DE102015204861A1

DE102015204861A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes

Info

Publication number: DE102015204861A1
Application number: DE102015204861.6A
Authority: DE
Inventors: Hans-Joerg Mathony; Stefan Nordbruch; Rolf Nicodemus; Stefan Hoffmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-03-18
Filing date: 2015-03-18
Publication date: 2016-09-22
Anticipated expiration: 2035-03-19
Also published as: FR3033757B1; FR3033757A1; DE102015204861B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, – wobei das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz empfängt, an dem oder an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, – wobei das Fahrzeug ferner über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten empfängt, welche eine Information umfassen, dass es an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, – so dass das Fahrzeug basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz plant und dem Planen entsprechend autonom auf dem Parkplatz fährt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Parksystem für Fahrzeuge. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Es kann auf Parkplätzen zu Situationen kommen, in denen ein Fahrzeug Probleme hat, seine Umgebung korrekt wahrzunehmen. Insbesondere kann es auf einem Parkplatz Orte geben, an denen das Fahrzeug Probleme hat, seine Umgebung korrekt wahrzunehmen. Der Grund liegt insbesondere darin, dass eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs aufgrund eigener Einschränkungen nicht immer das gesamte Umfeld des Fahrzeugs erfassen kann. Zum Beispiel ist in der Regel ein Öffnungswinkel eines Sensors einer Umfeldsensorik begrenzt. Insbesondere kann eine Umfeldsensorik in der Regel nicht durch eine Infrastruktur (zum Beispiel Wände oder Säulen) hindurchsehen. Das heißt also, dass Objekte, die sich hinter einer Wand befinden, üblicherweise von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs nicht erfasst werden können.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept bereitzustellen, das die bekannten Nachteile überwindet und eine verbesserte und sichere autonome Fahrt des Fahrzeugs auf einem Parkplatz ermöglicht.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt,

– wobei das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz empfängt, an dem oder an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– wobei das Fahrzeug ferner über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten empfängt, welche eine Information umfassen, dass es an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– so dass das Fahrzeug basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz plant und dem Planen entsprechend autonom auf dem Parkplatz fährt.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz zu empfangen, an dem oder an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten zu empfangen, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– einen Prozessor, der ausgebildet ist, basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten eine autonome Fahrt des Fahrzeugs auf dem Parkplatz zu planen, und
– eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, entsprechend dem Planen das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz zu fahren.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt,

– wobei Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz, an dem oder an denen ein Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, über ein Kommunikationsnetzwerk an ein Fahrzeug gesendet werden,
– wobei ferner an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten gesendet werden, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz, an dem oder an denen ein Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, an ein Fahrzeug zu senden,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, an das Fahrzeug zu senden.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parksystem für Fahrzeuge bereitgestellt, umfassend einen Parkplatz und die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs und/oder des Verfahrens zum Betreiben eins Parkplatzes, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz genau an den Orten zu unterstützen, an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte. Dies wird insbesondere dadurch bewirkt, dass dem Fahrzeug Positionsdaten dieser Orte mitgeteilt werden. Insbesondere wird dies dadurch bewirkt, dass dem Fahrzeug noch das Wissen darüber mitgeteilt wird, dass es an diesen Orten zu Problemen kommen könnte. Das heißt also, dass das Fahrzeug weiß, dass es auf dem Parkplatz einen Ort oder mehrere Orte gibt, an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte. Basierend auf diesem Wissen wird das Fahrzeug in vorteilhafter Weise in die Lage versetzt, seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz entsprechend angepasst zu planen und entsprechend dieser Planung autonom auf dem Parkplatz zu fahren. Das Fahrzeug berücksichtigt also diese Orte und kann so sicherer und besser autonom auf dem Parkplatz fahren. Dadurch kann insbesondere des Weiteren in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko hinsichtlich einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, zum Beispiel einem weiteren Fahrzeug oder einer feststehenden Infrastruktur, verringert oder sogar vermieden werden.
Insbesondere wird dadurch in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein Betrieb des Parkplatzes effizient und verbessert durchgeführt werden kann. Denn aufgrund der angepassten Fahrt des Fahrzeugs auf dem Parkplatz wird es vermindert, wenn überhaupt, zu Situationen kommen, in welchen das Fahrzeug nicht mehr weiß, wie es weiterfahren soll, so dass es externe Hilfe benötigt. Das Bereitstellen einer solchen externen Hilfe ist in der Regel zeitaufwendig und könnte einen Verkehr auf dem Parkplatz blockieren. Dadurch aber, dass es aufgrund des erfindungsgemäßen Konzepts zu solchen Situationen nicht kommt, oder zumindest ist eine Anzahl an solchen Situationen verringert, kann ein reibungsloser Verkehr auf dem Parkplatz sichergestellt werden.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
Autonom oder automatisiert im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste oder dass das Fahrzeug ferngesteuert geführt werden müsste. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, kann beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet werden. AVP steht für „Automatic Valet Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine digitale Karte des Parkplatzes und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden. Dies beispielsweise mittels der Kommunikationsschnittstelle, die insbesondere dafür ausgebildet ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte zu der Zielposition navigiert.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition abstellt.
Eine solche digitale Karte und eine Zielposition werden zum Beispiel mittels der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, die zum Beispiel von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst sein kann, an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Zum Planen seiner autonomen Fahrt verwendet das Fahrzeug nach einer Ausführungsform die digitale Karte und die Zielposition. Der Prozessor ist also insbesondere ausgebildet, basierend auf der digitalen Karte und der Zielposition die autonome Fahrt zu planen.
Dass das Fahrzeug basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz plant, umfasst nach einer Ausführungsform, dass zum Planen weitere Daten verwendet werden. Solche weiteren Daten umfassen zum Beispiel Umfeldsensordaten einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Solche Daten umfassen zum Beispiel Kartendaten der digitalen Karte des Parkplatzes. Solche Daten umfassen zum Beispiel Positionsdaten der Zielposition. Solche Daten umfassen zum Beispiel Lokalisierungsdaten einer Lokalisierung des Fahrzeugs auf dem Parkplatz. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug basierend auf solchen Daten und zusätzlich auf den Positionsdaten des oder der Orte und zusätzlich auf den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz plant und entsprechend dem Planen autonom auf dem Parkplatz fährt. Das heißt also insbesondere, dass eine Planung einer autonomen Fahrt, die sonst üblicherweise nur auf der digitalen Karte und der Zielposition durchgeführt worden wäre, basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten angepasst wird.
Nach einer Ausführungsform führt eine autonome Fahrt des Fahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition. Das heißt also, dass das Fahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition fährt.
Eine Startposition ist zum Beispiel eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann.
Eine Zielposition ist zum Beispiel eine Parkposition, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll.
Das heißt also, dass nach einer Ausführungsform das Fahrzeug von der Abgabeposition zur Parkposition autonom fährt und dort insbesondere autonom einparkt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Startposition die Parkposition ist und die Zielposition eine Abholposition ist, an welcher ein Fahrer sein Fahrzeug nach einem autonomen Parkvorgang wieder abholen kann. Die Abholposition ist beispielsweise identisch zu der Abgabeposition. Insbesondere kann diese auch verschieden von der Abgabeposition sein.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Abgabeposition zu der Parkposition und dann wieder zurück zu der Abgabeposition oder allgemein zur Abholposition fährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom in die Parkposition einparkt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom aus der Parkposition ausparkt.
Die autonome Fahrt des Fahrzeugs auf dem Parkplatz umfasst also insbesondere ein autonomes Einparken und/oder ein autonomes Ausparken und/oder ein autonomes Fahren von der Start- zur Zielposition und/oder eine autonome Fahrt von der Zielposition zurück zur Startposition.
Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug in der Regel autonom, also insbesondere ohne externe Hilfe, auf dem Parkplatz fährt. Dennoch ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Fahrzeug an den schwierigen Stellen und/oder an Stellen, an denen das Fahrzeug Probleme bekommen könnte, oder an denen AVP-Fahrzeuge öfter Probleme haben, zusätzliche Informationen bereitgestellt bekommt, so dass das Fahrzeug diese schwierigen Stellen berücksichtigen kann. Hierbei steht die Formulierung „Stelle“ für „Ort“.
Ein Problem im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Situation, in welcher eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs ein Umfeld des Fahrzeugs nur eingeschränkt erfassen kann. Diese Einschränkung resultiert insbesondere dadurch, dass sich eine feststehende Infrastruktur im Umfeld des Fahrzeugs befindet, durch welche die Umfeldsensorik nicht „sehen“ kann. Beispielsweise sind Rampen und/oder Ecken in der Regel Orte, an denen eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs nicht das Umfeld vollständig erfassen kann. Denn in der Regel kann eine Umfeldsensorik nicht um eine Ecke oder über eine Rampe „sehen“, also eine sensorische Erfassung durchführen.
Insbesondere kann es Orte auf einem Parkplatz geben, an denen es wiederholt zu Kommunikationsverbindungsproblemen zu Fahrzeugen gekommen ist. Insbesondere kann es Orte auf einem Parkplatz geben, an denen es wiederholt zu Beleuchtungsproblemen gekommen ist. An solchen Orten kann das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt ein Problem bekommen. Denn ein Kommunikationsverbindungsproblem kann beispielsweise dazu führen, dass dem Fahrzeug keine digitale Karte des Parkplatzes oder eine Zielposition mehr übermittelt werden können, basierend auf welcher das Fahrzeug seine (weitere) Fahrt auf dem Parkplatz planen kann. Das heißt also, dass dem Fahrzeug in diesem Fall keine Information mehr zur Verfügung gestellt werden kann, die das Fahrzeug für seine autonome Fahrt benötigt.
Ein Problem kann auch beispielsweise darin bestehen, dass es aufgrund der Topografie des Parkplatzes zu Radarechos kommen kann, so dass das Fahrzeug irrtümlicherweise mehrere Objekte erfasst, obwohl nur ein einziges in seinem Umfeld vorhanden ist. Wenn aber das Fahrzeug weiß, dass ein solcher Ort auf dem Parkplatz existiert, kann es diesen Ort beispielsweise umfahren.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Planen umfasst, dass eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs basierend auf den Positionsdaten und/oder basierend auf den Informationsdaten betrieben werden soll, so dass dem Planen entsprechend die Umfeldsensorik des Fahrzeugs während seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz basierend auf den Positionsdaten und/oder basierend auf den Informationsdaten betrieben wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Umfeldsensorik effizient und angepasst an die konkret vorliegende Situation auf dem Parkplatz betrieben werden kann. Insbesondere umfasst das Betreiben, dass eine Detektionsempfindlichkeit der Umfeldsensorik erhöht wird. Insbesondere umfasst das Betreiben, dass eine Reichweite der Umfeldsensorik erhöht wird. Dies beispielsweise, indem die Umfeldsensorik mit einer erhöhten Leistung betrieben wird.
Eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs umfasst insbesondere einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Planen umfasst, dass das Fahrzeug ab einer vorbestimmten Distanz zu dem oder zu den mehreren Orten seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduzieren soll, so dass dem Planen entsprechend das Fahrzeug ab einer vorbestimmten Distanz zu dem oder zu den mehreren Orten seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass aufgrund der reduzierten Fahrzeuggeschwindigkeit eine Reaktionszeit des Fahrzeugs auf unvorhergesehene Situationen, zum Beispiel auf plötzlich auftretende weitere Fahrzeuge, verlängert wird. Das heißt also, dass zum Beispiel mehr Zeit für eine Bremsung bis zum Stillstand oder mehr Zeit für ein Ausweichmanöver zur Verfügung steht. Dadurch kann also insbesondere in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko verringert werden. Insbesondere kann dadurch in vorteilhafter Weise im Falle einer Kollision eine Unfallschwere aufgrund der reduzierten Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Planen der autonomen Fahrt umfasst, dass eine Solltrajektorie ermittelt wird, die das Fahrzeug auf dem Parkplatz autonom abfahren soll. Das autonome Fahren entsprechend dem Planen umfasst dann insbesondere, dass das Fahrzeug seine Fahrzeugisttrajektorie auf die Fahrzeugsolltrajektorie regelt.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk eine digitale Karte des Parkplatzes empfängt, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten effizient gemeinsam mit der digitalen Karte des Parkplatzes an das Fahrzeug übertragen werden können.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk Überwachungsdaten eines Parkplatzüberwachungssystems empfängt, so dass das Planen basierend auf den Überwachungsdaten durchgeführt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine noch effizientere und verbesserte Planung und entsprechende autonome Fahrt ermöglicht sind. Denn dem Fahrzeug stehen nun noch zusätzliche Daten, hier die Überwachungsdaten, zur Verfügung. Somit können zum Beispiel Einschränkungen der Umfeldsensorik des Fahrzeugs überwunden oder kompensiert werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Überwachungssystem eine oder mehrere Videokameras und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren. Die vorstehend genannten Elemente des Überwachungssystems sind in der Regel verteilt auf dem Parkplatz angeordnet, so dass dem Fahrzeug auch Informationen über Orte des Parkplatzes zur Verfügung gestellt werden, die nicht mehr im Erfassungsbereich der Umfeldsensorik des Fahrzeugs liegen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk Umfelddaten und/oder Fahrzeugdaten, insbesondere Geschwindigkeitsdaten, Trajektoriendaten, Positionsdaten, von einem oder mehreren weiteren sich auf dem Parkplatz befindenden Fahrzeugen empfängt, so dass das Planen basierend auf den Umfelddaten und/oder den Fahrzeugdaten durchgeführt wird.
Auch hier werden dem Fahrzeug Informationen zur Verfügung gestellt, die das Fahrzeug selbst mittels seiner Umfeldsensorik nicht ermitteln könnte. Die im Zusammenhang mit dem Überwachungssystem gemachten Ausführungen, insbesondere die dort genannte Vorteile, gelten analog auch für das Übermitteln von Umfelddaten und/oder Fahrzeugdaten von weiteren Fahrzeugen an das Fahrzeug. Das heißt also insbesondere, dass das oder die weiteren Fahrzeuge, die sich auf dem Parkplatz befinden, über ihre eigene Umfeldsensorik ihr eigenes Umfeld erfassen und die entsprechenden Umfelddaten dem Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung stellen. Insbesondere stellen diese weiteren Fahrzeuge Fahrzeugdaten dem weiteren Fahrzeug zur Verfügung. Somit erlangt also das Fahrzeug Wissen über zum Beispiel eine Fahrzeuggeschwindigkeit des oder der weiteren Fahrzeuge, über eine geplante Trajektorie (Trajektoriendaten) der weiteren Fahrzeuge und/oder über die Positionen der weiteren Fahrzeuge. Somit sind also eine besonders effiziente, effektive und verbesserte Planung und entsprechende Fahrt ermöglicht.
Die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen kann zum Beispiel eine C2C-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation) umfassen. Insbesondere umfasst die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen eine C2X-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation). Das heißt, dass das oder die weiteren Fahrzeuge ihre Daten an einen zentralen Server senden, der dann diese Daten an das Fahrzeug sendet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine digitale Karte des Parkplatzes an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass Überwachungsdaten eines Parkplatzüberwachungssystems an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, eine digitale Karte des Parkplatzes über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Parkplatzüberwachungssystem vorgesehen ist, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug Überwachungsdaten des Parkplatzüberwachungssystems zu senden.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ausgebildet, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
Nach einem Aspekt ist ein Fahrzeug bereitgestellt, welches ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs auszuführen.
Nach einem Aspekt ist ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug eine Umfeldsensorik.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs eine Umfeldsensorik.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
Nach einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 eine Rampensituation,
2 eine Ecksituation,
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs,
4 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs,
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes,
6 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes,
7 ein Parksystem für Fahrzeuge und
8 ein Fahrzeug.
1 zeigt eine Rampensituation 101. Gezeigt ist eine Rampe 103. Ein Fahrzeug 105 fährt die Rampe 103 hinauf. Eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 105 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 107 dargestellt.
Das Fahrzeug 105 umfasst eine nicht gezeigte Umfeldsensorik. Ein Erfassungsbereich dieser Umfeldsensorik in einem Frontbereich des Fahrzeugs 105 ist symbolisch dargestellt und weist das Bezugszeichen 109 auf. Das heißt also, dass das Fahrzeug 105 Objekte erfassen kann, die sich innerhalb des Erfassungsbereichs 109 befinden.
Hinter der Rampe 103 steht eine Person 111, die nicht von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 105 erfasst werden kann. Dies deshalb, da das Fahrzeug 105 die Rampe 103 hinauffährt, so dass der Erfassungsbereich 109 der Umfeldsensorik über die Person 111 hinweg zeigt. Das heißt also, dass das Fahrzeug 105 in dieser Rampensituation 101 die Person 111 beim Hinauffahren nicht oder zu spät erfassen kann. Dadurch kann beispielsweise ein Kollisionsrisiko erhöht sein.
2 zeigt eine Ecksituation 201.
Diese Ecksituation 201 umfasst eine T-Kreuzung aufweisend eine erste Fahrbahn 205 und eine zweite Fahrbahn 207, wobei die zweite Fahrbahn 207 sich innerhalb der T-Kreuzung 203 mit der ersten Fahrbahn 205 trifft.
Auf der ersten Fahrbahn 205 fährt ein erstes Fahrzeug 209. Eine Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 209 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 211 dargestellt.
Auf der zweiten Fahrbahn 207 fährt ein zweites Fahrzeug 213. Eine Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 213 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 215 dargestellt.
Analog zu 1 ist auch hier ein Erfassungsbereich einer Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs 209 in seinem Frontbereich mit dem Bezugszeichen 109 dargestellt.
Wie die 2 symbolisch zeigt, geht der Erfassungsbereich 109 nicht um die Ecke, also nicht in die zweite Fahrbahn 207 hinein. Das heißt also, dass das erste Fahrzeug 209 bei seiner Fahrt in Richtung der T-Kreuzung 203 das zweite Fahrzeug 213 nicht erfassen kann. Erst wenn eine Sicht frei ist, kann das zweite Fahrzeug 213 erfasst werden. Das erste Fahrzeug 209 kann also sozusagen nicht um die Ecke sehen.
Die in 1 und 2 gezeigten Situationen können zum Beispiel auf einem Parkplatz auftreten. Denn dort gibt es in der Regel Orte, die eine Rampe und/oder eine Ecke aufweisen, so dass es an diesen Orten zu Erfassungsproblemen der Umfeldsensorik kommen kann. Diese Erfassungsprobleme können dann zum Beispiel dazu führen, dass ein Objekt, zum Beispiel ein Fahrzeug oder eine Person, zu spät oder nicht rechtzeitig erfasst werden können, um eine Kollision zu verhindern.
Das erfindungsgemäße Konzept beruht nun insbesondere darauf, dem Fahrzeug, also zum Beispiel dem Fahrzeug 105 oder dem ersten Fahrzeug 209, mitzuteilen, wo sich solche Orte auf dem Parkplatz befinden und dass es an solchen Orten zu Problemen kommen könnte, zum Beispiel zu einer eingeschränkten Detektionsmöglichkeit mittels einer Umfeldsensorik. Das Fahrzeug 105, 209 kann somit seine Fahrt auf dem Parkplatz entsprechend planen und entsprechend der Planung autonom auf dem Parkplatz fahren. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass Fahrzeug 105 beim Herauffahren der Rampe 103 seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert, so dass eine Reaktionszeit verlängert werden kann, um adäquat auf die Person 111 zu reagieren, wenn diese letztlich dann in den Erfassungsbereich 109 tritt.
Analog kann auch vorgesehen sein, dass das erste Fahrzeug 209 seine Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Annäherung an die T-Kreuzung 203 reduziert.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Gemäß einem Schritt 301 empfängt das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz, an dem oder an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte. In einem Schritt 303 empfängt das Fahrzeug ferner über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten, welche eine Information umfassen, dass es an dem oder an den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte. Die Schritte 301 und 303 können zum Beispiel zeitgleich durchgeführt werden.
Gemäß einem Schritt 305 ist vorgesehen, dass das Fahrzeug basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz plant und gemäß einem Schritt 307 dem Planen entsprechend autonom auf dem Parkplatz fährt.
4 zeigt eine Vorrichtung 401 zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung 401 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 403, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz zu empfangen, an dem oder an denen das Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle 403 ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten zu empfangen, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte,
– einen Prozessor 405, der ausgebildet ist, basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten eine autonome Fahrt des Fahrzeugs auf dem Parkplatz zu planen, und
– eine Steuerungseinrichtung 407, die ausgebildet ist, entsprechend dem Planen das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz zu fahren.

Die Steuerungseinrichtung 407 ist insbesondere ausgebildet, eine Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs zu steuern.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes.
Gemäß einem Schritt 501 ist vorgesehen, dass Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz, an dem oder an denen ein Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, über ein Kommunikationsnetzwerk an ein Fahrzeug gesendet werden. Gemäß einem Schritt 503 ist vorgesehen, dass an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten gesendet werden, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte.
Die Schritte 501 und 503 können zum Beispiel zeitgleich durchgeführt werden.
Somit wird also in vorteilhafter Weise das Fahrzeug in die Lage versetzt, basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz zu planen und dem Planen entsprechend autonom auf dem Parkplatz zu fahren.
6 zeigt eine Vorrichtung 601 zum Betreiben eines Parkplatzes.
Die Vorrichtung 601 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 603, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz, an dem oder an denen ein Fahrzeug bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, an ein Fahrzeug zu senden,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle 603 ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz ein Problem bekommen könnte, an das Fahrzeug zu senden.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 601 eine Datenbank, in welcher die Positionsdaten und die Informationsdaten abgespeichert sind. Insbesondere umfasst die Vorrichtung 601 nach einer Ausführungsform einen Prozessor, der ausgebildet ist, die Positionsdaten und die Informationsdaten aus der Datenbank auszulesen und der Kommunikationsschnittstelle 603 zur Verfügung zu stellen.
7 zeigt eine Parksystem 701 für Fahrzeuge.
Das Parksystem 701 umfasst einen Parkplatz 703 und die Vorrichtung 601 der 6.
8 zeigt ein Fahrzeug 801.
Das Fahrzeug 801 umfasst die Vorrichtung 401 der 4.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein technisches Konzept bereitzustellen, mittels welchem Probleme, die bei einer autonomen Fahrt eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz auftreten können, zu verringern oder zu vermeiden oder zu beheben. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Fahrzeug basierend auf einer digitalen Karte und/oder Landmarken autonom auf dem Parkplatz fährt. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Fahrzeug in Situationen und/oder an Orten (auch Örtlichkeiten genannt), in denen das Fahrzeug Probleme bekommen wird respektive bekommen könnte, durch zusätzliche Informationen unterstützt wird. Das heißt also, dass insbesondere in vorteilhafter Weise ein kooperativer Vorgang durchgeführt wird.
Insbesondere bekommt das Fahrzeug an den schwierigen Orten oder Stellen und/oder an den Stellen oder Orten, an denen AVP-Fahrzeuge oft oder immer Probleme haben, zusätzliche Informationen.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Positionen, also Positionsdaten, der problematischen Stellen oder Orte (zum Beispiel Ecken, Rampen) sowie weitere Informationen (Informationsdaten) in einer digitalen Karte integriert sind, wobei diese digitale Karte an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk übertragen oder gesendet wird. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Positionsdaten und/oder Informationsdaten und/oder die digitale Karte aktuell gehalten wird, also kontinuierlich aktualisiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass dem Fahrzeug durch ein Parkhausmanagementsystem (auch Parkhausverwaltungssystem genannt, allgemein ein Parkplatzmanagementsystem oder Parkplatzverwaltungssystem) aufweisend ein Parkplatzüberwachungssystem aktuelle Informationen (Bilder, Daten von Objekten, Daten von Fahrzeugen, also allgemeine Überwachungsdaten) über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt werden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere weitere Fahrzeuge, die sich auf dem Parkplatz befinden, Umfelddaten und/oder Fahrzeugdaten an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk senden. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug solche Daten empfängt. Das heißt also insbesondere, dass zum Beispiel weitere Fahrzeuges mittels einer C2X-Kommunikation Informationen von sich und ihrer Umgebung an das Fahrzeug senden. Hierbei steht „C2X“ für „Car-to-Infrastructure“, was eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer feststehenden Infrastruktur bedeutet. Das heißt also, dass diese weiteren Fahrzeuge ihre Daten zunächst an einen zentralen Server, zum Beispiel an die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, senden, wobei diese dann diese Daten, also insbesondere die Umfelddaten und/oder die Fahrzeugdaten, an das Fahrzeug sendet.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich oder anstelle zur C2X-Kommunikation eine C2C-Kommunikation vorgesehen ist. Das heißt also, dass das Fahrzeug direkt von den weiteren Fahrzeugen die entsprechenden Daten erhält. Hierbei steht „C2C“ für „Car-to-Car“, was eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen bedeutet.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass auf Basis dieser zusätzlichen Informationen, also insbesondere basierend auf den Positionsdaten, den Informationsdaten und/oder den Umfelddaten und/oder den Fahrzeugdaten des oder der weiteren Fahrzeuge, das Fahrzeug seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz angepasst plant und entsprechend dem Planen autonom auf dem Parkplatz fährt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug auf Basis dieser zusätzlichen Informationen diese Stellen oder Orte besonders beobachtet. Insbesondere werden Sensoren einer Umfeldsensorik auf diese Problemstellen eingestellt.
Vorteile des erfindungsgemäßen Konzepts sind insbesondere darin zu sehen, dass weniger Probleme und Unfälle auftreten. Insbesondere kann ein reibungsloser Verkehr im Parkhaus, allgemein auf dem Parkplatz, ermöglicht werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (801), – wobei das Fahrzeug (801) über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz (703) empfängt (301), an dem oder an denen das Fahrzeug (801) bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, – wobei das Fahrzeug (801) ferner über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten empfängt (303), welche eine Information umfassen, dass es an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, – so dass das Fahrzeug (801) basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz (703) plant (305) und dem Planen entsprechend autonom auf dem Parkplatz (703) fährt (307).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Planen umfasst, dass eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs (801) basierend auf den Positionsdaten und/oder basierend auf den Informationsdaten betrieben werden soll, so dass dem Planen entsprechend die Umfeldsensorik des Fahrzeugs (801) während seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) basierend auf den Positionsdaten und/oder basierend auf den Informationsdaten betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Planen umfasst, dass das Fahrzeug (801) ab einer vorbestimmten Distanz zu dem oder zu den mehreren Orten seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduzieren soll, so dass dem Planen entsprechend das Fahrzeug (801) ab einer vorbestimmten Distanz zu dem oder zu den mehreren Orten seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk eine digitale Karte des Parkplatzes (703) empfängt, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk Überwachungsdaten eines Parkplatzüberwachungssystems empfängt, so dass das Planen basierend auf den Überwachungsdaten durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk Umfelddaten und/oder Fahrzeugdaten, insbesondere Geschwindigkeitsdaten, Trajektoriendaten, Positionsdaten, von einem oder mehreren weiteren sich auf dem Parkplatz (703) befindenden Fahrzeugen empfängt, so dass das Planen basierend auf den Umfelddaten und/oder den Fahrzeugdaten durchgeführt wird.
Vorrichtung (401) zum Betreiben eines Fahrzeugs (801), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (403), die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz (703) zu empfangen, an dem oder an denen das Fahrzeug (801) bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, – wobei die Kommunikationsschnittstelle (403) ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten zu empfangen, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug (801) an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, – einen Prozessor (405), der ausgebildet ist, basierend auf den Positionsdaten und den Informationsdaten eine autonome Fahrt des Fahrzeugs (801) auf dem Parkplatz (703) zu planen, und – eine Steuerungseinrichtung (407), die ausgebildet ist, entsprechend dem Planen das Fahrzeug (801) autonom auf dem Parkplatz (703) zu fahren.
Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes (703), – wobei Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz (703), an dem oder an denen ein Fahrzeug (801) bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, über ein Kommunikationsnetzwerk an ein Fahrzeug (801) gesendet (501) werden, – wobei ferner an das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten gesendet (503) werden, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug (801) an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei eine digitale Karte des Parkplatzes (703) an das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei Überwachungsdaten eines Parkplatzüberwachungssystems an das Fahrzeug (801) über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden.
Vorrichtung (601) zum Betreiben eines Parkplatzes (703), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (603), die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Positionsdaten von einem oder mehreren Orten auf einem Parkplatz (703), an dem oder an denen ein Fahrzeug (801) bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, an ein Fahrzeug (801) zu senden, – wobei die Kommunikationsschnittstelle (603) ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk Informationsdaten, welche eine Information umfassen, dass das Fahrzeug (801) an dem oder den mehreren Orten bei seiner autonomen Fahrt auf dem Parkplatz (703) ein Problem bekommen könnte, an das Fahrzeug (801) zu senden.
Vorrichtung (601) nach Anspruch 11, wobei die Kommunikationsschnittstelle (603) ausgebildet ist, eine digitale Karte des Parkplatzes (703) über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (801) zu senden, welche die Positionsdaten und/oder die Informationsdaten umfasst.
Vorrichtung (601) nach Anspruch 11 oder 12, umfassend ferner ein Parkplatzüberwachungssystem, wobei die Kommunikationsschnittstelle (603) ausgebildet ist, über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (801) Überwachungsdaten des Parkplatzüberwachungssystems zu senden.
Parksystem (701) für Fahrzeuge (801), umfassend einen Parkplatz (703) und die Vorrichtung (601) nach einem der Ansprüche 11 bis 13.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und/oder 8 bis 10, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.