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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge, ein Steuergerät zum Ausführen eines solchen Verfahrens, sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Steuergerät.
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Das autonome Fahren wird von der Automobilindustrie und ihren Partnern vorangetrieben. Im Stand der Technik werden vielfältige Lösungen beschrieben, wie Fahrassistenzsysteme zumindest teilweise das Fahren eines Fahrzeugs übernehmen können. Zur Routenberechnung für das zumindest teilweise autonome Fahren werden ein möglichst aktuelles und möglichst genaues Kartenmaterial benötigt.
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Des Weiteren ist eine zuverlässige Wahrnehmung und Information über die Umgebung des Fahrzeugs und/oder die zu befahrende Straße erforderlich. Dabei erfordern automatisierte Fahrfunktionen Umgebungsinformationen, die über das Erfassungsvermögen der Fahrzeugsensoren und der Ortungseinheit des Fahrzeugs hinausgehen. Ein extern gehostetes hochgenaues Kartenmaterial kann diese Informationen liefern, sofern das Fahrzeug in der Lage ist, sich anhand der Ortungseinheit und sensorisch erfasster Lokalisierungsmerkmale korrekt darin zu positionieren.
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In dem für Fahrassistenzsysteme bereitgestellten Kartenmaterial muss die Position des Fahrzeugs möglichst genau dargestellt sein, dies gilt auch für die Lage und Geometrie von Objekten in der Umgebung. Die Position des Fahrzeugs und/oder die Position von Objekten in der Umgebung können auf dem Kartenmaterial jedoch geringfügig von der wahren Position abweichen. Das Kartenmaterial veraltet recht schnell und plötzlich auftretende Veränderungen sind darin nicht ersichtlich, so dass Kartenmerkmale nicht immer zuverlässig sind. Damit beim zumindest teilweisen autonomen Fahren die Aufgaben des Fahrers sicher durch das Fahrassistenzsystem übernommen werden können, muss das verwendete Kartenmaterial kontinuierlich aktualisiert werden und möglichst genau sein, so dass keine Fehlinterpretationen auftreten. Nur so lassen sich hochkomplexe Verkehrssituationen des automatisierten Fahrens realisieren. Ein Umfeldmodell, welches eine detailgetreue und aktuelle Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs liefert ist somit Voraussetzung für das zumindest teilweise autonome Fahren.
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Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Aktualisierung von Kartenmaterial bekannt, wobei durch Fahrzeuge erfasste Daten der Umgebung an einen Dienstgeber übermittelt werden und basierend darauf ein aktualisiertes Kartenmaterial erstellt wird. Dabei werden Abweichungen gegenüber vorhandenem Kartenmaterial ermittelt und in das Kartenmaterial eingetragen.
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Aus der deutschen Offenlegungsschrift
DE 698 23 462 T2 sind ein System und ein Verfahren zum Aktualisieren und Verbessern einer geographischen Datenbank bekannt, die auf einer Rückmeldung aus dem Feldgebrauch der geographischen Daten basieren.
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Das Konzept des Kartenbetreibers HERE sieht eine Rückmeldung vor, wobei Fahrzeuge lokal erfasste Umfeldmodelle beobachteter Kartenattribute um eine Position herum an den Kartenbetreiber zurücksenden. Das Konzept HERE aggregiert die beobachteten Kartenattribute der Position, vergleicht diese und entscheidet, ob eine Veränderung vorliegt, so dass die Kartenattribute geändert werden. Bei bekannten derartigen Konzepten liegen die Bereitstellung und die Pflege des Kartenmaterials in der Hand des Kartenbetreibers, häufig sind die Verarbeitung der Kartenattribute und damit die Bereitstellung von aktualisiertem Kartenmaterial langsam und intransparent.
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Es ist deshalb notwendig, Daten über die Umgebung eines Fahrzeugs bereitzustellen, durch welche die geringstmöglichen Abweichungen der realen Situation gegenüber dem Kartenmaterial ermittelt werden, um die Aktualität und/oder die Genauigkeit des Kartenmaterials zu verbessern.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen, insbesondere von 4D-Observationskarten, für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge bereitzustellen, wobei die genannten Nachteile nicht auftreten, und wobei insbesondere ein besonders aktuelles und genaues Umfeldmodell bereitgestellt wird.
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Die Aufgabe wird gelöst, indem die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche geschaffen werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen, insbesondere von 4D-Observationskarten, für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge bereitgestellt wird, wobei ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug mittels einer Ortungseinheit eine aktuelle Position des Fahrzeugs erfasst, und das Fahrzeug mittels mindestens eines Sensors eine Umgebung und/oder eine Straße um die aktuelle Position des Fahrzeugs erfasst, wobei mindestens ein Umfeldmodell um die aktuelle Position erfasst wird, wobei das Fahrzeug eine Kommunikationseinheit zum Austausch des mindestens einen erfassten Umfeldmodells mit mindestens einem Dienstgeber aufweist, wobei der Dienstgeber eine Datenbank aufweist und/oder Zugriff auf eine Datenbank hat, wobei Umfeldmodelle anderer Fahrzeuge in der Datenbank gespeichert sind. Das Verfahren ist insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug durch den Dienstgeber die gespeicherten Umfeldmodelle anderer Fahrzeuge um die aktuelle Position des Fahrzeugs zumindest teilweise bereitgestellt werden, wobei das mindestens eine erfasste Umfeldmodell des Fahrzeugs mit den bereitgestellten Umfeldmodellen der anderen Fahrzeuge um die aktuelle Position des Fahrzeugs zusammengeführt wird, so dass ein erweitertes Umfeldmodell um die aktuelle Position des Fahrzeugs erhalten wird.
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Erfindungsgemäß wird also vorgeschlagen, eine Ortungseinheit und Sensoren, insbesondere Umgebungssensoren, von zumindest teilweise autonomen Fahrzeugen zum Erfassen eines Umfeldmodells, insbesondere von aktuellen und genauen Kartendaten, einzusetzen. Das Fahrzeug führt die erfassten Umfeldmodelle mit bereitgestellten Umfeldmodellen anderer Fahrzeuge zusammen, um ein entsprechend erweitertes Umfeldmodell zu erhalten. Das Fahrzeug kann somit bestimmte Punkte im Umfeldmodell auf eine eigene Weise zusammenführen, insbesondere die Umfeldmodelle basierend auf den bestimmten Punkten überlagern, um so eine hohe Genauigkeit des erweiterten Umfeldmodells für die Anforderungen beim zumindest teilweisen autonomen Fahren zu erhalten. Die auf dem Dienstgeber und/oder auf einer Datenbank gespeicherten Umfeldmodelle beobachteter Kartenattribute werden an das Fahrzeug übermittelt, ohne die Umfeldmodelle vorher zu bearbeiten oder zusammenzuführen. Die bereitgestellten Umfeldmodelle werden lokal auf dem Fahrzeug mit dem von dem Fahrzeug erfassten Umfeldmodell zusammengeführt, um ein erweitertes Umfeldmodell zu erhalten. Die bestehende Infrastruktur zur Speicherung und Übermittlung der Umfeldmodelle wird also beibehalten, die Verarbeitung und Zusammenführung der Umfeldmodelle findet jedoch lokal im Fahrzeug und nicht auf dem Dienstgeber statt.
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Vorzugsweise wird das erfasste Umfeldmodell durch die erfasste aktuelle Position des Fahrzeugs und durch die mittels des mindestens einen Sensors des Fahrzeugs erfasste Umgebung und/oder Straße ermittelt.
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Vorzugsweise wird ein bestehendes Kartenmaterial durch das erweiterte Umfeldmodell ergänzt und/oder mit dem erweiterten Umfeldmodell kombiniert.
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Vorzugsweise werden durch das Verfahren Baustellen, Unfälle, Gegenstände und/oder Hindernisse auf der Straße, bauliche Veränderungen, Spurmarkierungen, Verkehrszeichen, und/oder eine Anzahl von Fahrspuren erfasst.
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Unter einem Fahrassistenzsystem wird insbesondere ein System verstanden, durch das das Fahrzeug, welches das Fahrassistenzsystem aufweist, bei Bedarf selbsttätig, das heißt autonom, fahrbar ist. Vorzugsweise ist das Fahrassistenzsystem mit einem System zur Positionsbestimmung und/oder zum Empfang von Positionsdaten des Fahrzeugs, beispielsweise einem GPS-System ausgestattet, und/oder weist ein Navigationssystem auf. Das Fahrassistenzsystem übernimmt ganz oder zumindest teilweise das Fahren des Fahrzeugs.
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Unter einem Navigationssystem wird insbesondere ein geschlossenes System innerhalb eines Fahrzeugs verstanden, das zur Bestimmung, Berechnung und Validierung von Routen und Positionen ausgebildet ist. Das Navigationssystem enthält oder hat Zugriff auf ein Kartenmaterial zur Berechnung von Routen.
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Unter einer Route wird insbesondere der Weg von einem Startpunkt, insbesondere einer aktuellen Position des Fahrzeugs, zu einem Zielpunkt verstanden. Die Route ist dabei durch eine Vielzahl von Positionsdaten definiert, aus denen sich zusammengefasst die Route ergibt.
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Unter einer Ortungseinheit wird insbesondere ein System zur Positionsbestimmung und/oder zum Empfang von Positionsdaten des Fahrzeugs verstanden, beispielsweise ein GPS-System.
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Unter einem Umfeldmodell wird insbesondere die möglichst genaue und möglichst aktuelle erfasste Umgebung einer aktuellen Position des Fahrzeugs verstanden. Das Umfeldmodell stellt insbesondere ein theoretisches und modellhaftes Abbild der Umgebung des Fahrzeugs der realen Welt bereit. Die Genauigkeit und die Aktualität des Umfeldmodells und damit auch das Wahrnehmen der Umgebung ist eine Grundvoraussetzung für das zumindest teilweise autonome Fahren. Je besser das Umfeldmodell desto präziser und zuverlässiger kann das Fahrzeug räumlich im Umfeldmodell, insbesondere in einem Kartenmaterial, positioniert werden.
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Unter einem Zusammenführen von Umfeldmodellen werden insbesondere ein Vergleich und/oder eine Überlagerung von mehreren Umfeldmodellen verstanden, wobei aus einem erfassten Umfeldmodell eines Fahrzeugs und aus bereitgestellten Umfeldmodellen anderer Fahrzeuge ein erweitertes Umfeldmodell erstellt wird.
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Vorzugsweise wird bei dem Zusammenführeng der Umfeldmodelle ein Merkmal und/oder eine Veränderung der Umfeldmodelle gemittelt und/oder basierend auf einer Häufigkeit, bevorzugt ab einem bestimmten Schwellenwert, in das erweiterte Umfeldmodell aufgenommen.
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Vorzugsweise werden bei dem Zusammenführen der Umfeldmodelle spezifische Anforderungen, Einstellungen, Präferenzen, Restriktionen, Parameter und/oder fahrzeugspezifische Informationen berücksichtigt.
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Vorzugsweise werden das mindestens eine erfasste Umfeldmodell und die Umfeldmodelle der anderen Fahrzeuge verglichen und Abweichungen ermittelt, bevorzugt wird das erweiterte Umfeldmodell zumindest teilweise in Abhängigkeit der ermittelten Abweichungen erstellt und/oder ein bestehendes Umfeldmodell aktualisiert.
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Unter einem Dienstgeber wird insbesondere ein Server, ein Computer, ein Programm oder ein Internet-Backend verstanden, der bevorzugt derart ausgebildet ist, dass er mit dem Fahrzeug, bevorzugt einem Steuergerät des Fahrzeugs, insbesondere einem Fahrassistenzsystem, Daten austauschen kann. Der Dienstgeber kann insbesondere Umfeldmodell einer Vielzahl an Fahrzeugen empfangen, übermitteln und speichern, insbesondere kann der Dienstgeber Umfeldmodelle in einer Datenbank speichern. Vorzugsweise ist der Dienstgeber zur Auswertung der gespeicherten Umfeldmodelle und/oder zur Auswahl von Umfeldmodellen ausgebildet.
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Unter einem Fahrzeug wird insbesondere ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Wohnmobil, ein Baufahrzeug, ein Nutzfahrzeug oder auch ein Motorrad verstanden.
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Unter einer Kommunikationseinheit wird insbesondere eine Einheit verstanden, die Daten von einem Dienstgeber empfangen kann, Daten an einen Dienstgeber übermitteln kann und/oder Daten von einem Dienstgeber abrufen kann. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit zur Übermittlung von Daten ausgebildet, beispielsweise über eine LAN-, WLAN-, Bluetooth- oder Mobilfunk-Verbindung.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen weist Vorteile im Vergleich zum Stand der Technik auf. Vorteilhafterweise werden verbesserte Umfeldmodelle, insbesondere besonders aktuelle und genaue Umfeldmodelle, bereitgestellt, insbesondere wird die Genauigkeit und die Aktualität der Umgebung und/oder der Straße verbessert, und damit ein genaueres Kartenmaterial erhalten. Vorteilhafterweise werden spontane Veränderungen in der Umgebung, beispielsweise Unfälle, Gegenstände auf der Straße, bauliche Veränderungen und Kollisionen beim zumindest teilweise autonomen Fahren erkannt und bei der Erstellung von Umfeldmodellen berücksichtigt. Vorteilhafterweise werden die Zuverlässigkeit und/oder die Verkehrssicherheit beim zumindest teilweisen autonomen Fahren erhöht. Vorteilhafterweise ermöglicht das Verfahren eine kostengünstige Bereitstellung von Umfeldmodellen. Vorzugsweise können Parameter des autonomen Fahrens, insbesondere Längsführungsparameter, Querführungsparameter und/oder Fahrstrategie-Parameter besonders genau eingestellt werden. Vorteilhafterweise ist das Zusammenführen der Umfeldmodelle nicht vom Betreiber des Dienstgebers abhängig, insbesondere ist die Art der Zusammenführung der Umfeldmodelle nicht von den Vorgaben des Betreibers des Dienstgebers abhängig. Vorteilhafterweise hat das Fahrzeug Zugriff auf ungefilterte Umfeldmodelle einer Vielzahl an Fahrzeugen, wodurch aktuelle Informationen zugänglich sind, insbesondere temporäre Gegebenheiten nicht herausgefiltert werden. Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug durch die Bereitstellung von unbearbeiteten Umfeldmodellen diese selbst bewerten.
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Vorzugsweise werden erweiterte Umfeldmodelle einer Vielzahl von Fahrzeugen, insbesondere einer Fahrzeugflotte, auf dem Dienstgeber gespeichert und/oder Fahrzeugen, insbesondere einer Fahrzeugflotte, bereitgestellt.
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Vorzugsweise ist der mindestens eine Sensor ein Abstandsensor, eine Lichtfeldkamera, ein 3D-Sensor, ein Lasersensor, ein Radarsensor und/oder ein Ultraschallsensor.
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Vorzugsweise wird das mindestens eine Umfeldmodell dynamisch erfasst und/oder dynamisch von dem Fahrzeug an den Dienstgeber übermittelt. Vorzugsweise wird das mindestens eine Umfeldmodell in gewissen Zeitintervallen erfasst und/oder an den Dienstgeber übermittelt, bevorzugt alle 5 Sekunden, bevorzugt alle 10 Sekunden, bevorzugt alle 20 Sekunden, bevorzugt jede Minute, oder in anderen Zeitabständen.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die auf dem Dienstgeber gespeicherten Umfeldmodelle nicht aktualisiert, bearbeitet, gefiltert und/oder zusammengeführt werden, bevorzugt nicht auf und/oder durch den Dienstgeber.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Umfeldmodelle mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit erfasst und/oder gespeichert werden.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das mindestens eine erfasste Umfeldmodell des Fahrzeugs in der Datenbank gespeichert wird, insbesondere an den Dienstgeber übermittelt und in der Datenbank gespeichert wird.
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Vorzugsweise überprüft der Dienstgeber die erfassten Umfeldmodelle auf Vollständigkeit und Genauigkeit, insbesondere hinsichtlich der Position und/oder des Datums.
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Vorzugsweise wird das mindestens eine erfasste Umfeldmodell vor der Übermittlung durch das Fahrzeug an den Dienstgeber bearbeitet und/oder gefiltert. Dadurch wird gewährleistet, dass insbesondere an einen Dienstgeber eines externen Anbieters keine vertraulichen Informationen übermittelt werden.
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Vorzugsweise wird durch eine zunehmende Anzahl an erfassten Umfeldmodellen der aktuellen Position des Fahrzeugs, insbesondere von einer Vielzahl an Fahrzeugen erfassten Umfeldmodellen der aktuellen Position des Fahrzeugs, ein immer genaueres erweitertes Umfeldmodell der aktuellen Position des Fahrzeugs erhalten.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die durch den Dienstgeber bereitgestellten Umfeldmodelle nach einer Aktualität, einer genauen Position, einer statistischen Relevanz, und/oder einer Abdeckung der Umgebung ausgewählt werden.
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Vorzugsweise werden in dem erweiterten Umfeldmodell temporäre in der Umgebung befindliche Objekte berücksichtigt, beispielsweise ein Gegenstand auf der Fahrbahn, so dass Kollisionen des Fahrzeugs mit dem temporären Objekt beim autonomen Fahren verhindert werden können.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das erweiterte Umfeldmodell dynamisch aktualisiert wird. Vorzugsweise wird das erweiterte Umfeldmodell in gewissen Zeitintervallen aktualisiert, bevorzugt alle 5 Sekunden, bevorzugt alle 10 Sekunden, bevorzugt alle 20 Sekunden, bevorzugt jede Minute, oder in anderen Zeitabständen.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine statistische Signifikanz der bereitgestellten Umfeldmodelle der anderen Fahrzeuge um eine aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt wird, wobei das erste Umfeldmodell mit bereitgestellten Umfeldmodellen mit einer statistischen Signifikanz zusammengeführt wird.
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Unter einer Signifikanz, insbesondere einer statistischen Signifikanz, wird insbesondere eine in einer statistischen Analyse aufgetretene Häufigkeit eines Umfeldmodells oder eines bestimmten Merkmals eines Umfeldmodells, insbesondere einer Baustelle, eines Unfalls, eines Gegenstands und/oder eines Hindernisses auf der Straße, einer baulichen Veränderung, einer Spurmarkierung, eines Verkehrszeichens, und/oder einer Bebauung.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass aus dem mindestens einen erweiterten Umfeldmodell mindestens eine Spur-Topologie ermittelt wird.
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Unter einer Spur-Topologie wird insbesondere eine bestimmungsgemäße Fahr-Richtung des Fahrzeugs bei einer bestimmten Position in einem Umfeldmodell verstanden, in der sich das Fahrzeug zum optimalen Fahren bei der bestimmten Position bewegen soll.
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Vorzugsweise wird die Spur-Topologie in Form einer Trajektorie bei mehreren bestimmten Positionen in einem Umfeldmodell erstellt, so dass eine Route zum optimalen Fahren des Fahrzeugs erhalten wird. Vorzugsweise wird die mindestens eine Spur-Topologie über mehrere erweiterte Umfeldmodelle erstellt.
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Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Steuergerät, insbesondere ein Fahrassistenzsystem, eingerichtet zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens bereitgestellt wird, insbesondere nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele. Dabei ergeben sich für das Steuergerät insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge erläutert wurden.
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Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Steuergerät bereitgestellt wird, insbesondere nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele. Dabei ergeben sich für das Fahrzeug insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Steuergerät und dem Verfahren zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge erläutert wurden.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen in einem Ausführungsbeispiel; und
- 2 eine schematische Darstellung einer Überlagerung eines erfassten Umfeldmodells eines Fahrzeugs mit einem bereitgestellten Umfeldmodell eines anderen Fahrzeugs (2A) und ein erhaltenes erweitertes Umfeldmodell (2B) des Verfahrens in einem Ausführungsbeispiel.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen 1 in einem Ausführungsbeispiel.
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In dem Verfahren 1 zum Bereitstellen von erweiterten Umfeldmodellen 1, insbesondere von 4D-Observationskarten, für zumindest teilweise autonome Fahrzeuge, erfasst ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug 3 mittels einer Ortungseinheit eine aktuelle Position des Fahrzeugs 3 (Schritt A), und erfasst mittels mindestens eines Sensors des Fahrzeugs 3 eine Umgebung und/oder eine Straße um die aktuelle Position des Fahrzeugs 3 (Schritt B), wobei mindestens ein Umfeldmodell 5 um die aktuelle Position des Fahrzeugs 3 erfasst wird (Schritt C), wobei das Fahrzeug 3 eine Kommunikationseinheit zum Austausch des mindestens einen erfassten Umfeldmodells 5 mit mindestens einem Dienstgeber aufweist. Der Dienstgeber weist eine Datenbank auf und/oder hat Zugriff auf eine Datenbank, wobei Umfeldmodelle 7 anderer Fahrzeuge 9 in der Datenbank gespeichert sind (Schritt D). Dem Fahrzeug 3 werden durch den Dienstgeber die gespeicherten Umfeldmodelle 7 anderer Fahrzeuge 9 und die aktuelle Position des Fahrzeugs 3 zumindest teilweise bereitgestellt (Schritt E). Das mindestens eine erfasste Umfeldmodell 5 des Fahrzeugs 3 wird mit den bereitgestellten Umfeldmodellen 7 der anderen Fahrzeuge 9 um die aktuelle Position des Fahrzeugs 3 zusammengeführt (Schritt F), so dass ein erweitertes Umfeldmodell 1 um die aktuelle Position des Fahrzeugs 3 erhalten wird (Schritt G).
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In einer Ausgestaltung werden die auf dem Dienstgeber gespeicherten Umfeldmodelle 7 nicht aktualisiert, bearbeitet, gefiltert, und/oder zusammengeführt, insbesondere nicht durch den Dienstgeber.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden die Umfeldmodelle 5, 7 mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit erfasst und/oder gespeichert.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird das mindestens eine erfasste Umfeldmodell 5 des Fahrzeugs 3 an den Dienstgeber übermittelt und in der Datenbank gespeichert.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden die durch den Dienstgeber bereitgestellten Umfeldmodelle 7 nach einer Aktualität, einer genauen Position, einer statistischen Relevanz, und/oder einer Abdeckung der Umgebung ausgewählt.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird das erweitere Umfeldmodell 1 dynamisch aktualisiert, insbesondere in bestimmten Zeitabständen.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird eine statistische Signifikanz der bereitgestellten Umfeldmodelle 7 der anderen Fahrzeuge 9 um eine aktuelle Position des Fahrzeugs 3 bestimmt, und das erfasste Umfeldmodell 5 mit bereitgestellten Umfeldmodellen 7 mit einer statistischen Signifikanz zusammengeführt.
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In einer weiteren Ausgestaltung wird aus dem mindestens einen erweiterten Umfeldmodell 1 mindestens eine Spur-Topologie 11 ermittelt.
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Das Verfahren wird bevorzugt in einem Steuergerät, insbesondere einem Fahrassistenzsystem, das zum Ausführen des Verfahrens eingerichtet ist, durchgeführt.
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Das Steuergerät befindet sich in dem Fahrzeug 3, das insbesondere ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug 3 ist.
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Vorteilhafterweise wird ein verbessertes Umfeldmodell bereitgestellt, insbesondere werden die Genauigkeit und die Aktualität der Umgebung und/oder der Straße verbessert. Vorteilhafterweise werden die Zuverlässigkeit und/oder die Verkehrssicherheit beim zumindest teilweisen autonomen Fahren erhöht. Vorteilhafterweise ermöglicht das Verfahren eine kostengünstige Bereitstellung von Umfeldmodellen.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Überlagerung eines erfassten Umfeldmodells 5 des Fahrzeugs 3 mit einem bereitgestellten Umfeldmodell 7 eines anderen Fahrzeugs 9 (2A), und ein daraus erhaltenes erweitertes Umfeldmodell 1 (2B) des Verfahrens in einem Ausführungsbeispiel. Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, so dass insofern auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird.
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Bei der Erstellung des erweiterten Umfeldmodells 1 können in der Umgebung befindliche Objekte 13 berücksichtigt werden, deren Positionen im erweiterten Umfeldmodell 1 ebenfalls aktuell und genau erfasst sind. Ein Objekt 13 kann beispielsweise eine Baustelle, ein Unfall, ein Gegenstand auf der Straße, eine bauliche Veränderung, ein Verkehrszeichen, und/oder eine Bebauung sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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