DE102014214327A1 - Steuervorrichtung, Fahrzeug, Datenbereitstellungsvorrichtung und Verfahren - Google Patents

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Frank Seurer
Adam Swoboda
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Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs, mit einer Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Geländedaten zu einem von dem Fahrzeug zu befahrenden Gelände zu empfangen, mit mindestens einem Umgebungssensor, welcher ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Umgebungsdaten bereitzustellen, mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, das Fahrzeug basierend auf den Geländedaten und den Umgebungsdaten zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände zu steuern. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug, eine Datenbereitstellungsvorrichtung und ein Verfahren

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrzeug. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Datenbereitstellungsvorrichtung zur Bereitstellung von Geländedaten über ein Gelände an Fahrzeuge und auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik
  • Moderne Fahrzeuge verfügen heute über eine Vielzahl elektronischer Systeme, welche den Fahrer bei der Handhabung des Fahrzeugs unterstützen. Die sogenannten Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer z.B. beim Halten der Fahrspur unterstützen, wenn der Fahrer abgelenkt ist, oder für diesen einen automatischen Bremsvorgang einleiten.
  • Es existieren erste Fahrerassistenzsysteme, welche dem Fahrer das Steuern des Fahrzeugs abnehmen. Diese Fahrerassistenzsysteme ermöglichen ein sog. autonomes Fahren des Fahrzeugs, d.h. ohne Eingreifen eines Fahrers.
  • Üblicherweise verwenden solche Fahrerassistenzsysteme in dem Fahrzeug verbaute Satellitennavigationssysteme und geeignete Sensorik, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen und das Fahrzeug zu steuern. Dabei kann ein Ziel z.B. über das Navigationssystem vorgegeben werden.
  • Die oben beschriebenen Fahrerassistenzsysteme können das Fahrzeug insbesondere auf Autobahnen oder Landstraßen autonom steuern. Eine autonome Steuerung von Fahrzeugen innerorts ist ebenfalls möglich. Allerdings können solche Fahrerassistenzsysteme das Fahrzeug nicht ohne ausreichenden Empfang für das Satellitennavigationssystem abseits von öffentlichen Straßen steuern.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Steuerung von Fahrzeugen zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.
  • Demgemäß ist vorgesehen:
    Eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs, mit einer Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Geländedaten zu einem von dem Fahrzeug zu befahrenden Gelände zu empfangen, mit mindestens einem Umgebungssensor, welcher ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Umgebungsdaten bereitzustellen, mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, das Fahrzeug basierend auf den Geländedaten und den Umgebungsdaten zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände zu steuern.
  • Ferner ist vorgesehen:
    Ein Fahrzeug, mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung.
  • Ferner ist vorgesehen:
    Eine Datenbereitstellungsvorrichtung zur Bereitstellung von Geländedaten über ein Gelände an Fahrzeuge, mit einem Datenspeicher, welcher Geländedaten über das Gelände aufweist, und mit einer zweiten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, die gespeicherten Geländedaten an die Fahrzeuge zu übertragen.
  • Schließlich ist vorgesehen:
    Ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, aufweisend Empfangen von Geländedaten zu einem von dem Fahrzeug zu befahrenden Gelände, Erfassen und Bereitstellen von Umgebungsdaten zu einer Umgebung des Fahrzeugs, Steuern des Fahrzeugs basierend auf den Geländedaten und den Umgebungsdaten zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass Daten eines Satellitennavigationssystems nicht ausreichen, um ein Fahrzeug in allen Situationen autonom zu steuern.
  • Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee besteht nun darin, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine Möglichkeit vorzusehen, dem Fahrzeug Geländedaten zu übermitteln, welche ein Gelände kennzeichnen, welches von dem Fahrzeug befahren werden soll. Dazu sieht die vorliegende Erfindung eine Kommunikationsschnittstelle vor.
  • Mit Hilfe von Umgebungssensoren kann das Fahrzeug daraufhin seine Position in dem zu befahrenden Gelände bestimmen und basierend auf den Geländedaten und den von den Umgebungssensoren erfassten Umgebungsdaten in dem Gelände navigieren. Dazu sieht die vorliegende Erfindung die Recheneinrichtung vor, welche z.B. ein Steuergerät in dem Fahrzeug sein kann.
  • Die vorliegende Erfindung ermöglicht es auf diese Art, ein Fahrzeug in einem unbekannten Gelände, also in einem Gelände, zu welchem der Recheneinrichtung keine Daten vorliegen, autonom zu steuern.
  • Dabei liegt der Kern der Erfindung darin, dem Fahrzeug vor dem Befahren des Geländes die entsprechenden Geländedaten zu übermitteln und mit Hilfe der Umgebungssensoren die Position des Fahrzeugs in dem Gelände zu erfassen.
  • Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
  • In einer Ausführungsform weist der mindestens eine Umgebungssensor eine Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder einen Lidar Sensor und/oder einen Ultraschallsensor auf. Solche Umgebungssensoren sind heute bereits häufig als Sensoren bekannter Fahrerassistenzsysteme in Fahrzeugen verbaut. Die vorliegende Erfindung ermöglicht daher ein autonomes Steuern eines Fahrzeugs ohne dass dafür neue Sensoren in dem Fahrzeug integriert werden müssten.
  • In einer Ausführungsform weist die Steuervorrichtung mindestens einen Inertialsensor und/oder mindestens einen Raddrehzahlsensor auf, welcher ausgebildet ist, die Bewegung des Fahrzeugs zu erfassen. Ferner ist die Recheneinrichtung ausgebildet, das Fahrzeug basierend auf der erfassten Bewegung des Fahrzeugs zu steuern. Dies ermöglicht eine sehr einfache Eigenlokalisation des Fahrzeugs in dem Gelände. Beispielsweise kann eine Odometriefunktion vorgesehen sein, welche basierend auf den Daten des Inertialsensors oder der Raddrehzahlsensoren die Position des Fahrzeugs bzw. die Bewegung des Fahrzeugs bestimmt.
  • In einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle als eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, insbesondere eine Car-2-X Kommunikationsschnittstelle und/oder eine WLAN-Schnittstelle, ausgebildet. Dies ermöglicht eine sehr einfache Übertragung der Geländedaten an das Fahrzeug.
  • In einer Ausführungsform weisen die Geländedaten insbesondere Daten zu Landmarken und/oder eine Karte des zu befahrenden Geländes auf. Landmarken können dabei alle Merkmale eines Geländes sein, die zur Navigation des Fahrzeugs genutzt werden können. Beispielsweise können Landmarken Kanten oder Umrisse von Objekten, z.B. Wänden oder Säulen, auf dem Gelände sein. Allgemein sind die Landmarken alle Merkmale, die aus den Sensordaten der Umgebungssensoren extrahiert werden können. Unter extrahieren ist jede Form der Informationsgewinnung zu verstehen. Beispielsweise kann das Extrahieren das Verarbeiten eines Kamerabildes mit einem Bilderkennungsalgorithmus sein. Dies ermöglicht die Erkennung von Hindernissen, denen das Fahrzeug ausweichen kann.
  • In einer Ausführungsform weist das zu befahrende Gelände ein Gebäude, insbesondere ein Parkhaus, auf. Dadurch wird es möglich, die vorliegende Erfindung z.B. für einen autonomen Einparkvorgang in einem Parkhaus einzusetzen, in dem kein Signal für ein Satellitennavigationssystem empfangen werden kann.
  • In einer Ausführungsform weist die Datenbereitstellungsvorrichtung eine Erfassungseinrichtung auf, welche ausgebildet ist, auf dem Gelände einen freien Stellplatz für das Fahrzeug zu identifizieren und die Position des identifizierten Stellplatzes dem Fahrzeug als Ziel zu übermitteln. Dadurch kann z.B. in einem Parkhaus einem Fahrzeug ein Stellplatz zugewiesen werden, welchen das Fahrzeug autonom anfahren kann.
  • Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
  • 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung;
  • 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs;
  • 3 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Datenbereitstellungsvorrichtung; und
  • 4 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen – sofern nichts Anderes angegeben ist – mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung 1.
  • Die Steuervorrichtung 1 der 1 weist eine erste Kommunikationsschnittstelle 3 auf, über welche die Steuervorrichtung 1 Geländedaten 4 erhalten kann.
  • Diese Geländedaten 4 übermittelt die erste Kommunikationsschnittstelle 3 der Recheneinrichtung 7.
  • Die Recheneinrichtung 7 ist ferner mit einem Umgebungssensor 5 gekoppelt, der der Recheneinrichtung 7 Umgebungsdaten 6 bereitstellt.
  • Die Recheneinrichtung 7 steuert basierend auf den Umgebungsdaten 6 und den Geländedaten 4 ein Fahrzeug 2 in dem zu befahrenden Gelände zu einem vorgegebenen Ziel.
  • Dabei kann die Recheneinrichtung 7 z.B. mit einem bereits in dem Fahrzeug 2 vorhandenen Fahrzeugsystem gekoppelt sein, welches eine Lenkung und die Beschleunigung des Fahrzeugs 2 steuern kann. Ein solches Fahrzeugsystem kann z.B. auch aus mehreren Steuergeräten bestehen. Beispielsweise kann ein solches Fahrzeugsystem aus einer elektrisch steuerbaren Lenkung, dem Motorsteuergerät und dem Bremsensteuergerät des Fahrzeugs bestehen, welche in Kombination ein Steuern, also ein Lenken und Beschleunigen/Bremsen, des Fahrzeugs 2 ermöglichen. Die Recheneinrichtung 7 kann dazu z.B. über einen Fahrzeugbus, z.B. einen CAN-Bus oder einen FlexRay-Bus, mit den weiteren Steuergeräten gekoppelt sein.
  • Alternativ kann die Recheneinrichtung 7 selbst die entsprechenden Aktoren in dem Fahrzeug 2 ansteuern.
  • Der Umgebungssensor 5 kann unterschiedliche Sensorarten aufweisen, welche die nähere Umgebung des Fahrzeugs 2 erfassen können. Beispielsweise kann der Umgebungssensor 5 eine Kamera 21 aufweisen. Weitere Sensoren, wie z.B. ein Laserscanner, ein Lidar Sensor oder einen Ultraschallsensor 20-1, 20-2 sind ebenfalls möglich.
  • Alternativ kann der Umgebungssensor 5 auch bereits in dem Fahrzeug 2 verbaute Sensoren aufweisen (siehe 2).
  • Die Geländedaten 4 umfassen in einer Ausführungsform Daten zu Merkmalen des Geländes, welches von dem Fahrzeug befahren werden soll. Dabei sind insbesondere Daten zu Merkmalen umfasst, welche durch den Umgebungssensor 5 oder die Recheneinrichtung 7 basierend auf den Umgebungsdaten 6 erfasst und verglichen werden können. Beispiele für Geländedaten 4 sind z.B. Kanten, Ecken oder andere markante Formen von ortsfesten Objekten in dem Gelände.
  • In einer Ausführungsform ist die erste Kommunikationsschnittstelle 3 eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle. Beispielsweise kann die erste Kommunikationsschnittstelle 3 eine WLAN-Schnittstelle 3 sein. Die erste Kommunikationsschnittstelle 3 kann aber auch als eine beliebige Car-2-X Kommunikationsschnittstelle 3 ausgebildet sein. Dabei steht Car-2-X für jede Kommunikationsschnittstelle, die eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug 2 und mindestens einem weiteren Kommunikationsteilnehmer ermöglicht.
  • 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 2.
  • Das Fahrzeug 2 weist eine Steuervorrichtung 1 auf, welche auf der Steuervorrichtung 1 der 1 basiert. Allerdings weist die Steuervorrichtung 1 der 2 ferner einen Inertialsensor 8 auf, welcher mit der Recheneinrichtung 7 gekoppelt ist. Die Recheneinrichtung 7 ist ferner mit Raddrehzahlsensoren 9-1–9-4 gekoppelt, welche die Drehung der einzelnen Räder des Fahrzeugs 2 erfassen und an die Recheneinrichtung 7 weiterleiten. Schließlich ist der Umgebungssensor 5 mit einer Kamera 21 und mit zwei Ultraschallsensoren 20-1, 20-2 des Fahrzeugs 2 gekoppelt. Die Kamera 21 kann z.B. die Kamera 21 eines Spurhalteassistenten des Fahrzeugs 2 sein. Die Ultraschallsensoren 20-1, 20-2 können z.B. Teil einer Einparkhilfe des Fahrzeugs 2 sein.
  • Die Anzahl der Ultraschallsensoren 20-1, 20-2 in 2 ist dabei lediglich beispielhaft. Auch können mehr als eine Kamera 21 mit dem Umgebungssensor 5 gekoppelt sein.
  • Der Umgebungssensor 5 kann z.B. eine eigene Recheneinheit aufweisen, welche ausgebildet ist, aus den Umgebungsdaten 6 Merkmale, z.B. Landmarken, zu extrahieren, welche die Recheneinrichtung 7 mit den in den Geländedaten 4 enthaltenen Merkmalen bzw. Landmarken vergleichen kann, um die Position des Fahrzeugs 2 auf dem Gelände zu bestimmen. Durch die Nutzung von Landmarken kann die Position des Fahrzeugs 2 sehr exakt bestimmt werden, insbesondere ist die Positionsbestimmung exakter als eine satellitenbasierte Positionsbestimmung.
  • Alternativ kann der Umgebungssensor 5 in den Umgebungsdaten 6 auch die Sensorrohdaten an die Recheneinrichtung 7 übermitteln, welche aus diesen die Merkmale extrahieren kann.
  • Zur genauen Positionsbestimmung nutzt die Recheneinrichtung 7 auch die Daten des Inertialsensors 8 und der Raddrehzahlsensoren 9-1–9-4. Beispielsweise kann eine Odometriefunktion vorgesehen sein, welche basierend auf den Daten des Inertialsensors 8 und der Raddrehzahlsensoren 9-1–9-4 die Bewegung des Fahrzeugs 2 rekonstruiert bzw. erfasst.
  • Schließlich ist die erste Kommunikationsschnittstelle 3 mit einer Fahrzeugkommunikationsschnittstelle 22 gekoppelt, über welche die Steuervorrichtung 1 die Geländedaten 4 erhält.
  • Die Recheneinrichtung 7 ist dazu ausgebildet, Steuerdaten 25 für Fahrzeugsysteme des Fahrzeugs 2 auszugeben, welche die Fahrzeugsysteme dazu veranlassen, das Fahrzeug 2 autonom zu einem Ziel in dem zu befahrenden Gelände zu steuern.
  • Alternativ kann die Recheneinrichtung 7 auch Steuerdaten 25 ausgeben, welche Aktoren in dem Fahrzeug 2 direkt ansteuern, so dass das Fahrzeug 2 autonom zu einem Ziel in dem zu befahrenden Gelände fährt.
  • 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Datenbereitstellungsvorrichtung 10.
  • Die Datenbereitstellungsvorrichtung 10 weist einen Datenspeicher 11 auf, welcher mit einer zweiten Kommunikationsschnittstelle 12 gekoppelt ist. Ferner weist die Datenbereitstellungsvorrichtung 10 eine Erfassungseinrichtung 13 auf, die ebenfalls mit der zweiten Kommunikationsschnittstelle 12 gekoppelt ist.
  • Der Datenspeicher 11 weist Geländedaten 4 auf, welche er über die zweiten Kommunikationsschnittstelle 12 einem Fahrzeug 2 bereitstellen kann. Ferner ist die Erfassungseinrichtung 13 dazu ausgebildet, auf dem von dem Fahrzeug 2 zu befahrenden Gelände einen freien Stellplatz zu erfassen und diesen bzw. die Position 14 des freien Stellplatzes dem Fahrzeug 2 zu übermitteln.
  • Die Datenbereitstellungsvorrichtung 10 kann z.B. in einem Parkhaus installiert werden und einem einfahrenden Fahrzeug 2 eine Karte des Parkhauses und die Geländedaten 4 bereitstellen. Gleichzeitig kann die Datenbereitstellungsvorrichtung 10 dem Fahrzeug 2 auch einen freien Stellplatz in dem Parkhaus zuweisen.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Das Verfahren sieht das Empfangen S1 von Geländedaten 4 zu einem von dem Fahrzeug 2 zu befahrenden Gelände vor. Ferner werden Umgebungsdaten 6 zu einer Umgebung des Fahrzeugs 2 erfasst und bereitgestellt, S2. Schließlich wird das Fahrzeug 2 basierend auf den Geländedaten 4 und den Umgebungsdaten 6 zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände gesteuert.
  • In einer Ausführungsform kann das Erfassen und Bereitstellen mit einer Kamera 12 und/oder einem Laserscanner und/oder einem Lidar Sensor und/oder einem Ultraschallsensor 20-1, 20-2 durchgeführt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform kann die Bewegung des Fahrzeugs 2, insbesondere mit mindestens einem Inertialsensor 8 und/oder mindestens einem Raddrehzahlsensor 9-1–9-4, erfasst werden. Dabei wird das Fahrzeug 2 basierend auf der erfassten Bewegung des Fahrzeugs 2 gesteuert.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Steuervorrichtung
    2
    Fahrzeug
    3
    erste Kommunikationsschnittstelle
    4
    Geländedaten
    5
    Umgebungssensor
    6
    Umgebungsdaten
    7
    Recheneinrichtung
    8
    Inertialsensor
    9-1–9-4
    Raddrehzahlsensor
    10
    Datenbereitstellungsvorrichtung
    11
    Datenspeicher
    12
    zweite Kommunikationsschnittstelle
    13
    Erfassungseinrichtung
    14
    Position
    20-1, 20-2
    Ultraschallsensor
    21
    Kamera
    22
    Fahrzeugkommunikationsschnittstelle
    25
    Steuerdaten

Claims (12)

  1. Steuervorrichtung (1) zum Steuern eines Fahrzeugs (2), mit einer ersten Kommunikationsschnittstelle (3), welche ausgebildet ist, Geländedaten (4) zu einem von dem Fahrzeug (2) zu befahrenden Gelände zu empfangen; mit mindestens einem Umgebungssensor (5), welcher ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs (2) zu erfassen und entsprechende Umgebungsdaten (6) bereitzustellen; mit einer Recheneinrichtung (7), welche ausgebildet ist, das Fahrzeug (2) basierend auf den Geländedaten (4) und den Umgebungsdaten (6) zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände zu steuern.
  2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Umgebungssensor (5) eine Kamera (21) und/oder einen Laserscanner und/oder einen Lidar Sensor und/oder einen Ultraschallsensor (20-1, 20-2) aufweist.
  3. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, mit mindestens einem Inertialsensor (8) und/oder mindestens einem Raddrehzahlsensor (9-1–9-4), welcher ausgebildet ist, die Bewegung des Fahrzeugs (2) zu erfassen; wobei die Recheneinrichtung (7) ausgebildet ist, das Fahrzeug (2) basierend auf der erfassten Bewegung des Fahrzeugs (2) zu steuern.
  4. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste Kommunikationsschnittstelle (3) als eine drahtlose erste Kommunikationsschnittstelle (3), insbesondere eine Car-2-X Kommunikationsschnittstelle (3) und/oder eine WLAN-Schnittstelle (3), ausgebildet ist.
  5. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Geländedaten (4) insbesondere Daten zu Landmarken und/oder eine Karte des zu befahrenden Geländes aufweisen.
  6. Steuervorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zu befahrende Gelände ein Gebäude, insbesondere ein Parkhaus, aufweist.
  7. Fahrzeug (2), mit einer Steuervorrichtung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche.
  8. Datenbereitstellungsvorrichtung (10) zur Bereitstellung von Geländedaten (4) über ein Gelände an Fahrzeuge (2), mit einem Datenspeicher (11), welcher Geländedaten (4) über ein Gelände aufweist; mit einer zweiten Kommunikationsschnittstelle (12), welche ausgebildet ist, die gespeicherten Geländedaten (4) an die Fahrzeuge (2) zu übertragen.
  9. Datenbereitstellungsvorrichtung nach Anspruch 8, mit einer Erfassungseinrichtung (13), welche ausgebildet ist, auf dem Gelände einen freien Stellplatz für das Fahrzeug (2) zu identifizieren und die Position (14) des identifizierten Stellplatzes dem Fahrzeug (2) als Ziel zu übermitteln.
  10. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (2), aufweisend: Empfangen (S1) von Geländedaten (4) zu einem von dem Fahrzeug (2) zu befahrenden Gelände; Erfassen (S2) und Bereitstellen von Umgebungsdaten (6) zu einer Umgebung des Fahrzeugs (2); Steuern (S3) des Fahrzeugs (2) basierend auf den Geländedaten (4) und den Umgebungsdaten (6) zu einem vorgegebenen Ziel in dem zu befahrenden Gelände.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Erfassen und Bereitstellen mit einer Kamera (21) und/oder einem Laserscanner und/oder einem Lidar Sensor und/oder einem Ultraschallsensor (20-1, 20-2) durchgeführt wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 und 11, wobei die Bewegung des Fahrzeugs (2), insbesondere mit mindestens einem Inertialsensor (8) und/oder mindestens einem Raddrehzahlsensor (9-1–9-4), erfasst wird; wobei das Fahrzeug (2) basierend auf der erfassten Bewegung des Fahrzeugs (2) gesteuert wird.
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