WO2018099740A1 - Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung einer positionsabweichung, infrastrukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystem - Google Patents

Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung einer positionsabweichung, infrastrukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystem Download PDF

Info

Publication number
WO2018099740A1
WO2018099740A1 PCT/EP2017/079655 EP2017079655W WO2018099740A1 WO 2018099740 A1 WO2018099740 A1 WO 2018099740A1 EP 2017079655 W EP2017079655 W EP 2017079655W WO 2018099740 A1 WO2018099740 A1 WO 2018099740A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
driver assistance
parking
assistance system
determined
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/079655
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Heimberger
Vsevolod Vovkushevsky
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Publication of WO2018099740A1 publication Critical patent/WO2018099740A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Definitions

  • the present invention relates to a method for the autonomous maneuvering of a motor vehicle on a parking area, which comprises a plurality of parking spaces for the motor vehicle, wherein the motor vehicle is maneuvered autonomously on the parking area by means of a driver assistance system. Moreover, the present invention relates to an infrastructure device for a parking area. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle and a
  • a parking area may be, for example, a public parking lot which has several parking spaces for parking the motor vehicle.
  • parking areas usually have a plurality of tramlines which lead to the parking spaces.
  • Methods are already known from the prior art, which make it possible to autonomously maneuver the motor vehicle on the parking area and park it on a free parking space.
  • the driver can park, for example, the motor vehicle at an entrance area of the parking area and the motor vehicle is then fully autonomously maneuvered within the parking area to the free parking space.
  • the motor vehicle can be maneuvered from the parking space out of the parking area to an exit area. Subsequently, the driver can get back into the vehicle.
  • Such a method for the autonomous maneuvering of the motor vehicle is also referred to as valet parking or valet parking.
  • EP 2 695 797 B1 describes a method for the driverless movement of a motor vehicle on a parking area.
  • a control device is used, which is arranged externally and stationary on or in the vicinity of the parking area.
  • the controller is allowed access to the vehicle to the
  • DE 10 2012 222 562 A1 describes a system for transferring a vehicle from a starting position to a destination position.
  • the system includes a Fixedly arranged, central processing unit for calculating a movement path along which the motor vehicle moves at a driving speed autonomously from the start position to the target position.
  • a transmission device for transmitting the movement path to the motor vehicle is provided.
  • This object is achieved by a method by a
  • a method for the autonomous maneuvering of a motor vehicle on a parking area which preferably comprises a plurality of parking spaces for the motor vehicle
  • the motor vehicle is maneuvered in particular autonomously by means of a driver assistance system on the parking area. It is provided in particular that during the maneuvering of the motor vehicle on the parking area a current position of the motor vehicle relative to at least two communication units of the parking area is determined by means of a computing device. Moreover, it is provided in particular that a deviation of the current position from a predetermined desired position is determined by means of a server device. Finally, the motor vehicle is preferably maneuvered by means of the driver assistance system as a function of the deviation.
  • An inventive method is used for autonomous maneuvering a
  • Motor vehicle on a parking area which includes a plurality of parking spaces for the motor vehicle.
  • the motor vehicle is autonomous by means of a
  • Motor vehicle relative to at least two communication units of the parking area determined by means of a computing device. Furthermore, a deviation of the current position is determined to a predetermined desired position by means of a server device. Finally, the motor vehicle is maneuvered as a function of the deviation by means of the driver assistance system. With the help of the method, the motor vehicle should be maneuvered autonomously or fully autonomously on a parking area.
  • the parking area has a plurality of
  • the parking area may be, for example, a public car park, a private car park, an underground car park or a part of a car park.
  • the parking area has a plurality of tramlines along which the motor vehicle can be moved. The respective tramlines lead to the parking spaces of the parking area. It may be provided, for example, that the motor vehicle is parked by the driver of the motor vehicle at an entrance area of the parking area. Starting from the entrance area is then the
  • the driver assistance system can take over the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle. This means that the motor vehicle in a steering, a
  • This computing device can also be referred to as a Road Side Unit (RSU).
  • RSU Road Side Unit
  • the computing device is assigned to the parking area or arranged on the parking area.
  • the computing device may be part of an infrastructure device of the parking area.
  • the computing device is for
  • Data transmission coupled to the at least two communication units.
  • These communication units are also arranged on the parking area. It is provided in particular that a plurality of communication units is arranged on the parking area.
  • These communication units can also be referred to as beacons.
  • the communication units can be wirelessly or wireless data sent / received.
  • the communication units or the beacons can be supplied with electrical energy by means of a battery. Based on the data provided with the
  • Communication units are determined. For this purpose, it is provided in particular that the computing device for data transmission with a transmission and
  • Receiving device of the motor vehicle is formed. Based on the data between the transmitting and receiving device and the respective communication units can be exchanged, then the relative position between the motor vehicle and the at least two communication units can be determined.
  • a desired position for the motor vehicle is determined with the server device. It can also be provided that a plurality of desired positions for the motor vehicle is determined with the server device. These desired positions may for example be associated with a trajectory which is determined with the server device. It is also provided that the computing device is connected to the server device for data transmission. The computing device and the server device can, for example, via an Internet connection to
  • Calculating device are determined to be transmitted to the server device.
  • the current position can be compared with the desired position and thus a deviation between the current position and the desired position can be determined.
  • the deviation between the current position and the desired position can then be used to the motor vehicle using the
  • the motor vehicle is maneuvered by means of the driver assistance system in such a way that the deviation between the current position and the desired position is minimized.
  • the current position can be determined with the help of the infrastructure device which is assigned to the parking area.
  • a deviation of the current position from at least one predetermined desired position can be determined with the aid of the infrastructure device. This makes it possible to precisely maneuver the motor vehicle on the parking area.
  • Such an infrastructure device can also be provided or retrofitted at low cost.
  • the at least two communication units are thus preferably connected via a radio link to the transmitting and receiving device of the driver assistance system. It can also be provided that the communication units are connected to the computing device via the radio link.
  • the radio connection can be, for example, a Bluetooth connection, in particular a so-called Bluetooth Low Energy (BLE) connection.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • the wireless connection can also be used as a Wi-Fi connection and / or be designed according to communication connection.
  • the radio connection can also be provided by means of vehicle-to-infrastructure communication. It is provided in particular that the at least two communication units are arranged at different positions on the parking area. On the basis of the respective transmission time of the data, the distance between each of the communication units and the transmitting and receiving device of the
  • Receiving device of the driver assistance system determine, of which
  • the transmitting and receiving device can also be a signal strength of the respective
  • This information can then be transmitted from the transmitting and receiving device to the computing device. Based on trilateration, the relative position between the motor vehicle and the communication units can then be determined by means of the computing device. This allows the determination of the current position of the motor vehicle in a reliable manner.
  • the correction data can then be transmitted from the server device to the computing device and from the computing device to the transmit and
  • Receiving device of the driver assistance system are transmitted.
  • Correction data then describe how the driver assistance system is to adapt the longitudinal guidance and / or the transverse guidance of the motor vehicle.
  • the correction data may describe that the motor vehicle a certain distance along the vehicle longitudinal axis and / or a certain distance along the
  • the correction data may describe how a steering angle of the motor vehicle is to be changed.
  • the Correction data may also describe that a predetermined trajectory is to be traveled with the motor vehicle. In this way, by means of the
  • Motor vehicle itself has a driver assistance system, which autonomously can find a free parking space and the vehicle can park in this space. It is sufficient, for example, if the motor vehicle is designed to receive the correction data and is further adapted to adapt the longitudinal guidance and / or transverse guidance in dependence on the correction data.
  • a latency for a data transmission between the computing device and the server device and / or for a data transmission between the computing device and the driver assistance system is determined and the deviation is determined as a function of the latency.
  • the computing device may be connected to the server device via an internet connection. If position data are now transmitted from the computing device to the server device, which describe the current position of the motor vehicle, latencies or time delays may occur. These latencies may also occur when the correction data determined by the server device is transmitted to the computing device. In the same way you can
  • Latency can be estimated. It can also be provided that the respective latencies are measured. For this purpose, it can be provided, for example, that a corresponding time stamp is transmitted together with the data and the respective latency is determined on the basis of a reception time when receiving the data. This allows a precise determination of the deviation between the current position of the motor vehicle and the desired position. In addition, the intervention in the longitudinal guide and / or transverse guidance by means of the driver assistance system can be performed precisely.
  • the computing device a
  • Driver assistance system can communicate.
  • the current position of the motor vehicle and / or the deviation are determined if an authorization signal for the motor vehicle is received by the server device.
  • the infrastructure device with can be integrated into existing parking areas, for example.
  • the function of the infrastructure device can be used if the motor vehicle or the driver assistance system is authorized for this purpose.
  • Driver assistance system is transmitted to the computing device.
  • Infrastructure device of the motor vehicle is booked or purchased by the driver of the motor vehicle as a service.
  • the authorization signal can also be transmitted to the server device by another device, for example a driver's smartphone.
  • it may be left up to the driver, for example, to look for a free parking space for the motor vehicle and to park the motor vehicle there.
  • the driver does not have time to search for a vacant space, he can book the service. This is suitable, for example, for the case when the driver wants to park the motor vehicle on a parking area which is assigned to an airport, and still a short time until departure for
  • the infrastructure device may have a
  • the motor vehicle may be on the parking area.
  • a trajectory is determined to which a plurality of the desired positions are assigned, the current position of the motor vehicle is continuously determined and the deviation between the current position and one of the desired positions is determined.
  • the server device can be used to determine a trajectory along which the Motor vehicle can be maneuvered. This trajectory can then be assigned to a plurality of desired positions. During the maneuvering of the motor vehicle, the current position of the motor vehicle can then be determined and compared with the desired position, which is closest to the current position. It is provided in particular that the current position of the motor vehicle is continuously determined and also the deviation between the current position and the target position is determined continuously.
  • the respective correction data which are determined continuously by the server device, the motor vehicle along the
  • the server device may include a memory on which information about the infrastructure of the parking area are stored.
  • a digital map of the parking area may be stored on the server device.
  • the digital map can describe a respective position of the parking spaces.
  • the digital card can the
  • Exit area of the parking area describes.
  • Entrance area of the parking area to a free parking space of the parking spaces and / or from one of the parking spaces to an exit area of the parking area can also be used.
  • valet parking is prohibited by persons and on which the motor vehicles are maneuvered autonomously.
  • the so-called valet parking can be used without the motor vehicle having a corresponding driver assistance system for this purpose.
  • the driver assistance system must be designed to influence the longitudinal guide and the transverse guide.
  • the driver assistance system requires the transmission and Receiving device, by means of which the correction data can be received by the infrastructure device of the parking area.
  • the particular trajectory leads from a driving lane of the parking area, which leads to the parking spaces, to a free parking space of the parking spaces and / or from one of the parking spaces to the driving lane.
  • the motor vehicle is manually maneuvered by the driver on the parking area. Starting from a tram which leads to at least some of the parking spaces, the motor vehicle can then be parked in a free parking space.
  • the driver when parking the motor vehicle in the free parking space by the
  • Infrastructure device of the parking area are supported. It may also be the case that the driver has already parked the vehicle in the free parking space and then determines that there is not enough space to get out. In this case, the driver can be assisted in maneuvering the motor vehicle back out of the parking space onto the driving lane and then maneuvering again from the lane to the parking space.
  • Driver assistance system environment data are provided which describe an environment of the motor vehicle and the motor vehicle by means of the
  • Driver assistance system is additionally maneuvered on the basis of the environmental data.
  • the motor vehicle or the driver assistance system has an ultrasonic sensor as the at least one environmental sensor.
  • the at least one environmental sensor is designed as a radar sensor, as a lidar sensor, as a laser scanner or as a camera.
  • the driver assistance system has a plurality of environmental sensors.
  • the driver assistance system can be designed as a so-called parking assistance system. In this case, based on the environmental data provided with the sensor, objects in the vicinity of the motor vehicle can be detected.
  • the motor vehicle can preferably be maneuvered so that a collision between the motor vehicle and the object is prevented. This allows, for example, a reliable parking of the
  • the infrastructure device comprises a computing device for determining a current position of a motor vehicle on the basis of the at least two communication units emitted and / or received data.
  • the infrastructure device comprises a server device for determining a deviation between the current position of the motor vehicle and a predetermined desired position.
  • the computing device and the communication units can be arranged within or on the parking area.
  • the server device can be arranged outside the parking area.
  • Such an infrastructure device can be provided inexpensively or retrofitted.
  • the infrastructure device a
  • Communication unit for each pitch of a plurality of parking spaces of the parking area has.
  • the communication units can be used on the one hand to determine the current position of the motor vehicle.
  • the communication units can be used on the one hand to determine the current position of the motor vehicle.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a transmitting and receiving device for receiving correction data, wherein the driver assistance system is adapted to change a longitudinal guide and / or a transverse guide of the motor vehicle based on the correction data.
  • the driver assistance system can engage in a steering, a drive motor and / or a brake system of the motor vehicle.
  • the driver assistance system may further comprise at least one environment sensor with which objects in an environment of the motor vehicle can be detected. In particular, objects that limit a parking space or a free parking space can be detected using the environmental sensor.
  • the driver assistance system may further include
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • a communication system according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention and an infrastructure device according to the invention.
  • the communication system is designed for performing a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention, the motor vehicle according to the invention, the infrastructure device according to the invention and the communication system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the present invention
  • Invention having a driver assistance system
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a communication system that includes the driver assistance system and an infrastructure device for a parking area
  • Fig. 3 is a parking area on which the motor vehicle is autonomously maneuvered.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is present as a passenger car
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2
  • Driver assistance system 2 serves to assist a driver of the motor vehicle 1 when driving the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 can be designed in particular as a so-called parking assistance system.
  • the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 3.
  • the driver assistance system 2 comprises at least one surroundings sensor 4.
  • the driver assistance system 2 comprises eight
  • Environment sensors 4 There are four environment sensors 4 in a front area 5 of the Motor vehicle 1 and four environment sensors 4 arranged in a rear region 6 of the motor vehicle 1. By means of the environment sensors 4, an environment 7 of the motor vehicle 1 can be detected. In particular, objects 8 in the environment 7 can be detected by means of the environmental sensors 4.
  • the environment sensors 4 may be formed, for example, as ultrasonic sensors. With the ultrasonic sensors can a
  • the distance between the motor vehicle 1 and the object 8 can then be determined by emitting the ultrasound signal and receiving the ultrasound signal reflected by the object 8.
  • the environmental sensors 4 may be designed as a camera.
  • An image sequence or video data describing the surrounding area 8 can be provided with the respective cameras.
  • This environmental data can be transmitted from the respective environmental sensors 4 to the control unit 3.
  • the control unit 3 is connected to the respective environment sensors 4 for data transmission.
  • Corresponding data lines are not shown here. Based on the environmental data can with the
  • Control unit 3 the relative position between the motor vehicle 1 and the objects 8 in the environment 7 are determined.
  • the objects 8 can be objects which delimit a parking space or a parking space 17.
  • a parking trajectory for parking the motor vehicle 1 on the parking space 17 can also be determined.
  • driver assistance system 2 comprises a transmission and
  • Receiving device 9 With the transmitting and receiving device 9 data can be transmitted and / or received wirelessly.
  • Receiving device 9 is connected to the data transmission to the control unit 3.
  • correction data can be received and transmitted to the control unit 3.
  • the driver assistance system 2 can be used to control the transmitting and receiving device 9 to transmit correction data.
  • the driver assistance system 2 controls the driver's operation of the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 controls the driver's operation of the motor vehicle 1.
  • FIG. 2 shows an infrastructure device 10 in a schematic representation. As explained in more detail below, infrastructure device 10 can be used for a parking area 11.
  • the infrastructure device 10 comprises at least two
  • the infrastructure device 10 comprises four communication units 12. The
  • Communication units 12 can wirelessly or via a
  • Radio connection Send and / or receive data.
  • the communication units 12 may be configured as so-called beacons and transmit the data via a radio connection, in particular a Bluetooth connection, a WLAN connection or a near-field communication.
  • a radio connection in particular a Bluetooth connection, a WLAN connection or a near-field communication.
  • Communication units 12 transmit data to the transmitting and receiving device 9 of the driver assistance system 2 and / or data from the transmission and
  • Receiving device 9 received. Between the respective communication units 12 and the computing device 13, data can be exchanged by means of vehicle-to-infrastructure communication (V2I -Vehicle to Infrastructure).
  • V2I -Vehicle to Infrastructure vehicle-to-infrastructure communication
  • the infrastructure device 10 relates to a computing device 13, which is connected to the communication units 12 for wireless data transmission.
  • the computing device 13 for wireless data transmission with the transmitting and receiving device 9 of the driver assistance system 2 is connected. Based on the respective transit time of the data exchanged between the transmitting and receiving device 9 and the communication units 12, then the respective distance of the motor vehicle 1 to the communication units 12 can be determined. On the basis of trilateration, the relative position of the motor vehicle 1 with respect to the communication units 12 can thus be determined by means of the computing device 13.
  • the infrastructure device 10 comprises a server device 14, which via a data link 15, which is shown schematically here, with the
  • Computing device 13 is connected.
  • the computer direction 13 and the server direction 14 can be connected to each other via an Internet connection.
  • the infrastructure device 10 and the driver assistance system 2 together form a communication system 16.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of a parking area 1 1.
  • the parking area 11 can be assigned to a parking garage, a parking area, a parking space or the like.
  • the parking area 1 1 comprises a plurality of parking spaces 17 on which vehicles 18 or the motor vehicle 1 can be parked. Present are the Pitches 17 occupied up to a parking space 17 with vehicles 18.
  • the parking area comprises 1 1 tramlines 19, on which the motor vehicle 1 can be maneuvered to the parking spaces 17.
  • the parking area 1 1 comprises an entrance area 20, which is assigned to an entrance of the parking area 11, and an exit area 21, which is assigned to an exit of the parking area 11.
  • the infrastructure device 10 is shown.
  • the computing device 13 is located within the parking area 11.
  • the server device 14 is present outside the parking area 1 1.
  • each of the parking spaces 17 is assigned a communication unit 12.
  • With the respective communication units 12 of a parking space 17 can also be determined whether the parking space 17 is occupied or is free. This may be done based on the data transmitted and / or received by the respective communication units 12. This information, which parking spaces 17 are occupied and which parking spaces 17 are free, can be transmitted to the server device 14 by means of the computing device 13.
  • data are stored, which describe the infrastructure of the parking area 1 1.
  • a digital map of the parking area 1 1 can be stored in the server device 14.
  • the digital map can describe the tramlines 19, the parking spaces 17, the entrance area 20 and the exit area 21.
  • the server device 14 has the information as to which of the parking spaces 17 is free. Using this information, a trajectory 22 can be determined by means of the server device 14, which leads to the free parking space 17.
  • the server device 14 has the information as to which of the parking spaces 17 is free. Using this information, a trajectory 22 can be determined by means of the server device 14, which leads to the free parking space 17.
  • the server device 14 which leads to the free parking space 17.
  • Driver assistance system 2 is autonomously maneuvered.
  • Communication units 12 continuously determines a current position 23 of the motor vehicle 1.
  • the determined current position 23 of the motor vehicle 1 is determined relative to at least two of the communication units 12.
  • the current position 23 is determined with respect to two devices x, y. Furthermore you can
  • Position data which describe the current position 23 of the motor vehicle 1 are transmitted from the computing device 13 to the server device 14.
  • a deviation between the current position 23 of the Motor vehicle and a desired position 24 can be determined.
  • the desired position 24 lies on the trajectory 22, which was determined with the server device 14.
  • correction data can be determined and transmitted to the computing device 13.
  • the computing device 13 can in turn transmit the correction data to the transmitting and receiving device 9 of the
  • Driver assistance system 2 transferred. Based on the received correction data, the driver assistance system 2 can then change the longitudinal guidance and / or transverse guidance of the motor vehicle 1, so that the motor vehicle 1 is maneuvered along the trajectory 22.
  • Motor vehicle 1 changed so that the current position 23 and the actual position of the target position 24 corresponds.
  • the motor vehicle 1 can be guided along the parking area 1 1 on the basis of the correction data.
  • the function of the infrastructure device 10 can be used, for example, only if a corresponding authorization signal for the motor vehicle 1 is transmitted to the server device 14.
  • the authorization signal can for example be provided by means of a smartphone of the driver of the motor vehicle 1 and transmitted to the server device 14. It can also be provided that the authorization signal is provided by means of the driver assistance system 2 and transmitted to the server device 14. The authorization signal can be provided when the driver of the motor vehicle 1 for the use of
  • the objects 8 in the surroundings 7 of the motor vehicle 1 can be recognized continuously.
  • the parked vehicles 18 can be recognized as objects 8.
  • walls or other obstacles of the parking area 1 1 can be detected using the environment sensors 4.
  • the environmental data provided with the environmental sensors 4 may be used for maneuvering the motor vehicle 1.
  • a collision between the motor vehicle 1 one of the objects 8 can be prevented.
  • the free parking space 17 or parking space can be measured with the aid of the environment sensor 4.
  • the motor vehicle 1 can also be returned from the parking space 17 to which it was parked or parked to the
  • Exit area 21 can be maneuvered. Also for this purpose, a corresponding trajectory can be determined by means of the server device 14.
  • the server device 14 can also determine trajectories which lead from a tram 19 to a free parking space 17 or from a parking space 17 to the adjacent tram 19. Along these trajectories, the motor vehicle 1 can then be maneuvered by means of the driver assistance system 2, wherein the deviation of the current position 23 from the desired position 24 is continuously determined.
  • the motor vehicle 1 on the basis of

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (11), welche eine Mehrzahl von Stellplätzen (17) für das Kraftfahrzeug (1) umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2) autonom auf der Parkfläche (11) manövriert wird, wobei während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (1) auf der Parkfläche (11) eine aktuelle Position (23) des Kraftfahrzeugs (11) relativ zu zumindest zwei Kommunikationseinheiten (12) der Parkfläche (11) mittels einer Recheneinrichtung (13) bestimmt wird, eine Abweichung der aktuellen Position (23) zu einer vorbestimmten Soll-Position (24) mittels einer Servereinrichtung (14) bestimmt wird und das Kraftfahrzeug (1) in Abhängigkeit von der Abweichung mittels des Fahrerassistenzsystems (2) manövriert wird.

Description

Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche mit Bestimmung einer Positionsabweichung, Infrastrukturvorrichtung, Fahrerassistenzsystemen, Kraftfahrzeugs sowie Kommunikationssystem
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, welche eine Mehrzahl von Stellplätzen für das Kraftfahrzeug umfasst, wobei das Kraftfahrzeug mittels eines Fahrerassistenzsystems autonom auf der Parkfläche manövriert wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Infrastrukturvorrichtung für eine Parkfläche. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein
Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kommunikationssystem.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche. Eine solche Parkfläche kann beispielsweise ein öffentlicher Parkplatz sein, welcher mehrere Stellplätze zum Abstellen des Kraftfahrzeugs aufweist. Darüber hinaus weisen derartige Parkflächen üblicherweise eine Mehrzahl von Fahrgassen auf, welche zu den Stellplätzen führen. Aus dem Stand der Technik sind bereits Verfahren bekannt, die es ermöglichen, das Kraftfahrzeug autonom auf der Parkfläche zu manövrieren und auf einem freien Stellplatz einzuparken. Dabei kann der Fahrer beispielsweise das Kraftfahrzeug an einem Einfahrtsbereich der Parkfläche abstellen und das Kraftfahrzeug wird anschließend vollautonom innerhalb der Parkfläche zu dem freien Stellplatz manövriert. In gleicher Weise kann das Kraftfahrzeug von dem Stellplatz aus der Parkfläche heraus zu einem Ausfahrtsbereich manövriert werden. Anschließend kann der Fahrer wieder in das Kraftfahrzeug einsteigen. Ein derartiges Verfahren zum autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs wird auch als Valet-Parken oder Valet-Parking bezeichnet.
Hierzu beschreibt die EP 2 695 797 B1 ein Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche. Dabei wird eine Steuerungseinrichtung verwendet, welche extern und ortsfest auf oder in der Nähe der Parkfläche angeordnet ist. Der Steuerungseinrichtung wird ein Zugriff auf das Fahrzeug ermöglicht, um das
Kraftfahrzeug autonom zu oder von einem zugewiesenen Stellplatz der Parkfläche zu steuern.
Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2012 222 562 A1 ein System zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition. Dabei umfasst das System eine ortsfest angeordnete, zentrale Recheneinheit zur Berechnung einer Bewegungsbahn entlang der sich das Kraftfahrzeug mit einer Fahrgeschwindigkeit autonom von der Startposition in Zielposition bewegt. Darüber hinaus ist eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung der Bewegungsbahn an das Kraftfahrzeug vorgesehen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie das autonome Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche mit einem möglichst geringen Kostenaufwand zuverlässig durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine
Infrastrukturvorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Kommunikationssystem mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen
unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden
Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, welche bevorzugt eine Mehrzahl von Stellplätzen für das Kraftfahrzeug umfasst, wird das Kraftfahrzeug insbesondere autonom mittels eines Fahrerassistenzsystems auf der Parkfläche manövriert. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs relativ zu zumindest zwei Kommunikationseinheiten der Parkfläche mittels einer Recheneinrichtung bestimmt wird. Darüber hinaus ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Abweichung der aktuellen Position von einer vorbestimmten Soll-Position mittels einer Servereinrichtung bestimmt wird. Schließlich wird das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems bevorzugt in Abhängigkeit von der Abweichung manövriert.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum autonomen Manövrieren eines
Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, welche eine Mehrzahl von Stellplätzen für das Kraftfahrzeug umfasst. Dabei wird das Kraftfahrzeug autonom mittels eines
Fahrerassistenzsystems auf der Parkfläche manövriert. Ferner wird während des
Manövrierens des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche eine aktuelle Position des
Kraftfahrzeugs relativ zu zumindest zwei Kommunikationseinheiten der Parkfläche mittels einer Recheneinrichtung bestimmt. Des Weiteren wird eine Abweichung der aktuellen Position zu einer vorbestimmten Soll-Position mittels einer Servereinrichtung bestimmt. Schließlich wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Abweichung mittels des Fahrerassistenzsystems manövriert. Mit Hilfe des Verfahrens soll das Kraftfahrzeug autonom beziehungsweise vollautonom auf einer Parkfläche manövriert werden. Die Parkfläche weist eine Mehrzahl von
Stellplätzen beziehungsweise Parkplätzen auf, auf denen Fahrzeug beziehungsweise Kraftfahrzeuge abgestellt beziehungsweise geparkt werden können. Die Parkfläche kann beispielsweise ein öffentlicher Parkplatz, ein privater Parkplatz, eine Tiefgarage oder ein Teil eines Parkhauses sein. Die Parkfläche weist mehrere Fahrgassen auf, entlang welcher das Kraftfahrzeug bewegt werden kann. Dabei führen die jeweiligen Fahrgassen zu den Stellplätzen der Parkfläche. Hierbei kann es zum Beispiel vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs an einem Einfahrtsbereich der Parkfläche abgestellt wird. Ausgehend von dem Einfahrtsbereich wird dann das
Kraftfahrzeug mithilfe des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs autonom auf der Parkfläche beziehungsweise innerhalb der Parkfläche manövriert. Zu diesem Zweck kann das Fahrerassistenzsystem die Längsführung und die Querführung des Kraftfahrzeugs übernehmen. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug in eine Lenkung, einen
Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs eingreifen kann.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es nun vorgesehen, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche mithilfe einer
Recheneinrichtung bestimmt wird. Diese Recheneinrichtung kann auch als Road Side Unit (RSU) bezeichnet werden. Die Recheneinrichtung ist der Parkfläche zugeordnet beziehungsweise auf der Parkfläche angeordnet. Die Recheneinrichtung kann Teil einer Infrastrukturvorrichtung der Parkfläche sein. Die Recheneinrichtung ist zur
Datenübertragung mit den zumindest zwei Kommunikationseinheiten gekoppelt. Diese Kommunikationseinheiten sind ebenfalls auf der Parkfläche angeordnet. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Kommunikationseinheiten auf der Parkfläche angeordnet ist. Diese Kommunikationseinheiten können auch als Beacons bezeichnet werden. Mit den Kommunikationseinheiten können drahtlos beziehungsweise kabellos Daten ausgesendeten/oder empfangen werden. Beispielsweise können die Kommunikationseinheiten beziehungsweise die Beacons mittels einer Batterie mit elektrischer Energie versorgt werden. Auf Grundlage der Daten, die mit den
Kommunikationseinheiten ausgesendet und/oder empfangen werden kann dann mithilfe der Recheneinrichtung die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs relativ zu den
Kommunikationseinheiten bestimmt werden. Hierzu ist es insbesondere vorgesehen, dass die Recheneinrichtung zur Datenübertragung mit einer Sende- und
Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Anhand der Daten, die zwischen der Sende- und Empfangseinrichtung und den jeweiligen Kommunikationseinheiten ausgetauscht werden, kann dann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest zwei Kommunikationseinheiten bestimmt werden.
Darüber hinaus wird mit der Servereinrichtung eine Soll-Position für das Kraftfahrzeug bestimmt. Es kann auch vorgesehen sein, dass mit der Servereinrichtung eine Mehrzahl von Soll-Positionen für das Kraftfahrzeug bestimmt wird. Diese Soll-Positionen können beispielsweise einer Trajektorie zugeordnet sein, welcher mit der Servereinrichtung bestimmt wird. Dabei ist es zudem vorgesehen, dass die Recheneinrichtung mit der Servereinrichtung zur Datenübertragung verbunden ist. Die Recheneinrichtung und die Servereinrichtung können beispielsweise über eine Internetverbindung zur
Datenübertragung verbunden sein. Auf diese Weise können Positionsdaten, welche die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreiben und welche mittels der
Recheneinrichtung bestimmt werden, an die Servereinrichtung übertragen werden.
Mithilfe der Servereinrichtung kann die aktuelle Position mit der Soll-Position verglichen werden und somit eine Abweichung zwischen der aktuellen Position und der Soll-Position bestimmt werden. Die Abweichung zwischen der aktuellen Position und der Soll-Position kann dann dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug mithilfe des
Fahrerassistenzsystems zu manövrieren. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems derart manövriert wird, dass die Abweichung zwischen der aktuellen Position und der Soll-Position minimiert wird. Mithilfe der Infrastrukturvorrichtung, welche der Parkfläche zugeordnet ist, kann einerseits die aktuelle Position bestimmt werden. Andererseits kann mithilfe der Infrastrukturvorrichtung eine Abweichung der aktuellen Position von zumindest einer vorbestimmten Soll-Position bestimmt werden. Damit wird es ermöglicht, das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche präzise zu manövrieren. Eine derartige Infrastrukturvorrichtung kann zudem kostengünstig bereitgestellt beziehungsweise nachgerüstet werden.
Bevorzugt werden zwischen den zumindest zwei Kommunikationseinheiten der
Parkfläche und einer Sende- und Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems drahtlos Daten übertragen und anhand einer Übertragungszeit wird der Daten die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs mittels der Recheneinrichtung bestimmt. Die zumindest zwei Kommunikationseinheiten sind also bevorzugt über eine Funkverbindung mit der Sende- und Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems verbunden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kommunikationseinheiten über die Funkverbindung mit der Recheneinrichtung verbunden sind. Bei der Funkverbindung kann es sich beispielsweise um eine Bluetooth-Verbindung, insbesondere um eine sogenannte Bluetooth Low Energy (BLE) - Verbindung handeln. Die Funkverbindung kann auch als WLAN-Verbindung und/oder nach Kommunikationsverbindung ausgebildet sein. Die Funkverbindung kann auch mittels Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation bereitgestellt werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die zumindest zwei Kommunikationseinheiten an unterschiedlichen Positionen auf der Parkfläche angeordnet werden. Anhand der jeweiligen Übertragungszeit der Daten kann dann der Abstand zwischen jeder der Kommunikationseinheiten und der Sende- und Empfangseinrichtung des
Fahrerassistenzsystems bestimmt werden. Hierzu kann die Sende- und
Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems bestimmen, von welchen
Kommunikationseinheiten sie die Daten beziehungsweise Signale empfängt. Mittels der Sende- und Empfangseinrichtung kann auch eine Signalstärke der jeweiligen
empfangenen Signale bestimmt werden. Diese Informationen können dann von der Sende- und Empfangseinrichtung an die Recheneinrichtung übertragen werden. Auf Grundlage von Trilateration kann dann mittels der Recheneinrichtung die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und den Kommunikationseinheiten bestimmt werden. Dies ermöglicht die Bestimmung der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs auf zuverlässige Weise.
Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass mittels der Servereinrichtung anhand der Abweichung Korrekturdaten bestimmt und an das Fahrerassistenzsystem übertragen werden und mittels des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den empfangenen Korrekturdaten eine Längsführung und/oder eine Querführung des Kraftfahrzeugs verändert wird. Die Korrekturdaten, die mittels der Servereinrichtung auf Grundlage der Abweichung bestimmt werden, beschreiben insbesondere, wie das Kraftfahrzeug zu bewegen ist, damit dieses ausgehend von der aktuellen Position zu der Soll-Position gelangt. Beispielsweise können die aktuelle Position und/oder die Soll-Position bezüglich zweier Raumrichtungen, beispielsweise bezüglich der Fahrzeuglängsachse und der Fahrzeugquerachse, bestimmt werden. Die Korrekturdaten können auch eine
Abweichung zwischen einer aktuellen Orientierung des Kraftfahrzeugs in einer Soll- Orientierung beschreiben. Die Korrekturdaten können dann von der Servereinrichtung an die Recheneinrichtung und von der Recheneinrichtung an die Sende- und
Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems übertragen werden. Die
Korrekturdaten beschreiben dann, wie das Fahrerassistenzsystem die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftfahrzeugs anpassen soll. Beispielsweise können die Korrekturdaten beschreiben, dass das Kraftfahrzeug eine bestimmte Wegstrecke entlang der Fahrzeuglängsachse und/oder eine bestimmte Wegstrecke entlang der
Fahrzeugachse bewegt werden soll. Alternativ oder zusätzlich können die Korrekturdaten beschreiben, wie ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs verändert werden soll. Die Korrekturdaten können auch beschreiben, dass mit dem Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Bewegungsbahn zurückgelegt werden soll. Auf diese Weise können mittels der
Infrastrukturvorrichtung der Parkfläche quasi Instruktionen für das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Damit ist nicht erforderlich, dass das
Kraftfahrzeug selbst über ein Fahrerassistenzsystem verfügt, welches autonom einen freien Stellplatz aufsuchen kann und das Kraftfahrzeug in diesen Stellplatz einparken kann. Es ist beispielsweise ausreichen, wenn das Kraftfahrzeug zum Empfangen der Korrekturdaten ausgelegt ist und ferner dazu ausgelegt ist, die Längsführung und/oder Querführung in Abhängigkeit von den Korrekturdaten anzupassen.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine Latenzzeit für eine Datenübertragung zwischen der Recheneinrichtung und der Servereinrichtung und/oder für eine Datenübertragung zwischen der Recheneinrichtung und dem Fahrerassistenzsystem bestimmt wird und die Abweichung in Abhängigkeit von der Latenzzeit bestimmt wird. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung mit der Servereinrichtung über eine Internetverbindung verbunden sein. Wenn nun Positionsdaten von der Recheneinrichtung zu der Servereinrichtung übertragen werden, welche die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreiben, können Latenzzeiten beziehungsweise zeitliche Verzögerungen auftreten. Diese Latenzzeiten können auch auftreten, wenn die Korrekturdaten, die von der Servereinrichtung bestimmt werden, an die Recheneinrichtung übertragen werden. In gleicher Weise können
Latenzzeiten entstehen, wenn die Korrekturdaten von der Recheneinrichtung an die Sende- und Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems übertragen. Diese
Latenzzeiten können abgeschätzt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Latenzzeiten gemessen werden. Zu diesem Zweck kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass ein entsprechender Zeitstempel zusammen mit den Daten übertragen wird und anhand einem Empfangszeitpunkt beim Empfangen der Daten die jeweilige Latenzzeit bestimmt wird. Diese ermöglicht eine präzise Bestimmung der Abweichung zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und der Soll-Position. Darüber hinaus kann der Eingriff in die Längsführung und/oder Querführung mittels des Fahrerassistenzsystems präzise durchgeführt werden.
Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung einen
entsprechenden Speicher aufweist, auf welchem Daten gespeichert werden können. Der Speicher kann insbesondere als Puffer-Speicher beziehungsweise als Cache ausgebildet sein. Auf dem Speicher können die Positionsdaten, welche die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreiben und/oder die Korrekturdaten, die die Recheneinrichtung von der Servereinrichtung empfangen hat, gespeichert beziehungsweise zwischengespeichert werden. Somit können Latenzzeiten beziehungsweise Totzeiten, die infolge der langen Kommunikationskette stehen, reduziert werden. Damit kann erreicht werden, dass die Recheneinrichtung schneller mit der Sende- und Empfangseinrichtung des
Fahrerassistenzsystems kommunizieren kann.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs und/oder die Abweichung bestimmt, falls ein Berechtigungssignal für das Kraftfahrzeug von der Servereinrichtung empfangen wird. Die Infrastrukturvorrichtung mit kann zum Beispiel in bestehende Parkflächen integriert werden. Dabei kann die Funktion der Infrastrukturvorrichtung genutzt werden, falls das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem hierzu berechtigt ist. Zu diesem Zweck kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass ein entsprechendes Berechtigungssignal von dem
Fahrerassistenzsystem an die Recheneinrichtung übertragen wird. Von der
Recheneinrichtung kann das Berechtigungssignal dann an die Servereinrichtung übertragen werden. Ein solches Berechtigungssignal kann von dem
Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, falls die Funktion der
Infrastrukturvorrichtung des Kraftfahrzeugs von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs als Service gebucht beziehungsweise gekauft wird. Das Berechtigungssignal kann auch von einer anderen Einrichtung, beispielsweise einem Smartphone des Fahrers, an die Servereinrichtung übertragen werden. Somit kann es dem Fahrer beispielsweise selbst überlassen bleiben, einen freien Stellplatz für das Kraftfahrzeug zu suchen und das Kraftfahrzeug dort einzuparken. Wenn der Fahrer beispielsweise keine Zeit zum Suchen eines freien Stellplatzes hat, kann er den Service buchen. Dies eignet sich zum Beispiel für den Fall, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug auf einer Parkfläche, die einen Flughafen zugeordnet ist, abstellen möchte und noch eine geringe Zeit bis zum Abflug zur
Verfügung steht. In diesem Fall kann die Infrastrukturvorrichtung über einen
entsprechenden virtuellen Schlüssel auf das Kraftfahrzeug zugreifen. Auf Grundlage der Korrekturdaten, die von der Infrastrukturvorrichtung bereitgestellt gestellt werden, kann das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche werden.
Zudem ist es insbesondere vorgesehen, dass mittels einer Servereinrichtung eine Trajektorie bestimmt wird, welcher eine Mehrzahl der Soll-Positionen zugeordnet sind, die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs fortlaufend bestimmt wird und die Abweichung zwischen der aktuellen Position und einer der Soll-Positionen bestimmt wird. Mithilfe der Servereinrichtung kann eine Trajektorie bestimmt werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug manövriert werden kann. Dieser Trajektorie kann dann eine Mehrzahl von Soll-Positionen zugeordnet werden. Während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs kann dann die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und mit der Soll-Position verglichen werden, welche der aktuellen Position am nächsten ist. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs fortlaufend bestimmt wird und auch die Abweichung zwischen der aktuellen Position und der Soll- Position fortlaufend bestimmt wird. Durch die jeweiligen Korrekturdaten, die fortlaufend von der Servereinrichtung bestimmt werden, kann das Kraftfahrzeug entlang der
Mehrzahl von Soll-Positionen geführt werden. Somit kann auf zuverlässige Weise erreicht werden, dass das Kraftfahrzeug der Trajektorie folgt, die von der Servereinrichtung bestimmt wurde.
Die Servereinrichtung kann einen Speicher umfassen, auf welchem Informationen zur Infrastruktur der Parkfläche hinterlegt sind. Beispielsweise kann eine digitale Karte der Parkfläche auf der Servereinrichtung gespeichert sein. Die digitale Karte kann eine jeweilige Position der Stellplätze beschreiben. Zudem kann die digitale Karte die
Fahrgassen, welche zu den Stellplätzen führen, beschreiben. Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass die digitale Karte den Einfahrtsbereich und/oder den
Ausfahrtsbereich der Parkfläche beschreibt.
Gemäß einer Ausführungsform führt die bestimmte Trajektorie von einem
Einfahrtsbereich der Parkfläche zu einem freien Stellplatz der Stellplätze und/oder von einem der Stellplätze zu einem Ausfahrtsbereich der Parkfläche. Somit wird es beispielsweise ermöglicht, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug an einem Einfahrtsbereich der Parkfläche abstellt und das Kraftfahrzeug ausgehend von dem Einfahrtsbereich zu einem freien Stellplatz manövriert wird und dort eingeparkt wird. Es kann auch
vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug, das in einem der Stellplätze geparkt beziehungsweise abgestellt ist, von dort zu einem Ausfahrtsbereich beziehungsweise Abholbereich manövriert wird, an welchem der Fahrer das Kraftfahrzeug übernehmen kann. Dies eignet sich insbesondere für Parkflächen, bei denen ein Betreten der
Parkfläche von Personen untersagt ist und auf welcher die Kraftfahrzeuge autonom manövriert werden. Somit kann das sogenannte Valet-Parken genutzt werden, ohne dass das Kraftfahrzeug ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem hierzu aufweist. Das Fahrerassistenzsystem muss zum Beeinflussen der Längsführung und der Querführung ausgebildet sein. Zudem benötigt das Fahrerassistenzsystem die Sende- und Empfangseinrichtung, mittels welcher die Korrekturdaten von der Infrastrukturvorrichtung der Parkfläche empfangen werden können.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung führt die bestimmte Trajektorie von einer Fahrgasse der Parkfläche, welche zu den Stellplätzen führt, zu einem freien Stellplatz der Stellplätze und/oder von einem der Stellplätze zu der Fahrgasse. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug von dem Fahrer manuell auf der Parkfläche manövriert wird. Ausgehend von einer Fahrgasse, welche zu zumindest einigen der Stellplätze führt, kann dann das Kraftfahrzeug in einem freien Stellplatz eingeparkt werden. Somit kann der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs in den freien Stellplatz durch die
Infrastrukturvorrichtung der Parkfläche unterstützt werden. Es kann auch der Fall sein, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug bereits in den freien Stellplatz eingeparkt hat und dann feststellt, dass nicht genug Platz zum Aussteigen vorhanden ist. In diesem Fall kann der Fahrer dabei unterstützt werden, das Kraftfahrzeug wieder aus dem Stellplatz heraus auf die Fahrgasse zu manövrieren und anschließend wieder von der Fahrgasse zu dem Stellplatz zu manövrieren.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mittels zumindest eines Umfeldsensors des
Fahrerassistenzsystems Umgebungsdaten bereitgestellt werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben und das Kraftfahrzeug mittels des
Fahrerassistenzsystems zusätzlich anhand der Umgebungsdaten manövriert wird. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem einen Ultraschallsensor als den zumindest einen Umfeldsensor aufweist. Es kann auch vorgesehen sein, dass der zumindest eine Umfeldsensor als Radarsensor, als Lidar-Sensor, als Laserscanner oder als Kamera ausgebildet ist. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem eine Mehrzahl von Umfeldsensoren aufweist. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem als sogenanntes Parkhilfesystem ausgebildet sein. In diesem Fall können anhand der Umgebungsdaten, die mit dem Sensor bereitgestellt werden, Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Somit kann das Kraftfahrzeug bevorzugt so manövriert werden, dass eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt verhindert wird. Dies ermöglicht beispielsweise ein zuverlässiges Einparken des
Kraftfahrzeugs auf einem freien Stellplatz beziehungsweise in eine Parklücke. Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels der zumindest zwei
Kommunikationseinheiten anhand von drahtlos ausgesendeten Daten und/oder drahtlos empfangenen Daten eine jeweilige Belegung von zumindest einigen der Stellplätze überprüft. Beispielweise kann es vorgesehen sein, dass jedem Stellplatz der Parkfläche eine Kommunikationseinheit beziehungsweise ein Beacon zugeordnet ist. Beispielsweise kann die Kommunikationseinheit im Bereich eines Bodens der Stellfläche angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kommunikationseinheit an einer Wand oder einer Decke angeordnet ist, welche dem Stellplatz zugeordnet ist. Anhand der Daten, die mit der Kommunikationseinheit ausgesendet und/oder empfangen werden, kann dann bestimmt werden, ob ein Fahrzeug auf dem Stellplatz geparkt ist. Es kann also bestimmt werden, ob der Stellplatz frei ist oder belegt. Diese Information kann dann von der Recheneinrichtung, die zur Datenübertragung mit den Kommunikationseinheiten verbundenen ist, an die Servereinrichtung übertragen werden. Somit liegen innerhalb der Servereinrichtung Informationen vor, welche Stellplätze belegt sind und welche Stellplätze frei sind. Somit kann mithilfe der Servereinrichtung eine Trajektorie bestimmt werden, welche zu einem freien Stellplatz führt.
Eine erfindungsgemäße Infrastrukturvorrichtung für eine Parkfläche umfasst zumindest zwei Kommunikationseinheiten zum drahtlosen Aussenden und/oder Empfangen von Daten. Darüber hinaus umfasste die Infrastrukturvorrichtung eine Recheneinrichtung zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs anhand der mit den zumindest zwei Kommunikationseinheiten ausgesendeten und/oder empfangenen Daten. Schließlich umfasst die Infrastrukturvorrichtung eine Servereinrichtung zum Bestimmen einer Abweichung zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und einer vorbestimmten Soll-Position. Dabei können die Recheneinrichtung und die Kommunikationseinheiten innerhalb beziehungsweise auf der Parkfläche angeordnet werden. Die Servereinrichtung kann außerhalb der Parkfläche angeordnet werden. Eine solche Infrastrukturvorrichtung kann kostengünstig bereitgestellt beziehungsweise nachgerüstet werden.
Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Infrastrukturvorrichtung eine
Kommunikationseinheit für jeden Stellplatz einer Mehrzahl von Stellplätzen der Parkfläche aufweist. Somit können die Kommunikationseinheiten einerseits zur Bestimmung der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Andererseits können die
Kommunikationseinheiten dazu genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Stellplatz belegt oder frei ist. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Sende- und Empfangseinrichtung zum Empfangen von Korrekturdaten, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, eine Längsführung und/oder eine Querführung des Kraftfahrzeugs anhand der Korrekturdaten zu verändern. Zum Verändern der Längsführung und/oder Querführung kann das Fahrerassistenzsystem in eine Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner zumindest einen Umfeldsensor umfassen, mit dem Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Insbesondere können Objekte, welche eine Parklücke oder einen freien Stellplatz begrenzen, mithilfe des Umfeldsensors erkannt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner ein
Steuergerät aufweisen, mit dem anhand der erkannten Objekte eine Einparktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeugs auf dem freien Stellplatz bestimmt werden kann.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Ein erfindungsgemäßes Kommunikationssystem umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem sowie eine erfindungsgemäße Infrastrukturvorrichtung. Das Kommunikationssystem ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, die erfindungsgemäße Infrastrukturvorrichtung sowie das erfindungsgemäße Kommunikationssystem.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merk- malskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist;
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Kommunikationssystems, welches das Fahrerassistenzsystem sowie eine Infrastrukturvorrichtung für eine Parkfläche umfasst; und
Fig. 3 eine Parkfläche, auf welcher das Kraftfahrzeug autonom manövriert wird.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen
ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Das
Fahrerassistenzsystem 2 dient dazu, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann insbesondere als sogenanntes Parkhilfesystem ausgebildet sein.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ein elektronisches Steuergerät 3. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Umfeldsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht
Umfeldsensoren 4. Dabei sind vier Umfeldsensoren 4 in einem Frontbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 und vier Umfeldsensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Mithilfe der Umfeldsensoren 4 kann eine Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Insbesondere können Objekte 8 in der Umgebung 7 mithilfe der Umfeldsensoren 4 erfasst werden. Die Umfeldsensoren 4 können beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Mit den Ultraschallsensoren kann ein
Ultraschallsignal ausgesendet werden und das von dem Objekt 8 reflektierte
Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem
Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals kann dann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Alternativ dazu können die Umfeldsensoren 4 als Kamera ausgebildet sein. Mit den jeweiligen Kameras kann eine Bildsequenz oder Videodaten bereitgestellt werden, welche den Umgebungsbereich 8 beschreiben.
Mit den jeweiligen Umfeldsensoren 4 können Umgebungsdaten bereitgestellt werden, welche die Umgebung 7 und insbesondere die Objekte 8 in der Umgebung 7
beschreiben. Diese Umgebungsdaten können von den jeweiligen Umfeldsensoren 4 an das Steuergerät 3 übertragen werden. Hierzu ist das Steuergerät 3 mit den jeweiligen Umfeldsensoren 4 zur Datenübertragung verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend nicht dargestellt. Auf Grundlage der Umgebungsdaten kann mit dem
Steuergerät 3 die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Objekten 8 in der Umgebung 7 bestimmt werden. Bei den Objekten 8 kann es sich um Objekte handeln, welche eine Parklücke oder einen Stellplatz 17 begrenzen. Mit dem Steuergerät 3 kann ferner eine Einparktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 auf den Stellplatz 17 bestimmt werden.
Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Sende- und
Empfangseinrichtung 9. Mit der Sende- und Empfangseinrichtung 9 können Daten drahtlos ausgesendet und/oder empfangen werden. Die Sende- und
Empfangseinrichtung 9 ist zur Datenübertragung dem Steuergerät 3 verbunden.
Beispielsweise können mit der Sende- und Empfangseinrichtung 9 Korrekturdaten empfangen werden und an das Steuergerät 3 übertragen werden. In Abhängigkeit von den empfangenen Korrekturdaten kann dann das Fahrerassistenzsystem 2
beziehungsweise das Steuergerät 3 die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 beeinflussen. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem 2
beziehungsweise das Steuergerät 3 in die Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen. Fig. 2 zeigt eine Infrastrukturvorrichtung 10 in einer schematischen Darstellung. Wie nachfolgend näher erläutert, kann Infrastrukturvorrichtung 10 für eine Parkfläche 1 1 verwendet werden. Die Infrastrukturvorrichtung 10 umfasst zumindest zwei
Kommunikationseinheiten 12. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Infrastrukturvorrichtung 10 vier Kommunikationseinheiten 12. Die
Kommunikationseinheiten 12 können drahtlos beziehungsweise über eine
Funkverbindung Daten aussenden und/oder empfangen. Beispielsweise können die Kommunikationseinheiten 12 als sogenannte Beacons ausgebildet sein und die Daten über eine Funkverbindung, insbesondere eine Bluetooth-Verbindung, eine WLAN- Verbindung oder eine Nahfeldkommunikation übertragen. Dabei können die
Kommunikationseinheiten 12 Daten an die Sende- und Empfangseinrichtung 9 des Fahrerassistenzsystems 2 übertragen und/oder Daten von der Sende- und
Empfangseinrichtung 9 empfangen. Zwischen den jeweiligen Kommunikationseinheiten 12 und der Recheneinrichtung 13 können Daten mittels einer Fahrzeug-zu- Infrastruktur- Kommunikation (V2I -Vehicle to Infrastructure) ausgetauscht werden.
Des Weiteren betrifft die Infrastrukturvorrichtung 10 eine Recheneinrichtung 13, welche zur drahtlosen Datenübertragung mit den Kommunikationseinheiten 12 verbunden ist. Zudem ist die Recheneinrichtung 13 zur drahtlosen Datenübertragung mit der Sende- und Empfangseinrichtung 9 des Fahrerassistenzsystems 2 verbunden. Anhand der jeweiligen Laufzeit der Daten, die zwischen der Sende- und Empfangseinrichtung 9 und den Kommunikationseinheiten 12 ausgetauscht werden, kann dann die jeweilige Entfernung des Kraftfahrzeugs 1 zu den Kommunikationseinheiten 12 bestimmt werden. Auf Grundlage von Trilateration kann damit die relative Lage des Kraftfahrzeugs 1 zu den Kommunikationseinheiten 12 mittels der Recheneinrichtung 13 bestimmt werden.
Ferner umfasst die Infrastrukturvorrichtung 10 eine Servereinrichtung 14, welche über eine Datenverbindung 15, welche vorliegend schematisch dargestellt ist, mit der
Recheneinrichtung 13 verbunden ist. Beispielsweise können die Rechnerrichtung 13 und die Serverrichtung 14 über eine Internetverbindung miteinander verbunden sein. Die Infrastrukturvorrichtung 10 und das Fahrerassistenzsystem 2 bilden zusammen ein Kommunikationssystem 16.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Parkfläche 1 1 . Die Parkfläche 1 1 kann einem Parkhaus, einer Parkfläche, einem Parkplatz oder dergleichen zugeordnet sein. Die Parkfläche 1 1 umfasst eine Mehrzahl von Stellplätzen 17, auf welcher Fahrzeuge 18 beziehungsweise das Kraftfahrzeug 1 abgestellt werden können. Vorliegend sind die Stellplätze 17 bis auf einen Stellplatz 17 mit Fahrzeugen 18 belegt. Darüber hinaus umfasst die Parkfläche 1 1 Fahrgassen 19, auf welchen das Kraftfahrzeug 1 zu den Stellplätzen 17 manövriert werden kann. Des Weiteren umfasst die Parkfläche 1 1 einen Einfahrtsbereich 20, welcher einer Einfahrt der Parkfläche 1 1 zugeordnet ist, sowie einen Ausfahrtsbereich 21 , welcher einer Ausfahrt der Parkfläche 1 1 zugeordnet ist.
Darüber hinaus ist in Fig. 3 die Infrastrukturvorrichtung 10 gezeigt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich die Recheneinrichtung 13 innerhalb der Parkfläche 1 1 . Die Servereinrichtung 14 befindet sich vorliegend außerhalb der Parkfläche 1 1 . Hier ist ferner jedem der Stellplätze 17 eine Kommunikationseinheit 12 zugeordnet. Mit den jeweiligen Kommunikationseinheiten 12 eines Stellplatzes 17 kann zudem bestimmt werden, ob der Stellplatz 17 belegt ist oder frei ist. Dies kann auf Grundlage der Daten erfolgen, welchen von den jeweiligen Kommunikationseinheiten 12 ausgesendet und/oder empfangen werden. Diese Informationen, welche Stellplätze 17 belegt sind und welche Stellplätze 17 frei sind, können mittels der Recheneinrichtung 13 an die Servereinrichtung 14 übertragen werden.
In der Servereinrichtung 14 sind Daten hinterlegt, welche die Infrastruktur der Parkfläche 1 1 beschreiben. Beispielsweise kann in der Servereinrichtung 14 eine digitale Karte der Parkfläche 1 1 hinterlegt sein. Die digitale Karte kann die Fahrgassen 19, die Stellplätze 17, den Einfahrtsbereich 20 und den Ausfahrtsbereich 21 beschreiben. Zudem liegt der Servereinrichtung 14 die Information vor, welcher der Stellplätze 17 frei ist. Mithilfe dieser Informationen kann mittels der Servereinrichtung 14 eine Trajektorie 22 bestimmt werden, welche zu dem freien Stellplatz 17 führt. In dem vorliegenden Beispiel führt der
Trajektorie 22 von dem Einfahrtsbereich 20 zu dem freien Stellplatz 17. Dies eignet sich beispielsweise, wenn das Kraftfahrzeug 1 von einem Fahrer an dem Einfahrtsbereich 20 abgestellt wird und anschließend kann das Kraftfahrzeug 1 autonom mithilfe des
Fahrerassistenzsystems 2 autonom manövriert wird.
Während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 wird mithilfe der
Kommunikationseinheiten 12 fortlaufend eine aktuelle Position 23 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt. Die bestimmte aktuelle Position 23 des Kraftfahrzeugs 1 wird relativ zu zumindest zwei der Kommunikationseinheiten 12 bestimmt. Zudem wird die aktuelle Position 23 bezüglich zweier Einrichtungen x, y bestimmt. Des Weiteren können
Positionsdaten, welche die aktuelle Position 23 des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben, von der Recheneinrichtung 13 an die Servereinrichtung 14 übermittelt werden. Mithilfe der Servereinrichtung 14 kann eine Abweichung zwischen der aktuellen Position 23 des Kraftfahrzeugs und einer Soll-Position 24 bestimmt werden. Die Soll-Position 24 liegt dabei auf der Trajektorie 22, die mit der Servereinrichtung 14 bestimmt wurde.
Mit der Servereinrichtung 14 können auf Grundlage der Abweichung zwischen der aktuellen Position 23 und der Soll-Position 24 Korrekturdaten bestimmt werden und an die Recheneinrichtung 13 übertragen werden. Die Recheneinrichtung 13 kann wiederum die Korrekturdaten an die Sende- und Empfangseinrichtung 9 des
Fahrerassistenzsystems 2 übertragen. Auf Grundlage der empfangenen Korrekturdaten kann dann das Fahrerassistenzsystem 2 die Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs 1 verändern, sodass das Kraftfahrzeug 1 entlang der Trajektorie 22 manövriert wird. Insbesondere wird die Längsführung und/oder Querführung des
Kraftfahrzeugs 1 derart verändert, dass die aktuelle Position 23 beziehungsweise die Ist- Position der Soll-Position 24 entspricht. Damit kann das Kraftfahrzeug 1 anhand der Korrekturdaten entlang der Parkfläche 1 1 geführt werden.
Die Funktion der Infrastrukturvorrichtung 10 kann beispielsweise nur dann genutzt werden, wenn ein entsprechendes Berechtigungssignal für das Kraftfahrzeug 1 an die Servereinrichtung 14 übertragen werden. Das Berechtigungssignal kann beispielsweise mithilfe eines Smartphones des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt werden und an die Servereinrichtung 14 übertragen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Berechtigungssignal mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 bereitgestellt wird und an die Servereinrichtung 14 übertragen werden. Das Berechtigungssignal kann bereitgestellt werden, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 für die Nutzung der
Infrastrukturvorrichtung 10 bezahlt hat.
Während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 können fortlaufend die Objekte 8 in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden. Beispielsweise können die geparkten Fahrzeuge 18 als Objekte 8 erkannt werden. Zudem können beispielsweise Wände oder andere Hindernisse der Parkfläche 1 1 mithilfe der Umfeldsensoren 4 erkannt werden. Die Umgebungsdaten, die mit den Umfeldsensoren 4 bereitgestellt werden, können zu dem zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs 1 herangezogen werden. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 einem der Objekte 8 verhindert werden. Sobald sich das Kraftfahrzeug 1 in der Nähe des freien Stellplatzes 17 befindet, kann der freie Stellplatz 17 beziehungsweise Parklücke mithilfe der Umfeldsensors 4 vermessen werden.
Anschließend kann dann das Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei mithilfe des
Fahrerassistenzsystems 2 den freien Stellplatz 17 eingeparkt werden. Mithilfe der Infrastrukturvorrichtung 10 kann das Kraftfahrzeug 1 auch wieder von dem Stellplatz 17, auf den es abgestellt beziehungsweise geparkt wurde, zu dem
Ausfahrtsbereich 21 manövriert werden. Auch hierzu kann mittels der Servereinrichtung 14 eine entsprechende Trajektorie bestimmt werden. Die Servereinrichtung 14 kann auch Trajektorien bestimmen, welche von einer Fahrgasse 19 zu einem freien Stellplatz 17 oder von einem Stellplatz 17 auf die angrenzende Fahrgasse 19 führen. Entlang dieser Trajektorien kann dann das Kraftfahrzeug 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 2 manövriert werden, wobei fortlaufend die Abweichung der aktuellen Position 23 zu der Soll-Position 24 bestimmt wird. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 anhand der
Korrekturdaten, die von der Servereinrichtung 14 bereitgestellt werden, geführt werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer
Parkfläche (1 1 ), welche eine Mehrzahl von Stellplätzen (17) für das Kraftfahrzeug (1 ) umfasst, wobei das Kraftfahrzeug (1 ) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2) autonom auf der Parkfläche (1 1 ) manövriert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (1 ) auf der Parkfläche (1 1 ) eine aktuelle Position (23) des Kraftfahrzeugs (1 1 ) relativ zu zumindest zwei
Kommunikationseinheiten (12) der Parkfläche (1 1 ) mittels einer Recheneinrichtung (13) bestimmt wird, eine Abweichung der aktuellen Position (23) zu einer vorbestimmten Soll-Position (24) mittels einer Servereinrichtung (14) bestimmt wird und das Kraftfahrzeug (1 ) in Abhängigkeit von der Abweichung mittels des
Fahrerassistenzsystems (2) manövriert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
zwischen den zumindest zwei Kommunikationseinheiten (12) der Parkfläche (1 1 ) und einer Sende- und Empfangseinrichtung (9) des Fahrerassistenzsystems (2) drahtlos Daten übertragen werden und anhand einer Übertragungszeit der Daten die aktuelle Position (23) des Kraftfahrzeugs (1 ) mittels der Recheneinrichtung (13) bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der Servereinrichtung (14) anhand der Abweichung Korrekturdaten bestimmt und an das Fahrerassistenzsystem (2) übertragen werden und mittels des
Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit von den empfangenen Korrekturdaten eine Längsführung und/oder eine Querführung des Kraftfahrzeugs (1 ) verändert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Latenzzeit für eine Datenübertragung zwischen der Recheneinrichtung (13) und der Servereinrichtung (14) und/oder für die Datenübertragung zwischen der Recheneinrichtung (13) und dem Fahrerassistenzsystem (2) bestimmt werden und die Abweichung in Abhängigkeit von der Latenzzeit bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die aktuelle Position (23) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder die Abweichung bestimmt werden, falls ein Berechtigungssignal für das Kraftfahrzeug (1 ) von der
Servereinrichtung (14) empfangen wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Servereinrichtung (14) eine Trajektorie (22) bestimmt wird, wobei der Trajektorie (22) eine Mehrzahl der Soll-Positionen (24) zugeordnet sind, die aktuelle Position (23) des Kraftfahrzeugs (1 ) fortlaufend bestimmt wird und die Abweichung zwischen der aktuellen Position (23) und einer der Soll-Positionen (24) bestimmt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
die bestimmte Trajektorie (22) von einem Einfahrtsbereich (20) der Parkfläche (1 1 ) zu einem freien Stellplatz (17) der Stellplätze (17) und/oder von einem der
Stellplätze (17) zu einem Ausfahrtsbereich (21 ) der Parkfläche (1 1 ) führt.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die bestimmte Trajektorie (22) von einer Fahrgasse (19) der Parkfläche (1 1 ), welche zu den Stellplätzen (17) führt, zu einem freien Stellplatz (17) der Stellplätze (17) und/oder von einem der Stellplätze (17) zu der Fahrgasse (19) führt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels zumindest eines Umfeldsensors (4) des Fahrerassistenzsystems (2) Umgebungsdaten bereitgestellt werden, welche eine Umgebung (7) des
Kraftfahrzeugs (1 ) beschreiben und das Kraftfahrzeug (1 ) mittels des Fahrerassistenzsystems (1 ) zusätzlich anhand der Umgebungsdaten manövriert wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der zumindest zwei Kommunikationseinheiten (12) anhand von drahtlos ausgesendeten Daten und/oder drahtlos empfangenen Daten eine jeweilige Belegung von zumindest einigen der Stellplätze (17) überprüft wird.
1 1 . Infrastrukturvorrichtung (10) für eine Parkfläche (1 1 ), mit zumindest zwei
Kommunikationseinheiten (12) zum drahtlosen Aussenden und/oder Empfangen von Daten, einer Recheneinrichtung (13) zum Bestimmen einer aktuellen Position
(23) eines Kraftfahrzeugs (1 ) anhand der mit den zumindest zwei
Kommunikationseinheiten (12) ausgesendeten und/oder empfangenen Daten und mit einer Servereinrichtung (14) zum Bestimmen einer Abweichung zwischen der aktuellen Position (23) des Kraftfahrzeugs (1 ) und einer vorbestimmten Soll-Position
(24) .
12. Infrastrukturvorrichtung (10) nach Anspruch 1 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Infrastrukturvorrichtung (10) eine Kommunikationseinheit (12) für jeden
Stellplatz (17) einer Mehrzahl von Stellplätzen (17) der Parkfläche (1 1 ) aufweist.
13. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit einer Sende- und
Empfangseinrichtung (9) zum Empfangen von Korrekturdaten, wobei das
Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, eine Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs (1 ) anhand der Korrekturdaten zu verändern.
14. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 13.
15. Kommunikationssystem (16) mit einer Infrastrukturvorrichtung (10) nach Anspruch 1 1 oder 12 und mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 13.
PCT/EP2017/079655 2016-11-29 2017-11-17 Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung einer positionsabweichung, infrastrukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystem WO2018099740A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016122990.3A DE102016122990A1 (de) 2016-11-29 2016-11-29 Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche mit Bestimmung einer Positionsabweichung, Infrastrukturvorrichtung, Fahrerassistenzsystemen, Kraftfahrzeugs sowie Kommunikationssystem
DE102016122990.3 2016-11-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018099740A1 true WO2018099740A1 (de) 2018-06-07

Family

ID=60484350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/079655 WO2018099740A1 (de) 2016-11-29 2017-11-17 Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung einer positionsabweichung, infrastrukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystem

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102016122990A1 (de)
WO (1) WO2018099740A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112927550A (zh) * 2019-12-06 2021-06-08 丰田自动车株式会社 自动泊车系统
CN112985842A (zh) * 2021-05-10 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质
CN112997091A (zh) * 2018-10-14 2021-06-18 布鲁萨电子公司 用于对能相对于车辆运动的对象进行位置确定的装置和配备其的车辆
WO2023241556A1 (zh) * 2022-06-15 2023-12-21 中国第一汽车股份有限公司 泊车控制方法、装置、设备和存储介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108648499A (zh) * 2018-06-28 2018-10-12 上海与德科技有限公司 停车场汽车定位方法、装置、服务器和存储介质
DE102019101569A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum fahrerlosen Umsetzen eines Fahrzeugs über eine Strecke innerhalb eines abgeschlossenen Geländes
FR3104792A1 (fr) * 2019-12-11 2021-06-18 Psa Automobiles Sa Procédé de guidage d’un véhicule dans une zone de stationnement
DE102021201457B3 (de) 2021-02-16 2022-05-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004284494A (ja) * 2003-03-24 2004-10-14 Clarion Co Ltd 位置検出装置、駐車支援システム、車載端末、車載端末の制御方法、サーバコンピュータおよびサーバコンピュータの制御方法
US20100156672A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Electronics And Telecommunications Research Institute System and method for auto valet parking
JP2010276545A (ja) * 2009-05-29 2010-12-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車両位置測定装置および車両位置測定方法
US20120188100A1 (en) * 2011-01-25 2012-07-26 Electronics And Telecommunications Research Institute Terminal, apparatus and method for providing customized auto-valet parking service
DE102012222562A1 (de) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition
EP2695797B1 (de) 2012-08-11 2016-04-27 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015202466B4 (de) * 2015-02-12 2022-03-03 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs
DE102015204853A1 (de) * 2015-03-18 2016-09-22 Robert Bosch Gmbh Konfigurieren eines Verwaltungssystems für einen Parkplatz

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004284494A (ja) * 2003-03-24 2004-10-14 Clarion Co Ltd 位置検出装置、駐車支援システム、車載端末、車載端末の制御方法、サーバコンピュータおよびサーバコンピュータの制御方法
US20100156672A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Electronics And Telecommunications Research Institute System and method for auto valet parking
JP2010276545A (ja) * 2009-05-29 2010-12-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車両位置測定装置および車両位置測定方法
US20120188100A1 (en) * 2011-01-25 2012-07-26 Electronics And Telecommunications Research Institute Terminal, apparatus and method for providing customized auto-valet parking service
EP2695797B1 (de) 2012-08-11 2016-04-27 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche
DE102012222562A1 (de) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112997091A (zh) * 2018-10-14 2021-06-18 布鲁萨电子公司 用于对能相对于车辆运动的对象进行位置确定的装置和配备其的车辆
CN112927550A (zh) * 2019-12-06 2021-06-08 丰田自动车株式会社 自动泊车系统
CN112985842A (zh) * 2021-05-10 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质
CN112985842B (zh) * 2021-05-10 2021-07-20 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质
WO2023241556A1 (zh) * 2022-06-15 2023-12-21 中国第一汽车股份有限公司 泊车控制方法、装置、设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016122990A1 (de) 2018-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018099740A1 (de) Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung einer positionsabweichung, infrastrukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystem
EP3998518B1 (de) Führen eines kraftfahrzeugs auf einem parkplatz
EP3388311B1 (de) Verfahren zum ferngesteuerten manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche, infrastrukturvorrichtung für eine parkfläche sowie parkflächenkommunikationssystem
EP3224117B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum assistierten führen eines fahrzeugs
EP3333049A1 (de) Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche mit bestimmung eines fahrschlauchs anhand einer digitalen karte, infrastukturvorrichtung, fahrerassistenzsystemen, kraftfahrzeugs sowie kommunikationssystemen
DE102015202480B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug
EP3177503B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum verbringen eines fahrzeuges in eine zielposition
WO2016083035A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes
WO2013050194A1 (de) Verfahren zum navigieren eines fahrzeuges auf einem parkplatz
EP3224100A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben von mehreren fahrzeugen
EP3401190A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs zum manövrieren des kraftfahrzeugs in einem fahrbaren bereich, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102015201204A1 (de) Valet-Parking System
EP3256365B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
EP2915152A1 (de) Verfahren zum identifizieren eines von einer sensoreinrichtung erfassten fahrzeugs
DE102012023498A1 (de) Verfahren und System zur selbsttätigen und/oder assistierenden Fahrzeugführung
DE102018212998A1 (de) Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs in einer Parkumgebung
EP3333048A1 (de) Verfahren zum autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs auf einer parkfläche unter verwendung von markierungselementen, fahrerassistenzsystem, kraftfahrzeug, infrastruktureinrichtung sowie kommunikationssystem
EP2975593B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers beim einparken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102016122760A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs zu verschiedenen Zielpunkten, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102015204861B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
EP2974944B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers beim einparken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102015214367B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerassistenz
DE102014214327A1 (de) Steuervorrichtung, Fahrzeug, Datenbereitstellungsvorrichtung und Verfahren
EP2982564B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers beim einparken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3395652A1 (de) Fahrassistenzsystem für ein fahrzeug mit einem ausparkassistenten und einem langsamfahr-folgeassistenten

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17805149

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17805149

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1