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Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Einparkvorgang sowie ein verfahrens- und/oder systemgemäßes Kraftfahrzeug.
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Es ist bekannt, Fahrer von Kraftfahrzeugen bei Einparkvorgängen zu unterstützen. Insbesondere sind Ultraschallsensoren bekannt, die einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren, bereits abgestellten Kraftfahrzeug messen und bei Unterschreiten eines Schwellabstandes eine Warnung an den Fahrer ausgeben. Außerdem sind Systeme bekannt, bei denen dem Fahrer als Unterstützung bei dem Einparkvorgang ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. All diesen Systemen ist gemeinsam, dass eine möglicherweise auftretende Kollision des Kraftfahrzeugs mit anderen Objekten während des Einparkvorgangs vermieden werden soll.
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Aufgabe der Erfindung ist es, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Einparkvorgang umfassender und besser zu unterstützen.
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Die Aufgabe ist durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Unter 'nicht zulässig' kann verstanden werden, dass der Einparkvorgang gegen eine Verkehrsregel verstößt. Insbesondere kann darunter verstanden werden, dass das Fahrzeug in dem abgestellten Zustand gegen die Verkehrsregel verstößt. Alternativ oder zusätzlich kann auch darunter verstanden werden, dass der Einparkvorgang selbst gegen eine Verkehrsregel verstößt, beispielsweise ein rückwärtiges Einfahren in eine Einbahnstraße erfolgen soll. Für das abgestellte Kraftfahrzeug gelten unterschiedliche Verkehrsregeln, insbesondere Mindestabstände zu anderen Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, verbleibende Mindestfahrspurbreiten und/oder Weiteres. Vorteilhaft kann der Fahrer vor solchen Verkehrsregelverstößen gewarnt werden. Vorteilhaft wird zunächst die Entscheidung getroffen, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht. Vorteilhaft erfolgt nur dann die Warnung falls der Einparkvorgang erwartungsgemäß, während der Durchführung und/oder im Ergebnis nicht zulässig sein wird und/oder ist.
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Eine Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 2 durchgeführt. Vorteilhaft wird die den aktuellen Ort beschreibende Ortsgröße zunächst ermittelt. Unter der Ortsgröße kann eine beliebige Größe, insbesondere Mehrgrößengröße, verstanden werden, die insbesondere Koordinaten des aktuellen Ortes, ein Abbild des aktuellen Ortes, insbesondere von Objekten, die in dem aktuellen Ort vorhanden sind, eine Karte des aktuellen Ortes, insbesondere eine Karte, in der die Objekte eingezeichnet sind, und/oder Ähnliches, verstanden werden. Vorteilhaft kann anhand der Ortsgröße entschieden werden, ob an dem aktuellen Ort der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht. Insbesondere können Abstände zu den Objekten des aktuellen Ortes anhand der Ortsgröße ermittelt werden. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug in Relation zu dem aktuellen Ort betrachtet, eingeschätzt und/oder beurteilt werden, so dass daraus die Entscheidung fällbar ist, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 3 durchgeführt. Vorteilhaft kann anhand der Verkehrsregelgröße ermessen werden beziehungsweise entschieden werden, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht. Unter 'an dem aktuellen Ort gültig' kann insbesondere verstanden werden, dass die Verkehrsregelgröße territorial gültige Verkehrsregeln, insbesondere Gesetze, aufweist und/oder abbildet. Alternativ oder zusätzlich kann darunter verstanden werden, dass auf den aktuellen Ort angepasste Verkehrsregeln der Verkehrsregelgröße vorhanden beziehungsweise abgebildet sind. beispielsweise kann darunter verstanden werden, falls eine bestimmte Art des Objektes an dem aktuellen Ort vorhanden ist, zu der ein bestimmter Mindestabstand einzuhalten ist, dass der speziell auf das vorhandene Objekt angepasste Mindestabstand der Verkehrsregelgröße vorhanden ist. Vorteilhaft kann so auf den aktuellen Ort angepasst die Entscheidung erfolgen, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 4 durchgeführt. Vorteilhaft kann so garantiert werden, dass das Kraftfahrzeug nach dem Einparkvorgang den Mindestabstand zu der Lichtzeichenanlage, dem Fußgängerüberweg und/oder der Einmündung aufweist und/oder neben dem Kraftfahrzeug die Mindestfahrspurbreite verbleibt.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 5 durchgeführt. Vorteilhaft kann die Ortsgröße zunächst mittels der Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Bei der Sensorvorrichtung kann es sich um eine beliebige Sensorvorrichtung wie beispielsweise eine Bildgebungsvorrichtung, insbesondere eine Kamera und/oder Videokamera, einen Radarsensor, einen Lasersensor, einen Lidarsensor und/oder Ähnliches handeln. Vorteilhaft kann die so ermittelbare Ortsgröße entsprechend ausgewertet, analysiert und/oder weiterverarbeitet werden, um anhand dieser die Entscheidung zu treffen, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 6 durchgeführt. Vorteilhaft kann der Fahrer auf den vermeintlich unzulässigen Einparkvorgang aufmerksam gemacht werden.
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Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens wird gemäß Anspruch 7 durchgeführt. Vorteilhaft kann das Bild im Sinne einer Augmented Reality-Anwendung um die Markierung erweitert werden. Vorteilhaft kann dadurch der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf einfache Art und Weise sehr effizient und direkt auf den möglichen Verkehrsregelverstoß hingewiesen werden. Alternativ oder zusätzlich kann dadurch auch der Fahrer gegebenenfalls sehr genau einschätzen, ob er seinen Parkvorgang noch so abschließen kann, dass der Einparkvorgang im Ergebnis zulässig ist.
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Die Aufgabe ist außerdem durch ein Assistenzsystem gemäß Anspruch 8 gelöst. Das Assistenzsystem ist insbesondere eingerichtet, ausgelegt, konstruiert und/oder ausgerüstet mit einer Software zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Assistenzsystems ist gemäß Anspruch 9 ausgebildet. Vorteilhaft kann die Ortsgröße zunächst mittels der Sensorvorrichtung ermittelt werden. Insbesondere handelt es sich bei der Sensorvorrichtung um eine Videokamera, einen Infrarotsensor, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder einen Lidarsensor. Vorteilhaft kann dadurch auf besonders genaue Art und Weise die Ortsgröße ermittelt werden und darauf basierend die Entscheidung getroffen werden, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht.
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Die Aufgabe ist außerdem durch ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 10 gelöst. Das Kraftfahrzeug weist ein vorab beschriebenes Assistenzsystem auf und/oder ist eingerichtet, ausgelegt, konstruiert und/oder ausgerüstet mit einer Software zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigen:
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1 eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeuges mit einem Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeuges bei einem Einparkvorgang;
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2 eine schematische Ansicht von oben des Einparkvorgangs in der Nähe eines Fußgängerüberweges;
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3 eine weitere schematische Ansicht des Einparkvorgangs in der Nähe einer Einmündung und einer Lichtzeichenanlage;
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4 eine schematische Draufsicht auf eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des in 1 gezeigten Kraftfahrzeugs, wobei ein Bild des Einparkvorgangs auf der Mensch-Maschine-Schnittstelle darstellbar ist; und
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5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Unterstützen des Fahrers des in den vorhergehenden Figuren dargestellten Kraftfahrzeugs bei dem Einparkvorgang.
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1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1. Das dargestellte Kraftfahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 33 auf. Mittels des Assistenzsystems 33 kann ein Fahrer 3 des Kraftfahrzeugs 1 bei einem in 1 nicht näher dargestellten Einparkvorgang unterstützt werden.
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Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich an einem aktuellen Ort 7, beispielsweise in der Nähe oder bereits in einer Parklücke, wobei vor und hinter dem Kraftfahrzeug weitere Objekte, insbesondere weitere Kraftfahrzeuge, abgestellt sind, die in 1 mittels gestrichelten Umfangslinien angedeutet sind. Der aktuelle Ort 7 des Kraftfahrzeugs 1 kann vorteilhaft mittels einer Sensorvorrichtung 23 erfasst werden. Die Sensorvorrichtung 23 weist dazu geeignete Erfassungsmittel, insbesondere eine Kamera, eine Videokamera, einen Lidarsensor, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder Ähnliches auf. Mittels der Sensorvorrichtung 23 kann vorteilhaft eine Ortsgröße 9 ermittelt werden, die den aktuellen Ort 7 beschreibt. Alternativ oder zusätzlich weist die Sensorvorrichtung 23 auch eine Ortsbestimmungsvorrichtung, insbesondere ein Geokoordinaten ermittelndes System, auch bekannt unter den Buchstaben GPS, auf. Vorteilhaft kann dadurch eine nähere Umgebung, also der aktuelle Ort 7 des Kraftfahrzeugs 1, genau erfasst und mittels der Ortsgröße 9 beschrieben werden, wobei die Ortsgröße 9 insbesondere eine Abbildung des aktuellen Ortes 7 und/oder die zu dem aktuellen Ort 7 gehörenden Geokoordinaten aufweist.
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Mittels einer Steuervorrichtung 35, die der Sensorvorrichtung 23 nachgeschaltet ist und die die Ortsgröße 9 generiert und/oder verarbeitet, kann über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 29 des Kraftfahrzeugs 1 ein Signal 25 an den Fahrer 3 des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Vorteilhaft kann das Signal 25 genau dann ausgegeben werden, wenn der in 1 nicht näher bezeichnete Einparkvorgang unzulässig beziehungsweise nicht zulässig ist. Unter 'nicht zulässig' kann verstanden werden, dass der Einparkvorgang selbst oder das Ergebnis, also das dann abgestellte Kraftfahrzeug 1, eine Verkehrsregel verletzt. Dies kann vorteilhaft mittels der Steuervorrichtung 35 ermittelt werden, die dazu Zugriff auf eine Verkehrsregelgröße 11 hat. Insbesondere kann die Verkehrsregelgröße 11 in dem Kraftfahrzeug 1 gespeichert sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Verkehrsregelgröße 11 auch über ein Netzwerk, insbesondere eine Dateninfrastrukturwolke, insbesondere ein Internet, empfangen und entsprechend der Steuervorrichtung 35 zur Verarbeitung zugeführt werden. Insbesondere kann eine Entscheidung in Abhängigkeit der Ortsgröße 9 und der Verkehrsregelgröße 11 getroffen werden, ob der Einparkvorgang zulässig ist oder nicht. Dementsprechend kann, falls dieser nicht zulässig ist, das Signal 25 ausgegeben werden.
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2 zeigt beispielhaft einen Einparkvorgang 5 des in 1 gezeigten Kraftfahrzeugs. Wie in 2 zu erkennen, bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer bidirektional befahrbaren Fahrbahn 45, die insbesondere zwei gegenläufige Fahrstreifen und an diese angrenzend jeweils zwischen den Fahrstreifen und einem Fahrbahnrand Parkbereiche aufweist. Entsprechende Fahrtrichtungen auf der Fahrbahn 45 sind in 2 mittels zwei Pfeilen 37 eingezeichnet. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in der Darstellung der 2 gerade bei dem Einparkvorgang 5 und stößt rückwärts in einen verbleibenden Parkraum. Es ist zu erkennen, dass dabei von dem Kraftfahrzeug 1 zu einem Fußgängerüberweg 17 ein Ist-Abstand 47 zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Fußgängerüberweg 17 verbleibt. Außerdem ist in 2 ein Mindestabstand 13 mittels eines Doppelpfeils und einer gestrichelten Linie eingezeichnet, die das Kraftfahrzeug 1 eigentlich am Ende des Einparkvorgangs 5 zu dem Fußgängerüberweg 17 einhalten müsste. Gemäß der Darstellung der 2 wird der Mindestabstand 13 unterschritten, so dass der Einparkvorgang 5 nicht zulässig ist. Vorteilhaft kann dies mittels der Steuervorrichtung 35, insbesondere in Abhängigkeit der mittels der Sensorvorrichtung 23 ermittelbaren Ortsgröße 9 und der Verkehrsregelgröße 11 entschieden werden. Dementsprechend kann vorteilhaft das Signal 25 zum Warnen des Fahrers 3 vor dem unzulässigen Einparkvorgang 5 über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 29 ausgegeben werden.
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Außerdem ist in 2 eine Mindestfahrspurbreite 21 zu einem weiteren Objekt 49 neben dem Kraftfahrzeug 1 eingezeichnet. Bei der Mindestfahrspurbreite 21 kann es sich um eine vorgeschriebene Mindestbreite einer verbleibenden Fahrspur zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und weiteren Objekten, beispielsweise dem in 2 dargestellten Objekt 49, handeln. Sollte diese Mindestfahrspurbreite 21 nach dem Einparkvorgang 5 neben dem Kraftfahrzeug 1 nicht mehr gegeben sein, ist im Ergebnis der Einparkvorgang 5 unzulässig. In dem Beispiel der Darstellung der 2 ist die Mindestfahrspurbreite 21 eingehalten, so dass diesbezüglich der Einparkvorgang 5 zulässig ist und mittels des Signals 25 keine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden muss.
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3 zeigt einen weiteren beispielhaften Einparkvorgang 5 des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs 1. In der Darstellung der 3 parkt das Kraftfahrzeug 1 in der Nähe einer Einmündung 19 und einer Lichtzeichenanlage 15. Auch zu Einmündungen 19 und Lichtzeichenanlagen 15 ist der Mindestabstand 13 einzuhalten. Es ist in 3 zu erkennen, dass in diesem Fall der Mindestabstand 13 nach dem Einparkvorgang 5 nicht eingehalten werden kann, so dass vorteilhaft das Signal 25 zum Warnen des Fahrers 3 ausgegeben werden kann. Gegebenenfalls ist der Mindestabstand 13 von der mittels der Pfeile 37 eingezeichneten Fahrtrichtung der Fahrbahn 45 abhängig, wobei insbesondere in Fahrtrichtung gesehen vor Lichtzeichenanlagen 15 und/oder Fußgängerüberwegen 17 der Mindestabstand 13 eingehalten werden muss, jedoch in Fahrtrichtung gesehen danach nicht.
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4 zeigt eine schematische Ansicht der Mensch-Maschine-Schnittstelle 29 des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs 1. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 29 weist ein Zentraldisplay 51 und eine Headunit 53 auf. Beispielhaft zeigt das Zentraldisplay 51, alternativ oder zusätzlich die Headunit 53, ein Bild 27 des in 2 dargestellten Einparkvorgangs 5. Vorteilhaft ist das Signal 25 gemäß der Darstellung 4 als Markierung 31 in dem Bild 27 ausgeführt. Das Bild 27 wird also im Sinne einer Augmented-Reality-Anwendung um die Warnung des Fahrers 3 erweitert. Vorteilhaft kann dadurch der Fahrer 3 auf intuitive und einfache Art und Weise wahrnehmen, ob der Einparkvorgang 5 zulässig ist oder nicht. Alternativ oder zusätzlich können weitere Warnungen in Form von akustischen, haptischen und/oder weiteren optischen Signalen an den Fahrer 3 ausgegeben werden.
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5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Unterstützen des Fahrers 3 des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs 1 bei dem Einparkvorgang 5. In einem ersten Schritt 39 werden die Ortsgröße 9 und die Verkehrsregelgröße 11 ermittelt und/oder bereitgestellt. Der erste Schritt 39 mündet in eine Entscheidung 41. In der Entscheidung 41 wird in Abhängigkeit der Ortsgröße 9 und der Verkehrsregelgröße 11 entschieden, ob der Einparkvorgang 5 zulässig ist. Falls der Einparkvorgang 5 zulässig ist, verzweigt die Entscheidung 41 zurück in den ersten Schritt 39. Falls der Einparkvorgang 5 jedoch nicht zulässig beziehungsweise unzulässig ist, verzweigt die Entscheidung 41 in einen zweiten Schritt 43, bei dem der Fahrer 3 vor dem unzulässigen Einparkvorgang 5 gewarnt wird. Insbesondere wird dazu das Signal 25 ausgegeben und/oder die Markierung 31 in dem Bild 27 des Einparkvorgangs 5 dargestellt.
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Vorteilhaft kann die Sensorvorrichtung 23 weitere Funktionen des Kraftfahrzeugs 1 erfüllen beziehungsweise bereits für diese vorgesehen sein, so dass kein zusätzlicher apparativer Aufwand zum Beurteilen des Einparkvorgangs 5 notwendig ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensorvorrichtung 23 jedoch zusätzliche, speziell zum Ermitteln der Ortsgröße 9 hinsichtlich der Bewertung des Einparkvorgangs 5 notwendige Funktionen aufweisen, insbesondere entsprechende Bildaufbereitungsmittel und/oder Ähnliches aufweisen. Vorteilhaft wird anhand der Daten der Sensorvorrichtung 23, also der Ortsgröße 9 überprüft, ob nach einem Beenden des Einparkvorgangs 5 und/oder gegebenenfalls während des Einparkvorgangs 5 eine Verkehrsregel verletzt wird, insbesondere eine vorgeschriebene freibleibende Spurbreite und/oder vorgeschriebene Abstände, insbesondere der Mindestabstand 13, zu dem Fußgängerüberweg 17 und/oder der Einmündung 19 und/oder der Lichtzeichenanlage 15, eingehalten wird. Falls dies nicht der Fall ist, wird dies dem Fahrer 3 mittels des Signals 25 signalisiert, insbesondere vorteilhaft mittels der Markierung 31 auf der Mensch-Maschine-Schnittstelle 29, insbesondere vorteilhaft als Einblendung in dem Bild 27, insbesondere vorteilhaft als farbliche Markierung 31, wobei das Bild 27 insbesondere als, insbesondere erweitertes, Videobild des aktuellen Ortes 7 ausgeführt ist. Vorteilhaft wird es vermieden, dass der Fahrer 3 bei dem Einparkvorgang 5 unbewusst die vorgeschriebene Mindestfahrspurbreite 21 und/oder die Mindestabstände 13 zu der Einmündung 19, zu Kreuzungen, zu dem Fußgängerüberweg 17, zu der Lichtzeichenanlage 15 und/oder Ähnlichem, unterschreitet. Vorteilhaft kann dadurch ein korrektes Verhalten des Fahrers 3 sichergestellt und/oder zumindest erleichtert werden.
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Zusammenfassend wird erfindungsgemäß detektiert, ob ein Parken an dem aktuellen Ort 7 unzulässig ist, und wenn das der Fall ist, wird dem Fahrer 3 ein entsprechender Warnhinweis, insbesondere das Signal 25 und/oder die Markierung 31 in dem Bild 27, gegeben.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 3
- Fahrer
- 5
- Einparkvorgang
- 7
- aktueller Ort
- 9
- Ortsgröße
- 11
- Verkehrsregelgröße
- 13
- Mindestabstand
- 15
- Lichtzeichenanlage
- 17
- Fußgängerüberweg
- 19
- Einmündung
- 21
- Mindestfahrspurbreite
- 23
- Sensorvorrichtung
- 25
- Signal
- 27
- Bild
- 29
- Mensch-Maschine-Schnittstelle
- 31
- Markierung
- 33
- Assistenzsystem
- 35
- Steuervorrichtung
- 37
- Pfeil
- 39
- erster Schritt
- 41
- Entscheidung
- 43
- zweiter Schritt
- 45
- Fahrbahn
- 47
- Ist-Abstand
- 49
- weiteres Objekt
- 51
- Zentraldisplay
- 53
- Headunit
