Kommunikationsnetzwerk effizient genutzt werden können.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Server zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:

– eine Datenbank, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist,
– einen Prozessor, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und
– eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.

Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, wobei

– basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei
– der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet werden.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein Parksystem für Fahrzeuge bereitgestellt, wobei das Parksystem einen Parkplatz und den Server zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
– eine Führungseinrichtung, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.

Nach noch einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcodes zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, dem Fahrzeug zumindest einen Ausschnitt einer digitalen Karte des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk zu übermitteln, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, der vom Fahrzeug auf seinem Weg oder auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll. Das heißt, dass nicht die gesamte digitale Karte an das Fahrzeug gesendet wird. Denn das Fahrzeug braucht in der Regel nicht die gesamte digitale Karte, um zu seiner Zielposition zu fahren oder zu navigieren. Wenn sich zum Beispiel die Zielposition im ersten Stock eines Parkhauses befindet, so sind Kartenausschnitte des dritten Stocks für eine Fahrt des Fahrzeugs zu der Zielposition im ersten Stock nicht relevant und werden vom Fahrzeug nicht benötigt. Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein zu übertragendes Datenvolumen an das Fahrzeug reduziert werden kann. Insbesondere muss das Fahrzeug nicht mehr Speicherplatz für die gesamte digitale Karte des Fahrzeugs reservieren oder bereitstellen. Der Speicher im Fahrzeug für Kartendaten kann somit reduziert werden.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern oder sich im Fahrzeug befinden müsste. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung für die Navigation und/oder für die Führung das Fahrzeug autonom führt. Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs. Beim autonomen Fahren oder Navigieren muss der Fahrer also selbst nicht im Fahrzeug sein. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für „automatic valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
Eine Abgabeposition im Sinne der vorliegenden Erfindung, ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann und von dieser sein Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt wieder abholen kann.
Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll.
Eine Abholposition im Sinne der vorliegenden Erfindung, ist eine Position, an welcher ein Fahrzeug nach einem Ende eines autonomen Parkvorgangs abholen kann.
Nach einer Ausführungsform ist die Abgabeposition gleich der Abholposition.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Abgabeposition zu der Parkposition navigiert oder fährt.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom in die Parkposition einparkt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom aus der Parkposition ausparkt.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Parkposition zu der Abholposition navigiert oder fährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes Gebiet gebildet ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug noch mehr Informationen zur Verfügung stehen, basierend auf welchen er autonom zu der Zielposition fahren kann. Dadurch ist insbesondere eine effizientere Navigation oder autonome Fahrt des Fahrzeugs zu der Zielposition bewirkt.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Teilbereich die Zielposition.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, den Ausschnitt in Unterausschnitte zu unterteilen, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug nicht für den gesamten Teilbereich einen entsprechenden Speicherplatz auf einmal vorhalten oder reservieren muss. Denn zumindest einige der Teilbereiche, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt noch durchfahren wird, werden dem Fahrzeug erst während seiner Fahrt übermittelt. Das heißt also, dass das Fahrzeug bereits einige der Teilbereiche durchfahren hat. Die diesen Teilbereichen entsprechenden Unterabschnitte kann das Fahrzeug also aus einem elektronischen Speicher löschen, was nach Ausführungsform auch vorgesehen ist.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, die Unterausschnitte mit einer unterschiedlichen Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zu einem jeweiligen Unterteilbereich zu ermitteln.
Dadurch kann insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass ein Speicherbedarf für ein Speichern der übermittelten Unterausschnitte reduziert werden kann. Denn Unterabschnitte mit einer verringerten Genauigkeit im Vergleich zu anderen Unterabschnitten benötigen relativ dazu auch weniger Speicher. Je näher das Fahrzeug einem bestimmten Teilbereich kommt, desto genauer sollte der entsprechende Unterausschnitt sein, damit das Fahrzeug sicher durch den entsprechenden Teilbereich autonom fahren oder navigieren kann. Je weiter entfernt das Fahrzeug von einem entsprechenden Teilbereich ist, desto ungenauer kann ein entsprechender Unterausschnitt sein. Denn das Fahrzeug muss zunächst durch andere Teilbereiche fahren, bevor es zu diesem Teilbereich gelangt. In der Regel reichen grobe Informationen über solche entfernten Teilbereiche aus, um die autonome Fahrt zu planen und durchzuführen.
Beispielsweise umfasst ein Unterausschnitt die Information, dass in einem Bereich neben dem Unterausschnitt, also zum Beispiel einem weiteren Teilbereich, noch eine Spur ist, auf der Fahrzeuge fahren können. Somit weiß das Fahrzeug, dass es notfalls noch Platz neben den Unterausschnitten für Manöver hat.
Das Fahrzeug muss nicht unbedingt wissen, ob diese Spur 2,87 m breit ist, also im allgemeinen wie breit die Spur ist. Es genügt für eine Navigation und Planung, dass die Spur bekannt ist und dass dort eventuell Fahrzeuge entgegen kommen können.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Unterausschnitt, welcher einem Teilbereich entspricht, der demjenigen Teilbereich unmittelbar folgt, den das Fahrzeug nach diesem Teilbereich durchfahren wird, mit einer hohen Genauigkeit an das Fahrzeug übermittelt wird.
Unterschiede in der Genauigkeit sind zum Beispiel wie folgt:
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden beispielsweise nur Objekte angegeben werden (beispielsweise, dass eine Spur vorhanden ist).
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden beispielsweise nur Normbreiten (zum Beispiel für eine Fahrbahn) angegeben und/oder verwendet, die zum Beispiel schon im Fahrzeug dauerhaft gespeichert und/oder dem Fahrzeug bekannt sind.
Bei einer hohen Genauigkeit werden zum Beispiel zusätzlich Toleranzen mit angegeben werden.
Bei einer niedrigen Genauigkeit werden zum Beispiel bei Objekten, die das Fahrzeug von vorne sieht, nur Breite und/oder Höhe mit angegeben werden (also eine 2D-Sicht).
Bei einer hohen Genauigkeit werden zum Beispiel zusätzlich zu der Breite und/oder Höhe die Tiefeninformationen mit übergeben werden (also eine 3D-Sicht).
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den weiteren Abschnitt über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug zusätzliche Informationen für seine autonome Fahrt oder Navigation zur Zielposition zur Verfügung stehen. Diese zusätzlichen Informationen entsprechen dem weiteren Ausschnitt. An diesem weiteren Ausschnitt wird das Fahrzeug vorbeifahren. Es wird nicht durch diesen weiteren Abschnitt durchfahren. Dennoch kann es Situationen geben, in denen es für eine verbesserte und effiziente Navigation oder autonome Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition notwendig ist, Wissen über diesen weiteren Teilbereich zu haben.
Zum Beispiel ist es bei der Planung hilfreich zu wissen, ob das Fahrzeug (zum Beispiel Rechts) an Parklücken/Parkpositionen vorbeifährt oder an einer Wand. Aus den Parkpositionen können Fahrzeuge herausfahren. An der Wand nicht. Das heißt, dass das Fahrzeug an der Wand nicht so viel „aufpassen“ muss. Das heißt, dass eine Umfeldsensorik diesen Bereich nicht so genau erfassen muss. Das heißt, dass Umfelddaten einer Umfeldsensorik in diesem Bereich nicht so genau analysiert werden müssen.
Zum Beispiel kann es eine Situation geben, wenn in der Wand eine Tür ist, aus der Fussgänger herauskommen können. Hier ist es dann sinnvoll und vorgesehen, dass das Wissen die Information umfasst, dass in der Wand eine Tür ist, so dass Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs entsprechend die Wand mit der Tür beim Ausführen ihrer Fahrerassistenzfunktionalität berücksichten können.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt im Vergleich zum Ausschnitt mit einer verminderten Genauigkeit zu ermitteln.
Analog zu den Ausführungen im Zusammenhang mit den Unterausschnitten mit unterschiedlicher Genauigkeit lässt sich auch dadurch ein Speicherbedarf reduzieren. Insbesondere wird ein zu übertragendes Datenvolumen reduziert. Beispiele für Unterschiede in der Genauigkeit sind analog zu den vorstehend genannten Beispielen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zum weiteren Ausschnitt an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Die im Zusammenhang mit den Unterausschnitten mit unterschiedlicher Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs zu den Unterausschnitten gemachten Ausführungen gelten auch für diese Ausführungsform.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes liegende und durch den Teilbereich führende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelte Route über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug selbst keine Route mehr ermitteln muss. Es wird sozusagen von dieser Aufgabe befreit. Entsprechend kann das Fahrzeug Rechenkapazitäten einsparen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
Das heißt also, dass ein gesamter Automatic Valet Parking-Vorgang, also ein autonomer Parkvorgang, durchgeführt werden kann: Das Fahrzeug fährt autonom von einer Abgabeposition zur einer Parkposition, parkt dort autonom ein, parkt aus dieser Parkposition nach Ende einer Parkdauer autonom aus und fährt autonom zu einer Abholposition, die nach einer Ausführungsform der Abgabeposition entspricht. Für diese autonome Fahrt zu den einzelnen Positionen ist nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Ausschnitte aus der digitalen Karte des Parkplatzes an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet oder übermittelt werden, wobei diese Ausschnitte Teilbereichen des Parkplatzes entsprechen, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zu den einzelnen Positionen durchfahren soll.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den Ausschnitt unterteilende Unterausschnitte, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug an dem weiteren Ausschnitt vorbeizuführen.
Nach noch einer Ausführungsform der Vorrichtung zum Betreiben des Fahrzeugs ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition umfasst, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll, wobei die Führungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug an den entsprechenden Positionen abzustellen respektive zu parken respektive auszuparken.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Server zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition umfasst, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein autonomer Parkvorgang (Valet Parking) auf dem Parkplatz durchgeführt werden kann. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug in vorteilhafter Weise selbstständig, also autonom, von der Abgabeposition zu der Parkposition fährt, dort einparkt, nach Ende einer Parkdauer wieder ausparkt und zur Abholposition fährt, die zum Beispiel die Abgabeposition sein kann.
Nach einer Ausführungsform werden mehrere Zielpositionen vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen. Das Fahrzeug wählt aus den empfangenen Zielpositionen diejenige aus, zu der es hinnavigiert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk mindestens eine Zielposition, insbesondere mehrere, empfängt, wobei das Fahrzeug die Zielposition oder die Zielpositionen abhängig von jeweiligen der oder den Zielpositionen zugeordneten Prioritäten abfährt. Das heißt, dass die Zielpositionen jeweils eine Priorität aufweisen, insbesondere unterschiedliche Prioritäten, wobei die Prioritäten eine Reihenfolge vorgeben, in welcher das Fahrzeug die Zielpositionen abfahren soll, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass das Fahrzeug die Zielpositionen entsprechend der Reihenfolge abfährt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine innerhalb des Parkplatzes liegende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte ermittelt wird, wobei das Navigieren oder das Führen ein Abfahren der Route umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Navigieren besonders effizient durchgeführt werden kann, insofern die abzufahrende Route bereits feststeht. Das Fahrzeug muss diese also nur noch abfahren, um zu der Zielposition zu gelangen. Dies beschleunigt in vorteilhafter Weise eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz. Insbesondere ist es so in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Fahrzeug schneller zu seiner Zielposition gelangen kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Route fahrzeugextern ermittelt und an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt wird oder dass die Route fahrzeugintern ermittelt wird.
Das fahrzeugexterne Ermitteln kann beispielsweise nach einer Ausführungsform mittels des Servers, genauer mittels seines Prozessors, durchgeführt werden. Zum Durchführen der fahrzeuginternen Ermittlung der Route umfasst nach einer Ausführungsform die Führungseinrichtung einen Prozessor, der entsprechend ausgebildet ist, die Route zu ermitteln. Bei einer fahrzeugexternen Ermittlung ist insbesondere der technische Vorteil gegeben, dass das Fahrzeug hierfür selbst keine Ressourcen reservieren muss. In der Regel weiß auch ein externes System, hier beispielsweise der Server, besser über einen Verkehr auf dem Parkplatz Bescheid als das Fahrzeug selbst. So kann der Server in vorteilhafter Weise eine Route berechnen, die möglichst zügig und effizient durch den bereits vorhandenen Verkehr führt, so dass ein stockender Verkehr oder ein Stau vermieden werden können. Eine fahrzeuginterne Ermittlung der Route weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass hierfür keine Verbindung zum Server über das Kommunikationsnetzwerk bestehen muss. So kann also die Route ermittelt werden, auch wenn keine Verbindung über das Kommunikationsnetzwerk zum Server besteht. Das Fahrzeug ist also hinsichtlich des Ermittelns der Route unabhängig von einem externen System, hier beispielsweise dem Server.
In einer Ausführungsform wird sowohl fahrzeugextern als auch fahrzeugintern eine Route zur Zielposition ermittelt, wobei die fahrzeugextern ermittelte Route dann an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk übertragen wird. Das Fahrzeug vergleicht die beiden Routen und entscheidet, welche es abfahren wird.
Eine Route im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst eine Startposition und die Zielposition. Vorzugsweise navigiert das Fahrzeug zur der Startposition und fährt von dort aus die Route zur Zielposition ab. Insbesondere entspricht die Startposition der Abgabeposition, an welcher ein Fahrer sein Fahrzeug abstellen und verlassen kann, damit das Fahrzeug anschließend autonom zur Parkposition fahren soll.
In anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während der Navigation, also während seiner autonomen Fahrt zumindest eine vom Parkplatz umfasste Landmarke sensorisch erfasst, wobei eine momentane Position des Fahrzeugs in der digitalen Karte basierend auf der erfassten Landmarke ermittelt wird, wobei das Navigieren zusätzlich basierend auf der ermittelten momentanen Position durchgeführt wird.
Das heißt also insbesondere, dass der Parkplatz eine Landmarke umfasst, an welcher sich das Fahrzeug bei der Navigation oder bei seiner Fahrt orientiert. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Navigation noch effizienter durchgeführt werden kann. Insbesondere kann so in vorteilhafter Weise eine ermittelte Route auf Korrektheit überprüft werden. Vorzugsweise sind mehrere Landmarken vorgesehen. Eine Landmarke ist beispielsweise eine visuelle Landmarke, zum Beispiel ein Barcode. Eine Landmarke ist beispielsweise ein RFID-Sensor.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während der Navigation sein Umfeld sensorisch erfasst, wobei das Navigieren zusätzlich basierend auf dem erfassten Umfeld durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz besonders effizient durchgeführt werden kann.
Insbesondere kann das Fahrzeug in vorteilhafter Weise Hindernisse erkennen, so dass es um diese Hindernisse herum fahren kann.
Für das sensorische Erfassen ist eine Umfeldsensorik vorgesehen. Eine Umfeldsensorik umfasst beispielsweise einen oder mehrere Umfeldsensoren wie zum Beispiel: Ultraschallsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor oder Radarsensor.
Mittels einer solchen Umfeldsensorik erfasst ein Fahrzeug sein Umfeld, wobei die Navigation insbesondere basierend auf dem erfassten Umfeld durchgeführt wird. So kann also das Fahrzeug beispielsweise Hindernisse erkennen und um diese herumfahren. So kann also beispielsweise das Fahrzeug mittels der Umfeldsensorik erkennen, wo es sich in Bezug auf den Ausschnitt oder den weiteren Ausschnitt der digitalen Karte auf dem Parkplatz befindet. Für dieses Erkennen werden vorzugsweise eine oder mehrere erfasste Landmarken verwendet.
In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz ein WLAN, basierend auf welchem das Fahrzeug die Navigation, insbesondere eine Lokalisierung, wo sich das Fahrzeug relativ zur digitalen Karte befindet, durchführt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein WLAN-Netzwerk.
In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor des Servers ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes liegende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelte Route über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Die Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk, insbesondere zwischen dem Fahrzeug und dem Server, ist vorzugsweise verschlüsselt.
In einer Ausführungsform ist ein fahrzeugexternes Überwachungssystem vorgesehen, das ausgebildet ist, das Fahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz zu überwachen. Der Server umfasst zum Beispiel das Überwachungssystem. Abhängig von der Überwachung ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Unterausschnitte und/oder die weiteren Ausschnitte an das Fahrzeug gesendet werden. Denn mittels des Überwachungssystems kann nach einer Ausführungsform eine Distanz des Fahrzeugs während seiner Fahrt zu einem oder mehreren Unterausschnitten und/oder zu einem oder mehreren weiteren Ausschnitten bestimmt oder ermittelt werden. So können in vorteilhafter Weise ein oder mehrere Zeitpunkte bestimmt oder ermittelt werden, zu welchem die Unterausschnitte und/oder die weiteren Ausschnitte an das Fahrzeug gesendet werden.
Das Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Videokameras und/oder einen mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
Funktionalitäten der Verfahren ergeben sich analog aus entsprechenden Funktionalitäten der Vorrichtung respektive Server und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Verfahrensmerkmale analog aus entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen respektive Servermerkmalen und umgekehrt ergeben. Das heißt also insbesondere, dass, wenn ein Merkmal im Zusammenhang mit dem Verfahren oder der Vorrichtung respektive des Servers beschrieben ist, dieses Merkmal analog in Ausführungsformen der Verfahren vorgesehen sein kann und umgekehrt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 einen Server zum Betreiben eines Parkplatzes,
2 ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes,
3 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs,
4 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,
5 ein Fahrzeug,
6 ein Parksystem,
7 einen Parkplatz mit einem eingezeichneten Teilbereich,
8 den Parkplatz gemäß 7 mit eingezeichneten weiteren Teilbereichen und
9 den Parkplatz gemäß 7, wobei der Teilbereich in Unterteilbereiche eingeteilt ist.
1 zeigt einen Server 101 zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend:

– eine Datenbank 103, in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes gespeichert ist,
– einen Prozessor 105, der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und
– eine Kommunikationsschnittstelle 107, die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.

2 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes, wobei:

– basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt 201 werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei
– der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet 203 werden.

3 zeigt eine Vorrichtung 301 zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle 303, die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes, der einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
– eine Führungseinrichtung 305, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.

4 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,

– wobei ein Ausschnitt einer digitalen Karte eines Parkplatzes und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen 401 werden, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes entspricht, der vom Fahrzeug durchfahren werden soll,
– wobei das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz durch den Teilbereich zu der Zielposition fährt 403.

5 zeigt ein Fahrzeug 501, welches die Vorrichtung 301 der 3 umfasst.
6 zeigt ein Parksystem 601 für Fahrzeuge, wobei das Parksystem 601 einen Parkplatz 603 und den Server 101 der 1 umfasst.
7 zeigt einen Parkplatz 701. Der Parkplatz 701 umfasst eine Abgabeposition 703, an welcher ein Fahrzeug 705 abgestellt wurde. Das Fahrzeug 705 soll zu einer Zielposition 707 autonom fahren oder navigieren. Die Zielposition 707 ist symbolisch mit einem Stern dargestellt.
Die Zielposition 707 entspricht hier einer Parkposition auf einer Parkfläche 709. Der Parkplatz 701 weist eine Vielzahl solcher Parkflächen 709 auf.
Eingezeichnet ist ein Teilbereich 711 des Parkplatzes. Dieser Teilbereich 711 entspricht also nicht dem gesamten Parkplatz 701. Ein diesem Teilbereich 711 entsprechender Ausschnitt einer digitalen Karte des Parkplatzes 709 wird dem Fahrzeug 705 über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Das Fahrzeug hat somit die notwendigen Informationen, die in der Regel notwendig sind, damit das Fahrzeug autonom, also selbständig, zu der Zielposition 707 von der Abgabeposition 703 fahren kann.
8 zeigt den Parkplatz 701 der 7, wobei noch zusätzlich weitere Teilbereiche 801 eingezeichnet sind, die an den Teilbereich 711 angrenzen. Das Fahrzeug 705 wird also an diesem weiteren Teilbereich 801 vorbeifahren.
9 zeigt den Parkplatz 701 der 7, wobei der Teilbereich 711 in Unterteilbereiche unterteilt ist. Diese Unterteilbereiche sind durchnummeriert mit: 1, 2, 3, 4, 5 und 6. Es ist nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Unterteilbereiche dem Fahrzeug 705 erst während seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz 701 übermittelt werden.
Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die 7 bis 9 mehrere mögliche Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
Gemäß 7 ist der erfindungsgemäße Grundgedanke gezeigt, dass nur diejenigen Informationen der digitalen Karte des Parkplatzes 701 an das Fahrzeug übertragen werden, die für die autonome Fahrt des Fahrzeugs zu seiner Zielposition 707 notwendig sind. Hierbei entspricht die digitale Karte des Parkplatzes 701 dem gesamten Bild gemäß 7. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass nur ein Teilbereich, der Teilbereich mit dem Bezugszeichen 711, an das Fahrzeug, also die entsprechenden Daten, übertragen wird.
Es werden also nur die Informationen der digitalen Karte an das Fahrzeug 705 übertragen, die für die Aktionen (autonome Fahrt, einparken, ausparken), die das Fahrzeug 705 durchführen wird, notwendig sind.
In 8 ist ein weiterer erfindungsgemäßer Gedanke gezeigt, insofern hier, nach einer Ausführungsform insbesondere wenn notwendig, angrenzende Bereiche, insbesondere auf Wunsch, also insbesondere auf eine Anforderung seitens des Fahrzeugs 705 oder seitens eines Fahrers, zusätzlich übertragen werden.
Nach einer anderen Ausführungsform werden diese Bereiche 801 mit einer verminderten Genauigkeit ermittelt und insofern werden weitere Teilbereiche 801 mit einer verminderten Genauigkeit an das Fahrzeug übertragen. Das heißt also, dass der Teilbereich 711 eine hohe Genauigkeit aufweist. Die weiteren Teilbereiche 801 weisen eine dazu reduzierte Genauigkeit auf.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Teilbereich 711 in Unterteilbereiche 1, 2, 3, 4, 5, 6 unterteilt werden. Dies zeigt beispielhaft die 9. Dadurch kann in vorteilhafter Weise ein notwendiger Speicher im Fahrzeug für die aktuelle Aufgabe/Position des gesamten Ablaufes, also allgemein der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zu der Zielposition, reduziert werden. Die Reduzierung besteht insbesondere darin, dass immer nur Unterausschnitte 1, 2, 3, 4, 5, 6 nacheinander übertragen werden.
Das heißt zum Beispiel, dass zu Beginn der autonomen Fahrt nur die Unterausschnitte an das Fahrzeug übertragen werden, die den Unterteilbereichen 1 und 2 entsprechen. Wenn das Fahrzeug im Unterteilbereich 2 ist, ist vorgesehen, dass der Unterausschnitt, der dem Unterteilbereich 3 entspricht, vom Fahrzeug nachgeladen respektive an dieses übermittelt wird, sodass das Fahrzeug dann dem Unterausschnitt, der dem Unterteilbereich 1 entspricht, aus seinem Speicher löschen kann, was nach einer Ausführungsform auch so vorgesehen ist. Dies setzt sich dann entsprechend fort für die Unterteilbereiche 4, 5 und 6. Es ist somit allgemein nach einer Ausführungsform eine iterative Übertragung der Unterausschnitte vorgesehen. Iterativ bedeutet hier insbesondere nacheinander und während der Fahrt, insbesondere auf Anforderung des Fahrzeugs, vorzugsweise abhängig von einer momentanen Position des Fahrzeugs auf dem Parkplatz.
Beim Zurückfahren von der Zielposition 707 zurück zu der Abgabeposition 703 werden dann die einzelnen Unterausschnitte der digitalen Karte in umgekehrter Reihenfolge, also beginnend mit 6, 5, 4, 3, 2, 1 an das Fahrzeug übertragen.
In einer anderen Ausführungsform können die Ideen gemäß der 8 und 9 miteinander kombiniert werden. Das heißt also, dass die entsprechenden Ausführungsformen miteinander kombiniert werden können. Das heißt also beispielsweise, dass die weiteren Teilbereiche 801 erst im Laufe der Fahrt des Fahrzeugs von der Abgabeposition 703 zur Zielposition 707 übermittelt werden, wobei gleichzeitig auch die Unterausschnitte, die den Unterteilbereichen 1, 2, 3, 4, 5, 6 entsprechen, erst während der Fahrt des Fahrzeugs, so wie vorstehend beschrieben, an das Fahrzeug übermittelt werden.
In einer anderen Ausführungsform ist beispielsweise vorgesehen, dass die noch nicht notwendigen Teilbereiche respektive weiteren Teilbereiche mit einer verminderten Genauigkeit übertragen werden. Das heißt also, wenn die Teilbereiche 1 und 2 benötigt werden, werden diese mit einer hohen Genauigkeit übertragen, wobei gleichzeitig der Teilbereich 3 noch zusätzlich mit einer verminderten Genauigkeit übertragen wird. Erst wenn das Fahrzeug sich im Unterteilbereich 2 befindet, wird dann der Unterteilbereich 3, also der entsprechende Unterausschnitt, mit einer hohen Genauigkeit übertragen.
Nicht gezeigte Ausführungsformen umfassen ein oder mehrere der folgenden beispielhaften Merkmale:

– Das Fahrzeug wird auf der Abgabestelle oder Abgabeposition (auch Dropping Zone genannt) abgestellt.
– Ein Parkplatzmanagement übermittelt dem Fahrzeug einen Ausschnitt einer hochgenaue Parkhauskarte / Parkplatzkarte (digitale Karte) (beispielsweise auch schon im Vorfeld, also vor dem Abstellen des Fahrzeugs auf der Abgabestelle).
– Ein Parkplatzmanagement übermittelt dem Fahrzeug eine reservierte Zielposition für das Parken (beispielsweise auch schon im Vorfeld, also vor dem Abstellen des Fahrzeugs auf der Abgabestelle).
– Das Fahrzeug berechnet oder ermittelt sich einen Fahrweg (Route) zum Zielparkplatz (Zielposition) und/oder das Parkplatzmanagement berechnet oder ermittelt den Fahrweg zum Zielparkplatz und übermittelt diesen an das Fahrzeug.
– Das Fahrzeug fährt den Weg (Route) zur Zielposition ab.
– Auf dem Weg (während der Navigation) lokalisiert sich das Fahrzeug über – den Ausschnitt der digitalen Karte vorzugsweise in Verbindung mit – beispielsweise Landmarken (siehe oben), die durch eigene Sensorik (Umfeldsensorik des Fahrzeugs) detektiert werden und ausgewertet werden und/oder – vorzugsweise WLAN und/oder – vorzugsweise bordeigenen Sensoren (Video, Radar, Lidar usw.).
– Auf dem Weg werden durch die bordeigenen Sensoren, insbesondere der Umfeldsensorik, eventuelle Hindernisse detektiert und bei Bedarf umfahren oder vor diesen gestoppt.
– Das Fahrzeug parkt in die Parkposition ein, zum Beispiel mittels eines Einparkassistenten.
– Der Rückweg vom Parkplatz zur Abgabestelle wird analog durchgeführt.

In einer Ausführungsform umfasst das Parkhaus / der Parkplatz für das voll automatische oder autonome Valet Parking einen eigenen reservierten Bereich. Dadurch können mögliche Probleme durch einen Mischverkehr bzw. durch Fußgänger usw. umgangen werden.
In einer ersten Ausbaustufe (also in einer Ausführungsform) kann das Parkhaus / der Parkplatz für das voll automatische Valet Parking einen eigenen Bereich reservieren. Dadurch können mögliche Probleme durch einen Mischverkehr bzw. durch Fußgänger usw. umgangen werden.
Das Parkraummanagement, also insbesondere der Server, überwacht in einer anderen Ausführungsform die ganze Zeit die Fahrt des Fahrzeuges mit Hilfe einer Parkraumüberwachung (zum Beispiel über Videokameras). Bei Problemen kann nach einer Ausführungsform das Parkraummanagement die Fahrt durch ein „Stopp-Signal“ unterbrechen.
Die Übergabe der Informationen wird nach einer Ausführungsform mit C2X Systemen (zum Beispiel über WLAN) durchgeführt, vorzugsweise verschlüsselt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 002007233771 A [0005]
DE 102012222562 A1 [0006]

Claims

Server (101) zum Betreiben eines Parkplatzes (603), umfassend: – eine Datenbank (103), in welcher eine digitale Karte eines Parkplatzes (603) gespeichert ist, – einen Prozessor (105), der ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest einen Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, und – eine Kommunikationsschnittstelle (107), die ausgebildet ist, den Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) zu senden.
Server (101) nach Anspruch 1, wobei der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes Gebiet gebildet ist.
Server (101) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, den Ausschnitt in Unterausschnitte zu unterteilen, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Server (101) nach Anspruch 3, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, die Unterausschnitte mit einer unterschiedlichen Genauigkeit abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zu einem jeweiligen Unterteilbereich zu ermitteln.
Server (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte zu ermitteln, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, den weiteren Abschnitt über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Server (101) nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (105) ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt im Vergleich zum Ausschnitt mit einer verminderten Genauigkeit zu ermitteln.
Server (101) nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, den weiteren Ausschnitt abhängig von einer Distanz des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt zum weiteren Ausschnitt an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Server (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Prozessor (105) (105) ausgebildet ist, eine innerhalb des Parkplatzes (603) liegende und durch den Teilbereich führende Route zu der Zielposition basierend auf der digitalen Karte zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (107) ausgebildet ist, die ermittelte Route über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Server (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs (501) sein Fahrzeug (501) für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition, an welcher das Fahrzeug (501) autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll.
Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes (603), wobei – basierend auf einer digitalen Karte eines Parkplatzes (603) zumindest eine Zielposition für ein Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest ein Ausschnitt aus der digitalen Karte ermittelt (201) werden, der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, wobei – der Ausschnitt der digitalen Karte und die Zielposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) gesendet (203) werden.
Vorrichtung (301) zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (303), die ausgebildet ist, zumindest eine Zielposition für das Fahrzeug auf dem Parkplatz (603) und zumindest einen Ausschnitt aus einer digitalen Karte des Parkplatzes (603), der einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, welcher von dem Fahrzeug auf seiner Fahrt zur Zielposition autonom durchfahren werden soll, über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und – eine Führungseinrichtung (305), die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz (603) durch den Teilbereich zu der Zielposition zu führen.
Vorrichtung (301) nach Anspruch 11, wobei der Teilbereich als ein sich von einer Startposition zu der Zielposition erstreckendes zusammenhängendes Gebiet gebildet ist.
Vorrichtung (301) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Kommunikationsschnittstelle (303) ausgebildet ist, den Ausschnitt unterteilende Unterausschnitte, die jeweils einem Unterteilbereich des Teilbereichs entsprechen, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Kommunikationsschnittstelle (303) ausgebildet ist, zumindest einige der Unterausschnitte erst während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs zur Zielposition über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die zumindest einigen Unterausschnitte Unterteilbereiche entsprechen, die vom Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt zur Zielposition noch durchfahren werden müssen.
Vorrichtung (301) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei die Kommunikationsschnittstelle (303) ausgebildet ist, zumindest einen weiteren Ausschnitt aus der digitalen Karte über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, der einem weiteren Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, an welchem das Fahrzeug auf seiner autonomen Fahrt zur Zielposition vorbeifahren soll, wobei die Führungseinrichtung (305) ausgebildet ist, das Fahrzeug (501) an dem weiteren Ausschnitt vorbeizuführen.
Vorrichtung (301) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei die zumindest eine Zielposition eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs (501) sein Fahrzeug (501) für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann, und/oder eine Parkposition umfasst, an welcher das Fahrzeug (501) autonom parken soll, und/oder eine Abholposition umfasst, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Parkende abholen soll, wobei die Führungseinrichtung (305) ausgebildet ist, das Fahrzeug an den entsprechenden Positionen abzustellen respektive zu parken respektive auszuparken.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (501), – wobei ein Ausschnitt einer digitalen Karte eines Parkplatzes (603) und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz (603) vom Fahrzeug (501) über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen (401) werden, wobei der Ausschnitt einem Teilbereich des Parkplatzes (603) entspricht, der vom Fahrzeug durchfahren werden soll, – wobei das Fahrzeug (501) autonom auf dem Parkplatz (603) durch den Teilbereich zu der Zielposition fährt (403).
Fahrzeug (501), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 11 bis 15.
Parksystem (601) für Fahrzeuge, umfassend einen Parkplatz (603) und den Server (101) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
Computerprogramm, umfassend Programcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 10 und/oder 16, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.