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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 021 282 A1 zeigt ein Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 015 968 A1 zeigt ein Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2004 048 530 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für Fahrzeuge sowie ein Kollisionsvermeidungssystem.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
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Wenn mehrere Fahrzeuge auf einem Parkplatz fahren, kann es zu Kollisionen zwischen den Fahrzeugen kommen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem ein Kollisionsrisiko einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen vermindert oder sogar ausgeschlossen werden kann.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen bereitgestellt, wobei für ein Umfeld eines Orts auf dem Parkplatz, dem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit zugeordnet ist, eine Sicherheitssolltrajektorie für eines der Fahrzeuge ermittelt und dem einen Fahrzeug vorgegeben wird, wobei die Sicherheitssolltrajektorie eine Führung des einen Fahrzeugs derart vorgibt, dass bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld durch das eine Fahrzeug eine Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird.
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Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen bereitgestellt, umfassend:
- - einen Prozessor, der eingerichtet ist, für ein Umfeld eines Orts auf dem Parkplatz, dem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit zugeordnet ist, eine Sicherheitssolltrajektorie für eines der Fahrzeuge zu ermitteln, wobei die Sicherheitssolltrajektorie eine Führung des einen Fahrzeugs derart vorgibt, dass bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld durch das eine Fahrzeug eine Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird, und
- - eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, die ermittelte Sicherheitssolltrajektorie an das eine Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, einen Ort auf dem Parkplatz zu identifizieren, an dem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit hinsichtlich einer Kollision zwischen den zwei auf dem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen gegeben ist. Für ein Umfeld des Orts wird dann eine Sicherheitssolltrajektorie für eines der Fahrzeuge ermittelt und diesem Fahrzeug vorgegeben. Die Sicherheitssolltrajektorie gibt hierbei eine Führung des Fahrzeugs derart vor, dass bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld durch das Fahrzeug eine Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird. Das heißt also insbesondere, dass, wenn das Fahrzeug die Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld abfährt, die Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird. Durch das Vermindern der Kollisionswahrscheinlichkeit wird in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko vermindert werden kann.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sicherheitssolltrajektorie dem einen Fahrzeug eine Reduzierung seiner Fahrzeuggeschwindigkeit vorgibt, so dass das Fahrzeug beim Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert. Dies bewirkt eine effiziente Reduzierung der Kollisionswahrscheinlichkeit. Denn üblicherweise ist eine Reaktionszeit bei einer geringeren Fahrzeuggeschwindigkeit größer als bei einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit, sodass auf potenziell gefährdende Situationen noch rechtzeitig reagiert werden kann. Insbesondere wird durch das Vermindern der Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt, dass eine Unfallschwere, sollte es zu einer Kollision kommen, ebenfalls verringert oder vermindert werden kann.
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Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
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Nach einer Ausführungsform fährt zumindest eines der Fahrzeuge, insbesondere beide Fahrzeuge, autonom auf dem Parkplatz. Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Ein autonomes Fahren umfasst insbesondere ein autonomes Führen des Fahrzeugs. Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das insbesondere automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für „Automatic Valet Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
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Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass zumindest eines der Fahrzeuge, insbesondere beide Fahrzeuge, ferngesteuert geführt wird. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug ferngesteuert wird. Eine Fernsteuerung umfasst, dass dem Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk Anweisungen für eine Längs- und/oder Querführung übermittelt werden, die das Fahrzeug auf eine Solltrajektorie, insbesondere auf die Sicherheitssolltrajektorie, einregeln. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern umfasst, dass entsprechende Fernsteuerungsbefehle über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet werden, die das Fahrzeug entsprechend umsetzt. Das Fahrzeug umfasst eine Steuerungseinrichtung, die solche Fahrsteuerungsbefehle oder Anweisungen umsetzen kann.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
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In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Führung ein Anhalten des einen Fahrzeugs und/oder ein Ausweichen des einen Fahrzeugs umfasst. Das heißt also insbesondere, dass die Sicherheitssolltrajektorie derart gebildet ist, dass das Fahrzeug bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie anhalten und/oder dem anderen Fahrzeug ausweichen wird. Durch das Anhalten wird in vorteilhafter Weise eine Verminderung der Kollisionswahrscheinlichkeit bewirkt. Insbesondere wird auch durch ein Ausweichen ein Vermindern der Kollisionswahrscheinlichkeit bewirkt. Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Sicherheitssolltrajektorie dem einen Fahrzeug vorgibt, dass es solange anhalten soll, bis das andere Fahrzeug an dem einen Fahrzeug vorbeigefahren ist. Das heißt also insbesondere, dass das eine Fahrzeug solange mit dem Weiterfahren wartet, bis das andere Fahrzeug an dem einen Fahrzeug vorbeigefahren ist.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Ort basierend auf zumindest einer jeweiligen Solltrajektorie der beiden Fahrzeuge auf dem Parkplatz ermittelt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass einfach und effizient ermittelt werden kann, wo sich ein solcher Ort auf dem Parkplatz befinden kann. Denn Orte auf dem Parkplatz, die nicht im Bereich einer Solltrajektorie der beiden Fahrzeuge liegen, die also nicht von den Fahrzeugen angefahren werden, weisen für die beiden Fahrzeuge keine Kollisionswahrscheinlichkeit auf. Denn die Fahrzeuge werden diese Orte bei einem Abfahren der jeweiligen Solltrajektorie niemals erreichen. Insofern gibt es eine Vielzahl von Orten auf dem Parkplatz, an denen eine Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen nicht passieren wird.
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Die jeweilige Solltrajektorie der Fahrzeuge ist insbesondere eine von dem Fahrzeug abzufahrenden Solltrajektorie. Das heißt also insbesondere, dass die beiden Fahrzeuge basierend auf den Solltrajektorien auf dem Parkplatz fahren.
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Solche Solltrajektorien werden fahrzeugextern ermittelt werden. Bei einer fahrzeugexternen Ermittlung ist vorgesehen, dass die Solltrajektorie dann an das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Das Fahrzeug fährt also insbesondere autonom auf dem Parkplatz basierend auf der Solltrajektorie. Erfindungsgemäß wird die Fernsteuerung des Fahrzeugs basierend auf der Solltrajektorie durchgeführt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Ort einer Position auf dem Parkplatz entspricht, an welcher sich die beiden Fahrzeuge bei ihrer Fahrt auf dem Parkplatz begegnen werden. Ein Ort, an welchem sich die beiden Fahrzeuge bei ihrer Fahrt auf dem Parkplatz begegnen, ist ein Ort, an dem es zu einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen kommen könnte. Insofern ist es sinnvoll, für einen solchen Ort eine Sicherheitssolltrajektorie zu ermitteln. Ein solcher Ort kann zum Beispiel als Rendezvouspunkt oder als ein Rendezvousort bezeichnet werden.
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Dadurch, dass ein solcher Ort noch eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit aufweisen muss, damit das erfindungsgemäße Konzept an diesem Ort angewendet wird, kann in vorteilhafter Weise Einfluss darauf genommen werden, für welche Orte auf dem Parkplatz eine Sicherheitssolltrajektorie ermittelt wird. Denn nicht jeder Ort, an welchem sich die beiden Fahrzeuge begegnen, ist derart, dass es hier zu einer Kollision der beiden Fahrzeuge kommen könnte. Denn wenn zum Beispiel ausreichend Platz zwischen den beiden Fahrzeugen vorhanden ist, so begegnen sich zwar die beiden Fahrzeuge an einem bestimmten Ort, weisen aber an diesem Ort einen ausreichenden Abstand zueinander auf, sodass eine Kollision hier unwahrscheinlicher ist im Vergleich zu der Situation, in welcher ein geringerer Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen bei ihrer Vorbeifahrt vorhanden ist.
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Das heißt also insbesondere, dass nach einer Ausführungsform im Rahmen des Ermittelns des Orts eine Kollisionswahrscheinlichkeit für diesen Ort ermittelt wird, wobei dann dieser Ort nur dann als relevant für das Ermitteln der Sicherheitssolltrajektorie klassifiziert wird, wenn die ermittelte Kollisionswahrscheinlichkeit größer oder größer gleich einem vorbestimmten Kollisionswahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Ort basierend auf Odometriedaten von zumindest einem der Fahrzeuge ermittelt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Lokalisierung des zumindest einen Fahrzeugs auf dem Parkplatz durchgeführt werden kann. Somit ist auch eine verbesserte Ermittlung des Orts möglich, an welchem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit vorhanden ist. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Ort basierend auf Odometriedaten von beiden Fahrzeugen ermittelt wird.
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Nach einer Ausführungsform wird zumindest eines der Fahrzeuge, insbesondere beide Fahrzeuge, während ihrer Fahrt auf dem Parkplatz überwacht und/oder lokalisiert. Das Ermitteln des Orts wird dann insbesondere nach einer Ausführungsform basierend auf den entsprechenden Überwachungsdaten und/oder Lokalisierungsdaten durchgeführt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sicherheitstrajektorie basierend auf Freiflächen im Umfeld des Orts ermittelt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Durchführung des Ermittelns des Orts bewirkt sein kann. Denn Freiflächen zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass sie von einem Fahrzeug befahren werden können. Solche Freiflächen können somit in vorteilhafter Weise dafür verwendet werden, dass das Fahrzeug auf dieser Freifläche anhält und/oder ausweicht.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Auswählen, welchem der Fahrzeuge die Sicherheitssolltrajektorie vorgegeben wird, abhängig von zumindest einem Parameter durchgeführt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Parametrisierung des Auswahlprozesses bewirkt ist. Dadurch wird also in vorteilhafter Weise Einfluss genommen, welchem der Fahrzeuge die Sicherheitssolltrajektorie vorgegeben wird. Somit kann in vorteilhafter Weise auf die konkret vorliegende Situation Rücksicht genommen werden, was in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko noch weiter vermindern kann.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Parameter aus der folgenden Gruppe von Parametern ausgewählt wird: Fahrzeuggeometrie, Umfang einer autonomen Fahrfunktionalität des Fahrzeugs, Lokalisierungsgenauigkeit des Fahrzeugs auf dem Parkplatz, Zeitparameter, Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs.
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Die Fahrzeuggeometrie und der Umfang einer autonomen Fahrfunktionalität des Fahrzeugs sind also insbesondere fahrzeugspezifische Parameter, sodass der Auswahlprozess konkret Rücksicht nehmen kann auf die jeweiligen Fahrzeuge.
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Die Lokalisierungsgenauigkeit des Fahrzeugs auf dem Parkplatz bezeichnet insbesondere einen Parameter, der vorgibt, wie genau, also mit welchem Fehler, das Fahrzeug auf dem Parkplatz lokalisiert werden kann.
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Ein Zeitparameter bezeichnet insbesondere einen Parameter, der beispielsweise eine zeitliche Bedingung vorgibt. So kann beispielsweise eine zeitliche Bedingung sein, dass das Fahrzeug zu einer bestimmten Zeit an einer bestimmten Position sein muss. Umgangssprachlich kann das bedeuten, dass eines der Fahrzeuge es eiliger hat als das andere Fahrzeug. Dann ist es sinnvoll, dass das Fahrzeug, welches es nicht so eilig hat, angehalten wird, bis das andere Fahrzeug vorbeigefahren ist.
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Die Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs bezeichnet ebenfalls einen fahrzeugspezifischen Parameter und beschreibt, inwieweit das Fahrzeug manövrierfähig ist. Eine Manövrierfähigkeit umfasst beispielsweise einen Wendekreis des Fahrzeugs.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Vorrichtung eingerichtet oder ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
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Die Formulierung „zumindest eines der Fahrzeuge“ umfasst nach einer Ausführungsform den Fall, dass beide Fahrzeuge gemeint sind.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Verminderung eines Risikos einer Kollision,
- 2 eine Vorrichtung zur Verminderung eines Risikos einer Kollision und
- 3 eine geplante Vorbeifahrt von zwei AVP-Fahrzeugen und
- 4 eine Anwendung des erfindungsgemäßen Konzepts bei der geplanten Vorbeifahrt gemäß 3.
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Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen.
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Bei den Fahrzeugen handelt es sich nach einer Ausführungsform um AVP-Fahrzeuge.
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Gemäß einem Schritt 101 wird für ein Umfeld eines Orts auf dem Parkplatz, dem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit zugeordnet ist, eine Sicherheitssolltrajektorie für eines der Fahrzeuge ermittelt. Die ermittelte Sicherheitssolltrajektorie wird gemäß einem Schritt 103 dem einen Fahrzeug vorgegeben. Hierbei gibt die Sicherheitssolltrajektorie eine Führung des einen Fahrzeugs derart vor, dass bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld durch das eine Fahrzeug eine Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird.
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Das Vorgeben der Sicherheitssolltrajektorie umfasst nach einer Ausführungsform, dass die Sicherheitssolltrajektorie über ein Kommunikationsnetzwerk an das eine Fahrzeug gesendet wird. Insbesondere umfasst das Vorgeben der Sicherheitssolltrajektorie, dass Fernsteuerungsbefehle über ein Kommunikationsnetzwerk an das eine Fahrzeug gesendet werden. Ansprechend auf einen Empfang dieser Fernsteuerungsbefehle fährt dann das Fahrzeug die Sicherheitssolltrajektorie ab.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201 zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen.
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Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor 203, der eingerichtet ist, für ein Umfeld eines Orts auf dem Parkplatz, dem eine vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit zugeordnet ist, eine Sicherheitssolltrajektorie für eines der Fahrzeuge zu ermitteln, wobei die Sicherheitssolltrajektorie eine Führung des einen Fahrzeugs derart vorgibt, dass bei Abfahren der Sicherheitssolltrajektorie in dem Umfeld durch das eine Fahrzeug eine Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen vermindert wird.
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Der Prozessor 203 ist nach einer Ausführungsform eingerichtet, den Ort auf dem Parkplatz zu ermitteln oder zu bestimmen. Insbesondere ist der Prozessor 203 eingerichtet, die vorbestimmte Kollisionswahrscheinlichkeit für den Ort zu ermitteln.
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Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, die ermittelte Sicherheitssolltrajektorie an das eine Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden.
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Eine ermittelte Sicherheitssolltrajektorie umfasst insbesondere Fernsteuerungsbefehle, sodass die Kommunikationsschnittstelle 205 über das Kommunikationsnetzwerk entsprechende Fernsteuerungsbefehle an das eine Fahrzeug sendet.
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Nach einer Ausführungsform ist ein Überwachungssystem zum Überwachen einer jeweiligen Fahrt der beiden Fahrzeuge auf dem Parkplatz vorgesehen. Das Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren. Umfeldsensoren sind beispielsweise: Ultraschallsensor, Lidarsensor, Radarsensor, Lasersensor, Videosensor. Insbesondere umfasst das Überwachungssystem eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Bewegungsmelder und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
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Mittels des Überwachungssystems ist in vorteilhafter Weise ermöglicht, eine Bewegung der Fahrzeuge, also eine Fahrt der Fahrzeuge, auf dem Parkplatz zu überwachen und somit in vorteilhafter Weise eine Lokalisierung der Fahrzeuge auf dem Parkplatz durchzuführen. Das heißt also insbesondere, dass die Fahrzeuge mittels des Überwachungssystems lokalisiert werden.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 ein solches Überwachungssystem. Der Prozessor 203 ist nach einer Ausführungsform ausgebildet, basierend auf der Überwachung den Ort zu bestimmen.
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3 zeigt eine geplante Vorbeifahrt von zwei AVP-Fahrzeugen.
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Das eine AVP-Fahrzeug ist mit dem Bezugszeichen 301 gekennzeichnet. Das andere AVP-Fahrzeug ist mit dem Bezugszeichen 303 gekennzeichnet. Beide AVP-Fahrzeuge 301, 303 fahren auf einem Parkplatz 305. Auf dem Parkplatz 305 sind weitere Fahrzeuge 307 geparkt.
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Eine Solltrajektorie, welche das Fahrzeug 301 abfahren soll, ist mit dem Bezugszeichen 309 gekennzeichnet. Das heißt also, dass sich das Fahrzeug 301 auf der Trajektorie 309 bewegen soll.
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Entsprechend kennzeichnet das Bezugszeichen 311 eine Solltrajektorie, die das Fahrzeug 303 abfahren soll. Wie die 3 zeigt, werden sich die beiden Fahrzeuge 301, 303 bei ihrer Fahrt entlang ihrer jeweiligen Solltrajektorie 309, 311 begegnen.
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Das Bezugszeichen 313 zeigt auf einen Parkplatzmanagement-Server mit funkbasierter Sende- und Empfangseinheit für die Übertragung notwendiger Informationen zwischen einem Parkplatzmanagement-System und einem automatisierten oder autonomen Fahrzeug (AVP-Fahrzeug). Der Parkplatzmanagment-Server 313 umfasst beispielsweise die Vorrichtung 201 der 2. Zum Beispiel kommuniziert der Parkplatzmanagment-Server 313 mit den beiden Fahrzeugen 301, 303.
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Der Ort, an welchem sich die beiden Fahrzeuge 301, 303 begegnen werden, ist symbolisch mit einem Kreis gekennzeichnet, wobei dieser Kreis das Bezugszeichen 315 aufweist. Ein Umfeld des Orts 315 ist gestrichelt dargestellt und weist das Bezugszeichen 317 auf.
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Da sich in dem gezeigten Beispiel der Ort 315 innerhalb einer Engstelle auf dem Parkplatz 305 befindet, kann es an diesem Ort zu einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 301, 303 kommen.
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Um ein entsprechendes Kollisionsrisiko zu verringern oder vermindern, ist gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept vorgesehen, dass insbesondere das Fahrzeug 301 anhält und von sich aus in Fahrtrichtung gesehen an den rechten Fahrbahnrand heranfährt, dem Fahrzeug 303 also ausweicht. Dies zeigt beispielhaft die 4, welches somit das erfindungsgemäße Konzept beispielhaft erläutert.
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Dass das Fahrzeug 301 halten soll, symbolisiert beispielhaft ein Piktogramm mit dem Bezugszeichen 401, welches ein Stoppschild ist. Hierfür wird dem Fahrzeug 301 eine Sicherheitssolltrajektorie vorgesehen, die dem Fahrzeug 301 insofern vorgibt, dass es im Umfeld 317 des Orts 315 dem Fahrzeug 303 ausweichen soll, insbesondere an den rechten Fahrbahnrand fahren soll, und anhalten soll. Das Fahrzeug 301 soll solange halten, bis das Fahrzeug 303 an dem Fahrzeug 301 vorbeigefahren ist. Erst dann ist erfindungsgemäß nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Fahrzeug 301 seine Fahrt entlang der Trajektorie 309 fortsetzt.
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Das erfindungsgemäße Konzept ermöglicht insbesondere ein Betreiben eines AVP-Systems (Automatisches-Parken-System) unter Reduktion einer Kollisionswahrscheinlichkeit der beteiligten Fahrzeuge, insbesondere der beteiligten AVP-Fahrzeuge, durch Optimierung einer Fahrtplanung im Umfeld der Rendezvouspunkte sich begegnender Fahrzeuge.
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Ein Ort, an welchem sich die beiden Fahrzeuge begegnen, wird im Rahmen dieser Erfindung als ein Rendezvouspunkt bezeichnet.
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Insbesondere sieht das erfindungsgemäße Konzept vor, im Umfeld eines Rendezvouspunktes zweier Fahrzeuge, eines der Fahrzeuge auszuwählen und während/vor der Begegnung in den Stand abzubremsen und dabei an den seitlichen Rand zu fahren. Die Auswahl erfolgt dabei derart, dass dasjenige Fahrzeug, das sich mit höherer Genauigkeit in der zur Verfügung stehenden digitalen Karte lokalisieren kann, die Vorbeifahrt tätigt und dasjenige Fahrzeug, für das ein höherer Lokalisierungsdrift zum Beispiel durch die Odometrie oder eine eventuelle zuvor ungenaue Lokalisierung durch die infrastrukturgebundenen Sensoren des AVP-Fahrzeugs erfolgt beziehungsweise zu erwarten ist, an die Seite gefahren und in den Stand abgebremst wird.
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Vorteil des erfindungsgemäßen Konzepts ist zum Beispiel, dass an Orten gesteigerter Kollisionswahrscheinlichkeit bei der Begegnung zweier Fahrzeuge, zum Beispiel an Engstellen, in Kurven, auf Serpentinen, neben Pfosten, neben geparkten Fahrzeugen und dergleichen, eines der Fahrzeuge frühzeitig an die Seite gefahren und abgebremst wird, um dem anderen Fahrzeug die Vorbeifahrt zu erleichtern. Im Anschluss an die getätigte Vorbeifahrt setzt das zuvor abgestellte Fahrzeug die Fahrt wieder fort.
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Weiterer Vorteil des Konzepts besteht darin, dass die Anzahl der infrastrukturgebundenen Sensoren zur Lokalisierung der Fahrzeuge reduziert und darüber Systemkosten eingespart werden können.
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Das erfindungsgemäße Konzept umfasst insbesondere, dass die Pfadplanung an Orten höherer Kollisionswahrscheinlichkeit (zum Beispiel bei Rendezvouspunkten zweier Fahrzeuge) darauf ausgelegt wird, die Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen zwei Fahrzeugen zu reduzieren, indem zum Beispiel eines der Fahrzeuge an die Seite gefahren und temporär angehalten wird.
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Für eine beispielhafte Umsetzung oder Durchführung ist insbesondere folgendes einzeln oder in Kombination vorgesehen:
- • Eine zweidimensionale digitale Karte der Parkplatz- oder Parkhausfläche mit Information über die Mauern, Wände, Pfosten, Fahrwege und Parkflächen.
- • Beschreibung der Fahrwege mittels Pfaden (zum Beispiel x,y-Koordinaten im Parkhauskoordinatensystem) und Trajektorien (Pfade mit Zeitinformation).
- • Lokalisierung und deren Genauigkeit wenigstens zweier Fahrzeuge mit/oder ergänzt um Odometriefehler.
- • Ermittlung von Rendezvouspunkten der wenigstens zwei Fahrzeuge
- ◯ Zum Beispiel, indem die auf einem Server berechneten Trajektorien nach Schnittpunkten geprüft werden; Schnittpunkt bedeutet, dass in einem geometrischen Bereich (einer sogenannten bounding-box) zwei sich begegnende Trajektorien zur gleichen Zeit zu erwarten sind.
- • Ermittlung dasjenigen Fahrzeuges, das temporär angehalten wird
- ◯ Zum Beispiel dasjenige Fahrzeug,
- ▪ das eine ungenauere Bewegungsreglung aufweist und/oder
- ▪ das geometrisch sperriger (also größer) ist und/oder
- ▪ das unbeweglicher manövriert werden kann und/oder
- ▪ für das das Lokalisierungssystem (also das Überwachungssystem) aktuell eine höhere Ungenauigkeit ermittelt hat und/oder
- ▪ das geringere „TimingConstraints“, also zeitliche Nebenbedingungen, besitzt (zum Beispiel hat das Fahrzeug Vorrang, auf das derzeit der Fahrer am Abholbereich wartet...)
- • Ermittlung der Anhaltetrajektorie des anzuhaltenden Fahrzeuges
- ◯ Geometrische Identifikation des Rendezvouspunktes.
- ◯ Berücksichtigung der Freiflächen durch bekannte Parkhausgeometrien am Rendezvouspunkt
- ◯ Berücksichtigung der Geometrie bereits abgestellter Fahrzeuge und Ermittlung der temporär vorhandenen Freifläche am Rendezvouspunkt
- ◯ Ermittlung der Anhaltetrajektorie derart, dass ausgewähltes Fahrzeug kurz vor Vorbeifahrt des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs in den Stand abgebremst wurde (zeitliche Bedingung), wobei
- ▪ das Fahrzeug so dicht wie möglich an den Rand gefahren wird (Geometrische Bedingung)
- ◯ Dabei wird im Umfeld des Rendezvouspunktes der Anhaltepunkt noch derart optimiert, dass in einem gewissen Entfernungsbereich (von zum Beispiel 10 m) zum Rendezvouspunkt aus der temporären Freiflächenkarte derjenige Bereich identifiziert wird, der mit der Geometrie des abzustellenden Fahrzeuges die größte freie Durchfahrtsbreite zulässt.
- • Ermittlung einer Beendigung der Rendezvoussituation und Berechnung einer Anfahrtrajektorie des zuvor angehaltenen Fahrzeuges
- ◯ Zum Beispiel nach vollständiger Vorbeifahrt wird eine Rückführungstrajektorie auf die zuvor ermittelte Trajektorie gefaltet...
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Die Vorteile des erfindungsgemäßen Konzepts umfassen zum Beispiel:
- • Einer Vermeidung von Kollisionen zwischen sich begegnenden AVP-Fahrzeugen unter
- ◯ Reduzierung der benötigten Umfeldsensoren zur Lokalisierung von AVP-Fahrzeugen
- ◯ Tolerierung einer geringeren Lokalisierungsgenauigkeit eines AVP-Fahrzeuges in einer digitalen Karte eines Parkhauses / Parkplatzes
- ◯ Verwendung der fahrzeuggebundenen Odometrie zur Überbrückung der Bereiche geringerer Lokalisierungsgenauigkeit durch die infrastrukturgebundene Sensorik.
- • Einer Optimierung nach Endkundenwünschen, indem zum Beispiel dasjenige Fahrzeug, auf das ein Endkunde (Fahrer) wartet, schneller zum Abhol-Bereich herangeführt wird.
