JPH0312799A - 車載用運転操作支援報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産梁上の利用分野 本発明は、主には自動車等の業８ｑｉ両運転者が交通信
号待ち、交通渋滞や順番待ち簿による自車停ｉｈ時に２
車両停止センサーとタイマーとＣＣＤ内藏カメラの前方
カラー撮像機器とカラー映像画像処理及び色測定演算処
理装置が連動して交通赤色信号灯もしくは自車前方停止
車両の一１＃灯を含む赤色尾灯の赤色光認知を行ない、
その画像認定部位からその後の消滅を認知することによ
り、音を発生し、運転者に自車両重力発進開始時機の注
意喚起を自動的に行なうことを特徴とする車載用運転操
作支援報知装置に関する。

本発明の装置には、いくつかの選定切り換えモード設定
が可能であり、その一つに高速道路で利用の機能モード
を設け、設定基準以上の速度で高速走行する時に、白市
前方用両の制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を、特定撮像
両像範囲への入射において急瞬に認知し、音発生をもっ
て運転者に所定の車間距離割り込みの注意喚起を自動的
に行なうことを特徴とする車載用運転操作支援報知装置
に関する。

本発明装置は、機能モードの別設定において自動車に限
らずＴｉ市等の他の車両にも幅広く利用出来る。

口、従来の技術 近年、自動車等の車両の性能と技術の点では多くの改良
がなされ便利になってきているが、業務車両運転者のχ
際の運転操作の点では、それに比例して軽減されていな
いのが現状である。車社会となり、益々、交通過密とな
って来ているが、毎Ｈの運転走行では少しでも精神的に
身体的に疲れない運転操作支援の方法や装置の開発汗及
が要望されている。

最近では、ナビゲーション・システムや超音波利用のｌ
ｊ間距離警報装置等が開発利用されて来ているが、雨露
などの影響を受けやすい等の改良されるべき問題点もあ
り広く汗及に至っていない。

走行車両の交通状況を外部より監視及び把握を行なうシ
ステムやＷ　ｉはいろいろと利用されているが、本発明
のように１ト俟ビデオカメラ等の撮像機器利用において
、必要な時点で自車前方における交通赤色信号灯もしく
は前方車両の制動灯を含む赤色尾灯の監視を行ない自動
的認知を行なう装置は殆ど見られない、撮像＊ａによる
車両後退用監視警報装置が多く知られている位である。

前方監視装置の類で、まして、カラー映像画像処理及び
色測定演算処理装置と連動して、音発生において運転操
作支援を行なう報知装置は他に見ない。

本発明による装置は、高感度のＣＣＤ固体撮像素子やマ
イクロコンピュータ−を利用する為、小型で低価格の製
品生産が可能であり、車社会においても高齢化人口にな
りつつある今日、運転者の疲労を軽減し、かつ安全運転
の見地からも役立つ使用容易な市載用運転操作支援報知
装置として普及するものと考えられる。

ハ９発明が解決しようとする問題点 ところで、実際に、車両運転者から要望されることでは
５以下の事項がある。

道路交差恵方の交通信号待ち停止時に、赤信号から青信
号への変灯を自動的に認知し、報知する方法或はその装
置、 一般道路途中の交通渋滞や順番待ち停止１−時に、面方
市両の発進動作を自動的に認知し、報知する方法或はそ
の装置θ、 高速道路を高速走行する時に、自車直前走行車両の急ブ
レーキなどを認知し、追突危険を回避する所定の安全車
間距離割り込み警報を自動的に報知する方法或はその装
置。

以上の要望に応えるような使用容易で車両運転操作の疲
れを軽減させる方法や装置で５特に上記問題点を１つの
装置で同時に解決させることは、木だ、−船釣に実施庁
及に至っておらず、その発明と装置ｎ開発が待望されて
いた。もちろん、近年の技術進歩のめざましい電子光学
分野において、例えば、本装置にも使用される高感度Ｃ
ＣＤ固体撮像素子内蔵ビデオカメラ等のカラー撮像機器
やマイクロコンピュータ−駆使のカラー映像画像処理及
び色測定演算処理装置等に関する測光測色技術上の開発
向上がなかったら、本発明が目的とする車社会で必要な
性能効率が良い普及型のｖＬ載用運転操作支援報知装置
の実現化は困難であると考えられる。実際の外部交通状
況撮像においては、一部であるが太陽光や夜間時の広告
用ネオンサイン等の輝光や外乱光とその他の光の入射の
問題解決が必要である。

二１問題点解決の為の手段 上記目的を達成する為に、本発明者は当初、交通赤信号
から青信号に変灯される両方の信号灯の色輝度を、従来
の光源色用の非接触型色彩色差計測器を離れた位置より
交通信号灯へ向けて認知させ、πｔＦｉ発生装置へ連動
させることに着眼した。

しかし、この方法では、拡大レンズやオートフォーカス
を用いても、費用的に技術的に、問題点が多く実用的で
ないことが′ｒＪｊ明した。尚、その後に発見したこと
では、車両運転者は停止光信号灯を最初は自身の目で認
知し車両停止をしていることであるから、その後の消灯
確認を装置による自動認知機能に任せることは特に安全
上の問題は無いとしても、発進を促す青信号灯について
は、絶対の交通安全と危険防止の点でその認知を機械装
置に任す必要は無い、と考えるに至った。

発進の青信号灯認知は運転者自身がすべき大切な行為と
結論し、そこで、赤の単色だけを認知する点に考案を絞
った木、選択機能モード設定において、解決すべき問題
点も次の具体的方法で除かれ本発明となった。

以下の方法により、朝日や夕日時の高度の低い太陽光、
夜間時の市街地区におけるネオン広告看板等の輝光と、
外乱光入射問題の対処と解決がなされる。

１１り方カラー撮像機器に調光フィルターを使用するこ
とで画面は暗くなるが、特定強度以上の赤色光認知に良
好な画面状態とする。

カラー撮像機器視野角を６０度（又は、それ以内）に限
定、水平面より上方４０度、道路方面へ２０度にする。

高速走行する場合は、さらに前記視野より狭い特定撮像
範囲を利用する。又、手動による角度調節は可能とする
。視野角を限定することで外乱光入射を少なくさせる。

点滅や変灯を繰り返すネオンサイン等の輝光に対しては
、鉄道踏み切り等設置の点滅交通赤信号灯にも関するこ
とであるが、一般道路で利用の場合に１秒以上の継続点
灯をしている赤色輝光のみに感応し、装置色測定演算処
理部において、基準とする赤色（Ｊ　Ｔ　Ｓ−２８７０
１及びＪＩＳ−Ｄ５５００の色度図に基づく範囲）を測
定色と事前設定し、特定基準色以外のものについては反
応しないように装置する。

カラー映像画像上における画像走査処理及び色測定演算
処理機能をして、特定強度以上の赤色光を特定画像範囲
内で捕らえ、対象の赤色光のみを認知しく或は、その後
の認定赤色光の消滅をも認知し）、報知する装置とする
。

ホ３作用 上記の構成によれば、カラー撮像部とカラー画像処理及
び色測定演算処理部と時間制御部と各センサーと設定モ
ード及びその切換え操作部の連動と利用において、報知
部の音発生が可能となる。

それらは、一体型装置もしくは各部必要に応じて分離配
置型装置としても適当に車載化が出来るが、ＣＣＤ撮像
素子内藏カララ利用のカラー撮像部は運転者席室内フロ
ントガラス上部中火辺に配置することで雨天時のワイパ
ー駆動の影響など前方視認障害を受けないようにする。

少し位のフロントガラスの汚れでも前方からの赤色光は
問題無く入射されるが、装置撮像照辛角度は手ｔｌＪ調
整が出来るようにすることと、カメラレンズにキャップ
式もしくは自動シャター式保護カバーを採用して装置保
全を行なう。電源は、巾載のバッテリーを利用する。

へ　実施例 以下、図面を全照して本発明の実施例につき説明する。

この実施例は「一般道路」において装置が交通赤色信号
灯もしくは１１り方停止車両の制動灯を含む赤色尾灯の
消滅を認知し、あるいは「高速道路」において一定距離
内の前方ｊＪｉ両の制動灯を含む赤色尾灯を認知し、自
動的に音を発生するに関する。

第１図は本発明の構成図である。

第２図は本発明の第１実施例の具体例を示す道路交差点
近くの交通状態時の側面図であり、［−般道路利用モー
ド］選択において、自車停止時に限定視野角をもって交
通赤色信号灯もしくは前方停止車両の制動灯を含む赤色
尾灯をカラー撮像し認知するに関する。

第３図は本発明の第１実施例の具体例を示す道路交差点
近くの交通状態時のゝト面図であり、限定視野角をもっ
て交通赤色信号灯もしくは口車直前停止車両もしくは前
方斜め停止車両の制動灯を含む赤色尾灯をカラー撮像し
認知するに関する。

第４図は本発明の第２実施例の具体例を示す高速走行中
における状況説明平面図であり、し高速道路利用モード
］のＡモードもしくはＢモードのいずれかの特定撮像範
囲の限定角度をもって萌力十両の制動灯を含む赤色尾灯
をカラー撮像し、急瞬に認知するに関する。

本装置の作動開始より作動終了迄を操作順序に沿って述
べると、 車両運転者は自席より手の届く範囲の任１位の場所設置
の装置始動電源スィッチを自車両発進始動時で入れ、い
くつかの機能モード設定が可能の、すくなくとも、設定
されている次の３つのモードのいずれかを設定モード切
換操作部６により選定する０本装置には、一般走行使用
のモードと高速走行使用のＡモード及びＢモードが設定
されており、その使用方法と用途については基本的操作
機能をもつ［一般道路利用モード〕を先に説明し、し高
速道路利用モード］については後述する。

電源を入れた後にＣ一般道路利用モードコを選択設定し
、走行を始め、以降における停止時に車両停止センサー
３と時間制御部８のタイマー（以降、タイマー８と称す
）が連動し、停市後の所定時間（例えば、４秒）経過時
点で自動的に撮像開始のスイッチがＯｎとなる。

任意の時間を設定出来るが、少なくとも４秒以上の経過
時間は、車両停止時に運転者自身の前方交通状況把握の
為に必要であり、かつ道路途中のほんの一時停正におい
て不要な装置作動開始を行なわせない為に設定される。

交差点手前停止時（第２図及び第３図の自車両１の位置
を参照）における撮像目標は、限定撮像範囲（Ｆ！Ａ準
レンズの絞りと事前に針側設定された画像で認知可能な
距離の、例えば、６０ｍ）内における交通赤色信号灯（
第２図及び第３図の３．４）もしくは口車直前停止車両
（第２図及び第３図の２）もしくは斜め前方位置に停止
中の車両（第３図の５）の制動灯を含む赤色尾灯である
。信号灯の高さは４〜５ｍが音道であり、を両尾灯の高
さも巾欅によって違うがおよそ１ｍと想定するが、その
他の赤色光源としておよそ３ｍの高さの歩行者専用信号
灯があるが、説明においては車両交通信号灯もしくは車
両の制動灯を含む赤色尾灯の２つで行なう。

「制動灯を含む赤色尾灯」とするのは、法規上は別個の
表示灯となっているが、最近の自動車の装備ではその両
灯の連動装置として使用されている場合のことを考慮し
てであり、　「制動灯、尾灯のどちらかの赤色表示灯」
を意味する。

交通信号灯器も場所によって道路中央設置の中央柱式や
懸垂式のものもあるが、説明において支障が無い為、図
の記載からも除く。

スイッチＯｎにて、ＣＣＤ固体撮像素子内蔵ビデオカメ
ラ等利用のカラー撮像部ｌが限定撮像範囲の前方被写体
を選定モード６に従い撮像を開始し、映像画像をマイク
ロコンピュータ−駆使のカラー画像処理及び色測定演算
処理部２へ順次に連動送りをして、カラー映像画像上の
特定強度以上の赤色光認知を行ない、設定時間（例えば
３分）内で当該特定色光の画像認定部位からその後の消
滅を認知し、報知部７にて音を発生し、車両運転者に自
車両前方発進開始時機の注意喚起を自動釣に行なう。

［高速道路利用モード］６選定作動においては詳細は後
述となるが、［一般道路利用モード］６の時に利用の限
定撮像範囲よりさらに狭められた特定範囲内の赤色光が
急瞬に認知され、報知部７による音発生をもって注意喚
起を行なう。

カラー撮像部は第２図、第３図に示すように、６０度の
Ｏｊｊ方撮像視野角（水平面より上方へ４０度、道路方
面へ２０度）を持ち、調光フィルタが使用され、近い距
離で約２ｍ、遠い距離で約６０ｍ先の前方被写体（この
一般道路利用の場合では赤色信号灯もしくは何方停止車
両の制動灯を含む赤色尾灯）をカラー映像撮像する装置
である。遠方６０ｍとするのは、安全確認、Ｅの明確な
撮像限界と交差点設置信号機と自車停止位置との最長距
離がある為である。最短撮像距離を少なくとも２ｍとす
るのは、自車直前停止車の制動灯を含む赤色尾灯の撮像
を可能とする為である。

道路交差点内や道路途中で右左折をするような場合、車
両前輪が設定角（例えば、２０度ン以上の方向角度で曲
がっている状態時では、それを検知する操舵角センサー
５と連動して本装置は１星像開始作動をしないよう装置
する。その他、踏切り等に設置の１秒以内に灯火点滅動
作を繰返す方式の赤色信号灯は映像画像上の認知対象外
としく但し、高速道路利用モードでは認知対象とし）、
いずれも状況が危険を伴なっている為、方向違いの池の
赤色光認知による誤作動を防止することと交通安全上の
見地から本装置は作動しない。

カラー撮像部ｌのカラー映像画像を、画像処理及び色ｉ
ｎ＋１定演算処理部２により上方から下方（但し、高速
道路利用モードでは下方から上方）へ順に画像走査を行
ない、照準とする赤色輝光部分を捕らえ、特定強度（交
通赤色信号灯に関しては、ｌｌＳ−２８７０１、制動灯
及び赤色尾灯に関してはＪＩＳ−Ｄ５５００の色度図に
基づく範囲）以上の赤色光を認知し、設定時間（例えば
、３分）内で報知部７により音発生を行なう。設定時間
を３分とするのは、交通用の多い道路交差点でおよそ２
〜３分の長い信号待ちの場合もあることを考慮してであ
る。

夜間時に点灯の車両尾灯は、制動灯と尾灯が別個に装備
されるが、最近の自動車の多くは、尾灯としての５Ｗ白
熱球とダブルフィラメント、赤色ガラス等が使用されブ
レーキ作動時におよそ２２Ｗになるよう装備されている
。夜間時においては消灯とならないその出力ワット差異
だけで画像上の認知を行なうことは困難であり、カラー
撮像部ｌにより撮像される車両尾灯赤色光が画像認定部
位領域から移動もしくは消え去ることにより、実際その
ことは当該車両が自車両より成る距離（例えば、３０ｃ
ｍはど）だけ前方移動している状態が事萌に計測設定さ
れた画像でなければならないが、交通赤信号から青信号
への変灯認知をする方法以外での、自車両前方発進開始
時機の注意喚起を行なう報知部７の作動根拠とする。

道路交差点手前の交通信号待ち状態（第２図及び第３図
参照）で数台以上後列の車両や、道路途中の交通渋滞や
順番待ちの一時停止の車両で、距離あるいは途中障害物
等により見透しが出来ない状況おいては撮像目標の信号
灯を映像画像に捕えられないこともある。但し、その場
合は画像下方に撮像される自車前方停止車両の制動灯を
含む赤色尾灯（昼間時であれば制動灯のみ、夜間時にお
いては制動灯もしくは尾灯）をカラー撮像部１で捕らえ
、カラー画像処理及び色測定演算処理一部２にて、同様
に赤色光と認知することで装置の同厚機能を果たす。

設定時間以内に認定赤色光が画面の特定認定部位から消
滅することは赤色信号灯もしくは重力停＋ｈ　ｍ両赤色
尾灯の消灯であると解釈し、運転者に自車両耐力発進開
始時機の注意喚起を自動的に行なう報知作動の根拠とす
る。但し、昼間時にフットブレーキ作動の代わりに稀に
パーキングブレーキを作動させる前方車両の場合もあり
、自車直前に停止のその場合の車両赤色尾灯は点灯しな
いので画像として表われない、それにおいては、少しず
れた位置（第３図の自車両ｌより斜め前方位置の５を参
照）に停止の車両の赤色光が撮像されていることで画面
−Ｌの認定とその後の消滅を認知し報知部７にて音発生
を行えば、車両運転者へ前方交通流動開始を予知し自車
両発進時機の注意喚起を行なう装置作動の根拠となる。

それは、もし映像画像走査処理を開始し上方部領域まで
の間で、赤色信号灯が認知出来ない場合、走査探知機能
はさらに耐力停止車両の制動灯を含む赤色尾灯が映像さ
れている画像下部領域へ続行される。設定されている最
下部領域限度までにどの赤色光にも遭遇しない場合は、
自動的に作動機能解除となり、タイマー８をして所定時
間（例えば、４秒）経過後に作動開始待機状態に戻る。

もちろん、赤色光認知において報知部７による音発生を
もって注意喚起の一連の作動操作を終えた場合も同様に
作動開始待機状態に戻る。

「高速道路利用モード」は、前述の一般道路で使用され
る［一般道路利用モード］と機能を別にするモードであ
り、信号灯も無く停止時の前方車両尾灯撮像の必要も無
い高速道路で行なう２つ目の本装置使用方法である。

高速走行に入る前に、設定ＡモードもしくはＢモードの
どちらかをモード切換操作部６により選定し、設定基準
（例えば、７０　Ｋ　ｍ　／　ｈ　）以上の速度で高速
走行するときに、自車前方車両への追突危険回避を目的
とし、車速センサー４とタイマー８が連動し５所定時間
（例えば、４秒）経過後にカラー撮像部ｌで前方車両の
制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を撮像し、カラー画像処
理及び色測定演算処理部２において、映像画像の特定（
一般道路利用モードの限定撮像範囲よりさらに狭い）範
囲を、カラー映像画像下方から上方へ画像走査処理を行
ない、特定強度以上の赤色光を急瞬に認知し、報知部７
により音を発生し、車両運転者に所定の車問距＊１７ｉ
１り込みの注意喚起を自動的に行なう。

高速道路で利用の場合の本装置は、自ｑｉ両前方の特定
距離を計測範囲（撮像可能な距離と接近危険距離を考慮
して、例えば、耐力６０ｍ）と設定し、Ａモードにおい
ては入射角範囲（第４図の自車両ｌと照準の車両３を参
照）を例えば２上下角１５度、横幅５度に限定、或はそ
れに近い狭帯視野によって（高速走行中の自車線以外の
小線上の前方車両の赤色光は捕らえないで）自車線上の
前方車両の制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を捕らえる特
定範囲画像とする。Ｂモードにおいては例えば、上下角
１５度、横幅２０度に限定、或はそれに近い（Ｂモード
より広い）視野で自車線及び近接Ｊｆ線−Ｆの前方車両
の制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を捕らえることが出来
る特定画像範囲をもち距離限定撮像範囲（例えば、６０
ｍ）に入る第４図の自車両ｌと前方車両２．３．４の位
置関係において報知＄７へ連動される。

交通の過密状況や道路事情により２つの前記モードのい
ずれかを選定利用するが、狭帯視野のＡモード利用にお
ける追い抜き走行では近接小線上の赤色光認知と報知作
動は起り得ない。

高速道路では自車前方における他の輝度光や外乱光の影
響、環境は悪くないので赤色光認知は同方法で容易に出
来る。

昼間時は前方車両の制動灯のみが、但し夜間時では映像
画像装置の特定範囲に入射するどの車両の制動灯を含む
赤色尾灯が、認知可能である為、高速道路で利用する所
定の車間距ｆｉ　Ｔｈｌり込み報知装置として充分機能
することが可能である。

言い換えれば、停止にもしくは走行中の車両が突発的に
ブレーキ作動させている時が危険であり、昼間時の制動
灯の赤色光認知だけによる追突危険回避の注意喚起を行
なう報知装置としても充分機能出来る。

その他、高速道路上の交通渋滞等でノロノロ運転をする
状況において、度々の停止を繰り返すような場合は、［
一般道路利用モード］へ設定モード切換えを行ない、自
車両１γ１方発進開始時機の注、α喚起を行なう運転操
作支援報知機能の利用も可能であり、それと逆に、市街
地区より離れた郊外の一般道路でｆ３号停止待ちが余り
頻繁ではなく、交通法規に沿っての高速走行が出来る交
通状況では、［高速道路利用モード］を選定利用するこ
とも可能である。

かつ、前記２つのモード併用で自動的に交互に作動機能
させる４つ目の新規機能モード設定においては５１回の
装置作動で発進開始時機及び所定の車間距離割り込みの
注意喚起を自動的に繰返し行なわせることも可能となる
。又、撮像部に望遠レンズを装着すれば、前記限定撮像
範囲よりさらに遠方の（例えば、６０〜１２０ｍ前方）
車両との基準車間距離を設定してその割り込みの報知音
を発生させることも可能となる。

どの利用モードにおいても、報知作動終了後は再作動す
るまで成る所定経過時間（例えば、４秒間）を必要とす
ると設定出来る。報知音発生の頻度と時間間隔について
は、余り頻繁に報知音が運転者の耳に入るのはある限度
があり、又、市街地区の狭い道路では短い信号点間隔（
例えば、５０ｍ　ＮＩ　ＯＯｍ　）で信号灯機が設置さ
れている場合のことも考慮して、適当ないくつかの選択
モードと作動範囲が調整出来る機能設定を行なう０本装
置は、注意喚起の報知音を発生するものであるが［前方
注意］、［発進ＯＫ］等とコンピューター合成音声を利
用したり、装置作動表示ＬＥＤランプを装備したりする
ことも可能である。それとは別に、高速道路利用モード
選択時では危険防ＩＦの点から少し強めの音発生の音里
誠節が可能な報知装置とする。

ト　発明の効果 以−Ｌのように、本発明によれば、一般道路で利用の場
合に交通信号待ち及び交通渋滞等の停七時で、カラー撮
像後の赤色光消滅が認知出来る限り自車両重力発進開始
時機がタイミング良く自動的に報知されるので、従来の
ように発進待機時の前方監視に緊張感を持続させる必要
はなく、長時間にわたる業務車両運転者においては、そ
れらの回数がかなり多くなることから、目などの神経的
疲労軽減におおいに役立つ効果がある。

尚、高速道路で利用の場合は、由、風、霧等で外部環境
が悪い時でも赤色光が通る限り曲方市両の制動灯もしく
は赤色尾灯は自動的に認知可能であり、昼間時における
先行車両の急ブレーキに対しても、また、夜間走行時で
も、赤色光が狭められた特定撮像範囲内において所定の
車間距離割り込みが自動的に認知され報知されるので対
処が出来、安心して高速走行が出来る効果がある。

その他、本装置が正確に作動する為には定位置停止Ｆや
スイッチＯｎ時のブレーキ作動継続等と交通規則に基づ
いた操作方法が必要となっているので安全運転励行の面
でも役立つ効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の構成図である、 第２図は本発明の第１’Ｊ施例の具体例を示す交差点に
おいての側面図、 第３図は本発明の第１天施例の具体例を示す交差点にお
いての平面図、 第４図は本発明の第２実施例の具体例を示す高速走行中
における状況平面図である。 第２図〜第４図中に示されるｌは自屯両、第２図中の点
線角度は６０度の視野角を示し、第３図中の点線角度は
６０度の視野角を示し、第４図中の点線角度は挟角が５
度、広角が２０度、矢印の直線距離は６０ｍを示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）選択設定モード利用において、交通赤色信号灯も
   しくは自車前方停止車両の制動灯を含む赤色尾灯を、自
   車停止時に車両停止センサーとタイマーが連動し、所定
   時間経過後にＣＣＤ固体撮像素子内蔵カメラのカラー撮
   像部が限定撮像範囲内で撮像を開始し、マイクロコンピ
   ューター駆使のカラー映像画像処理及び色測定演算処理
   部により映像画像内の特定強度以上の赤色光を認知し、
   設定時間内で当該特定色光の画像認定部位からその後の
   消滅を認知することにより、音を発生し、車両運転者に
   自車両前方発進開始時機の注意喚起を自動的に行なうこ
   とと、 前記選択設定モードの１つを切換え選定して、設定基準
   以上の速度で高速走行をする時に車速センサーとタイマ
   ーが連動し、所定時間経過後に前記カラー撮像部が作動
   開始し、自車前方車両の制動灯を含む赤色尾灯を撮像し
   、前記限定撮像範囲よりさらに狭い特定範囲の映像画像
   を前記カラー映像画像処理及び色測定演算処理部へ伝送
   し、映像画像の特定強度以上の赤色光を急瞬に認知し、
   音を発生し、車両運転者に所定の車間距離割り込みの注
   意喚起を自動的に行なうことを特徴とする車載用運転操
   作支援報知装置。
2. （２）自車停止時の所定時間経過後に作動開始する前記
   車載用運転操作支援報知装置は、前記撮像範囲内で交通
   赤色信号灯をカラー撮像し、又は目標とする赤色信号灯
   が撮像されない場合に、昼間時で自車前方停止車両の制
   動灯を、夜間時で制動灯を含む赤色尾灯をカラー画像と
   して撮像し、前記カラー映像画像処理及び色測定演算処
   理部へ伝送し、上方から下方へ画像走査処理を行ない、
   特定強度以上の赤色光を認知し、設定時間内における当
   該特定色光の画像認定部位からその後の消滅を認知する
   ことにより音を発生し、車両運転者に自車両前方発進開
   始時機の注意喚起を自動的に行なうことを特徴とする特
   許請求の範囲第（１）項記載の車載用運転操作支援報知
   装置。
3. （３）前記選択設定モードの１つを切換え選定して設定
   基準以上の速度で高速走行をする時に、所定時間経過後
   に作動する前記車載用運転操作支援報知装置は、特許請
   求の範囲第（２）項で使用される機能の［一般道路利用
   モード］と別機能の２つの［高速道路利用モード］Ａ及
   びＢが設定されており当該ＡモードもしくはＢモードへ
   の切換え選定において、車速センサーとタイマーが連動
   し、前記カラー撮像部で自車前方車両の制動灯を含む赤
   色尾灯の赤色光を撮像し、前記カラー映像画像処理及び
   色測定演算処理部において、前記限定撮像範囲よりさら
   に狭い特定範囲の画像を下方から上方への画像走査処理
   を行ない、特定強度以上の赤色光を急瞬に認知し、音を
   発生し、車両運転者に車間距離割り込みの注意喚起を自
   動的に行なうことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項記載の車載用運転操作支援報知装置。
4. （４）前記［高速道路利用モード］のＡモード及びＢモ
   ードは、別々の特定画像範囲をもち、Ａモードは自車前
   方狭帯視野角によって高速走行中の自車線上だけの前方
   車両の制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を捕らえる特定範
   囲画像であり、Ｂモードは前記Ａモードより広い前方視
   野角で高速走行中の自車線及び近接車線上の前方車両の
   制動灯を含む赤色尾灯の赤色光を捕らえることが出来る
   特定画像範囲をもつ特許請求の範囲第（３）項記載の［
   高速道路利用モード］のＡモード及びＢモード。