DE102015208913A1

DE102015208913A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102015208913A1
Application number: DE102015208913.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Schoenherr; Stefan Nordbruch; Stefan Hoffmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-05-13
Filing date: 2015-05-13
Publication date: 2016-11-17
Anticipated expiration: 2035-05-14
Also published as: DE102015208913B4; US20160332621A1; US10005459B2; FR3036080A1; FR3036080B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk, – autonomes Einparken des Fahrzeugs in die Parkposition basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug, ein Parksystem für Fahrzeuge sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug, ein Parksystem für Fahrzeuge sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus, geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Bekannte Parkassistenzsysteme eines Fahrzeugs vermessen in der Regel eine Parklücke vor einem Einparken. Das heißt, dass das Fahrzeug vor einem Einparken an der Parklücke vorbeifahren muss, um die Parklücke zu vermessen. Nach der Vermessung fährt das Fahrzeug wieder zurück. Diese Art der Vermessung kann zum Beispiel den Nachteil aufweisen, dass ein diesem Fahrzeug nachfolgender Verkehr gegebenenfalls behindert wird, zum Beispiel weil dieser wieder rückwärtsfahren muss, um dem Fahrzeug Platz zu machen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Konzept bereitzustellen, welches ein effizientes autonomes Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkposition ermöglicht.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk,
– autonomes Einparken des Fahrzeugs in die Parkposition basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen.

Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk und
– eine Steuerungseinrichtung zum autonomen Einparken des Fahrzeugs in die Parkposition basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition bereitgestellt, umfassend den folgenden Schritt:

– Senden einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen autonom in die Parkposition einparken kann.

Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen autonom in die Parkposition einparken kann.

Nach noch einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Parksystem für Fahrzeuge bereitgestellt, wobei das Parksystem mehrere Parkpositionen umfasst, in denen Fahrzeuge einparken können, wobei das Parksystem ferner die Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition umfasst.
Nach einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs und/oder zur Durchführung des Verfahrens zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dem Fahrzeug für ein autonomes Einparken eine oder mehrere Abmessungen der Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung zu stellen. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug selbst die Parkposition nicht mehr vermessen muss. Dadurch kann weiterhin der technische Vorteil bewirkt werden, dass ein diesem Fahrzeug nachfolgender Verkehr nicht mehr behindert wird. Insbesondere kann dadurch das Fahrzeug schneller in die Parkposition autonom einparken im Vergleich zu der Situation, in welcher das Fahrzeug vor dem autonomen Einparken die Parkposition selbst noch vermessen muss.
Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher das Fahrzeug autonom einparken soll.
Abmessungen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfassen insbesondere eine Länge und/oder eine Breite und/oder eine Höhe der Parkposition. Höhe bedeutet hier zum Beispiel ein Abstand von einem Boden der Parkposition bis zu einer eventuell vorhandenen Decke oder bis zu einem von einer eventuell vorhandenen Decke hängenden Objekt, welches mit einem zu hohen Fahrzeug kollidieren könnte.
Die Parkposition ist nach einer Ausführungsform mittels (zum Beispiel gestrichelter) Begrenzungslinien begrenzt. Abmessungen umfassen daher zum Beispiel eine Länge dieser Linien und/oder einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Begrenzungslinien.
Die Parkposition ist nach einer Ausführungsform mittels einer oder mehrere Wände und/oder mittels einer oder mehrerer Freiflächen begrenzt. Abmessungen umfassen daher zum Beispiel einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche. Die Parkposition ist also zum Beispiel zwischen den gegenüberliegenden Wänden respektive zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen respektive zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche angeordnet.
Abmessungen umfassen insbesondere einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Wand und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug. Die Parkposition befindet sich also zum Beispiel zwischen der Wand und dem weiteren Fahrzeug.
Abmessungen umfassen insbesondere einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Freifläche und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug. Die Parkposition befindet sich also zum Beispiel zwischen der Freifläche und dem weiteren Fahrzeug.
Abmessungen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfassen insbesondere einen Winkel zwischen einer Längsachse der Parkposition und einer Längsachse einer Fahrbahn, die unmittelbar an der Parkposition vorbeiführt. Die Längsachse verläuft in Richtung der größten Ausdehnung der Parkposition respektive der Fahrbahn. Die Längsachse der Fahrbahn entspricht in der Regel einer vorgegebenen Fahrtrichtung. Zum Beispiel kann ein Winkel 45° betragen. Das heißt, dass das erfindungsgemäße Konzept auch angewendet werden kann, wenn eine Parkposition nicht nur quer oder längs zur Fahrbahn verläuft. Durch die Berücksichtigung des Winkels kann in vorteilhafter Weise ein effizientes Einparken bewirkt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Abmessungen von einer digitalen Karte eines die Parkposition umfassenden Parkplatzes umfasst sind, die über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass zusätzlich zu der Abmessung dem Fahrzeug noch eine digitale Karte des Parkplatzes zur Verfügung gestellt wird, so dass das Fahrzeug zum Beispiel basierend auf der digitalen Karte autonom auf dem Parkplatz fahren kann.
Die digitale Karte kann zum Beispiel eine aktuelle oder momentane Position des Fahrzeugs bezogen auf die digitale Karte umfassen. Das heißt also, dass das Fahrzeug in der digitalen Karte lokalisiert ist. Dadurch kann eine effiziente Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz erzielt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Fahrzeugabstand eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugs zu der Parkposition über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird, wobei das Fahrzeug basierend auf dem Fahrzeugabstand autonom in die Parkposition eingeparkt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug verringert werden kann. Denn aufgrund des zur Verfügung gestellten Fahrzeugabstands kann das Fahrzeug bei seinem autonomen Einparken in die Parkposition diesen Fahrzeugabstand berücksichtigen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgehen, dass ein Zwischenabstand zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugen über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird, wobei das Fahrzeug basierend auf dem Zwischenabstand autonom in die Parkposition eingeparkt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und den zwei unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten Fahrzeugen verringert werden kann. Denn dem Fahrzeug ist nun bekannt, wie groß der Abstand zwischen diesen beiden Fahrzeugen ist. Das Fahrzeug kann somit sein autonomes Einparken entsprechend anpassen. Beispielsweise kann es vorkommen, dass diese weiteren Fahrzeuge teilweise auf der Parkposition abgestellt sind, in welche das Fahrzeug einparken will. Das heißt also, dass die tatsächlich zur Verfügung stehende Breite der Parkposition kleiner sein kann als die durch Begrenzungslinien vorgegebene Breite. Dies kann gemäß der vorstehenden Ausführungsform beim autonomen Einparken berücksichtigt werden.
Ausführungsformen hinsichtlich des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs ergeben sich analog aus Ausführungsformen hinsichtlich der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs und umgekehrt. Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten betreffend die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs ergeben und umgekehrt. Entsprechend gemachte Ausführungen im Zusammenhang mit dem Verfahren geltend für die Vorrichtung und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, eine digitale Karte eines die Parkposition umfassenden Parkplatzes über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die digitale Karte die eine oder die mehreren Abmessungen umfasst.
Die digitale Karte kann zum Beispiel eine aktuelle oder momentane Position des Fahrzeugs bezogen auf die digitale Karte umfassen. Das heißt also, dass das Fahrzeug in der digitalen Karte lokalisiert ist. Dadurch kann eine effiziente Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz erzielt werden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, einen Fahrzeugabstand eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugs zu der Parkposition über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug basierend auf dem Fahrzeugabstand autonom in die Parkposition einzuparken.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, einen Zwischenabstand zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugen über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug basierend auf dem Zwischenabstand autonom in die Parkposition einzuparken.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Abmessungen von einer digitalen Karte eines die Parkposition umfassenden Parkplatzes umfasst sind, die über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet wird. Der sich daraus ergebende technische Vorteil ergibt sich analog aus der Ausführungsform, in welcher die digitale Karte über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Fahrzeugabstand eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugs zu der Parkposition gemessen wird, wobei der gemessene Fahrzeugabstand über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet wird, so dass das Fahrzeug basierend auf dem Fahrzeugabstand autonom in die Parkposition einparken kann. Der sich daraus ergebende technische Vorteil ergibt sich analog aus der Ausführungsform, in welcher der Fahrzeugabstand über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Zwischenabstand zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugen gemessen wird, wobei der gemessene Zwischenabstand über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet wird, so dass das Fahrzeug basierend auf dem Zwischenabstand autonom in die Parkposition einparken kann. Der sich daraus ergebende technische Vorteil ergibt sich analog aus der Ausführungsform, in welcher der Zwischenabstand über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche gemessen wird. Der jeweilige gemessene Abstand wird nach einer Ausführungsform über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug gesendet.
Ausführungsformen betreffend die Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition ergeben sich analog aus Ausführungsformen betreffend das Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition und umgekehrt. Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten betreffend das Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition aus entsprechenden technischen Funktionalitäten betreffend die Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition ergeben und umgekehrt. Ausführungsformen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemacht werden, gelten analog für die Vorrichtung und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, eine digitale Karte eines die Parkposition umfassenden Parkplatzes über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden, die die eine oder die mehreren Abmessungen umfasst.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Messeinrichtung zum Messen eines Fahrzeugabstands eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugs zu der Parkposition vorgesehen ist, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den gemessenen Fahrzeugabstand über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden, so dass das Fahrzeug basierend auf dem Fahrzeugabstand autonom in die Parkposition einparken kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Messeinrichtung zum Messen eines Zwischenabstands zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugen vorgesehen ist, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, den gemessenen Zwischenabstand über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden, so dass das Fahrzeug basierend auf dem Zwischenabstand autonom in die Parkposition einparken kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Messeinrichtung zum Messen eines jeweiligen Abstands zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche vorgesehen ist.
Die Kommunikationsschnittstelle ist nach einer Ausführungsform ausgebildet, einen jeweiligen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen.
Die Kommunikationsschnittstelle ist nach einer Ausführungsform ausgebildet, einen jeweiligen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug zu senden.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Messeinrichtung eine Videokamera und/oder einen Lasersensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen LiDAR-Sensor und/oder einen Radarsensor. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Parksystem für Fahrzeuge eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann in einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, in die Parkposition einparkt. Das Fahrzeug parkt also selbständig, also selbst fahrend in die Parkposition ein, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste.
Die Steuerungseinrichtung ist also insbesondere ausgebildet, eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs zu steuern.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs,
2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs,
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition,
4 eine Vorrichtung zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition,
5 ein Fahrzeug,
6 ein Parksystem für Fahrzeuge,
7 ein weiteres Fahrzeug, welches unmittelbar benachbart zu einer Parkposition abgestellt ist, und
8 zwei unmittelbar benachbart zu einer Parkposition abgestellte Fahrzeuge.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Empfangen 101 einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk,
– autonomes Einparken 103 des Fahrzeugs in die Parkposition basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 203 zum Empfangen einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk und
– eine Steuerungseinrichtung 205 zum autonomen Einparken des Fahrzeugs in die Parkposition basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition.
Das Verfahren umfasst den folgenden Schritt:

– Senden 301 einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen autonom in die Parkposition einparken kann.

4 zeigt eine Vorrichtung 401 zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition.
Die Vorrichtung 401 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 403 zum Senden einer oder mehrerer Abmessungen einer Parkposition über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen autonom in die Parkposition einparken kann.

5 zeigt ein Fahrzeug 501, welches die Vorrichtung 201 der 2 umfasst.
6 zeigt ein Parksystem 601 für Fahrzeuge.
Das Parksystem 601 umfasst mehrere Parkpositionen 603, in denen Fahrzeuge einparken können. Das Parksystem 601 umfasst ferner die Vorrichtung 401 der 4. Beispielhaft sind drei Parkpositionen 603 gezeigt. In nicht gezeigten Ausführungsformen sind mehr oder weniger als drei Parkpositionen 603 vorgesehen. Die Parkpositionen 603 sind zum Beispiel von einem Parkplatz umfasst.
7 zeigt drei Parkpositionen 701, 703, 705. Die Parkpositionen 701, 703, 705 sind mittels Begrenzungslinien 707, 709, 711, 713 voneinander abgetrennt. Die Parkposition 701 befindet sich mittig zwischen den beiden Parkpositionen 703 und 705.
Ein nicht gezeigtes Fahrzeug will in die Parkposition 701 einparken. Links neben der Parkposition 701 ist ein weiteres Fahrzeug 705 auf der Parkposition 703 abgestellt. Ein Fahrzeugabstand des weiteren Fahrzeugs 705 zu der Begrenzungslinie 709 zwischen den beiden Parkpositionen 701 und 703 ist mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 715 gekennzeichnet. Es ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass dieser Fahrzeugabstand 715 gemessen und an das einparken wollende Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, damit das Fahrzeug basierend auf diesem gemessenen Fahrzeugabstand 715 autonom in die Parkposition 701 einparken kann.
8 zeigt analog zu 7 die drei Parkpositionen 701, 703, 705. In die Parkposition 701 will ein Fahrzeug (nicht gezeigt) autonom einparken. Auf den beiden Parkpositionen 703 und 705 ist jeweils ein weiteres Fahrzeug 705, 801 abgestellt. Diese beiden Fahrzeuge 705, 801 sind also unmittelbar benachbart zu der Parkposition 701 abgestellt.
Ein Zwischenabstand zwischen diesen beiden Fahrzeugen 705, 801 ist mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 803 gekennzeichnet. Es ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass dieser Zwischenabstand 803 gemessen und an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Basierend auf diesem Zwischenabstand 803 kann dann das Fahrzeug autonom in die Parkposition 701 einparken.
Beispielhaft ist eine Breite der Parkposition 701 mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 805 gekennzeichnet. Eine Länge der Parkposition 701 ist beispielhaft mit einem Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 807 gekennzeichnet.
Die Breite 805 und die Länge 807 werden nach einer Ausführungsform dem Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt. Das Fahrzeug muss also somit die Parkposition 701 selbst nicht mehr ausmessen, sondern kann basierend auf den zur Verfügung gestellten Abmessungen, also die Länge 807 und die Breite 805, autonom in die Parkposition 701 einparken.
Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes und technisches Konzept bereit, welches es ermöglicht, dass eine Vermessung bei einem autonomen Einparkvorgang vermieden werden kann.
Das autonome Einparken ist nach einer Ausführungsform Teil eines autonomen Valet-Parking-Vorgangs („AVP“: automatic valet parking). Bei einem solch autonomen oder vollautomatisierten Valet-Parking wird das Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle oder Abgabeposition, zum Beispiel vor dem Parkplatz, insbesondere vor einem Parkhaus, geparkt oder abgestellt. Von dieser Abgabeposition fährt das Fahrzeug autonom, also selbst fahrend, oder ferngesteuert zu einer Parkposition, zum Beispiel zu einer Parkbucht. Dort angekommen parkt das Fahrzeug autonom, also insbesondere selbst fahrend, in die Parkposition, zum Beispiel in die Parkbucht, ein. Dies basierend auf den Abmessungen der Parkposition, insbesondere der Parkbucht, die dem Fahrzeug vor seiner Ankunft an der Parkposition über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Abmessungen dem Fahrzeug vor seiner Ankunft an der Parkposition über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor einer Ankunft des Fahrzeugs an der Parkposition die eine oder die mehreren Abmessungen über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden.
Die erfindungsgemäße Idee ist also insbesondere darin zu sehen, dass dem Fahrzeug Abmessungen der Parkposition, also zum Beispiel der Parklücke, insbesondere im Vorfeld, also bevor das Fahrzeug an der Parklücke ist, übergeben werden. Beispielsweise werden die Abmessungen mittels der Vorrichtung übergeben.
Die Vorrichtung ist nach einer Ausführungsform von einem Parkplatzmanagementsystem, auch Parkplatzverwaltungssystem genannt, umfasst, das zum Beispiel ein Parkhausmanagementsystem oder ein Parkhausverwaltungssystem sein kann.
Somit kann das Fahrzeug in vorteilhafter Weise ohne eine vorherige Vermessungsfahrt autonom einparken.
In einer Ausführungsform sind die Abmessungen so genannte stationäre Daten, das heißt also, dass sie zum Beispiel von einer digitalen Karte des Parkplatzes umfasst sind.
In einer weiteren Ausführungsform werden zusätzlich in Echtzeit aktualisierte Daten (auch dynamische Daten genannt) dem Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt. Solche dynamischen Daten umfassen zum Beispiel einen Zwischenabstand und/oder einen Fahrzeugabstand, der zuvor gemessen wurde.
Die Messeinrichtung kann zum Beispiel nach einer Ausführungsform von einem Überwachungssystem des Parkplatzes umfasst sein. Ein solches Überwachungssystem kann auch als ein Parkplatzüberwachungssystem bezeichnet werden. Das Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Videokameras und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere LIDAR-Sensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
Das heißt also, dass zum Beispiel das Überwachungssystem Parklücken vermisst, also zum Beispiel einen Abstand zwischen zwei Fahrzeugen, die unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellt sind, in welche das Fahrzeug autonom einparken will.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (101) einer oder mehrerer Abmessungen (805, 807) einer Parkposition (701) über ein Kommunikationsnetzwerk, – autonomes Einparken (103) des Fahrzeugs (501) in die Parkposition (701) basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen (805, 807).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Abmessungen (805, 807) von einer digitalen Karte eines die Parkposition (701) umfassenden Parkplatzes umfasst sind, die über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Fahrzeugabstand (715) eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeugs (705) zu der Parkposition (701) über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird, wobei das Fahrzeug (501) basierend auf dem Fahrzeugabstand (715) autonom in die Parkposition (701) eingeparkt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Zwischenabstand (803) zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugen (705, 801) über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wird, wobei das Fahrzeug (501) basierend auf dem Zwischenabstand (803) autonom in die Parkposition (701) eingeparkt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Abmessungen einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Wand und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Freifläche und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug umfassen.
Vorrichtung (201) zum Betreiben eines Fahrzeugs (501), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Empfangen einer oder mehrerer Abmessungen (805, 807) einer Parkposition (701) über ein Kommunikationsnetzwerk und – eine Steuerungseinrichtung (203) zum autonomen Einparken des Fahrzeugs (501) in die Parkposition (701) basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen (805, 807).
Vorrichtung (201) nach Anspruch 6, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, eine digitale Karte eines die Parkposition (701) umfassenden Parkplatzes über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die digitale Karte die eine oder die mehreren Abmessungen (805, 807) umfasst.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, einen Fahrzeugabstand (715) eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugs (705) zu der Parkposition (701) über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Steuerungseinrichtung (203) ausgebildet ist, das Fahrzeug (501) basierend auf dem Fahrzeugabstand (715) autonom in die Parkposition (701) einzuparken.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, einen Zwischenabstand (803) zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugen (705, 801) über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Steuerungseinrichtung (203) ausgebildet ist, das Fahrzeug (501) basierend auf dem Zwischenabstand (803) autonom in die Parkposition (701) einzuparken.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Abmessungen einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Wand und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Freifläche und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug umfassen.
Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeugs (501) bei einem Einparken in eine Parkposition (701), umfassend den folgenden Schritt: – Senden (301) einer oder mehrerer Abmessungen (805, 807) einer Parkposition (701) über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501), so dass das Fahrzeug (501) basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen (805, 807) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die eine oder die mehreren Abmessungen (805, 807) von einer digitalen Karte eines die Parkposition (701) umfassenden Parkplatzes umfasst sind, die über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) gesendet wird.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei ein Fahrzeugabstand (715) eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugs (705) zu der Parkposition (701) gemessen wird, wobei der gemessene Fahrzeugabstand (715) über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) gesendet wird, so dass das Fahrzeug (501) basierend auf dem Fahrzeugabstand (715) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei ein Zwischenabstand (803) zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugen (705, 801) gemessen wird, wobei der gemessene Zwischenabstand (803) über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) gesendet wird, so dass das Fahrzeug (501) basierend auf dem Zwischenabstand (803) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei die Abmessungen einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Wand und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Freifläche und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug umfassen.
Vorrichtung (401) zum Assistieren eines Fahrzeugs bei einem Einparken in eine Parkposition (701), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (403) zum Senden einer oder mehrerer Abmessungen (805, 807) einer Parkposition (701) über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501), so dass das Fahrzeug (501) basierend auf der einen oder den mehreren Abmessungen (805, 807) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Vorrichtung (401) nach Anspruch 16, wobei die Kommunikationsschnittstelle (403) ausgebildet ist, eine digitale Karte eines die Parkposition (701) umfassenden Parkplatzes über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) zu senden, die die eine oder die mehreren Abmessungen (805, 807) umfasst.
Vorrichtung (401) nach Anspruch 16 oder 17, wobei eine Messeinrichtung zum Messen eines Fahrzeugabstands (715) eines unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugs (705) zu der Parkposition (701) vorgesehen ist, wobei die Kommunikationsschnittstelle (403) ausgebildet ist, den gemessenen Fahrzeugabstand (715) über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) zu senden, so dass das Fahrzeug (501) basierend auf dem Fahrzeugabstand (715) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Vorrichtung (401) nach einem der Ansprüche 16 bis 18, wobei eine Messeinrichtung zum Messen eines Zwischenabstands (803) zwischen zwei jeweils unmittelbar benachbart zu der Parkposition (701) abgestellten weiteren Fahrzeugen (705, 801) vorgesehen ist, wobei die Kommunikationsschnittstelle (403) ausgebildet ist, den gemessenen Zwischenabstand (803) über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug (501) zu senden, so dass das Fahrzeug (501) basierend auf dem Zwischenabstand (803) autonom in die Parkposition (701) einparken kann.
Vorrichtung (401) nach einem der vorherigen Ansprüche 16 bis 19, wobei die Abmessungen einen Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Wänden und/oder zwischen zwei gegenüberliegenden Freiflächen und/oder zwischen einer Wand und einer der Wand gegenüberliegenden Freifläche und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Wand und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug und/oder einen Abstand zwischen einer die Parkposition begrenzenden Freifläche und einem unmittelbar benachbart zu der Parkposition abgestellten weiteren Fahrzeug umfassen.
Fahrzeug (501), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 6 bis 10.
Parksystem (601) für Fahrzeuge (501), umfassend mehrere Parkpositionen (603, 701, 703, 705) in denen Fahrzeuge (501, 705, 801) einparken können, und die Vorrichtung (401) nach einem der Ansprüche 16 bis 19.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 11 bis 15, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.