DE102015220644A1

DE102015220644A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss

Info

Publication number: DE102015220644A1
Application number: DE102015220644.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-10-22
Filing date: 2015-10-22
Publication date: 2017-04-27
Also published as: CN107031627B; FR3042766B1; CN107031627A; FR3042766A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, wobei – während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Objektdetektion erfasst wird, – wobei, wenn ein Objekt detektiert wird, bestimmt wird, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt gesteuert werden muss, – wobei das Bestimmen abhängig davon durchgeführt wird, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem stationären Objekt mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, – so dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandeten Objekts, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, bestimmt wird, dass keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem solchen Überführen ist es wichtig, dass das Fahrzeug nicht mit Objekten, zum Beispiel Personen oder weiteren Fahrzeugen, kollidiert.
Üblicherweise wird ein Umfeld des Fahrzeugs mit einer Umfeldsensorik erfasst, um Objekte im Umfeld detektieren zu können. Bei einer Detektion eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs wird das Fahrzeug zum Beispiel angehalten oder fährt mit einer verringerten Geschwindigkeit weiter.
Doch nicht jedes Objekt im Umfeld des Fahrzeugs ist gleich gefährlich für das Fahrzeug, was ein Risiko einer Kollision angeht. Das heißt, dass ein Anhalten oder ein Weiterfahren mit einer reduzierten Geschwindigkeit bei einer Objektdetektion nicht immer sinnvoll ist, da hierdurch zum Beispiel ein Zeitverlust entsteht.
Daher besteht ein Bedarf, zu erkennen oder zu bestimmen, bei welchen Objekten im Umfeld des Fahrzeugs ein Anhalten oder ein Weiterfahren mit einer reduzierten Geschwindigkeit sinnvoll ist.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, bereitgestellt, wobei

– während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Objektdetektion erfasst wird,
– wobei, wenn ein Objekt detektiert wird, bestimmt wird, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt gesteuert werden muss,
– wobei das Bestimmen abhängig davon durchgeführt wird, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem stationären Objekt mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht,
– so dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandeten Objekts, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, bestimmt wird, dass keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.

Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, bereitgestellt, umfassend:

– eine Erfassungseinrichtung, die ausgebildet ist, während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Objektdetektion zu erfassen,
– eine Bestimmungseinrichtung, die ausgebildet ist, wenn ein Objekt detektiert wird, zu bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt gesteuert werden muss,
– wobei die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, das Bestimmen abhängig davon durchzuführen, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem stationären Objekt mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht,
– so dass die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, zu bestimmen, dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandeten Objekts, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss.
Nach einem anderen wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass durch ein stationäres Objekt, welches sich in einem Abstand zum Kraftfahrzeug befindet, welcher mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, keine Sicherheitsaktion oder keine Sicherheitsaktionen ausgelöst wird respektive werden. Dies insbesondere dann, wenn das Kraftfahrzeug an einem solchen Objekt vorbeifährt.
Das heißt also, dass solche Objekte nicht beachtet oder ignoriert werden, insofern sie keine Sicherheitsaktion(en) auslösen. Denn ein stationäres Objekt wird sich in der Regel nicht von selbst zum Kraftfahrzeug bewegen können und hierdurch eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug herbeiführen können. Aufgrund des Vorsehens des vorgegebenen Mindestabstands wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug selbst noch ausreichend Raum für eigene Manöver bereitgestellt wird, ohne gleich mit dem stationären Objekt zu kollidieren. Der vorgegebene Mindestabstand entspricht somit einem Sicherheitsabstand. Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, die Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert wird.
Somit ist nach einer Ausführungsform eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, die Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt zu steuern.
Ein Umfeld des Kraftfahrzeugs, also ein Kraftfahrzeugumfeld, bezeichnet insbesondere einen Bereich um das Kraftfahrzeug bis zu einem Abstand von 2 m, vorzugsweise 1,5 m, zum Beispiel 1 m.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Sicherheitsbereich bestimmt wird, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs festlegt, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, außer das detektierte Objekt ist ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass nicht jedes detektierte Objekt, welches sich zumindest teilweise innerhalb des Sicherheitsbereichs befindet, eine oder mehrere Sicherheitsaktionen auslösen. Dadurch kann ferner in vorteilhafter Weise vermieden werden, dass das Kraftfahrzeug unnötigerweise Sicherheitsaktionen durchführt, die zum Beispiel zu einem Zeitverlust führen könnten. Somit kann also der technische Vorteil bewirkt werden, dass ein Zeitverlust vermieden werden kann.
Durch das Vorsehen eines Sicherheitsbereichs, der lediglich einem abgegrenzten Teilbereich des erfassten Umfelds entspricht, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein solch relativ zum erfassten Umfeld kleinerer Teilbereich effizient auf Objekte überwacht werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Sicherheitsbereich bestimmt wird, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeug festlegt, wobei der Sicherheitsbereich während der Fahrt des Kraftfahrzeugs derart angepasst wird, dass der Teilbereich ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, ausspart, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass stationäre Objekte, die sich mindestens in dem vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug befinden, gar nicht mehr vom Sicherheitsbereich umfasst sind und somit auch keine Sicherheitsaktion mehr auslösen können. Denn Sicherheitsaktionen werden üblicherweise nur von Objekten ausgelöst, die sich innerhalb des Sicherheitsbereichs befinden.
Die Formulierung „zumindest teilweise befindlich“ umfasst insbesondere, dass sich das Objekt vollständig innerhalb des Sicherheitsbereichs befindet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Sicherheitsbereich bestimmt wird, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs festlegt, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, außer das detektierte Objekt ist ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, wobei der Sicherheitsbereich während der Fahrt des Kraftfahrzeugs derart angepasst wird, dass der Teilbereich ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, ausspart, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Anpassen des Sicherheitsbereichs abhängig von einer Position des Kraftfahrzeugs in einer digitalen Karte durchgeführt wird, in welcher Orte von stationären Objekten gespeichert sind.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Anpassen effizient durchgeführt werden kann. Denn die digitale Karte stellt in effizienter Weise Informationen zur Verfügung, basierend auf welchen effizient bestimmt werden kann, wo sich stationäre Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs befinden. Solche Informationen umfassen zum Beispiel Orte von stationären Objekten innerhalb der digitalen Karte.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Empfang einer Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, dass ein bestimmtes Objekt im momentanen Umfeld des Kraftfahrzeugs ein stationäres Objekt ist, ein Abstand vom Kraftfahrzeug zum bestimmten Objekt gemessen wird, wobei der Sicherheitsbereich nur dann angepasst wird, wenn der gemessene Abstand mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Anpassen effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere ist aufgrund der Nachricht somit das Anpassen auch unabhängig von einem Vorhandensein einer digitalen Karte möglich. Insbesondere kann das Anpassen basierend auf einer digitalen Karte effizient durch eine solche Nachricht ergänzt werden.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, sobald der Abstand zwischen dem stationären Objekt und dem Kraftfahrzeug den vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko mit dem stationären Objekt effizient verringert werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, auszuführen oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren mittels der Vorrichtung ausgeführt oder durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, einen Sicherheitsbereich zu bestimmen, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs festlegt, wobei die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, bei einer Detektion eines sich innerhalb des Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, außer das detektierte Objekt ist ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, einen Sicherheitsbereich zu bestimmen, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeug festlegt, wobei die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, den Sicherheitsbereich während der Fahrt des Kraftfahrzeugs derart anzupassen, dass der Teilbereich ein stationäres und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandetes Objekt, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, ausspart, wobei die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, bei einer Detektion eines sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs zumindest teilweise befindlichen Objekts zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, das Anpassen des Sicherheitsbereichs abhängig von einer Position des Kraftfahrzeugs in einer digitalen Karte durchzuführen, in welcher Orte von stationären Objekten gespeichert sind.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Abstandmesseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, bei einem Empfang einer Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, dass ein bestimmtes Objekt im momentanen Umfeld des Kraftfahrzeugs ein stationäres Objekt ist, einen Abstand vom Kraftfahrzeug zum bestimmten Objekt zu messen, wobei die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, den Sicherheitsbereich nur dann anzupassen, wenn der gemessene Abstand mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
In noch einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist, zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, sobald der Abstand zwischen dem stationären Objekt und dem Kraftfahrzeug den vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen Elemente der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen sind: Reduzieren einer momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Vorbereiten einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung, Durchführen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs, Durchführen eines Notstopps.
Durch das Vorsehen, dass eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden kann. Insbesondere kann dadurch der technische Vorteil bewirkt werden, dass, sollte es zu einer Kollision kommen, aufgrund der reduzierten Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eine Unfallschwere verringert werden kann. Dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird, heißt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit größer 0 m/s reduziert wird. Das Kraftfahrzeug fährt also mit einer reduzierten Geschwindigkeit weiter.
Insbesondere das Vorbereiten der Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass eine Reaktionszeit der Bremsanlage, wenn ein Bremsmoment angefordert wird, effizient verringert ist. Dadurch kann in vorteilhafter Weise ein Bremsweg effizient verkürzt werden.
Insbesondere das Durchführen einer Umfeldanalyse des Sicherheitsbereichs weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass effizient bestimmt werden kann, in welche Richtung sich das Objekt bezogen auf das Kraftfahrzeug bewegen wird. Insbesondere kann dadurch in vorteilhafter Weise effizient abgeschätzt oder bestimmt werden, wie hoch ein Kollisionsrisiko einer möglichen Kollision ist. Insbesondere entspricht das Durchführen einer Umfeldanalyse einem Wiederholen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs. Dadurch kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass eventuelle Fehler in einer vorherigen Umfeldanalyse effizient erkannt werden können, so dass dann entsprechend reagiert werden kann.
Insbesondere das Durchführen eines Notstopps weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden kann. Insbesondere kann dadurch, sollte es zu einer Kollision kommen, eine Unfallschwere noch weiter effizient verringert werden. Ein Notstopp bezeichnet insbesondere ein Anhalten des Kraftfahrzeugs mit einem maximal möglichen Bremsmoment (Vollbremsung).
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführung eine Fernsteuerung der einen Sicherheitsaktion oder von einer oder mehreren der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug selbst nicht notwendigerweise dafür ausgebildet sein muss, autonom zu entscheiden, welche der Sicherheitsaktionen es durchführen soll. Denn dies wird kraftfahrzeugextern durchgeführt, das Kraftfahrzeug wird also ferngesteuert. Das Fernsteuern oder die Fernsteuerung umfasst insbesondere, dass Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, ansprechend auf welche das Kraftfahrzeug die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen durchführen kann respektive durchführt.
So ist also nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird. Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung vorbereitet wird. Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführt. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert angehalten wird.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überwachen umfasst, dass Umfelddaten auf ein sich in den Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des Sicherheitsbereichs befindliches Objekt analysiert werden, wobei die Umfelddaten mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren bereitgestellt werden, die den angepassten Sicherheitsbereich erfasst haben, wobei der oder die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug umfasst und/oder im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Umfeldanalyse des Sicherheitsbereichs durchgeführt werden kann. Sofern sowohl vom Kraftfahrzeug umfasste Umfeldsensoren als auch von im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs angeordnete Umfeldsensoren für die Umfeldanalyse verwendet werden, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine hohe Redundanz erzielt werden kann.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Überwachen, dass mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren (zum Beispiel des Kraftfahrzeugs und/oder des Parkplatzes) der Sicherheitsbereich erfasst wird, um dem erfassten Sicherheitsbereich entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, die dann für eine Umfeldanalyse bereitgestellt werden.
Nach einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor respektive sind Umfeldsensoren Elemente aus der folgenden Gruppe von Umfeldsensoren:
Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor, Infrarotsensor, Lichtschrankensensor.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung einen oder mehrere Umfeldsensoren. Insbesondere umfasst die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Nach einer Ausführungsform ist das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz ausgebildet oder eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel vom Kraftfahrzeug umfasst. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel von der Vorrichtung umfasst. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel vom Parkplatz umfasst.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. “LoRa“ steht für „Low-Power Wide-Range Communication. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes fährt, zum Beispiel innerhalb des erfindungsgemäßen Parkplatzes.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.
Nach einer Ausführungsform fährt das Kraftfahrzeug fahrer- oder führerlos. Zum Beispiel fährt das Kraftfahrzeug fahrer- oder führerlos innerhalb des Parkplatzes.
Eine fahrer- oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. Eine solche fahrer- oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst nach einer Ausführungsform, dass das Kraftfahrzeug autonom, also selbständig, fährt. Bei einer autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug hierbei zumindest teilweise unterstützt, also assistiert, wird. Das heißt, dass dem Kraftfahrzeug zum Beispiel bei seiner autonomen Fahrt assistiert werden kann respektive wird. Ein solches Assistieren umfasst zum Beispiel, dass dem Kraftfahrzeug Fahrdaten über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel Kartendaten einer digitalen Karte des Parkplatzes, Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie, Zielpositionsdaten einer vom Kraftfahrzeug anzufahrenden Zielposition innerhalb des Parkplatzes.
Nach einer Ausführungsform führt das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durch. Das heißt, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem automatischen Parkvorgang umfasst ist. Ein solch automatischer Parkvorgang kann auch als ein AVP-Vorgang bezeichnet werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden.
Im Rahmen eines solchen AVP-Vorgangs fährt das Kraftfahrzeug automatisch (ferngesteuert oder autonom oder eine Teilstrecke autonom und eine weitere Teilstrecke ferngesteuert) innerhalb eines Parkplatzes, um an einer Parkposition zu parken. Das heißt, dass im Rahmen eines AVP-Vorgangs zum Beispiel vorgesehen ist, dass das Kraftfahrzeug automatisch von einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für die Durchführung eines AVP-Vorgangs abgestellt hat, zu einer Parkposition fährt und sich dort automatisch abstellt. Ein AVP-Vorgang umfasst nach einer Ausführungsform, dass das Kraftfahrzeug automatisch von einer Parkposition zu einer Abholposition fährt und sich dort automatisch abstellt, an welcher eine Person das Kraftfahrzeug wieder übernehmen kann.
Im Rahmen einer fahrer- oder führerlosen Fahrt muss sich somit kein menschlicher Fahrer mehr im Kraftfahrzeug selbst befinden, um das Kraftfahrzeug zu führen.
Objekte im Sinne der vorliegenden Erfindung sind zum Beispiel weitere Kraftfahrzeuge, Tiere, Menschen oder stationäre Infrastrukturelemente (zum Beispiel: Säule, Wand, Schranke, Bordstein). Die stationären Infrastrukturelemente sind zum Beispiel vom Parkplatz umfasst.
Stationäre Objekte im Sinne der vorliegenden Erfindung sind Objekte, die eine momentane Geschwindigkeit von 0 m/s aufweisen. Somit ist zum Beispiel ein parkendes Kraftfahrzeug ein stationäres Objekt. Zwar kann ein Kraftfahrzeug sich bewegen, also eine Geschwindigkeit größer als 0 m/s aufweisen, dennoch wird es als stationäres Objekt klassifiziert, wenn es parkt, also abgestellt ist.
Stationäre Objekte im Sinne der vorliegenden Erfindung sind also insbesondere stationäre Infrastrukturelemente, zum Beispiel Säule, Wand, Schranke, Bordstein. Die stationären Infrastrukturelemente sind zum Beispiel vom Parkplatz umfasst.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss,
2 eine Vorrichtung zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss,
3 ein Kraftfahrzeug,
4 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge,
5 das Kraftfahrzeug der 3 während einer Fahrt innerhalb eines Parkplatzes mit einem Sicherheitsbereichs,
6 eine Anpassung des Sicherheitsbereichs gemäß 5,
7 eine weitere Anpassung des Sicherheitsbereichs gemäß 6 und
8 den Sicherheitsbereich gemäß 5.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss, wobei

– während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Objektdetektion erfasst 101 wird,
– wobei, wenn ein Objekt detektiert wird, bestimmt 103 wird, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt gesteuert werden muss,
– wobei das Bestimmen 103 abhängig davon durchgeführt wird, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem stationären Objekt mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht,
– so dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandeten Objekts, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, bestimmt wird, dass keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

– eine Erfassungseinrichtung 203, die ausgebildet ist, während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Objektdetektion zu erfassen,
– eine Bestimmungseinrichtung 205, die ausgebildet ist, wenn ein Objekt detektiert wird, zu bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt gesteuert werden muss,
– wobei die Bestimmungseinrichtung 205 ausgebildet ist, das Bestimmen abhängig davon durchzuführen, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem stationären Objekt mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht,
– so dass die Bestimmungseinrichtung 205 ausgebildet ist, zu bestimmen, dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug in einem Abstand beabstandeten Objekts, der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen gesteuert durchgeführt werden. Nach einer Ausführungsform ist eine Steuerungseinrichtung zum Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt vorgesehen. Die Steuerungseinrichtung ist zum Beispiel ausgebildet, das Kraftfahrzeug fernzusteuern. Das heißt also insbesondere, dass die Sicherheitsaktionen nach einer Ausführungsform ferngesteuert durchgeführt werden.
Die Vorrichtung 201 umfasst zum Beispiel die Steuerungseinrichtung.
3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301 umfassend die Vorrichtung 201 der 2. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205 nicht gezeigt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 301 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
4 zeigt einen Parkplatz 401 für Kraftfahrzeuge, wobei der Parkplatz 401 die Vorrichtung 201 der 2 umfasst. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205 nicht gezeigt.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz 401 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
Nach einer weiteren Ausführungsform umfasst der Parkplatz 401 mehrere innerhalb des Parkplatzes 401 angeordnete Umfeldsensoren.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 301 mehrere Umfeldsensoren, um ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Erfassungseinrichtung 203 einen oder mehrere Umfeldsensoren.
5 zeigt einen Parkplatz 501, der zum Beispiel wie der Parkplatz 401 der 4 ausgebildet ist.
Innerhalb des Parkplatzes 501 fährt das Fahrzeug 301 auf einer Fahrspur 507. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 301 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 505 vorgegeben. Es ist eine weitere Fahrspur 509 vorgesehen, die parallel zur Fahrspur 507 verläuft und mittels einer gestrichelten Linie 511 von dieser abgetrennt ist.
Die Vorrichtung 201 des Kraftfahrzeugs 301 ist der Übersicht halber in 5 nicht gezeigt.
Quer zu den beiden Fahrspuren 507, 509 sind mehrere Parkpositionen 513 ausgebildet oder angeordnet. Diese sind zum Beispiel als Parkbuchten ausgebildet. Diese Parkpositionen 513 entsprechen also Stellplätzen oder Parkständen.
Mit dem Bezugszeichen 517 sind Säulen oder Pfeiler gekennzeichnet, die an einigen der Parkpositionen 513 derart angeordnet sind, dass sie zumindest teilweise auf die Fahrspuren 507, 509 hineinragen.
Auf einer der Parkpositionen 513 ist ein weiteres Kraftfahrzeug 515 abgestellt. Diese ragt zumindest teilweise in die Fahrspur 507 hinein.
Bei den Pfeilern oder Säulen 517 und bei dem weiteren Kraftfahrzeug 515 handelt es sich um stationäre Objekte.
Es ist ein Sicherheitsbereich 503 vorgesehen, der um das Kraftfahrzeug 301 gelegt ist und einem abgegrenzten Teilbereich eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 301 entspricht. Dieser Sicherheitsbereich 503 wird mittels der Erfassungseinrichtung 203 für eine Objektdetektion überwacht. Sofern innerhalb des Sicherheitsbereichs 503 ein Objekt detektiert wird, so wird in der Regel eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert. Dies ist aber in der Regel nicht notwendig, wenn es sich bei einem solch detektierten Objekt um ein stationäres Objekt handelt, welches sich mindestens in einem vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug 301 befindet.
Wenn sich das Kraftfahrzeug 301 in Fahrtrichtung 505 auf der Fahrspur 507 bewegt, werden insbesondere die vorstehend genannten stationären Objekte, also das weitere Kraftfahrzeug 515 und die Säulen 517, in der Regel in den Sicherheitsbereich 503 gelangen.
Um nun zu verhindern, dass diese stationären Objekte, die in der Regel keine Gefahr für das Kraftfahrzeug 301 darstellen, immer eine Sicherheitsaktion auslösen, ist erfindungsgemäß zum Beispiel Folgendes vorgesehen:
Gemäß 6 wird der Sicherheitsbereich 503 derart angepasst, dass er zum Beispiel die Säule oder den Pfeiler 517 ausspart, während das Kraftfahrzeug 301 an der Säule 517 vorbeifährt. Der entsprechend angepasste Sicherheitsbereich ist in 6 mit dem Bezugszeichen 601 vorgesehen. Somit wird also in vorteilhafter Weise vermieden, dass der angepasste Sicherheitsbereich 601 die Säule 517 umfasst. Dadurch wird also in vorteilhafter Weise vermieden, dass die Säule 517 eine oder mehrere Sicherheitsaktionen auslösen kann. Dies würde nämlich dann passieren, wenn sie in den Sicherheitsbereich 503 hereintreten würde, wenn das Kraftfahrzeug 301 an der Säule 517 vorbeifährt.
Damit aber der Sicherheitsbereich 503 während der Vorbeifahrt überhaupt derart angepasst wird, dass er die Säule 517 ausspart, muss noch zusätzlich folgende Bedingung erfüllt sein: Ein Abstand 602 zwischen dem Kraftfahrzeug 301 und der Säule 517 muss mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entsprechen. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird der Sicherheitsbereich 503 nicht angepasst, so dass bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 301 an der Säule 517 diese in den Sicherheitsbereich 503 gelangt, was dann eine oder mehrere Sicherheitsaktionen auslöst.
7 zeigt eine weitere Anpassung des Sicherheitsbereichs 601 während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 301 an der Säule 517. Der Sicherheitsbereich 601 wird derart angepasst, dass die die Säule 517 aussparende Aussparung bei der Vorbeifahrt mitwandert. Der in der Momentaufnahme der Vorbeifahrt angepasste Sicherheitsbereich mit mitgewanderter Aussparung ist in 7 mit dem Bezugszeichen 701 versehen. Auch der angepasste Sicherheitsbereich 701 spart somit den Pfeiler oder die Säule 517 aus.
Eine weitere Möglichkeit, zu verhindern, dass ein stationäres Objekt keine Sicherheitsaktion auslöst, zeigt beispielhaft die 8.
Gemäß dieser Ausführungsform ist keine Formanpassung des Sicherheitsbereichs 503 vorgesehen, so dass die Säule 517 durchaus innerhalb des Sicherheitsbereichs 503 liegen kann, wenn das Kraftfahrzeug 301 an der Säule 517 vorbeifährt. Doch es wird keine Sicherheitsaktion allein aufgrund der sich innerhalb des Sicherheitsbereichs 503 befindlichen Säule 517 ausgelöst, solange der Abstand 602 zwischen der Säule 517 und dem Kraftfahrzeug 301 mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Sobald aber der vorgegebene Sicherheitsabstand unterschritten wird, so wird unabhängig davon, ob es sich bei einem detektierten Objekt um ein stationäres Objekt handelt, stets eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes technisches Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem effizient bestimmt werden kann, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt gesteuert werden muss.
Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass stationäre Objekte (zum Beispiel abgestellte Kraftfahrzeuge, Wände, Pfeiler) so lange nicht beachtet werden, solange sie keinen Schaden am Kraftfahrzeug bei einer Vorbeifahrt zur Folge haben. Ein Kriterium dafür, dass diese so lange keinen Schaden am Kraftfahrzeug bei der Vorbeifahrt zur Folge haben, ist insbesondere, dass der vorgegebene Mindestabstand eingehalten werden muss.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Sicherheitsbereich um ein stationäres Objekt, welches mindestens den vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug einhält, herum gerechnet wird (das stationäre Objekt wird vom Sicherheitsbereich ausgespart).
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein stationäres Objekt, welches mindestens den vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug einhält, zwar den Sicherheitsbereich verletzen darf (es darf teilweise, insbesondere vollständig, innerhalb des Sicherheitsbereichs liegen), ohne dass es aber zu einem Auslösen einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen kommt.
Nach einer Ausführungsform weist der Sicherheitsbereich eine Rechteckform, eine runde Form, eine Ovalform oder eine Kurvenform auf. Mit einer Kurvenform ist eine Form gemeint, die an eine Kurve angepasst ist respektive wird. Bei der Kurve handelt es sich zum Beispiel um eine vom Kraftfahrzeug durchzufahrende Kurve. Der Sicherheitsbereich wird also einer Form einer durchzufahrenden Kurve angepasst. Dies zum Beispiel analog zu einem adaptiven Kurvenlicht.
Eine Überwachung des Sicherheitsbereichs, insbesondere des angepassten Sicherheitsbereichs, wird nach einer Ausführungsform von einem oder mehreren Umfeldsensoren durchgeführt. Die mehreren Umfeldsensoren sind zum Beispiel Teile von Umfeldsensorsystemen. Hierfür werden nach einer Ausführungsform die Umfeldsensoren des Kraftfahrzeuges respektive einer Parkplatzinfrastruktur respektive die Umfeldsensoren von sowohl dem Kraftfahrzeug als auch von der Parkplatzinfrastruktur verwendet.
Die Kenntnis der stationären Objekte und damit eine Kenntnis eines Triggers für die Anpassung (Veränderung) der Form des Sicherheitsbereichs werden dabei nach folgenden Ausführungsformen einzeln oder in Kombination zum Beispiel durch folgende Systeme/Informationsquellen ausgelöst oder bereitgestellt:
Zum Beispiel stellt eine digitale Karte diese Kenntnisse über stationäre Objekte zur Verfügung. In einer solchen digitalen Karte, zum Beispiel einer digitalen Karte des Parkplatzes, sind die stationären Objekte eingezeichnet. Die digitale Karte ist zum Beispiel im Kraftfahrzeug abgespeichert. Die digitale Karte ist zum Beispiel in einem Parkplatzverwaltungssystem zum Verwalten des Parkplatzes abgespeichert und wird vom Parkplatzverwaltungssystem über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug übermittelt.
Nach einer Ausführungsform wird von der Vorrichtung des Parkplatzes, insbesondere vom Parkplatzverwaltungssystem, welches zum Beispiel die Vorrichtung umfassen kann, eine Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet, dass ein bestimmtes Objekt im momentanen Umfeld des Kraftfahrzeugs ein stationäres Objekt ist. Das heißt also, dass zum Beispiel mittels einer Umfeldsensorik des Parkplatzes eine Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes überwacht wird. Dadurch kann also bestimmt werden, wo sich das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes befindet und in Relation dazu, ob Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs stationäre Objekte sind. Diese Information wird dem Kraftfahrzeug nach einer Ausführungsform über ein Kommunikationsnetzwerk mitgeteilt.
Nach einer Ausführungsform detektiert das Kraftfahrzeug selbst, zum Beispiel mittels einer Umfeldsensorik, entsprechende stationäre Objekte. Zum Beispiel werden Pfeiler mittels einer Bildverarbeitung erkannt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (301) mit einem Objekt gesteuert werden muss, wobei – während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs (301) ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs (301) zur Objektdetektion (101) erfasst wird, – wobei, wenn ein Objekt detektiert wird, bestimmt (103) wird, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs (301) mit dem Objekt gesteuert werden muss, – wobei das Bestimmen (103) abhängig davon durchgeführt wird, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt (515, 517) ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (301) und dem stationären Objekt (515, 517) mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, – so dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandeten Objekts (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, bestimmt wird, dass keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Sicherheitsbereich (503) bestimmt wird, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) festlegt, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des Sicherheitsbereichs (503) zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, außer das detektierte Objekt ist ein stationäres und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandetes Objekt (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Sicherheitsbereich (503) bestimmt wird, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeug (301) festlegt, wobei der Sicherheitsbereich (503) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) derart angepasst wird, dass der Teilbereich ein stationäres und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandetes Objekt (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, ausspart, wobei bei einer Detektion eines sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (601, 701) zumindest teilweise befindlichen Objekts bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Anpassen des Sicherheitsbereichs (503) abhängig von einer Position des Kraftfahrzeugs (301) in einer digitalen Karte durchgeführt wird, in welcher Orte von stationären Objekten (515, 517) gespeichert sind.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei bei einem Empfang einer Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, dass ein bestimmtes Objekt im momentanen Umfeld des Kraftfahrzeugs (301) ein stationäres Objekt (515, 517) ist, ein Abstand vom Kraftfahrzeug (301) zum bestimmten Objekt gemessen wird, wobei der Sicherheitsbereich (503) nur dann angepasst wird, wenn der gemessene Abstand mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bestimmt wird, dass eine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, sobald der Abstand zwischen dem stationären Objekt (515, 517) und dem Kraftfahrzeug (301) den vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet.
Vorrichtung (201) zum Bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (301) mit einem Objekt gesteuert werden muss, umfassend: – eine Erfassungseinrichtung (203), die ausgebildet ist, während einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs (301) ein momentanes Umfeld des Kraftfahrzeugs (301) zur Objektdetektion zu erfassen, – eine Bestimmungseinrichtung (205), die ausgebildet ist, wenn ein Objekt detektiert wird, zu bestimmen, ob eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision des Kraftfahrzeugs (301) mit dem Objekt gesteuert werden muss, – wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, das Bestimmen abhängig davon durchzuführen, ob das detektierte Objekt ein stationäres Objekt (515, 517) ist und ob, wenn ja, ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (301) und dem stationären Objekt (515, 517) mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, – so dass die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, zu bestimmen, dass allein aufgrund eines stationären und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandeten Objekts (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, keine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 7, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, einen Sicherheitsbereich (503) zu bestimmen, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeugs (301) festlegt, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, bei einer Detektion eines sich innerhalb des Sicherheitsbereichs (503) zumindest teilweise befindlichen Objekts zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, außer das detektierte Objekt ist ein stationäres und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandetes Objekt (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, einen Sicherheitsbereich (503) zu bestimmen, der einen abgegrenzten und vom erfassten Umfeld umfassten Teilbereich des momentanen Umfelds des Kraftfahrzeug (301) festlegt, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, den Sicherheitsbereich (503) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) derart anzupassen, dass der Teilbereich ein stationäres und vom Kraftfahrzeug (301) in einem Abstand beabstandetes Objekt (515, 517), der mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht, ausspart, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, bei einer Detektion eines sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (601, 701) zumindest teilweise befindlichen Objekts zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 9, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, das Anpassen des Sicherheitsbereichs (503) abhängig von einer Position des Kraftfahrzeugs (301) in einer digitalen Karte durchzuführen, in welcher Orte von stationären Objekten (515, 517) gespeichert sind.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 9 oder 10, wobei eine Abstandmesseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, bei einem Empfang einer Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, dass ein bestimmtes Objekt im momentanen Umfeld des Kraftfahrzeugs (301) ein stationäres Objekt (515, 517) ist, einen Abstand vom Kraftfahrzeug (301) zum bestimmten Objekt zu messen, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, den Sicherheitsbereich (503) nur dann anzupassen, wenn der gemessene Abstand mindestens dem vorgegebenen Mindestabstand entspricht.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, zu bestimmen, dass eine Durchführung einer oder mehrere Sicherheitsaktionen gesteuert werden muss, sobald der Abstand zwischen dem stationären Objekt (515, 517) und dem Kraftfahrzeug (301) den vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet.
Kraftfahrzeug (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 7 bis 12.
Parkplatz (401, 501) für Kraftfahrzeuge (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 7 bis 12.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.