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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Rechenvorrichtung zum Bereitstellen einer Wegnetzkarte eines Parkhauses.
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Kartenmaterial von Parkhäusern existiert kaum und ist selten öffentlich verfügbar. Für verschiedene Komfort- und Assistenzfunktionen innerhalb des Parkhauses sind jedoch Wegnetzkarten von Parkhäusern eine Voraussetzung. Eine Vermessung mittels Positionierungssignalen, insbesondere GPS, oder eine Extraktion von Grundrissen aus Satellitenbildern ist meist nicht möglich, da das Parkhaus das Positionierungssignal abschirmt.
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Aus der
WO 2020/003319 A1 ist ein Lokalisierungsverfahren bekannt, in dem eine Karte eines Bereichs von Interesse erhalten wird, wobei eine erste Eingabe von einem ersten Sensor und eine zweite Eingabe von einem zweiten Sensor erhalten wird, die erste Eingabe und die zweite Eingabe einem Prozessor bereitgestellt wird, der Prozessor verwendet wird, um eine Position basierend auf der ersten Eingabe und der zweiten Eingabe zu schätzen, wobei der Prozessor ein Partikelfilterverfahren zum Schätzen der Position verwendet.
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Aus der
DE 10 2014 015 073 A1 ist ein Verfahren zur Aktualisierung und/oder Erweiterung eines Kartendatensatzes einer von mobilen Einrichtungen mit Umgebungssensoren befahrenen, begrenzten Umgebung bekannt, wobei ein aktueller Kartensatz an eine innerhalb der Umgebung betriebene Einrichtung übermittelt wird und innerhalb der Einrichtung zur Lokalisierung der mobilen Einrichtung innerhalb der Umgebung verwendet wird, wobei wenigstens eine noch nicht oder unterschiedlich in dem Kartensatz enthaltene Eigenschaft wenigstens eines Merkmals in der Umgebung beschreibende Merkmalsdaten aus Sensordaten der Umgebungssensoren der mobilen Einrichtungen ermittelt und in der in den mobilen Einrichtungen gespeicherten Kopie des Kartendatensatzes abgespeichert werden, wonach die derart erweiterten Kartendatensätze an eine zentrale, der Umgebung zugeordnete Servereinrichtung übermittelt und dort unter Berücksichtigung der neuen und/oder geänderten Eigenschaften zu einem aktualisierten Kartendatensatz fusioniert werden.
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Aus der
DE 10 2014 217 567 A1 ist ein Verfahren zum Kartieren eines Parkplatzes bereitgestellt. Hierbei empfängt ein Server von einem Fahrzeug über ein Rechnernetz eine ortsbezogene Meldung eines potentiellen Parkplatzes, der Server plausibilisiert den potentiellen Parkplatz und der Server kartiert den plausibilisierten Parkplatz.
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Aus der
DE 10 2018 219 220 A1 ist ein Verfahren zum Erstellen einer Karte von mindestens einer Parkinfrastruktur bekannt, wobei unbelegte Parkplätze innerhalb der Parkinfrastruktur registriert werden, wobei Pfadinformationen und Umgebungsinformationen durch eine externe Servereinheit empfangen werden, Pfadinformationen in Pfadabschnitte unterteilt werden, die Pfadabschnitte durch die externe Servereinheit entzerrt werden, eine Schleifenerkennung zum Erstellen einer geometrischen Karte der Parkinfrastruktur durchgeführt wird, und anhand der Umgebungsinformationen belegte und unbelegte Parkplätze entlang des Pfads erfasst werden, um unbelegte Parkplätze innerhalb der Parkinfrastruktur zu ermitteln.
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Aus der
US 2017/0059328 A1 ist ein Verfahren zum Erzeugen von Kartendaten bekannt. Dabei empfängt ein Apparat zumindest einen Satz von Sensordaten von mindestens einer mobilen Vorrichtung. Die Sensordaten wurden an einem bestimmten Standort gemessen und umfassen zumindest bewegungsbezogene Sensordaten. Der Apparat wählt einen Satz von Parameterwerten für ein parametrisches Standortmodell aus einer Mehrzahl von möglichen Sätzen von Parameterwerten aus. Der Satz von Parameterwerten wird ausgewählt, der die höchste Wahrscheinlichkeit hat, dass das parametrische Standortmodell, das mit dem Satz von Parameterwerten konfiguriert ist, den bestimmten Standort im Hinblick auf den empfangenen Satz von Sensordaten korrekt darstellt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Wegnetzkarte eines Parkhauses bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, der folgenden Beschreibung sowie den Figuren offenbart.
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Die Erfindung basiert auf der Idee, dass mit gesammelten, an ein Backend ausgeleiteten Trajektorien von Parkhausdurchfahrten einer größeren Fahrzeugflotte das benötigte Kartenmaterial selbst erlernt wird. Die Trajektorien werden dabei mangels GPS-Empfang aus der Odometrie der Fahrzeuge selbst berechnet. Die Generierung kann hierbei Backend-seitig in einer Rechenvorrichtung aus der Menge aller gesammelten Trajektorien erfolgen. Somit resultiert eine Wegnetzkarte des Parkhauses, die alle befahrbaren Strecken maßstabsgetreu enthält.
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Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Bereitstellen einer Wegnetzkarte eines Parkhauses bereitgestellt, wobei durch eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen in dem Parkhaus jeweilige Odometriesensordaten ermittelt werden und die jeweiligen Odometriesensordaten der jeweiligen Kraftfahrzeuge von einer Rechenvorrichtung empfangen werden, wobei durch die Rechenvorrichtung jeweilige Bewegungstrajektorien aus den Odometriesensordaten bestimmt werden und die jeweiligen Bewegungstrajektorien der Mehrzahl der Kraftfahrzeuge anhand übereinstimmender Landmarken, die sich in den Bewegungstrajektorien befinden, zueinander ausgerichtet werden und wobei durch die zueinander ausgerichteten Bewegungstrajektorien die Wegnetzkarte des Parkhauses bereitgestellt wird.
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Mit anderen Worten werden Odometriesensordaten von Kraftfahrzeugen verwendet, um eine Wegnetzkarte des Parkhauses zu erstellen. Unter Odometriesensordaten ist eine Positions- und Orientierungsbestimmung der Kraftfahrzeuge anhand von einer Koppelnavigation (sogenanntes „Dead Reckoning“) gemeint, bei dem mittels Geschwindigkeiten und Lenkwinkeln eine Bewegungstrajektorie des jeweiligen Kraftfahrzeugs bestimmt werden kann. Diese Bewegungstrajektorien können von einer Rechenvorrichtung berechnet werden, die die Odometriesensordaten von den Kraftfahrzeugen empfängt.
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Die Rechenvorrichtung kann ein Server sein, insbesondere in einer Rechnerwolke, an den die Odometriesensordaten über eine Datenverbindung, insbesondere über das Internet, gesendet werden können. Aus den so empfangenen Odometriesensordaten werden dann von der Rechenvorrichtung jeweilige Bewegungstrajektorien für das jeweilige Kraftfahrzeug bestimmt, wobei die jeweiligen Bewegungstrajektorien anhand von übereinstimmenden Landmarken übereinandergelegt werden können. Mit Landmarken sind eindeutig identifizierbare Punkte innerhalb der Bewegungstrajektorien gemeint, die eine Ausrichtung der Bewegungstrajektorien zueinander ermöglichen. So können beispielsweise wiederkehrende Punkte, wie Ein- und Ausfahrten des Parkhauses, Auffahrten, insbesondere Rampen, und/oder Bremsschwellen, die ein charakteristisches Signal in den Odometriesensordaten erzeugen, als Landmarken verwendet werden. Die so zueinander ausgerichteten Bewegungstrajektorien können so befahrbare Wegnetze des Parkhauses darstellen, wodurch eine Wegnetzkarte des Parkhauses bereitgestellt werden kann.
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Vorzugsweise wird die Wegnetzkarte des Parkhauses erstellt, indem jeder Streckenabschnitt im Parkhaus von mehreren Fahrzeugen durchfahren worden ist. Eine Erstellung einer Wegnetzkarte kann jedoch auch von einem Kraftfahrzeug gestartet werden, wobei durch weitere Kraftfahrzeuge und deren Odometriesensordaten die Wegnetzkarte erweitert wird. Somit kann die Qualität der resultierenden Wegnetzkarte durchgehend verbessert und erweitert werden. Besonders bevorzugt kann vorgesehen sein, dass jede Bewegungstrajektorie von einer vorgegebenen Anzahl von Kraftfahrzeugen befahren wird, bevor dieser Weg zu der Wegnetzkarte hinzugefügt wird. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein gleicher Weg von zumindest fünf Kraftfahrzeugen befahren wird, um eine Qualität der Wegnetzkarte zu gewährleisten.
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Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass Wegnetzkarten selbstständig durch die Kraftfahrzeuge generiert werden können und auch Veränderungen von Parkhäusern, beispielsweise eines Grundrisses nach einem Umbau, ständig angepasst werden können. Somit können auch Wegnetzkarten bereitgestellt werden, die nicht mittels Positionierungssignalen, wie GPS, vermessen werden können.
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Des Weiteren ist vorgesehen, dass Parkplätze in dem Parkhaus durch im Wesentlichen rechtwinklig von der Wegnetzkarte verlaufende Bewegungstrajektorien mit anschließender Motordeaktivierung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Die so festgestellten rechtwinklig verlaufenden Bewegungstrajektorien mit anschließender Motordeaktivierung können zusätzlich durch den Clusteralgorithmus verfeinert werden. Mit anderen Worten können von der Wegnetzkarte, die insbesondere geradlinig verlaufende Strecken aufweist, im Wesentlichen rechtwinklig davon verlaufende Bewegungstrajektorien aus den Odometriesensordaten bestimmt werden, die in einer Motordeaktivierung enden. Im Wesentlichen rechtwinklig bedeutet hier, ein Winkel von 90 Grad von dem jeweiligen Wegabschnitt plus/minus 20 Grad. Insbesondere die Kombination der im Wesentlichen rechtwinkligen Abweichung mit anschließender Motordeaktivierung ist hierbei vorteilhaft, um eine Genauigkeit bei der Parkplatzbestimmung zu verbessern. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass nach der Bestimmung der Parkplätze auch freie Parkplätze erkannt werden, beispielsweise durch eine Motoraktivierung mit anschließender Weiterfahrt und/oder durch eine Ultraschallbestimmung von freien Parkplatzpositionen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auch Parkplätze in der Wegnetzkarte bereitgestellt werden können.
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Die Erfindung umfasst auch Ausführungsformen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.
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Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Odometriesensordaten Zeitstempel, Geschwindigkeitsdaten, Radumdrehungsdaten, Nickwinkel und/oder Gierwinkel des jeweiligen Kraftfahrzeugs umfassen. Mit anderen Worten können die Odometriesensordaten eine indirekte Positionierungs- und Lagebestimmung der jeweiligen Kraftfahrzeuge ermöglichen, wobei durch eine Koppelnavigation die jeweiligen Bewegungstrajektorien bestimmt werden können. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auch bei fehlenden aktiven Positionierungsmethoden, wie GPS, genaue Bewegungstrajektorien der jeweiligen Fahrzeuge bestimmt werden können.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass gleiche Wegabschnitte der jeweils zueinander ausgerichteten Bewegungstrajektorien durch einen Clusteralgorithmus, insbesondere einen dichtebasierten Clusteralgorithmus, gruppiert werden. Mit anderen Worten können zueinander ausgerichtete Bewegungstrajektorien gleiche Wegabschnitte aufweisen, insbesondere vielfach befahrene Wegabschnitte. Diese gleichen Wegabschnitte können dann von der Rechenvorrichtung mittels eines Clusteralgorithmus gruppiert werden. Insbesondere Wegabschnitte, bei denen ein Hin- und Rückweg dicht beieinander liegen, können mittels des Clusteralgorithmus erkannt und voneinander separiert werden, was zu einer Genauigkeitserhöhung der Wegnetzkarte beiträgt. Hierbei bieten sich insbesondere dichtebasierte Clusteralgorithmen an, bei denen aus mehreren Bewegungstrajektorien der gleichen Wegabschnitte dicht beieinander liegende Bewegungstrajektorien gruppiert werden und davon entfernt liegenden Bewegungstrajektorien als „Rauschobjekte“ herausgefiltert werden. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass die Wegnetzkarte verfeinert werden kann und Ausreißer herausgefiltert werden können.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass für die gruppierten Bewegungstrajektorien gleicher Wegabschnitte jeweils eine gemittelte Bewegungstrajektorie für die Wegnetzkarte des Parkhauses berechnet wird. Mit anderen Worten kann aus den durch den Clusteralgorithmus gruppierten Bewegungstrajektorien eine einzige, gemittelte Linie berechnet werden, die den Wegabschnitt der Wegnetzkarte repräsentiert. Hierbei kann ein Mittelwert der Bewegungstrajektorien der jeweiligen Wegabschnitte gebildet werden, um die einzelne Bewegungstrajektorie für den Wegabschnitt zu berechnen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Wegnetzkarte vereinfacht werden kann.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Landmarken eine Parkhauseinfahrt und/oder eine Parkhausausfahrt umfassen, wobei die Parkhauseinfahrt und/oder die Parkhausausfahrt durch ein außerhalb des Parkhauses empfangbares Positionierungssignal, insbesondere GPS, bestimmt werden. Mit anderen Worten kann vor der Einfahrt in das Parkhaus oder nach der Ausfahrt aus dem Parkhaus ein Positionierungssignal empfangen werden, insbesondere durch ein gängiges Positionierungssystem, wie beispielsweise GPS, GLONASS, Galileo und/oder Beidou. Mittels dieses Positionierungssignals und einer vorbestimmten geografischen Position des Parkhauses kann dann ermittelt werden, wo die jeweiligen Kraftfahrzeuge in das Parkhaus hinein- und hinausfahren, um die Parkhauseinfahrt und/oder die Parkhausausfahrt zu bestimmen. Diese Positionen können dann verwendet werden, um die jeweiligen Bewegungstrajektorien zueinander auszurichten, da diese von jedem Kraftfahrzeug durchfahren werden müssen. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Landmarke bereitgestellt werden kann, an der die jeweiligen Bewegungstrajektorien zueinander ausgerichtet werden können.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Ermittlung der Odometriesensordaten durch das jeweilige Kraftfahrzeug zur Bestimmung der Wegnetzkarte des Parkhauses gestartet wird, wenn das jeweilige Kraftfahrzeug die Parkhauseinfahrt erreicht. Insbesondere kann die Aufnahme der Odometriesensordaten beendet werden, falls das jeweilige Kraftfahrzeug bei der Parkhausausfahrt detektiert wird. So können bei Detektion, dass das jeweilige Kraftfahrzeug in das Parkhaus hineinfährt, die Odometriesensordaten gesammelt gespeichert werden und anschließend zur Weiterbearbeitung an die Rechenvorrichtung gesendet werden. Die Bestimmung des Startpunktes zur Aufnahme der Odometriesensordaten und/oder der Beendigung der Aufnahme der Odometriesensordaten bei Ausfahrt aus dem Parkhaus hat den Vorteil, dass genauer zugeordnet werden kann, welche Bewegungstrajektorien sich innerhalb des Parkhauses befinden, wodurch eine Wegnetzkarte des Parkhauses verbessert werden kann.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Landmarken eine oder mehrere Rampen im Parkhaus umfassen, wobei die Rampen durch einen aus den Odometriesensordaten bereitgestellten Nickwinkel bestimmt werden. Mit anderen Worten kann das Parkhaus Rampen umfassen, das heißt Auf- und Abfahrtsrampen, mittels derer unterschiedliche Ebenen des Parkhauses erreicht werden können. Bei Befahren dieser Rampen können charakteristische Nickwinkel erzeugt werden, da das jeweilige Kraftfahrzeug sich bei Befahren der Rampen neigt. Da die Anzahl von Rampen in einem Parkhaus limitiert ist, können diese als Landmarken zur Ausrichtung der jeweiligen Bewegungstrajektorien eindeutig zugeordnet werden. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Ausrichtung der jeweiligen Bewegungstrajektorien verbessert werden kann.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Wegnetzkarte des Parkhauses iterativ angepasst wird. Das bedeutet, dass mit jedem Kraftfahrzeug, das Odometriesensordaten innerhalb des Parkhauses aufnimmt und an die Rechenvorrichtung sendet, die Wegnetzkarte weiter ergänzt und/oder angepasst werden kann. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass die Wegnetzkarte ständig verbessert und/oder aktualisiert wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Rechenvorrichtung zum Bereitstellen einer Wegnetzkarte eines Parkhauses, wobei die Rechenvorrichtung dazu ausgebildet ist, von Kraftfahrzeugen ermittelte Odometriesensordaten zu empfangen, aus den empfangenen Odometriesensordaten jeweilige Bewegungstrajektorien zu bestimmen, die jeweiligen Bewegungstrajektorien der Kraftfahrzeuge anhand übereinstimmender Landmarken, die sich in den Bewegungstrajektorien befinden, zueinander auszurichten, und durch die zueinander ausgerichteten Bewegungstrajektorien die Wegnetzkarte des Parkhauses bereitzustellen, wobei Parkplätze in dem Parkhaus durch im Wesentlichen rechtwinklig von der Wegnetzkarte verlaufende Bewegungstrajektorien mit anschließender Motordeaktivierung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die jeweiligen Kraftfahrzeuge die bereitgestellte Wegnetzkarte von der Rechenvorrichtung abrufen können, um somit Komfort- und Assistenzfunktionen innerhalb des Parkhauses durchführen zu können. Durch diesen Aspekt ergeben sich gleiche Vorteile und Variationsmöglichkeiten wie bei dem Verfahren.
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Die Rechenvorrichtung kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Rechenvorrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
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Die Kraftfahrzeuge sind bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 ein schematisch dargestelltes Verfahrensdiagramm gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
- 2 eine schematisch dargestellte Rechenvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
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In 1 ist ein schematisch dargestelltes Verfahrensdiagramm zum Bereitstellen einer Wegnetzkarte eines Parkhauses gezeigt. In einem Schritt S10 können durch ein oder mehrere Kraftfahrzeuge in dem Parkhaus jeweilige Odometriesensordaten gemessen werden. Das Messen der Odometriesensordaten kann beispielsweise gestartet werden, falls das jeweilige Kraftfahrzeug eine Parkhauseinfahrt 14 erreicht, die durch ein außerhalb des Parkhauses vorhandenes Positionierungssignal, insbesondere GPS, detektiert werden kann. Die Bestimmung der Odometriesensordaten für das Parkhaus kann gestoppt werden, falls das Kraftfahrzeug bei einer Parkhausausfahrt 16 wieder von dem Positionierungssignal erfasst wird.
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Innerhalb des Parkhauses kann insbesondere ein Positionierungssignal durch Abschirmung des Parkhauses nicht vorhanden sein. Als Odometriesensordaten können von dem jeweiligen Kraftfahrzeug insbesondere Zeitstempel bei der Durchfahrung des Parkhauses, Geschwindigkeitsdaten zu dem jeweiligen Zeitstempel, Radumdrehungsdaten, mittels derer bei bekanntem Radumfang eine gefahrene Wegstrecke ermittelt werden kann, Nickwinkel und/oder Gierwinkel des jeweiligen Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Das heißt, die Odometriesensordaten sind unabhängig von Positionierungssignalen und/oder Umgebungssensoren, wie beispielsweise Fahrzeugkameras und/oder Fahrzeugradar.
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Diese Odometriesensordaten können in einem Schritt S12 an eine Rechenvorrichtung 10 gesendet werden, die stark schematisiert in 2 dargestellt ist. Die Rechenvorrichtung 10 kann beispielsweise ein Server in einem Rechnernetzwerk, insbesondere dem Internet, sein, der über eine Datenkommunikation die Odometriesensordaten empfangen kann. Beispielsweise können die Odometriesensordaten über WLAN, Mobilfunk und/oder Bluetooth an die Rechenvorrichtung 10 übermittelt werden.
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In einem Schritt S14 kann die Rechenvorrichtung 10 aus den empfangenen Odometriesensordaten jeweilige Bewegungstrajektorien 12 der jeweiligen Kraftfahrzeuge in dem Parkhaus bestimmen und die jeweiligen Bewegungstrajektorien anhand übereinstimmender Landmarken 14, 16, 18, die sich in den Bewegungstrajektorien 12 befinden, zueinander ausrichten. Die Landmarken können charakteristische Punkte in den Bewegungstrajektorien 12 sein, anhand derer die Bewegungstrajektorien 12 übereinandergelegt werden können. So kann beispielsweise die Parkhauseinfahrt 14 und/oder die Parkhausausfahrt 16 ermittelt werden, da diese bei einer vorgegebenen geografischen Lage des Parkhauses noch aus dem von außerhalb des Parkhauses empfangbaren Positionierungssignal bestimmt werden können. Des Weiteren kann eine Rampe 18, die eine Änderung der Parkhausebene in einer Höhenrichtung darstellen kann, als Landmarke dienen, indem ein jeweiliger Nickwinkel aus den Odometriesensordaten die Rampe 18 anzeigt.
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In einem Schritt S16 können gleiche Wegabschnitte der jeweils zueinander ausgerichteten Bewegungstrajektorien 12 durch einen Clusteralgorithmus von der Rechenvorrichtung 10 gruppiert werden, wobei vorzugsweise ein dichtebasierter Clusteralgorithmus verwendet wird. Des Weiteren können die so gruppierten Bewegungstrajektorien 12 gemittelt werden, um einzelne Wegstrecken innerhalb des Parkhauses bereitzustellen. Durch den Clusteralgorithmus können insbesondere Ausreißer herausgefiltert werden, wodurch sich eine Genauigkeit der Bewegungstrajektorien 12 innerhalb des Parkhauses verbessert.
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Anschließend kann in einem Schritt S18 eine Wegnetzkarte aus den zueinander ausgerichteten, gruppierten und gemittelten Bewegungstrajektorien 12 bereitgestellt werden. Durch die Bereitstellung der Wegnetzkarte können beispielsweise Kraftfahrzeuge, die das Parkhaus befahren, die Wegnetzkarte von der Rechenvorrichtung 10 abrufen, um Komfort- und Assistenzfunktionen innerhalb des Parkhauses zu nutzen.
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Des Weiteren ist vorgesehen, dass Parkplätze in dem Parkhaus ermittelt werden, indem im Wesentlichen rechtwinklig von der Wegnetzkarte verlaufende Bewegungstrajektorien ermittelt werden, die mit einer anschließenden Motordeaktivierung des Kraftfahrzeugs enden. Auch diese rechtwinklig von der Wegnetzkarte verlaufenden Bewegungstrajektorien mit anschließender Motordeaktivierung können vorzugsweise durch den Clusteralgorithmus gruppiert werden, um eine Lokalisation der Parkplätze innerhalb des Parkhauses zu verbessern.
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Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass jedes Kraftfahrzeug, das Odometriesensordaten des Parkhauses aufnimmt, die Wegnetzkarte des Parkhauses iterativ anpasst und somit Änderungen in der Streckenführung des Parkhauses ständig aktualisiert werden können und die Wegnetzkarte weiter verbessert wird. Das heißt, dass die Rechenvorrichtung 10 zur Bestimmung der Wegnetzkarte vorzugsweise einen selbstlernenden Algorithmus aufweisen kann, der die empfangenen Odometriesensordaten verwendet, um die Wegnetzkarte des Parkhauses ständig zu verbessern.
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Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Kartierung von Parkhäusern aus Wegnetzen bereitgestellt werden kann.
