EP3314599A1 - Konzept zum erstellen einer digitalen karte eines parkplatzes - Google Patents

Konzept zum erstellen einer digitalen karte eines parkplatzes

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EP3314599A1
EP3314599A1 EP16728669.9A EP16728669A EP3314599A1 EP 3314599 A1 EP3314599 A1 EP 3314599A1 EP 16728669 A EP16728669 A EP 16728669A EP 3314599 A1 EP3314599 A1 EP 3314599A1
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EP
European Patent Office
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data
vehicle
map
communication network
parking lot
Prior art date
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Ceased
Application number
EP16728669.9A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Manuel Maier
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
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    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating a vehicle in order to be able to create a digital map of a parking space.
  • the invention further relates to a method for creating a digital map of a parking lot.
  • the invention further relates to a map server for creating a digital map of a parking lot.
  • the invention further relates to a computer program.
  • the published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
  • Vallet Parking In a fully automated (autonomous) so-called Vallet Parking, a vehicle is parked by its driver at a delivery point, for example in front of a parking garage, and from there the vehicle drives itself into a parking position / parking bay and back to the delivery point.
  • the published patent application DE 10 2012 216 994 A1 shows a method for parking space switching and a free parking assistance system.
  • a digital map of the parking space must generally be available, based on which the vehicle can navigate. Disclosure of the invention
  • the object underlying the invention is to provide a concept based on which a digital map of a parking lot can be efficiently created.
  • a method of operating a vehicle to create a digital map of a parking lot in one aspect, there is provided a method of operating a vehicle to create a digital map of a parking lot.
  • the vehicle driving inside the parking lot determines data about its travel within the parking lot
  • an apparatus for operating a vehicle comprising:
  • a processor which is designed to determine data about a travel path of the vehicle within the parking space when the vehicle is traveling within the parking space, and
  • a communication interface which is adapted to send the determined data via a communication network to a map server, so that the map server based on the data can create a digital map of the parking lot.
  • a map server receives data about a travel path of a vehicle within the parking space via a communication network
  • a map server for creating a digital map of a parking lot, comprising:
  • a communication interface that is configured to receive data via a
  • a processor configured to generate the digital map of the parking space based on the received data.
  • a computer program comprising program code for performing the method of operating a vehicle and / or the method of creating a digital map of a parking lot when the computer program is run on a computer.
  • a vehicle is provided that is configured or configured to perform or perform the method of operating a vehicle.
  • a vehicle comprising the apparatus for operating a vehicle.
  • the vehicle is for example a motor vehicle.
  • the invention thus includes, in particular and among other things, the idea that a vehicle records its travel path within the parking space and sends or sends this information to the map server. This then creates the digital map based on the data.
  • the digital map of the parking lot can thus be efficiently created based on data that a vehicle detects as it travels inside the parking lot. Thus, it is not necessary additional measurements of the parking lot to be performed.
  • the technical advantage is effected that the digital map of the parking lot can be efficiently created.
  • a parking space in the sense of the present invention serves as a parking area for vehicles.
  • the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on public land). Areas on which vehicles are to park are referred to in particular as parking areas.
  • the parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.
  • the parking lot is designed as a parking garage.
  • the communication network comprises a WLAN network and / or a mobile radio network.
  • a communication via the communication network is respectively encrypted.
  • a plurality of vehicles are provided, each of which carries out the procedure for operating a vehicle.
  • the more information collected or recorded by the vehicles the more accurate the digital map of the parking lot can be created.
  • the device for operating a vehicle is designed or set up to execute or carry out the method for operating a vehicle.
  • the map server is designed or set up to execute or execute the method for creating a digital map of a parking space.
  • the vehicle determines its odometry data corresponding to its traveled route and sends the determined odometry data as data to the map server via the communication network.
  • map server can create the digital map based on the distance covered by the vehicle within the parking space.
  • the vehicle determines its driving dynamics corresponding driving dynamics data and transmits the determined vehicle dynamics data as data to the map server via the communication network.
  • the map server can create the digital map based on a driving dynamics of the vehicle.
  • the vehicle dynamics data comprise at least one of the following group of vehicle dynamics data: yaw rate data, steering angle data, lateral acceleration data, longitudinal acceleration data and speed data.
  • the vehicle detects its surroundings by means of its environmental sensor system and determines the surrounding environment corresponding environment data and transmits the determined environment data as data to the map server via the communication network.
  • the map server can create the digital map of the parking space based on the determined environment data.
  • the vehicle transmits vehicle specification data to the map server via the communication network so that the map server can create the digital map specifically adapted to different vehicle types based on the vehicle specification data.
  • the map server can create the digital map specifically for different vehicle types based on the vehicle specification data is brought about.
  • Vehicle specification data include, for example, a wheelbase of the vehicle and / or possible steering angles, for example maximum steering angles, of the vehicle.
  • the vehicle checks an already created digital map of the parking space based on the determined data in order to detect possible errors in the already created digital map, the vehicle reporting detected errors to the map server via the communication network ,
  • the processor is designed to determine corresponding odometry data for a traveled route of the vehicle, the communication interface being designed to transmit the determined odometry data as data to the map server via the communication network.
  • the processor is designed to determine a driving dynamics of the vehicle corresponding driving dynamics data, wherein the communication interface is adapted to send the determined vehicle dynamics data as data to the map server via the communication network.
  • the processor is designed to determine corresponding environmental data of an environment of the vehicle detected by an environment sensor system, wherein the communication interface is designed to transmit the determined environment data as data to the map server via the communication network.
  • the communication interface is designed to transmit vehicle specification data to the map server via the communication network, so that the map server can generate the digital map specifically adapted to different vehicle types based on the vehicle specification data.
  • the processor is designed to check an already created digital map of the parking space based on the determined data in order to detect possible errors in the already created digital map, wherein the communication interface is formed, detected errors to report to the card server via the communication network.
  • the map server determines one or more routes for vehicles within the parking space based on the received data, so that the created map comprises the route or routes determined.
  • this has the technical advantage that the created digital map includes the route (s) determined, allowing vehicles to which this created digital map is provided to drive or navigate efficiently within the parking area.
  • the processor is designed to determine one or more routes for vehicles within the parking space based on the received data, so that the created map comprises the route (s) determined.
  • Embodiments of the method for operating a vehicle result analogously from corresponding embodiments of the device for operating a vehicle and vice versa. That is to say, technical functionalities for the method for operating a vehicle result from corresponding technical functionalities of the device for operating a vehicle, and vice versa.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for operating a vehicle
  • FIG. 2 shows a device for operating a vehicle
  • FIG. 3 shows a vehicle
  • Fig. 4 is a flowchart of a method for creating a digital map of a parking lot
  • 5 shows a map server.
  • FIG. 1 shows a flow diagram of a method for operating a vehicle in order to be able to create a digital map of a parking space.
  • a vehicle driving inside the parking lot determines data about its travel path within the parking lot.
  • a plurality of vehicles driving within the parking lot determine data about their respective travel path within the parking lot.
  • the determined data is sent via a communication network from the vehicle to a map server, so that the map server can create a digital map of the parking space based on the data.
  • the map server creates the digital map of the parking space based on the data.
  • FIG. 2 shows a device 201 for operating a vehicle in order to be able to create a digital map of a parking space.
  • the device 201 includes:
  • a processor 203 which is designed to determine data about a travel path of the vehicle within the parking space when the vehicle is traveling within the parking space, and
  • a communication interface 205 which is configured to send the data determined via a communication network to a map server, so that the map server based on the data can create a digital map of the parking space. shows a vehicle 301
  • the vehicle 301 includes the device 201 of FIG. 2.
  • the vehicle 301 is, for example, a motor vehicle, in particular a passenger car or a truck.
  • a map server receives data about a travel path of a vehicle within the parking space via a communication network.
  • the map server is connected via a communication network
  • the map server creates the digital map of the parking space based on the received data.
  • the digital map of the parking space is created based on the respective received data of the plurality of vehicles.
  • 5 shows a map server 501 for creating a digital map of a
  • the map server 501 includes.
  • a communication interface 503 configured to receive data via a travel path of a vehicle within the parking space via a communication network
  • a processor 505 configured to generate the digital map of the parking space based on the received data.
  • the invention therefore includes, in particular and among other things, the idea that vehicles record their routes in parking spaces and send or send this information to the map server. So this information is the data sent to the map server.
  • the information includes, for example, information about a traveled path or driveway (odometry data).
  • the information or the data include, for example, vehicle dynamics data (yaw rate data, steering angle data, lateral acceleration data, longitudinal acceleration data, speed data).
  • vehicle dynamics data yaw rate data, steering angle data, lateral acceleration data, longitudinal acceleration data, speed data
  • the information or the data include, for example, a removal of the vehicle to obstacles and / or information about an environment of the vehicle (walls, driveways, departures). This information is therefore environment data.
  • vehicle specification data (wheelbase, possible steering angles) are also transmitted by the vehicles so that the generated information (digital map) can be calculated or determined adapted to different vehicles.
  • date and / or time data is included. This means in particular that in one embodiment, the sent
  • Data include a date stamp and / or a timestamp.
  • the data sent to the map server includes information about the detected parking areas.
  • the map server can advantageously draw in or record or integrate this information, that is to say the identified parking areas, into the digital map.
  • This information is based in particular on environmental data.
  • environment data are evaluated or analyzed to determine whether there is a parking area in the vicinity of the vehicle.
  • the evaluation takes place directly in the vehicle.
  • the evaluation can take place additionally or instead on the map server.
  • data may be odometry data and / or vehicle dynamics data and / or environmental data.
  • data may be parking area data including their dimensions. If the data does not match anymore, the data will be sent back to the map server as incorrect.
  • only the data is reported back and checked by means of the card server.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können, - wobei das innerhalb des Parkplatzes fahrende Fahrzeug Daten über seinen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes ermittelt und - die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver sendet, so dass der Kartenserver basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes sowie einen Kartenserver und ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung
Konzept zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Kartenserver zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Vallet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkpositi- on/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 216 994 A1 zeigt ein Verfahren zur Parkplatzvermittlung und ein Freier-Parkplatz-Assistenzsystem. Damit ein Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes navigieren kann, insbesondere damit ein Fahrzeug autonom innerhalb eines Parkplatzes fahren kann, muss in der Regel eine digitale Karte des Parkplatzes vorliegen, basierend auf welcher das Fahrzeug navigieren kann. Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem eine digitale Karte eines Parkplatzes effizient erstellt werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können,
- wobei das innerhalb des Parkplatzes fahrende Fahrzeug Daten über seinen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes ermittelt und
- die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver sendet, so dass der Kartenserver basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können, umfassend:
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, bei einer Fahrt des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes Daten über einen Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes zu ermitteln, und
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver zu senden, so dass der Kartenserver basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann.
Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes bereitgestellt,
- wobei ein Kartenserver über ein Kommunikationsnetzwerk Daten über einen Fahrweg eines Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes empfängt,
- wobei der Kartenserver basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes erstellt. Nach noch einem Aspekt wird ein Kartenserver zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, Daten über einen
Fahrweg eines Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes zu erstellen.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs und/oder des Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Nach einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Das Fahrzeug ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass ein Fahrzeug seinen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes aufzeichnet und diese Informationen an den Kartenserver schickt oder sendet. Dieser erstellt daraufhin die digitale Karte basierend auf den Daten. Die digitale Karte des Parkplatzes kann somit effizient basierend auf Daten erstellt werden, die ein Fahrzeug bei seiner Fahrt innerhalb des Parkplatzes ermittelt. Es müssen also nicht notwendigerweise zusätzliche Vermessungen des Parkplatzes durchgeführt werden. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die digitale Karte des Parkplatzes effizient erstellt werden kann. Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung dient als Absteilfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Flächen, auf denen Fahrzeuge parken sollen, werden insbesondere als Parkflächen bezeichnet.
Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet.
Nach einer anderen Ausführungsform ist der Parkplatz als eine Parkgarage ausgebildet.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN- Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Nach einer Ausführungsform sind mehrere Fahrzeuge vorgesehen, die jeweils für sich das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchführen. Somit stehen also mehrere Datensätze von mehreren Fahrzeugen, die innerhalb des Parkplatzes fahren, zur Verfügung, um die digitale Karte des Parkplatzes zu erstellen. In der Regel ist es so, dass, je mehr Informationen von den Fahrzeugen gesammelt oder aufgezeichnet werden, desto genauer kann die digitale Karte des Parkplatzes erstellt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Kartenserver ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen. ln einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug seinem zurückgelegten Fahrweg entsprechende Odometriedaten ermittelt und die ermittelten Odometriedaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Kartenserver die digitale Karte basierend auf dem zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes erstellen kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug seiner Fahrdynamik entsprechende Fahrdynamikdaten ermittelt und die ermittelten Fahrdynamikdaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Kartenserver die digitale Karte basierend auf einer Fahrdynamik des Fahrzeugs erstellen kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fahrdynamikdaten zumindest eines der Elemente aus der folgenden Gruppe von Fahrdynamikdaten umfassen: Gierratendaten, Lenkwinkeldaten, Querbeschleunigungsdaten, Längsbeschleunigungsdaten und Geschwindigkeitsdaten.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die digitale Karte effizient erstellt werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug mittels seiner Umfeldsensorik seine Umgebung erfasst und der erfassten Umgebung entsprechende Umfelddaten ermittelt und die ermittelten Umfelddaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Kartenserver basierend auf den ermittelten Umfelddaten die digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann. Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug Fahrzeugspezifikationsdaten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk sendet, so dass der Kartenserver die digitale Karte basierend auf den Fahrzeugspezifikationsdaten spezifisch für verschiedene Fahrzeugtypen angepasst erstellen kann.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Kartenserver die digitale Karte basierend auf den Fahrzeugspezifikationsdaten spezifisch für verschiedene Fahrzeugtypen angepasst erstellen kann.
Fahrzeugspezifikationsdaten umfassen zum Beispiel einen Radstand des Fahrzeugs und/oder mögliche Lenkwinkel, also zum Beispiel maximale Lenkwinkel, des Fahrzeugs.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eine bereits erstellte digitale Karte des Parkplatzes basierend auf den ermittelten Daten überprüft, um mögliche Fehler in der bereits erstellten digitalen Karte zu detektie- ren, wobei das Fahrzeug detektierte Fehler an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk meldet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass mögliche Fehler in der digitalen Karte, die bereits erstellt wurde, effizient erkannt werden können.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, einem zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs entsprechende Odometriedaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelten Odometriedaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, einer Fahrdynamik des Fahrzeugs entsprechende Fahrdynamikdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelten Fahrdynamikdaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk zu senden. ln einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, einer mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfassten Umgebung des Fahrzeugs entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die ermittelten Umfelddaten als Daten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, Fahrzeugspezifikationsdaten an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, so dass der Kartenserver die digi- tale Karte basierend auf den Fahrzeugspezifikationsdaten spezifisch für verschiedene Fahrzeugtypen angepasst erstellen kann.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, eine bereits erstellte digitale Karte des Parkplatzes basierend auf den er- mittelten Daten zu überprüfen, um mögliche Fehler in der bereits erstellten digitalen Karte zu detektieren, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, detektierte Fehler an den Kartenserver über das Kommunikationsnetzwerk zu melden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Kartenserver basierend auf den empfangenen Daten einen oder mehrere Fahrwege für Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes ermittelt, so dass die erstellte Karte den oder die ermitteln Fahrwege umfasst. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die erstellte digitale Karte den oder die ermittelten Fahrwege umfasst, wodurch Fahrzeuge, denen diese erstellte digitale Karte zur Verfügung gestellt wird, effizient innerhalb des Parkplatzes fahren oder navigieren können. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Daten einen oder mehrere Fahrwege für Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes zu ermitteln, so dass die erstellte Karte den oder die ermitteln Fahrwege umfasst. Ausführungsformen des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs ergeben sich analog aus entsprechenden Ausführungsformen der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs und umgekehrt. Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten für das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ergeben und umgekehrt.
Entsprechend gilt dies für den Kartenserver und für das Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes. Auch hier ergeben sich technische Funktionalitäten des Kartenservers aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes und umgekehrt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 3 ein Fahrzeug,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes und
Fig. 5 einen Kartenserver.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können.
Gemäß einem Schritt 101 ermittelt ein Fahrzeug, welches innerhalb des Parkplatzes fährt, Daten über seinen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes. Insbesondere kann in einem Schritt 101 vorgesehen sein, dass mehrere Fahrzeuge, die innerhalb des Parkplatzes fahren, Daten über ihren jeweiligen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes ermitteln. ln einem Schritt 103 ist vorgesehen, dass die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk vom Fahrzeug an einen Kartenserver gesendet werden, so dass der Kartenserver basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplat- zes erstellen kann. In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Kartenserver basierend auf den Daten die digitale Karte des Parkplatzes erstellt.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Fall von meh- reren Fahrzeugen diese ihre ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an den Kartenserver senden, so dass der Kartenserver basierend auf diesen Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann respektive nach einer weiteren Ausführungsform erstellt. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Fahrzeugs, um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können.
Die Vorrichtung 201 umfasst:
- einen Prozessor 203, der ausgebildet ist, bei einer Fahrt des Fahrzeugs in- nerhalb des Parkplatzes Daten über einen Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes zu ermitteln, und
- eine Kommunikationsschnittstelle 205, die ausgebildet ist, die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver zu senden, so dass der Kartenserver basierend auf den Daten eine digitale Karte des Park- platzes erstellen kann. zeigt ein Fahrzeug 301
Das Fahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 der Fig. 2.
Das Fahrzeug 301 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes. ln einem Schritt 401 ist vorgesehen, dass ein Kartenserver über ein Kommunikationsnetzwerk Daten über einen Fahrweg eines Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes empfängt. In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass im Schritt 401 der Kartenserver über ein Kommunikationsnetzwerk
Daten über einen jeweiligen Fahrweg von mehreren Fahrzeugen innerhalb des Parkplatzes empfängt.
Gemäß einem Schritt 403 ist vorgesehen, dass der Kartenserver basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes erstellt. In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, das im Schritt 403 der Kartenserver basierend auf den jeweiligen empfangenen Daten der mehreren Fahrzeuge die digitale Karte des Parkplatzes erstellt. Fig. 5 zeigt einen Kartenserver 501 zum Erstellen einer digitalen Karte eines
Parkplatzes.
Der Kartenserver 501 umfasst.
- eine Kommunikationsschnittstelle 503, die ausgebildet ist, Daten über einen Fahrweg eines Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- einen Prozessor 505, der ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes zu erstellen. Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass Fahrzeuge ihre Fahrwege in Parkplätzen aufzeichnen und diese Informationen an den Kartenserver schicken oder senden. Diese Informationen sind also die Daten, die an den Kartenserver gesendet werden. Die Informationen umfassen zum Beispiel Informationen über einen zurückgelegten Weg oder Fahrweg (Odometriedaten).
Die Informationen oder die Daten umfassen zum Beispiel Fahrdynamikdaten (Gierratendaten, Lenkwinkeldaten, Querbeschleunigungsdaten, Längsbeschleu- nigungsdaten, Geschwindigkeitsdaten). Die Informationen oder die Daten umfassen zum Beispiel eine Entfernung des Fahrzeugs zu Hindernissen und/oder Informationen über eine Umgebung des Fahrzeugs (Wände, Auffahrten, Abfahrten). Diese Informationen sind also Umfelddaten.
Aus diesen Informationen oder Daten lassen sich durch intelligente Algorithmen auf dem Kartenserver mögliche Fahrwege für Fahrzeuge berechnen. Zum Beispiel können Kurvenfahrten über Lenkwinkeldaten und/oder Gierraten erkannt werden. Auf- und Abfahrten eines Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes können zum Beispiel über Beschleunigungsdaten einer Beschleunigungssensorik erkannt werden.
In einer anderen Ausführungsform werden von den Fahrzeugen Fahrzeugspezifi- kationsdaten (Radstand, mögliche Lenkwinkel) mitgesendet, so dass damit die generierten Informationen (digitale Karte) an verschiedene Fahrzeuge angepasst berechnet oder ermittelt werden können.
Nach einer Ausführungsform werden Datum- und/oder Zeitdaten mitgesendet. Das heißt also insbesondere, dass nach einer Ausführungsform die gesendeten
Daten einen Datumsstempel und/oder einen Zeitstempel umfassen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Parkflächen innerhalb des Parkplatzes erkannt oder detektiert werden, so dass die an den Kartenserver ge- sendeten Daten Informationen über die detektierten Parkflächen umfassen. Dadurch kann also in vorteilhafter Weise der Kartenserver diese Informationen, also die erkannten Parkflächen, in die digitale Karte einzeichnen oder aufnehmen oder integrieren. Diese Informationen basieren insbesondere auf Umfelddaten. Das heißt, dass Umfelddaten dahingehend ausgewertet oder analysiert werden, ob sich im Umfeld des Fahrzeugs eine Parkfläche befindet. Insbesondere findet die Auswertung direkt im Fahrzeug statt. Vorzugsweise kann die Auswertung zusätzlich oder anstelle auch auf dem Kartenserver stattfinden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das oder die Fahrzeuge digita- le Kartendaten einer bereits erstellten digitalen Karte des Parkplatzes in einer weiteren oder in weiteren Fahrten überprüft respektive überprüfen. Daten können nach einer Ausführungsform Odometriedaten und/oder Fahrdynamikdaten und/oder Umfelddaten sein. Daten können insbesondere Parkflächendaten inklusive deren Abmaße sein. Sollten die Daten nicht mehr übereinstimmen, werden die Daten als fehlerhaft an den Kartenserver, zurückgesendet.
In einer anderen Ausführungsform werden lediglich die Daten zurückgemeldet und mittels des Kartenservers überprüft.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (301 ), um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können,
- wobei das innerhalb des Parkplatzes fahrende Fahrzeug (301 ) Daten über seinen Fahrweg innerhalb des Parkplatzes ermittelt (101 ) und
- die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver (501 ) sendet (103), so dass der Kartenserver (501 ) basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Fahrzeug (301 ) seinem zurückgelegten Fahrweg entsprechende Odometriedaten ermittelt und die ermittelten Odometriedaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fahrzeug (301 ) seiner Fahrdynamik entsprechende Fahrdynamikdaten ermittelt und die ermittelten Fahrdynamikdaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Fahrdynamikdaten zumindest eines der Elemente aus der folgenden Gruppe von Fahrdynamikdaten umfassen: Gierratendaten, Lenkwinkeldaten, Querbeschleunigungsdaten, Längsbeschleunigungsdaten und Geschwindigkeitsdaten.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (301 ) mittels seiner Umfeldsensorik seine Umgebung erfasst und der erfassten Umgebung entsprechende Umfelddaten ermittelt und die ermittelten
Umfelddaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (301 ) Fahrzeugspezifikationsdaten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk sendet, so dass der Kartenserver (501 ) die digitale Karte basierend auf den Fahrzeugspezifikationsdaten spezifisch für verschiedene Fahrzeugtypen angepasst erstellen kann.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (301 ) eine bereits erstellte digitale Karte des Parkplatzes basierend auf den ermittelten Daten überprüft, um mögliche Fehler in der bereits erstellten digitalen Karte zu detektieren, wobei das Fahrzeug (301 ) detektierte Fehler an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk meldet.
8. Vorrichtung (201 ) zum Betreiben eines Fahrzeugs (301 ), um eine digitale Karte eines Parkplatzes erstellen zu können, umfassend:
- einen Prozessor (203), der ausgebildet ist, bei einer Fahrt des Fahrzeugs (301 ) innerhalb des Parkplatzes Daten über einen Fahrweg des Fahrzeugs (301 ) innerhalb des Parkplatzes zu ermitteln, und
- eine Kommunikationsschnittstelle (205), die ausgebildet ist, die ermittelten Daten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Kartenserver (501 ) zu senden, so dass der Kartenserver (501 ) basierend auf den Daten eine digitale Karte des Parkplatzes erstellen kann.
9. Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 8, wobei der Prozessor (203) ausgebildet ist, einem zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs (301 ) entsprechende Odometriedaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (205) ausgebildet ist, die ermittelten Odometriedaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
10. Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Prozessor (203) ausgebildet ist, einer Fahrdynamik des Fahrzeugs (301 ) entsprechende Fahrdynamikdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (205) ausgebildet ist, die ermittelten Fahrdynamikdaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
1 1 . Vorrichtung (201 ) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei der Prozessor (203) ausgebildet ist, einer mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs (301 ) erfassten Umgebung des Fahrzeugs (301 ) entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (205) ausgebildet ist, die ermittelten Umfelddaten als Daten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
12. Vorrichtung (201 ) nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 , wobei die Kommunikationsschnittstelle (205) ausgebildet ist, Fahrzeugspezifikationsdaten an den Kartenserver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk zu senden, so dass der Kartenserver (501 ) die digitale Karte basierend auf den Fahrzeugspezifikationsdaten spezifisch für verschiedene Fahrzeugtypen angepasst erstellen kann.
13. Vorrichtung (201 ) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei der Prozessor (203) ausgebildet ist, eine bereits erstellte digitale Karte des Parkplatzes basierend auf den ermittelten Daten zu überprüfen, um mögliche Fehler in der bereits erstellten digitalen Karte zu detektieren, wobei die Kommunikationsschnittstelle (205) ausgebildet ist, detektierte Fehler an den Kartenser- ver (501 ) über das Kommunikationsnetzwerk zu melden.
14. Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes,
- wobei ein Kartenserver (501 ) über ein Kommunikationsnetzwerk Daten über einen Fahrweg eines Fahrzeugs (301 ) innerhalb des Parkplatzes empfängt (401 ),
- wobei der Kartenserver (501 ) basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes erstellt (403).
15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei der Kartenserver (501 ) basierend auf den empfangenen Daten einen oder mehrere Fahrwege für Fahrzeuge (301 ) innerhalb des Parkplatzes ermittelt, so dass die erstellte Karte den oder die ermitteln Fahrwege umfasst.
16. Kartenserver (501 ) zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes, umfassend: - eine Kommunikationsschnittstelle (503), die ausgebildet ist, Daten über einen Fahrweg eines Fahrzeugs (301 ) innerhalb des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- einen Prozessor (505), der ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Daten die digitale Karte des Parkplatzes zu erstellen.
17. Kartenserver (501 ) nach Anspruch 16, wobei der Prozessor (505) ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Daten einen oder mehrere Fahrwege für Fahrzeuge (301 ) innerhalb des Parkplatzes zu ermitteln, so dass die erstellte Karte den oder die ermitteln Fahrwege umfasst.
18. Fahrzeug (301 ), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach einem der Ansprüche 8 bis 13.
19. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder 14 oder 15, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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