CN103987575A - 用于识别制动情况的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别位于交通路线上的车辆(102，104)的制动情况的方法，所述方法包括以下步骤：求取图像的至少一个图像区域的红色分量，所述图像成像所述交通路线(420)的至少一个路段；基于所述红色分量确定所述制动情况。

Description

用于识别制动情况的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于识别位于交通路线上的车辆的制动情况的方法以及一种相应的设备。
背景技术
存在不同的、适合车辆的、基于雷达的间距调节系统。从警告功能(FCW，Forward Collision Warning：前部碰撞警告)经过舒适领域中的速度调节系统(ACC，Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)至以完全延迟进行干预的系统(PBA，Predicitve Beake Assist：预制动辅助)。
所有这些系统的共同之处是，雷达传感器可以直接测量与前方行驶的一个或多个车辆的间距和相对速度。
文献DE 102 54 806 B4示出一种用于机动车中的至少两个信息源的信息处理的方法。
发明内容
在所述背景下，借助本发明提出根据独立权利要求的用于识别位于交通路线上的车辆的制动情况的方法、使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下描述得到有利的构型。
本发明基于以下认知：当车辆或车辆的制动灯没有由图像成像时，也可以基于图像通过分析处理成像交通的图像的红色分量来识别参与交通的车辆的制动。通过这种方式，可以通过图像中或一个图像区段中的红色分量识别堵塞端或者制动的车辆队列。
因此，可以有利地识别车辆队列是否制动。根据车辆队列制动还是没有制动能够产生“队列制动信号”。由此得到情况探测。如果功能——如FCW或ACC接收到所述“队列制动信号”，则所述功能可以基于所述“队列制动信号”来匹配所使用的参数。例如可以降低由所述功能使用的警告阈值或者增大与前方行驶的车辆的间距。
通过这种方式例如可以使用车辆的用于功能或系统的视频摄像机，以便可以前瞻性地、甚至在前方行驶的车辆启动制动过程之前对制动的车辆作出反应。在此，所述系统不一定涉及纯粹的视频系统。由视频摄像机产生的“队列制动信号”例如也可以用于雷达系统、激光雷达系统、PMD系统(PMD，Photonic Mixer Device：光子混合器件)或者超声系统。
本发明实现一种用于识别位于交通路线上的车辆的制动情况的方法，所述方法包括以下步骤：
求取图像的至少一个图像区域的红色分量，所述图像成像交通路线的至少一个路段；
基于所述红色分量确定制动情况。
交通路线可以涉及具有一个或多个车道的道路。车辆例如可以涉及乘用车或者载重车辆，其在所述交通路线的一个路段上行驶或停止。车辆可能在一个队列中行驶，从而在车辆的行驶方向上观察交通路线的路段时更前方行驶的车辆被更后方行驶的车辆完全或部分遮挡。制动情况包括关于位于所述路段中的车辆中的所有、一些或一个的制动过程的信息。制动过程可以理解为由车辆的制动灯显示的车辆借助车辆的制动装置的主动制动。因此，制动情况例如可以表示以下情况：在所述情况中位于所述交通路线的路段中的车辆没有实施制动过程，或者可以表示以下情况：在所述情况中至少一个位于所述交通路线的路段中的车辆实施制动过程。可以通过接口输出关于制动情况的信息。关于制动情况的信息例如可以触发警告或者由驾驶员辅助系统使用。在由至少两个彼此相继行驶的车辆组成的队列中，至少一个实施制动过程的车辆位于队列的最后的车辆的前方。所述图像可以代表以下图像：所述图像由图像检测装置——例如视频摄像机拍摄。图像检测装置可以如此设计，使得其在位于所述路段中的车辆的行驶方向上检测交通路线的路段。所述图像检测装置可以设置在车辆上并且如此设计，使得其检测车辆所在的交通路线的在行驶方向上在车辆前方延伸的路段。替代地，图像检测装置是所述交通路线的基础设施的一部分。图像检测装置可以如此设计，使得所述图像成像车辆路径的路段的完全后向的视图或者成像所述路段的后向视图的一个或多个预先确定的区段。至少一个图像区域可以包括图像的预先确定的或当前求取的区段。如果当前求取图像区域，则可以借助图像分析处理在例如涉及交通路线或车辆的预先确定的特征方面来分析处理所述图像，并且可以根据图像分析处理的结果来选择所述图像区域。图像区域可以包括多个像点。图像区域中的具有一定强度的红色像点的份额越大，则红色分量可能越大。所述红色分量一方面可能取决于颜色红色的面积分布，而另一方面可能取决于图像区域中的颜色红色的强度。长波的光落到光敏感的面上越多，则红色分量可能越大。通过全部入射的光的强度与长波的光的份额的比较，同样可以求取相对的红色分量。所述实施方式有利的是红色分量与入射的光的总强度的非相关性。
根据一种实施方式，所述区段可以代表交通路线的位于车辆的前方区域中的路段。在所述情形中，所述图像可以由车辆的摄像机拍摄，并且所述方法可以在车辆的适合的设备中实施。可以根据关于制动情况的信息向车辆的驾驶员发出警告。关于制动情况的信息也可以包含到系统(例如车辆的驾驶员辅助系统)的算法中。
在求取的步骤中，可以求取图像的一个图像区域的红色分量，所述图像区域成像交通路线的一个行车道表面。在所述行车道表面上反射由车辆的制动灯辐射的红色的光。因此，通过分析处理由所述行车道表面反射的光的红色分量能够推断出位于所述行车道表面的经分析处理的区域附近的已激活制动灯的车辆。通过检测和分析处理所反射的光，也可以使用被遮挡的制动灯的光来确定制动情况。被遮挡的制动灯可以理解为没有由图像成像的制动灯，例如因为另一个车辆或对象位于从制动灯至图像检测装置的直接光路中。
替代地或附加地，在求取的步骤中可以求取图像的一个图像区域的红色分量，所述图像区域成像交通路线的行车道边界。行车道边界例如可以是护栏、建筑工地的混凝土边界、围墙、路边石边缘、路肩或者相邻车道以及位于相邻车道上的车辆。与行车道表面相应地，由制动灯辐射的光也在行车道边界处反射并且可以由图像检测装置检测。
所述方法可以包括确定图像的成像车辆的图像区段的步骤。在选择至少一个图像区域的步骤中，可以选择至少一个图像区域作为图像的位于成像车辆的图像区段之外的区域。所述车辆可以涉及位于图像检测设备紧前方的或者位于图像检测装置前方预先确定的最大间距内的车辆。尤其可以涉及以下车辆：其制动灯位于图像检测装置的视野范围内。因为在此不预期由位于所述车辆前方的车辆的制动灯的反射，所以成像所述车辆的图像区域的省略可能有意义。如果能够看透车辆(例如通过后窗玻璃和前窗玻璃)，则相应的图像区域的在其红色分量方面的分析处理可能再次是有意义的，因为所述图像区域可能包含更前方行驶的车辆的制动灯的光信息。
在求取的步骤中，可以将红色分量求取为至少一个图像区域的绝对的红色分量和/或相对的红色分量。例如可以分析处理一个唯一的图像的图像区域的红色分量。如果红色分量超过阈值，则作为制动情况可以确定具有至少一个制动车辆的情况。与此相反，如果红色分量在阈值以下，则作为制动情况可以确定没有制动车辆的情况。所述阈值是可调节的，并且例如根据周围环境条件——如周围环境亮度或者天气情况来调节。也可以将红色分量与多个不同的阈值进行比较，以便能够更准确地详细分列制动情况。与绝对的红色分量相同，也可以使用相对的红色分量、例如标准化到图像区域的亮度上。
所述方法可以包括求取另一图像的至少一个图像区域的另一红色分量的步骤。所述另一图像可以将另一时刻的交通路线的至少一个路段成像为所述图像。在确定的步骤中，可以基于所述红色分量和所述另一红色分量确定制动情况。因此，例如可以在由相同图像检测装置在时间上前后相继拍摄的两个图像中分析处理红色分量的变化。如果较迟拍摄的图像中的红色分量大于先前拍摄的图像中的红色分量，则这指示车辆的制动操纵。如果较迟拍摄的图像中的红色分量小于先前拍摄的图像中的红色分量，则这指示车辆的制动操纵的结束。为了基于在两个或更多个图像上红色分量的变化确定制动情况，可以再次设置适合的阈值。可以将不同的图像区域或者总是将相同的图像区域选择为图像区域。尤其当道路走向和相对于自身车辆行驶的车辆没有变化时，可以选择相同的图像区域。当相互比较两个图像的红色分量时，因此可以涉及图像中的相同区段。同样，可以涉及不同的或相同的交通路段。
所述方法可以包括识别车辆的由所述图像成像的制动灯的步骤。在确定的步骤中，可以根据所述制动灯确定另一制动情况。如果所述制动灯被识别为主动发光的制动灯，则所述另一制动情况可以包括关于以下的信息：位于装配有所述图像检测装置的车辆紧前方的车辆实施制动操纵。如果所述制动灯被识别为非主动发光的制动灯，则所述另一制动情况可以包括关于以下的信息：位于装配有所述图像检测装置的车辆紧前方的车辆没有实施制动操纵。可以区分所述制动情况和所述另一制动情况。所述制动情况例如可能已经显示位于队列中更前方的车辆的制动操纵，而所述另一制动情况还没有显示制动操纵，因为其制动灯被直接检测的位于更后方的车辆还没有实施制动操纵。相应于关于所述制动情况的信息，关于所述另一制动情况的信息可以用于触发警告或者由驾驶员辅助系统利用。在此，可以相互组合关于所述另一制动情况的信息和关于所述制动情况的信息。
此外，本发明实现一种用于识别位于交通路线上的车辆的制动情况的设备，所述设备构造用于在相应的装置中实施或者实现先前所描述的方法的实施方式的步骤。也可以通过本发明的设备形式的实施变型方案快速并且有效地解决本发明所基于的任务。
在此，设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电子设备。所述设备可以具有可以按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的最不同功能。然而，所述接口也可以是单独的集成电路或者至少部分由分立组件组成。当按照软件方式构造时，所述接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。
具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体——例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行所述程序时实施根据以上所描述的实施方式之一的方法。
附图说明
以下借助附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出：
图1至3：交通情况的示意图；
图4至6：交通路线的路段的示图；
图7：具有用于识别制动情况的设备的车辆的示意图；
图8：用于识别制动情况的方法的流程图。
在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同示图中示出的并且相似作用的元素使用相同或相似的参考标记，其中不再赘述这些元素。
具体实施方式
图1示出具有位于交通路线上的车辆100、102、104的交通情况的示意图。车辆100、102、104依次以共同的方向行驶。行驶方向从左向右。车辆102以小的间距在车辆104的后方行驶。车辆100以较大的间距跟随车辆102。车辆100装配有用于间距测量的装置。所述装置构造用于实施与前方行驶的车辆102和必要时与前方行驶的车辆104的间距测量。所述用于间距测量的装置(例如雷达传感器)可以直接测量与前方行驶的车辆102的间距和相对运动，并且通过部分在所述车辆102下方的低的安装位置也可以测量更前方行驶的车辆104的距离。
图2示出根据本发明的一个实施例的具有位于交通路线上的车辆100、102、104的另一交通情况的示意图。所述交通情况相应于在图1中示出的交通情况。根据所述实施例，车辆100装配有图像检测装置——例如摄像机。附加地，所述车辆可以具有根据图1描述的用于间距测量的装置。
由于通过车辆中的视频摄像机的越来越强的穿透程度——例如通过远光辅助和/或车道保持辅助，可以借助视频摄像机实现或者至少支持原本借助雷达实现的纵向引导功能。
视频摄像机借助图像转换器或成像器拍摄车辆前方的场景，所述转换器或成像器除亮度信息(所谓的“灰度值”)以外也可以分析处理颜色信息(尤其红色)。在此，可以涉及所谓的R3I成像器。在此，每四个像点或像素中的三个像素是没有颜色滤波器的强度像素(所谓的“I像素”)，而一个像素具有红色滤波器。通过分析处理设有红色滤波器的像素，可以识别以下图像面：所述图像面成像由摄像机检测的车辆周围环境的红色区域。通过适当的分析处理，可以通过这种方式求取由所述成像器提供的图像中的红色分量。相对于所测量的强度求取红色分量也证实是有利的，由此可以求取标准化的或相对的红色分量。通过相对的红色分量可以降低绝对的红色分量与周围环境亮度的相关性。
所述视频摄像机可以在后视镜的后方向前地安装在车辆100中并且拍摄在图2中示出的车辆100前方的场景。摄像机例如借助典型的后视图来识别其他车辆102。与可以由物理量精确测量的雷达不同，例如可以通过后视图的尺度变化来估计间距。在被车辆102遮挡时，不能测量与在前方行驶的车辆102前方行驶的车辆104的间距。在雷达的情况下，例如能够通过低的安装位置部分实现所述测量。
类似在雷达的情况下，基于间距估计例如可以实现警告功能或干预功能——例如FCW。
当基于间距估计实现这样一种功能时，产生一定的延迟时间，因为间距估计相比雷达测量是相对不准确的。在此，好的情况解释是重要的，以便及时地警告并且使错误警报率保持得较小。
当车辆100、102、104在一个队列中紧密行驶时，交通危险上升，因为制动干预往往比在足够大的间距的情况下更猛烈地失灵。当从高的速度必须出乎意料地强烈制动时——例如在较差可见的堵塞端处，同样是这种情况。
此外，车辆100的驾驶员在夜间很难估计距离或制动干预的强度，因为其仅仅看到车辆102的车灯或者信号灯并且仅仅可以通过车灯的距离变化来感觉制动干预的强度。在白天，人们也利用其他车辆的俯仰运动的强度来推断制动干预的强度。
在夜间，摄像机具有估计距离的困难，因为对象在黑暗中“消失”。恶劣的天气同样降低能见度条件。
在图2中，装配有摄像机的车辆100行驶在队列中或队列后。车辆100的摄像机朝向行驶方向并且拍摄车辆前方区域。摄像机的视角通过外侧的远离车辆100延伸的线说明。在直路时，摄像机仅仅能够识别最后的车辆102，因为在其前方行驶的车辆104被遮挡。在交通路线的路段210中摄像机是“盲的”，因为所述路段210被车辆102遮挡。这意味着，不能在由摄像机拍摄的图像中识别位于路段210中的车辆104。
当车辆104制动时，车辆102预计也将制动。随后，车辆100必须也根据车辆100的自身速度和间距进行制动，以便避免与车辆102的碰撞。
对于车辆100中的进行间距调节或间距警告的系统，在不使用适合的方法的情况下仅能对车辆102的行为作出反应，因为车辆104从车辆100的视野来看被遮挡。但是，因为车辆102的行为取决于车辆104的行为，所以有益的是，将车辆104的行为共同包含到车辆100的系统的系统行为中。
每一个车辆100、102、104装配有红色的制动灯，所述制动灯在操作制动时激活。车辆104的制动灯虽然被车辆102遮挡，但车辆104的制动灯的红色的光由周围环境反射并且能够由车辆100中的摄像机察觉，如其在图3中示出的那样。
图3示出根据本发明的一个实施例的具有位于交通路线上的车辆100、102、104的另一交通情况的示意图。所述交通情况相应于在图2中示出的交通情况。车辆100再次装配有图像检测装置——例如摄像机。车辆104再次位于交通路线的被车辆102遮挡的路段210中。
在图3中示出车辆104的制动灯314的红色的反射312。车辆104的红色的制动灯314的反射312相应于队列行驶时的典型反射。所述反射312的位于车辆102的侧面的一些反射从驾驶员或车辆100的摄像机的视野来看是可见的。
通过制动灯314由于车辆104的制动过程的激活引起反射312。车辆104的制动过程可以通过制动灯314的反射312被车辆100中的摄像机察觉，甚至在车辆102对车辆104的制动过程作出反应之前。通过分析处理由车辆100的摄像机拍摄的图像，可以获得关于车辆104的制动过程的或者通常关于位于车辆102前方的队列中的车辆104的制动情况的信息。所述信息可以由车辆100的辅助系统使用。由此，车辆100的辅助系统能够前瞻性地对车辆102的潜在制动过程作出反应。
车辆100的摄像机的摄像机图像的分析处理可以限制在最有可能出现反射312的各个区域上。这样的区域例如可以直接设置在围绕车辆102的行车道上或者行车道的边缘结构上。
图4至6示出根据本发明的实施例的交通路线的从车辆的驾驶员的视野或车辆的向前的摄像机的视野来看的路段的示图。示出了前方行驶的车辆200的后视图，所述车辆在道路420上行驶。道路420两侧通过高的侧面的行车道边界422限界。车辆102具有三个制动灯314和两个尾灯416。车辆102可以涉及在图1至3中示出的车辆102，其由于在图3中示出的前方行驶的车辆104的制动过程同样被迫实施制动过程。位于车辆102前方的前方行驶的车辆在图4至6中没有示出。在图4至6中示出的视图可以相应于在图2和3中示出的车辆100的驾驶员的或摄像机的视野。车辆100在图4至6中不可见。因此，图4至6可以表示在图2和3中示出的交通从驾驶员视野或车辆100的摄像机视野来看的走向。示图可以分别相应于由车辆100的摄像机拍摄的图像，可以分析处理所述图像，以便确定相应的交通的制动情况。
在图4中示出车辆102的和位于车辆102前方的车辆的情况，其中没有车辆实施制动过程。因此，在图4中示出的图像的红色分量非常小。仅有车辆102的尾灯416发红光。为了防止尾灯416的红颜色的错误解释，可以考虑适合的阈值来分析处理图像的红色分量。也可以由红色分量的分析处理排除成像尾灯416的图像区域。对此，所述图像可以经受适当的图像分析处理或对象识别，通过所述图像分析处理或对象识别一方面可以求取适于确定制动情况的图像区域，而另一方面可以求取不适于确定制动情况的图像区域。
在图5中示出车辆102的和位于车辆102前方的车辆的情况，其中位于车辆102的前方的车辆实施制动过程。直接在前方行驶的车辆102(还)没有制动，但在此之前可见所述车辆的制动灯光312。由此存在大的可能性：前方行驶的车辆102也将制动。
由位于车辆102前方的车辆的制动灯辐射的光在道路420的表面上和行车道边界422上反射。相对于图4中的图像，在图5中示出的图像中的反射312的成像导致更多的红色分量，道路420的表面以及车辆102旁边和后方的行车道边界尤其具有红色着色。为了确定制动情况，可以分析处理在图5中示出的整个图像的红色分量。替代地，也可以仅仅分析处理一个图像区域、例如成像道路420的表面或行车道边界422的图像区域。为了确定制动情况，仅仅分析处理在图5中示出的图像。附加地或替代地，可以将在图5中示出的图像与在图4中示出的时间上先前检测的图像进行比较，以便得到关于图像的红色分量的变化的信息。在此，在图4和5中示出的图像之间出现红色分量的突然增多、尤其在道路420和行车道边界422的区域中，所述区域位于车辆102附近。
在图6中示出车辆102的和位于车辆102前方的车辆的制动情况，其中不仅位于车辆102的前方的车辆而且车辆102实施制动过程。由于车辆102的制动过程，车辆102的制动灯314发光。车辆102的制动过程可以单独地识别为其他制动情况——例如通过直接测量(如根据图1所描述的那样)或者通过适当的图像分析处理，所述图像分析处理例如分析处理连续图像中的车辆102的大小变化或者制动灯416的发光。
例如可以通过分析处理图像区段或图像区域(例如在图4至6中示出的图像)的绝对的红色分量和红色分量变化来产生包括关于在队列中运动的车辆的制动情况的信息的“队列制动信号”。
通过分析处理红色分量例如也可以识别流动交通中的堵塞端。当距离足够大时，可能差地将制动灯分类为制动灯。但在堵塞端时前方行驶的所有车辆几乎同时或短时相继地制动。图像或图像区段中的红色分量因此变得更大。
根据本发明的方式可以用于进行间距调节的或间距警告的系统——如FCW或(视频)ACC，以进行情况识别。为此，“队列制动信号”或关于制动情况的信息可以被提供给相应的系统并且由所述系统用于进行判决。所述队列制动信号或关于制动情况的信息也可以用在灯光系统中——如AHC(＝Adaptive High Beam Control：自适应远光控制；近光和远光之间的亮/暗界限的平稳过渡，与灯光范围调节相关)以前瞻性地匹配安全间距或安全角。
尤其在夜间和/或潮湿的街道中，可以特别好地察觉所述反射。在夜间，周围环境亮度较低，因此可以更好地分辨低的光强度(反射)。在行车道潮湿时，道路具有好的反射特性，由此与道路干燥时相比更多的红色的光可以到达摄像机中。同样，可良好地识别在护栏上和建筑工地中的混凝土边界上的反射。
图7示出根据本发明的一个实施例的车辆100的示意图，所述车辆具有用于识别位于交通路线420上的车辆的制动情况的设备。车辆100例如可以涉及在图1至3中示出的车辆。
车辆100具有摄像机730，其构造用于将交通路线420的位于车辆100前方的路段732成像为图像。所述图像可以相应于在图4至6中示出的图像中的一个。用于识别制动情况的设备具有用于求取红色分量的装置734和用于确定制动情况的装置736。装置734构造用于通过适合的接口接收图像或由摄像机730拍摄的图像的一个图像区段以及求取图像的或图像的一个图像区域的红色分量。装置734构造用于向用于确定制动情况的装置736提供关于红色分量的信息。装置736构造用于基于所述红色分量确定关于在图像中成像的交通的制动情况的信息。车辆100可以具有驾驶员辅助系统738。驾驶员辅助系统738可以构造用于通过适合的接口接收来自装置736的关于制动情况的信息以及在使用所述关于制动情况的信息的情况下实施或匹配驾驶员辅助功能。
图8示出根据本发明的一个实施例的用于识别位于交通路线上的车辆的制动情况的方法的流程图。所述方法例如可以由在图7中示出的车辆的装置实施。在步骤830中进行图像通过摄像机的检测或者已经通过摄像机检测的图像的提供。在步骤834中进行图像的至少一个图像区域的红色分量的求取。在步骤836中进行制动情况基于红色分量的确定。在步骤838中可以输出关于制动情况的信息。
仅仅示例性地选择所描述的和在附图中示出的实施例。可以完全地或关于各个特征地相互组合不同的实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序实施根据本发明的方法步骤。如果一个实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”关系，则这如下理解：所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征，而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。

Claims (10)

1.一种用于识别位于交通路线(420)上的车辆(102，104)的制动情况的方法，所述方法包括以下步骤：
求取(834)图像的至少一个图像区域的红色分量，所述图像成像所述交通路线(420)的至少一个路段；
基于所述红色分量确定(836)所述制动情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路段代表所述交通路线(420)的位于车辆(100)的前方区域中的路段。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述求取(834)的步骤中，求取所述图像的以下图像区域的红色分量：所述图像区域成像所述交通路线(420)的行车道表面。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述求取(834)的步骤中，求取所述图像的以下图像区域的红色分量：所述图像区域成像所述交通路线(420)的行车道边界(422)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有确定所述图像的成像车辆(102)的图像区段的步骤以及具有将所述至少一个图像区域选择为所述图像的位于成像所述车辆的图像区段之外的区域。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述求取(836)的步骤中，将所述红色分量求取为所述至少一个图像区域的绝对的红色分量和/或相对的红色分量。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有求取(836)另一图像的至少一个图像区域的另一红色分量的步骤，所述另一图像在另一时刻将所述交通路线(420)的至少一个路段成像为所述图像，其中，在所述确定的步骤中，基于所述红色分量和所述另一红色分量确定所述制动情况。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有识别车辆(102)的由所述图像成像的制动灯(314)的步骤并且具有根据所述制动灯确定另一制动情况的步骤。
9.一种用于识别位于交通路线(420)上的车辆(102，104)的制动情况的设备，所述设备构造用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其具有程序代码，用于当在设备上执行程序时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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