CN110874927A - 智能路侧单元 - Google Patents

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Abstract

本申请提出一种智能路侧单元，包括：雷达用于检测智能路侧单元第一预设范围内的障碍物；摄像头用于拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像；与雷达相连的雷达信号处理器，用于根据雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号；与摄像头相连的图像信号处理器，用于根据摄像头拍摄的图像生成图像检测信号；总控处理器，总控处理器分别与雷达信号处理器和图像信号处理器相连，总控处理器根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。本申请将运算能力分布到多个处理器之中，可以降低处理器的处理能力要求，从而降低处理器的成本。此外，将运算能力分布到多个处理器中，也避免了集中在一个处理器中所引发的温度过高，运算量过大的可靠性问题。

Description

智能路侧单元
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智能路侧单元。
背景技术
目前，智能路侧单元是自动驾驶的重要支撑。随着智能路侧单元智能化需求的提升，对智能路侧单元的感知能力要求越来越高，需要在智能路侧单元之上增加各种传感检测器以提高智能路侧单元的主动感知能力。然而由于智能路侧单元数据处理量非常大，因此对于计算硬件的要求非常高，导致目前智能路侧单元硬件成本非常高，使其普及速度较慢。
因此如何降低智能路侧单元的成本是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的目的在于提出一种智能路侧单元，将运算能力分布到多个处理器之中，可以降低处理器的处理能力要求，从而降低处理器的成本。此外，将运算能力分布到多个处理器中，也避免了集中在一个处理器中所引发的温度过高，运算量过大的可靠性问题。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种智能路侧单元，包括：
雷达，所述雷达用于检测所述智能路侧单元第一预设范围内的障碍物；
摄像头，所述摄像头用于拍摄所述智能路侧单元第二预设范围内的图像；
与所述雷达相连的雷达信号处理器，用于根据所述雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号；
与所述摄像头相连的图像信号处理器，用于根据所述摄像头拍摄的图像生成图像检测信号；
总控处理器，所述总控处理器分别与所述雷达信号处理器和所述图像信号处理器相连，所述总控处理器根据所述障碍物检测信号和所述图像检测信号生成点云图。
本申请实施例的智能路侧单元，通过雷达检测智能路侧单元第一预设范围内的障碍物，摄像头拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像，与雷达相连的雷达信号处理器用于根据雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号，与摄像头相连的图像信号处理器用于根据摄像头拍摄的图像生成图像检测信号，总控处理器分别与雷达信号处理器和图像信号处理器相连，从而总控处理器根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。本申请将运算能力分布到多个处理器之中，可以降低处理器的处理能力要求，从而降低处理器的成本。此外，将运算能力分布到多个处理器中，也避免了集中在一个处理器中所引发的温度过高，运算量过大的可靠性问题。
另外，本申请实施例的智能路侧单元，还具有如下附加的技术特征：
可选地，所述的智能路侧单元，还包括：通信器，所述通信器与所述总控处理器相连，所述总控处理器用于将所述点云图通过所述通信器发送至所述智能路侧单元附近的无人驾驶汽车或服务器。
可选地，所述的智能路侧单元，还包括：红绿灯，所述总控处理器用于根据所述点云图对所述红绿灯进行控制。
可选地，所述的智能路侧单元，还包括：至少包裹所述摄像头一部分的屏蔽层。
可选地，所述雷达包括：第一雷达；以及第二雷达，其中，所述第一雷达的探测距离大于所述第二雷达的探测距离，其中，所述雷达信号处理器包括分别与所述第一雷达和所述第二雷达相连的第一雷达信号处理器和第二雷达信号处理器。
可选地，所述第一雷达和第二雷达均为激光雷达。
可选地，所述第一雷达为64线激光雷达，所述第二雷达为16线激光雷达。
可选地，所述第一雷达为激光雷达，所述第二雷达为毫米波雷达。
可选地，所述摄像头为多个，分别与所述智能路侧单元所监控的路口对应。
可选地，所述屏蔽层包裹所述摄像头除镜头及散热部分之外的其他部分。
可选地，所述第一雷达位于所述摄像头之上，所述第二雷达位于所述摄像头之下。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请实施例的一种智能路侧单元的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的另一种智能路侧单元的结构示意图；
图3是根据本申请实施例的又一种智能路侧单元的结构示意图；以及
图4是根据本申请实施例的再一种智能路侧单元的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的智能路侧单元。
基于背景技术的描述可以了解到，随着自动驾驶技术的快速发展，对智能路侧单元的感知能力要求越来越高。由此智能路侧单元数据处理量非常大，进而对于计算硬件的要求非常高，导致目前智能路侧单元硬件成本非常高，使其普及速度较慢。
本申请实施例提出智能路侧单元，包括：雷达用于检测所述智能路侧单元第一预设范围内的障碍物；摄像头用于拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像；与雷达相连的雷达信号处理器，用于根据雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号；与摄像头相连的图像信号处理器，用于根据摄像头拍摄的图像生成图像检测信号；总控处理器分别与雷达信号处理器和图像信号处理器相连，总控处理器根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。
本申请实施例提供的智能路侧单元可以应用于自动驾驶车辆。
图1是根据本申请实施例的一种智能路侧单元的结构示意图。如图1所示，该智能路侧单元包括：雷达10、摄像头20、雷达信号处理器30、图像信号处理器40和总控处理器50。
其中，雷达10，用于检测智能路侧单元第一预设范围内的障碍物。
摄像头20，用于拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像。
与雷达10相连的雷达信号处理器30，用于根据雷达10检测的障碍物信息生成障碍物检测信号。
与摄像头20相连的图像信号处理器40，用于根据摄像头20拍摄的图像生成图像检测信号。
总控处理器50分别与雷达信号处理器30和图像信号处理器相连，总控处理器50根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。
具体地，可以根据实际应用需要设置一个或者多个雷达10用于检测智能路侧单元第一预设范围内的障碍物。其中，第一预设范围可以根据实际应用需要进行选择设置。
作为一种场景实现，本申请实施例的智能路侧单元应用于车辆A，雷达10可以检测车辆A一定范围内的障碍物(比如距离车辆A一米内的其它车辆、行人、建筑物等等障碍物)。
作为一种可能实现的方式，如图2所示，雷达10包括：第一雷达101和第二雷达102。
在实际应用中，第一雷达101用于检测远点的障碍物，第二雷达102用于检测附近的障碍物，可以将第一雷达101的探测距离大于第二雷达102的探测距离，进一步提高雷达检测障碍物的可靠性和降低智能路侧单元的成本。
作为一种场景实现，本申请实施例的智能路侧单元应用于车辆A，第二雷达102检测车辆A一米内的其它车辆、行人、建筑物等等障碍物；第一雷达101检测车辆A一米至两米距离之间内的其它车辆、行人、建筑物等等障碍物。
需要说明的是，本申请实施例的智能路侧单元应用于自动驾驶领域中，第二雷达102主要应用方面为盲区探测(盲区监控)、车道保持和变道辅助、后置雷达碰撞报警或防撞保护、泊车辅助和十字路口交通监控等。
需要说明的是，本申请实施例的智能路侧单元应用于自动驾驶领域中，第一雷达101刹车辅助、自动距离控制等。
其中，雷达信号处理器30包括分别与第一雷达101和第二雷达102相连的第一雷达信号处理器301和第二雷达信号处理器302。因此，相应设置多个处理器使得运算能力分布到多个处理器之中，进一步可以降低处理器的处理能力要求，从而降低处理器的成本。
需要说明的是，第一雷达101和第二雷达102的类型可以根据实际应用需要进行设置，以进一步提高障碍物的检测能力，举例说明如下：
第一种示例，第一雷达101和第二雷达102均为激光雷达。其中，激光雷达主要被用于测量与固定或移动物体间的距离。
其中，第一雷达101为64线激光雷达，第二雷达102为16线激光雷达。
第二种示例，第一雷达101为激光雷达和第二雷达102为毫米波雷达。其中，毫米波雷达是唯一的全天候工作的传感器，其测速、测距的精度要远高于视觉。
需要说明的是，雷达10和摄像头20的位置可以根据实际应用需要进行设置，作为一种可能实现方式，第一雷达101位于摄像头20之上，第二雷达102位于摄像头20之下。
具体地，可以根据实际应用需要设置一个或者多个摄像头20用于拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像。其中，第二预设范围可以根据实际应用需要进行选择设置。
作为一种场景实现，本申请实施例的智能路侧单元应用于车辆A，摄像头20可以拍摄车辆A一定范围内的图像(比如距离车辆A一米内的其它车辆、行人、路口指示灯等等图像)。
作为一种示例，摄像头20为多个，分别与智能路侧单元所监控的路口对应，通过设置多个不同位置和方向的摄像头20以进一步提高点云图的准确性和可靠性。
具体地，雷达信号处理器30与雷达10相连接，雷达10将检测到的障碍物信息发送给雷达信号处理器30，从而雷达信号处理器30对检测的障碍物信息进行处理生成障碍物检测信号发送给总控处理器50；图像信号处理器40与摄像头20相连接，摄像头20将拍摄的图像发送给图像信号处理器40，从而图像信号处理器40对拍摄的图像进行处理生成图像检测信号发送给总控处理器50，从而总控处理器50根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。
本申请实施例的智能路侧单元，通过雷达检测智能路侧单元第一预设范围内的障碍物，摄像头拍摄智能路侧单元第二预设范围内的图像，与雷达相连的雷达信号处理器用于根据雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号，与摄像头相连的图像信号处理器用于根据摄像头拍摄的图像生成图像检测信号，总控处理器分别与雷达信号处理器和图像信号处理器相连，从而总控处理器根据障碍物检测信号和图像检测信号生成点云图。本申请将运算能力分布到多个处理器之中，可以降低处理器的处理能力要求，从而降低处理器的成本。此外，将运算能力分布到多个处理器中，也避免了集中在一个处理器中所引发的温度过高，运算量过大的可靠性问题。
图3是根据本申请实施例的又一种智能路侧单元的结构示意图。如图3所示，在图1的基础上，该智能路侧单元还包括：通信器60。
通信器60与总控处理器50相连，总控处理器50用于将点云图通过通信器60发送至智能路侧单元附近的无人驾驶汽车或服务器。
其中，通信器60可以是天线或者是无线连接设备等。
图4是根据本申请实施例的再一种智能路侧单元的结构示意图。如图4所示，在图1的基础上，该智能路侧单元还包括：红绿灯70。
具体地，总控处理器50用于根据点云图对红绿灯70进行控制。由此，进一步提高智能路侧单元的应用性。
在本申请的一个实施例中，智能路侧单元还包括至少包裹摄像头20一部分的屏蔽层.
作为一种可能实现的方式，屏蔽层包裹摄像头20除镜头及散热部分之外的其他部分。
由此，将摄像头20除镜头及散热部分之外的部分由屏蔽材料包裹，可以消除雷达10及天线等部件对摄像头20造成的干扰，从而增加摄像头20的成像清晰度，进一步提高智能路侧单元的可靠性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种智能路侧单元，其特征在于，包括：
雷达，所述雷达用于检测所述智能路侧单元第一预设范围内的障碍物；
摄像头，所述摄像头用于拍摄所述智能路侧单元第二预设范围内的图像；
与所述雷达相连的雷达信号处理器，用于根据所述雷达检测的障碍物信息生成障碍物检测信号；
与所述摄像头相连的图像信号处理器，用于根据所述摄像头拍摄的图像生成图像检测信号；
总控处理器，所述总控处理器分别与所述雷达信号处理器和所述图像信号处理器相连，所述总控处理器根据所述障碍物检测信号和所述图像检测信号生成点云图。
2.如权利要求1所述的智能路侧单元，其特征在于，还包括：
通信器，所述通信器与所述总控处理器相连，所述总控处理器用于将所述点云图通过所述通信器发送至所述智能路侧单元附近的无人驾驶汽车或服务器。
3.如权利要求1所述的智能路侧单元，其特征在于，还包括：
红绿灯，所述总控处理器用于根据所述点云图对所述红绿灯进行控制。
4.如权利要求1所述的智能路侧单元，其特征在于，还包括：
至少包裹所述摄像头一部分的屏蔽层。
5.如权利要求1所述的智能路侧单元，其特征在于，所述雷达包括：
第一雷达；以及
第二雷达，其中，所述第一雷达的探测距离大于所述第二雷达的探测距离，
其中，所述雷达信号处理器包括分别与所述第一雷达和所述第二雷达相连的第一雷达信号处理器和第二雷达信号处理器。
6.如权利要求5所述的智能路侧单元，其特征在于，所述第一雷达和第二雷达均为激光雷达。
7.如权利要求6所述的智能路侧单元，其特征在于，所述第一雷达为64线激光雷达，所述第二雷达为16线激光雷达。
8.如权利要求5所述的智能路侧单元，其特征在于，所述第一雷达为激光雷达，所述第二雷达为毫米波雷达。
9.如权利要求1所述的智能路侧单元，其特征在于，所述摄像头为多个，分别与所述智能路侧单元所监控的路口对应。
10.如权利要求4所述的智能路侧单元，其特征在于，所述屏蔽层包裹所述摄像头除镜头及散热部分之外的其他部分。
11.如权利要求5所述的智能路侧单元，其特征在于，所述第一雷达位于所述摄像头之上，所述第二雷达位于所述摄像头之下。
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