DE102014009627A1

DE102014009627A1 - Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102014009627A1
Application number: DE201410009627
Authority: DE
Inventors: Carsten Hämmerling; Tobias Hug; Reinhard Janssen; Marc Oliver Restle; Georg Teichtmeister; Darko Tislaric; Fabian Wintermantel; Thomas Wohlgemuth
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-06-27
Filing date: 2014-06-27
Publication date: 2014-11-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug, welche von einem ersten Fahrzeug (1) erkannt wird und eine Meldung über die freie Parklücke (15) für weitere Fahrzeuge (11) bereitgestellt wird. Bei einem Verfahren wird Die erkannte freie Parklücke durch das erkennende Fahrzeug geprüft, ob eine Meldung an andere Fahrzeuge (11) sinnvoll ist und die Meldung über die freie Parklücke (15) weitergeleitet wird, wenn die Meldung als sinnvoll erachtet wird. Dabei aktiviert das die Parklücke (15) erkennende Fahrzeug (1) ein Suchbetrieb zur Erfassung der Parklücke (15), wenn Bedingungen für eine Aktivierung des Suchbetriebes der Parklücke (15) gegeben sind.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug, welche von einem ersten Fahrzeug erkannt wird, wobei eine Meldung über die freie Parklücke für parkplatzsuchende weitere Fahrzeuge bereitgestellt wird.
Aus der DE 10 2009 028 024 A1 ist ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz bekannt, bei welchem Informationen über verfügbare, freie Parkplätze durch im Verkehr befindliche Fahrzeuge ausgeforscht werden und diese Informationen direkt dem parkplatzsuchenden Fahrzeug oder indirekt über eine Zentrale dem parkplatzsuchenden Fahrzeug übermittelt werden.
Aus der DE 10 2012 202 186 A1 ist ein Verfahren zur Bereitstellung von Umgebungsinformationen bekannt, insbesondere zur Ergänzung einer Umgebungskarte mit Detailinformationen, bei welchem eine drahtlose Übertragung von Detailinformationen oder von Sensordaten mindestens einer Sensorik an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle oder an ein bekanntes System erfolgt. Das bekannte System oder die Mensch-Maschine-Schnittstelle wird um die Detailinformation und/oder die Sensordaten aktualisiert. Dadurch erfolgt die Bereitstellung des aktualisierten Systems oder ein Zugriff auf die aktualisierte Mensch-Maschine-Schnittstelle für/durch weitere Anwender.
Heute sind verschiedene Ausführungen von Fahrerassistenzsystemen im Einsatz, welche zur Unterstützung oder teilautomatischen Durchführung von Einparkvorgängen dienen. Ein wesentlicher Bestandteil dieser Systeme ist eine Vorrichtung zum Vermessen und Klassifizierung von Parklücken. Dazu werden Umgebungsmerkmale, die Hinweise auf Parklücken geben, mit der fahrzeugeigenen Sensorik vermessen. Parklücken, die zum Abstellen des eigenen Fahrzeuges geeignet sind, werden dem Fahrzeugführer signalisiert und für ein Einparkmanöver angeboten. Eine auf diese Weise erfasste und verfügbare Parklücke ist für den Parksuchverkehr in der näheren Umgebung von Interesse, um geeignete Parklücken schneller zu finden. Dazu übermittelt das Fahrzeug, das die potentielle, nicht genutzte Parklücke erfasst hat, die Merkmale der Parklücke an andere Verkehrsteilnehmer. Die Verfügbarkeit einer so erfassten Parklücke kann aber nicht für alle Verkehrsteilnehmer gegeben sein.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, bei welchem die anderen Verkehrsteilnehmer Informationen über die Verfügbarkeit der Parklücke erhalten.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass die erkannte Parklücke durch das erkennende Fahrzeug geprüft wird, ob eine Meldung an andere Fahrzeuge sinnvoll ist und die Information über die freie Parklücke weitergeleitet wird, wenn die Meldung als sinnvoll erachtet wird. Dies hat den Vorteil, dass die Meldung wirklich nur dann ausgegeben wird, wenn die Parklücke für andere Verkehrsteilnehmer zur Verfügung steht. Auf Straßenabschnitten, wo aufgrund von Attributen in einer digitalen Straßenkarte oder der Beschilderung mit Verkehrszeichen davon auszugehen ist, dass das Abstellen von Fahrzeugen nicht erlaubt ist, wird der Suchbetrieb nicht aktiviert. Durch das Vermessen der Parklücke werden den parkplatzsuchenden Verkehrsteilnehmern die geometrischen Attribute der Parklücke mitgeteilt, so dass sie diese mit ihrem eigenen Fahrzeug vergleichen können und eine Entscheidung darüber treffen, ob die gemeldete freie Parklücke für ihr Fahrzeug geeignet ist. Bevor die freie Parklücke an die anderen Verkehrsteilnehmer gemeldet wird, wird anhand zusätzlicher Kriterien geprüft, ob diese Meldung sinnvoll ist. Solche Kriterien sind eine Mindestgröße der Parklücke oder ein zum Manövrieren erforderlicher Mindestabstand zur gegenüberliegenden Fahrbahnseite.
In einer Ausführungsform wird einen Suchbetrieb zur Erfassung der Parklücke aktiviert, wenn Bedingungen für eine Aktivierung des Suchbetriebes der Parklücke gegeben sind. Die Parklücke wird nach Aktivierung des Suchbetriebes zunächst vermessen und anschließend überprüft. Damit wird die Suchbetrieb erst dann gestartet, wenn es sinnvolle ist. Dies vermeidet das unnötige Sammeln von Informationen und spart die Rechenleistung der entsprechend Steuergerät des erkennenden Fahrzeugs.
In einer Ausführungsform wird der Suchbetrieb aktiviert, wenn Betriebszustände des erkennenden Fahrzeuges dieses gestatten. Diese Betriebszustände werden dahingehend ausgewählt, dass die fahrzeugeigene Sensorik die Parklücke auch zuverlässig vermessen kann.
Vorteilhafterweise werden diese Betriebszuständigkeit durch eine Eigengeschwindigkeit und/oder einen Lenkwinkel des erkennenden Fahrzeuges gekennzeichnet. Mittels solcher Betriebszustände wird ein zuverlässiges Scannen der freien Parklücke möglich.
In einer Variante wird die Meldung über die freie Parklücke mit einer einschränkenden Information über die freie Parklücke verknüpft und die gekoppelte Information für die parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeuge bereitgestellt. Daraus kann der Verkehrsteilnehmer erkennen, ob diese freie Parklücke für ihn geeignet ist. Sollte diese nicht geeignet sein, so muss er diese Parklücke nicht anfahren und kann nach einer anderen Parklücke suchen.
Vorteilhafterweise wird die einschränkende Information über die freie Parklücke aus einem Verkehrszeichen abgeleitet. Die fahrzeuggestützte Erkennung der freien Parklücke sowie deren Einschränkungen werden nicht nur für das erkennende Fahrzeug benutzt, sondern bei Nichtnutzung auch anderen Verkehrsteilnehmern übermittelt. Zu den Verkehrszeichen, welche eine nicht nutzbare freie Fläche kennzeichnen, gehören neben Halteverbots- und Parkverbotszeichen, auch Zeichen für Parkverbotszonen, Markierungen am Straßenrad, Fahrbahnpfeile, Fußgängerüberwege oder schraffierte Sperrflächen.
In einer Ausgestaltung wird die Meldung über die freie Parklücke mit der einschränkenden Information über die freie Parklücke von dem erkennenden Fahrzeug direkt an die parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeuge übermittelt. Mittels einer solchen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgt eine schnelle Übermittlung an Fahrzeuge, die in einer geographischen Umgebung des erkennenden Fahrzeuges eine Parklücke suchen.
In einer Alternative wird die Meldung über die freie Parklücke von dem erkennenden Fahrzeug an eine Zentrale übertragen, wo diese von weiteren parkplatzsuchenden Fahrzeugen abgerufen werden kann. Als Zentrale kann dabei ein Server verwendet werden, welcher durch eine Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation ebenfalls zu erreichen ist und wo die Meldung anderen Verkehrsteilnehmern auf Anfrage zur Verfügung gestellt wird.
Während bei einer unmittelbaren Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation die Speicherung der in einer Umgebung gemeldeten Parklücke durch das erkennende Fahrzeug im Bordrechner erfolgt, kann bei der Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation diese Aufgabe vom Server übernommen werden, so dass das suchende Fahrzeug auch dann auf die Information zugreifen kann, wenn er auch tatsächlich einen freien Parkplatz sucht. In einer weiteren Alternative wird die Meldung über eine freie Parklücke unterdrückt, wenn durch die einschränkende Information ein Ausschluss der Nutzung der freien Parklücke erkannt wird. Durch die Unterdrückung dieser Information werden Verwirrungen der weiteren Verkehrsteilnehmer über angeblich freie Parkplätze verhindert.
In einer Ausgestaltung wird die erfasste freie Parklücke mit einer digitalen Straßenkarte verknüpft. Die Verknüpfung der Position der Parklücke mit der digitalen Straßenkarte ermöglicht dem, eine freie Parklücke suchenden Verkehrsteilnehmer das einfachere Auffinden der freien Parklücke.
Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend ein, ein Fahrerassistenzsystem zur Erkennung freier Parklücken darstellendes Steuergerät, wobei das Steuergerät mit Sensoren verbunden ist, welche Umgebungsdaten des Kraftfahrzeuges detektieren, und eine Einheit zur drahtlosen Kommunikation mit mindestens einer externen Einrichtung aufweist. Bei einem Kraftfahrzeug, welches freie Parklücken detektiert und an andere Verkehrsteilnehmer meldet, arbeitet das Steuergerät zur Bestimmung einer freien Parklücke nach mindestens einem, der in dieser Schutzrechtsanmeldung beschriebenen Merkmale.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges,
2 eine schematische Darstellung der Datenübertragung zwischen den Verkehrsteilnehmern.
In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches ein Navigationssteuergerät 3 umfasst, das mit fahrzeugeigenen, umgebungserfassenden Sensoren 5, 7 verbunden ist und gleichzeitig eine Einheit zur Kommunikation mit externen elektronischen Einrichtungen, wie beispielsweise einem weiteren zweiten Kraftfahrzeug 11 oder einem Server 13, aufweist.
Wie aus 2 erkennbar, befindet sich das Kraftfahrzeug 1 im Straßenverkehr, wo durch die umgebungsscannenden Sensoren 5, 7 das Erfassen einer freien Parklücke 15 möglich wird. Das Fahrzeug 1 vermisst unter bestimmten Betriebsbedingungen, wie einer vorgegebenen Eigengeschwindigkeit und einem definierten Lenkwinkel, mit seinen fahrzeuggestützten Sensoren 5, 7 die Parklücke 15 zwischen weiteren abgestellten Fahrzeugen 17, 19. Dabei werden geometrische Attribute der Parklücke 15, wie Länge, Breite, Höhe und Winkel der Parklücke, der Abstand zu Fahrzeugen auf der gegenüberliegenden Fahrbahnseite genauso erfasst, wie der Typ der Parklücke, wie Längs-, Diagonal- oder Querparklücke. Zusätzlich werden der Parklücke 15 geographische Attribute, wie geographische Länge und Breite (z. B. in WGS84-Koordinaten) zugeordnet sowie die Himmelsrichtung der Hauptausdehnung. Weiterhin können die Himmelsrichtung der Straßenseite der Parklücke, die Himmelsrichtung der Fahrtrichtung des erkennenden Kraftfahrzeuges 1, das die Parklücke 15 vermessen hat, sowie die Zeit der Erfassung hinzugefügt werden.
Durch die Vermessung wird eine nicht durch das erfasste Kraftfahrzeug 1 genutzte Parklücke 15 oder durch Freimachen einer zuvor benutzten Parklücke 15 festgestellt. Die beiden Anwendungsfälle sind bei einer Aussendung einer Meldung über die freie Parklücke zu unterscheiden, da im Fall der freigemachten Parklücke 15 davon ausgegangen werden kann, dass die erfasste Parklücke auch zum Parken benutzt werden darf. Im Fall einer bei der Fahrt vermessenden Lücke können implizite oder durch Verkehrszeichen signalisierte Regeln die Nutzung der Parklücke 15 einschränken, weshalb es notwendig ist, die Parklückenerfassung mit einem System zur Erfassung von Verkehrszeichen zu verbinden. Wenn das erkennende Kraftfahrzeug 1 Verkehrszeichen erkennt, die die Nutzung von Parklücken einschränken, kann diese Information gemeinsam mit der Meldung über die erfasste Parklücke an andere Verkehrsteilnehmer übermittelt werden, welche eine freie Parklücke suchen. Diese Übermittlung kann dabei durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von dem erkennenden Kraftfahrzeug 1 zum suchenden Kraftfahrzeug 11 erfolgen. Alternativ ist aber auch die Datenübertragung von dem erkennenden Kraftfahrzeug 1 an den Server 13 möglich, der diese Meldung für weitere Fahrzeuge 11 bereitstellt.
Das System zur Erfassung von Verkehrszeichen umfasst dabei nicht nur körperliche Verkehrszeichen, wie Halte- und Parkverbotszeichen, sondern auch Zeichen für Parkverbotszonen, Markierungen am Straßenrand, die die Nutzung beim Parken einschränken, Fahrbahnpfeile, Fußgängerüberwege und schraffierte Sperrflächen, über denen keine Fahrzeuge abgestellt werden dürfen.
Die freie Parklücke 15 wird mit Bezug zum Straßenabschnitt in der digitalen Straßenkarte gemeldet. Bei proprietären digitalen Straßenkarten kann nur ein Fahrzeug, dass das gleiche Kartenformat verwendet, die Position in seiner Karte wieder auffinden. Vorzugsweise sind hierfür offene Kartenformate wie OpenLR zu verwenden, um eine vom Kartenverlag unabhängige Darstellung zu erreichen.
Die Verknüpfung der Parklückenerfassung mit den Attributen einer digitalen Straßenkarte stellt eine Erweiterung dar. Wenn das erfassende Kraftfahrzeug 1 seine Position in der digitalen Straßenkarte kennt, können die Attribute der Straßenkarte dazu benutzt werden, Einschränkungen hinsichtlich der Nutzung der Parklücke zu erschließen. Solche Merkmale sind:

– das Land, in dem sich das Fahrzeug befindet, da die Verkehrsregeln länderspezifisch sind,
– die Klasse der Straße, die das Kraftfahrzeug befährt, da die Verkehrsregeln die Straßenklasse berücksichtigen können,
– der Abstand zu vorausliegenden oder passierten Kreuzungen, da in der Regel ein Mindestabstand von Einmündungen einzuhalten ist,
– die Zahl der Fahrspuren in der eigenen Fahrtrichtung,
– die Bebauungsmarkierung, da Innerorts bzw. Außerorts andere Einschränkungen zu beachten sind,
– Spielstraße, da dort in der Regel nur markierte Parklücken benutzt werden dürfen,
– kontrollierter Zugang, da hier in der Regel keine Fahrzeuge abgestellt werden dürfen,
– Tunnel und Brücken, da hier in der Regel keine Fahrzeuge abgestellt werden dürfen.

Der algorithmische Ablauf aus Sicht des die freien Parklücken erkennenden Kraftfahrzeuges 1 ist dabei wie folgt:

– Prüfung der Vorbedingungen zur Aktivierung des Suchbetriebes Nur in den Fahrzeugbetriebszuständen (z. B. Eigengeschwindigkeit, Lenkwinkel), die der Fahrzeugsensorik eine Vermessung von Parklücken gestattet, wird der Suchbetrieb aktiviert. Auf Straßenabschnitten, wo aufgrund der Attribute in der digitalen Straßenkarte oder der Beschilderung mit Verkehrszeichen davon auszugehen ist, dass das Abstellen von Fahrzeugen nicht erlaubt ist, wird der Suchbetrieb nicht aktiviert oder deaktiviert.
– Vermessung einer Parklücke Eine Parklücke wird mit ihren geometrischen Attributen durch die fahrzeugeigenen Sensoren 5, 7 vermessen.
– Filterung erfasster Parklücken Eine erfolgreiche vermessene Parklücke 15 wird anhand weiterer Kriterien daraufhin geprüft, ob eine Meldung an andere Verkehrsteilnehmer sinnvoll ist. Solche Kriterien sind eine Mindestgröße der Parklücke oder ein zum Manövrieren erforderlicher Mindestabstand zur gegenüberliegenden Fahrbahnseite. Bei geeigneter Ausrüstung des Fahrzeuges können auch aus den Attributen der digitalen Straßenkarte und aus dem vom Fahrzeug erfassten Verkehrszeichen weitere Filterkriterien gebildet werden.
– Meldung relevanter Parklücken Mit ausreichender Genauigkeit vermessene Parklücken, die den Filterkriterien entsprechen, werden mit den beschreibenden Merkmalsdatensatz mindestens einmal an andere Fahrzeuge in der Umgebung oder an den Server gemeldet.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
3: Navigationssteuergerät
5: Sensor
7: Sensor
9: Kommunikationseinheit
11: Kraftfahrzeug
13: Server
15: Parklücke
17: Fahrzeug
19: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102009028024 A1 [0002]
DE 102012202186 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug, welche von einem Fahrzeug (1) erkannt wird und eine Meldung über die freie Parklücke (15) für weitere Fahrzeuge (11) bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Parklücke (15) durch das erkennende Fahrzeug (1) geprüft wird, ob eine Meldung an andere Fahrzeuge (11) sinnvoll ist und die Meldung über die freie Parklücke (15) weitergeleitet wird, wenn die Meldung als sinnvoll erachtet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einen Suchbetrieb zur Erfassung der Parklücke (15) aktiviert wird, wenn Bedingungen für eine Aktivierung des Suchbetriebes der Parklücke (15) gegeben sind.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Suchbetrieb aktiviert wird, wenn Betriebszustände des erkennenden Fahrzeuges (1) diesen gestatten.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebszustände durch eine Eigengeschwindigkeit oder einen Lenkwinkel des erkennenden Fahrzeuges (1) gekennzeichnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Meldung über die freie Parklücke (15) mit einer einschränkenden Information über die freie Parklücke verknüpft wird und die gekoppelten Informationen den parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeugen (11) bereitgestellt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die einschränkende Information über die freie Parklücke (15) aus mindestens einem Verkehrszeichen abgeleitet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Meldung über die freie Parklücke (15) mit der einschränkenden Information über die freie Parklücke von dem erkennenden Fahrzeug (1) direkt an die parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeuge (11) übermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Meldung über die freie Parklücke (15) mit der einschränkenden Information über die freie Parklücke von dem erkennenden Fahrzeug (1) an eine Zentrale (13) übertragen wird, wo diese von dem parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeugen (11) abgerufen wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste freie Parklücke (15) mit einer digitalen Straßenkarte verknüpft wird.
Kraftfahrzeug, umfassend ein, ein Fahrerassistenzsystem zum Erkennen freier Parklücken darstellendes Steuergerät (3), wobei das Steuergerät (3) mit Sensoren (5, 7) verbunden ist, welche Umgebungsdaten des Kraftfahrzeuges (1) detektieren, und eine Einheit zur drahtlosen Kommunikation (17) mit mindestens einer externen Einrichtung (11, 13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (3) zur Bestimmung einer freien Parklücke (15) nach einem der vorhergehenden Ansprüche arbeitet.