JP2004185105A - 障害物報知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両の前方に存在する歩行者を、運転者が容易に認識することのできる障害物報知装置を提供する。
【解決手段】歩行者２４が発する赤外線を検出する赤外線カメラ３と、歩行者２４の存在位置を検出する位置検出手段６と、歩行者２４の近傍に、この存在を知らせるための電磁波マーカを照射するスポットランプ１と、スポットランプ１より照射する電磁波マーカの位置を変更するアクチェータ９と、スポットランプ１より照射する電磁波マーカの状態を変更する駆動回路１０と、位置検出手段６にて検出された歩行者２４の位置に応じて、スポットランプ１を制御する制御回路２を具備する。
【選択図】 図１
【解決手段】歩行者２４が発する赤外線を検出する赤外線カメラ３と、歩行者２４の存在位置を検出する位置検出手段６と、歩行者２４の近傍に、この存在を知らせるための電磁波マーカを照射するスポットランプ１と、スポットランプ１より照射する電磁波マーカの位置を変更するアクチェータ９と、スポットランプ１より照射する電磁波マーカの状態を変更する駆動回路１０と、位置検出手段６にて検出された歩行者２４の位置に応じて、スポットランプ１を制御する制御回路２を具備する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両前方に歩行者等の障害物が存在する場合に、これを乗員に報知する障害物報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の前方に存在する歩行者等の障害物を検知して、これを車両の乗員に知らせる障害物報知装置として、例えば、特開２００２−８３３８３号公報（以下、特許文献１という）に開示されているものが知られている。
【０００３】
該特許文献１では、夜間時に、不特定の障害物の位置にスポットライトを照射し、且つ、障害物の移動に伴ってスポットライトの照射位置を追従させることにより、防犯用途に好適な自律型監視装置を具現化する技術を提供している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−８３３８３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した特許文献１に記載されているスポットライト制御装置を、そのまま車両前方に存在する障害物の報知用として適用すると、以下に示す如くの問題が生じる。
【０００６】
車両を運転中のドライバは、前方道路状況の監視はもちろんのこと後方／側方／車内等種々の確認行動を常時行う必要があるために、検出した移動体の位置にあわせてスポットライトの照射位置を制御して移動体の位置を照射しても、ドライバが照射していることに気付き難いという問題がある。
【０００７】
本発明はこのような従来の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の前方に存在する障害物を、運転者が容易に認識することのできる障害物報知装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車両に搭載され、当該車両前方に熱を伴う障害物が存在する場合に、これを報知する障害物報知装置において、前記障害物が発する赤外線を検出する赤外線カメラと、前記障害物の存在位置を検出する位置検出手段と、前記移動体近傍に、当該障害物の存在を乗員に知らせるための電磁波マーカを照射するマーカ照射手段と、前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの位置を変更する照射位置調整手段と、前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの状態を変更するマーカ状態調整手段と、前記位置検出手段にて検出された障害物の位置に応じて、前記マーカ照射手段、前記照射位置調整手段、及び前記マーカ状態調整手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、自車両の前方に存在する障害物を位置検出手段にて検出し、更に、歩行者等の熱を伴う障害物を赤外線カメラにて検出する。歩行者の存在が検出された際には、当該歩行者の存在位置にスポットランプを照射することにより、歩行者がその位置に存在することを車両の乗員に報知することができる。これにより、車両の乗員は、歩行者の存在を即時に認識することができ、認識性を向上させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該障害物報知装置１００は、自車両に搭載されるものであり、自車両前方に存在する歩行者、二輪車の運転者、及び車両等の、熱を伴う障害物を撮影する赤外線カメラ３と、自車両前方の視界映像を撮影する可視カメラ５と、自車両前方にミリ波を出射して、自車両前方に存在する検出対象７までの距離を検出するミリ波レーダ４と、赤外線カメラ３、可視カメラ５、及びミリ波レーダ４より得られる検出データに基づいて、自車両前方に存在する検出対象７の位置を検出する位置検出手段６と、を具備している。
【００１１】
更に、該障害物報知装置１００は、検出対象７のうちの障害物近傍の所望位置にスポットライトを照射するスポットランプ（マーカ照射手段）１と、位置検出手段６により検出された障害物の位置データに基づいて、スポットランプ１によるスポットライトの照射位置を制御する制御回路（制御手段）２と、を備えている。
【００１２】
また、図１（ｂ）に示すように、スポットランプ１は、光源８と、該光源８による光の照射向きを調整するアクチェータ（照射位置調整手段）９と、このアクチェータ９及び光源８によるライトの出射状態を制御する駆動回路（マーカ状態調整手段）１０と、を備えている。つまり、スポットランプ１は、制御回路２より与えられる制御信号に基づいて、スポットライト（電磁波マーカ）の照射位置を制御する。
【００１３】
次に、本実施形態に係る障害物報知装置１００の動作を、図２に示すフローチャート、及び図３〜図７に示す説明図を参照しながら説明する。
【００１４】
図３〜図７は、自車両前方の映像を示しており、図３に示すように、夜間走行中の自車両の前方には、自車線（自車両が走行する車線）２０が存在する。また、自車線２０の右側には、センターライン２３を挟んで、反対車線２２が存在する。
【００１５】
また、自車線２０の左側には、路肩２１が存在し、更に、自車線遠方（自車両より約５０ｍ前方）では、路肩２１から歩行者（熱を伴う障害物）２４が道路を横切ろうとして、自車線に進入している。つまり、図中左側から右側に向けて、歩行者２４が道路を横切ろうとしている。また、路肩２１の自車両から約３０ｍ前方付近には、街路樹２５が存在する。
【００１６】
この状況下において、自車両の運転者がシステムスイッチ（図示省略）をオンとすると、図２に示すステップＳ１０で、障害物報知装置１００のシステムが駆動する。次いで、ステップＳ２０で、赤外線カメラ３によるカメラ画像の取り込み操作が行われる。
【００１７】
これにより、自車両前方に存在する熱を伴う障害物が写し出されることになり、図４に示すように、自車両前方に存在する体温を有する歩行者２４のみが強調された画像データが得られる。
【００１８】
次いで、ステップＳ３０で、ミリ波レーダ４による画像の取り込みが行われ、自車両の前方に存在する物標までの距離が計算される。図５は、このときの様子を示す説明図であり、歩行者２４、及び街路樹２５によりミリ波が反射され、自車両からこれらの歩行者２４、及び街路樹２５までの距離が計算される。例えば、歩行者２４までの距離が５０ｍ、街路樹２５までの距離が３０ｍと計算される。
【００１９】
その後、ステップＳ４０では、可視カメラ５により得られる自車両前方画像から、色階調値の差分を求める処理により、白線或いは黄線のみを抽出する。その結果、図６に示すように、図中左側より、左側の路側線２６、センターライン２３、及び右側の路側線２７が抽出される。
【００２０】
そして、自車線２０を特定するために、左側の路側線２６（図６参照）、センターライン２３、及び右側の路側線２７の色階調の変化量（エッジ）を抽出し、自車線２０中央の位置から左右方向に向かって近い順にエッジの座標を抽出する。すると、左側の路側線２６の左右方向内側のエッジ、及びセンターライン２３の左右方向内側のエッジが抽出される。
【００２１】
そして、抽出されたエッジに、線分としての連続性、直線らしさを持たせるために、周知のハフ変換等の数値処理を加え、連続した線分としてグルーピングを行う。上述の説明により抽出された、線分で囲まれる領域が自車線２０であるものと識別する。図７は、自車線２０の領域を示す説明図である。
【００２２】
次いで、図２のステップＳ５０では、ステップＳ２０の処理で赤外線カメラ３により抽出された領域と、ステップＳ３０の処理で抽出された領域との論理和をとり、赤外感度があり、且つ距離情報を有するものが、歩行者であるものと認識する。ここで、図３に示した街路樹２５は、赤外線に感度を有さないので排除される。
【００２３】
ステップＳ６０では、歩行者２４の横位置（車両の進行方向に対して直交する方向の位置）、及び距離を算出する。横位置は、ステップＳ２０により取り込まれた赤外線カメラ３の画像の横画素値を計算することにより求めることができ、距離は、ステップＳ３０により取り込まれたミリ波レーダ４の出力データを用いることにより求めることができる。
【００２４】
ステップＳ７０において、ステップＳ６０にて抽出された歩行者が、ステップＳ４０の処理で抽出された自車線２０内に存在するか否かを判別する。存在しない場合は（ステップＳ７０でＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、存在する場合はステップＳ８０に進む。自車線２０は、必要に応じて、膨張等の画像処理手段により、多少図中左右方向に拡大してもよい。
【００２５】
これは、歩行者２４が高さ方向に領域を有しているため、厳密に自車線２０を規定すると、歩行者２４が存在することにより発せられる警報と、自車線２０の規定とが食い違ってしまうことがあり、運転者に違和感を与えてしまうので、このような不具合を解消する場合に有効である。
【００２６】
但し、あまり膨張量を大きくしすぎると、路肩２１を歩行する歩行者に対しても警報を与えることになり、誤警報の原因となるため、適切な値を設定することが必要である。
【００２７】
ステップＳ８０において、歩行者２４までの距離が１００ｍより大きいか否かを判別する。１００ｍより大きい場合は、後述の第１の警報を作動させ、ステップＳ１１０に進む。１００ｍ以下である場合には、ステップＳ９０に進む。
【００２８】
ステップＳ９０において、歩行者２４までの距離が５０ｍ〜１００ｍの範囲に存在するか否かを判別する。この範囲内の場合には、後述の第２の警報を作動させステップＳ１１０に進む。この範囲内でない場合には、ステップＳ１００に進む。
【００２９】
ステップＳ１００において、歩行者２４までの距離が５０ｍ以下に存在するか否かを判別する。５０ｍ以下の場合には、後述の第３の警報を作動させ、ステップＳ１１０に進む。５０ｍ以下でない場合には、エラーとしてステップＳ１１０に進む。
【００３０】
ステップＳ１１０において、システムがオン、即ち、作動状態にあるか否かを判別し、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２０に戻り、ＮＯの場合は終了する。
【００３１】
本実施形態において、前述した第１の警報は、スポットランプ１のオン時間が１．０［ｓｅｃ］、オフ時間が１．０［ｓｅｃ］、第２の警報は、スポットランプ１のオン時間が０．５［ｓｅｃ］、オフ時間が０．５［ｓｅｃ］、第３の警報は、スポットランプ１のオン時間が０．２［ｓｅｃ］、オフ時間が０．２［ｓｅｃ］と指定しており、歩行者２４が接近するにつれて、スポットランプ１の点滅間隔が短くなり、警報の緊急性が高まったことが、運転者に報知される。これにより、運転者は緊急性を容易に認識することができる。
【００３２】
なお、本実施形態では、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を変化させる構成として説明したが、必要に応じて、警報の段階を１段を含めた任意の段数に定めてもよい。
【００３３】
このようにして、第１の実施形態に係る障害物報知装置１００では、自車両の前方に存在する障害物を位置検出手段６にて検出し、更に、歩行者２４を赤外線カメラにて検出する。歩行者２４の存在が検出された際には、当該歩行者２４の存在位置にスポットランプ１による光を照射することにより、歩行者２４がその位置に存在することを車両の乗員に報知することができる。これにより、車両の乗員は、歩行者２４の存在を即時に認識することができ、認識性を向上させることができる（請求項１の効果）。
【００３４】
また、スポットランプ１より照射する光の点滅間隔を調整することにより、警報の緊急度を複数段階（この場合は３段階）で運転者に報知することができる（請求項２の効果）。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図８は、第２の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、スポットランプ１の出力光路上に、切り換え可能な３つのフィルタ２８，２９、３０（色波長可変手段、帯域透過フィルタ）を設けている点で相違している。即ち、第２の実施形態では、フィルタフレーム（フィルタ切り換え手段）３１に固定された白フィルタ２８、黄フィルタ２９、及び赤フィルタ３０の３つのフィルタを有する構成とされており、警報の段階に応じて各フィルタを切り換えることにより、スポットランプ１より照射される光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００３６】
第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が白フィルタ２８を通過するように設定する。第２の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が黄フィルタ２９を通過するように設定する。更に、第３の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が赤フィルタ３０を通過するように設定する。
【００３７】
そして、図中矢印Ｙ１の方向にフィルタフレーム３１を移動させることにより、各フィルタの切り換えを行う。また、フィルタフレーム３１を円盤形状に配置し、中心軸周りに回転させることにより、白フィルタ２８、黄フィルタ２９、赤フィルタ３０を切り換えるように構成することも可能である。
【００３８】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、スポットランプ１より出射される光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００３９】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００４０】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００４１】
このようにして、第２の実施形態に係る障害物報知装置では、各フィルタ２８〜３０を切り換えることにより、スポットランプ１より照射する光の色波長を変化させることができるので、乗員は色を判別することにより、緊急度を認識することができる（請求項３，４の効果）。
【００４２】
次に、本発明の第３の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図９は、第３の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、それぞれ出射光の色が異なる３つのスポットランプ３２，３３，３４を設けている点で相違している。即ち、第３の実施形態では、赤スポットランプ３２、緑スポットランプ３３、及び青スポットランプ３４の３つのスポットランプを備えており、警報の段階に応じて各スポットランプ３２〜３４の光量（輝度）を変化させることにより、出射光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００４３】
そして、ＲＧＢ（赤、緑、青）の３原色を有する各スポットランプ３２〜３４の光量を制御回路２により制御すれば、白色、黄色、赤色を発色させることができるので、第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には白色を発色させ、第２の警報を発する際には黄色を発色させ、第３の警報を発する際には赤色を発色させることにより、危険の度合いに応じた色の光を所望部位に照射することができる。
【００４４】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、スポットランプ３２〜３４の合成した光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００４５】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００４６】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００４７】
このようにして、第３の実施形態に係る障害物報知装置では、複数（この場合は３個）のスポットランプ３２〜３４を設け、各スポットランプ３２〜３４の輝度を調整することにより、歩行者２４の近傍に照射する光の色を変化させるので、緊急度に応じた報知が可能となる。また、設置スペースを省スペース化することができる（請求項５の効果）。
【００４８】
次に、本発明の第４の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１０は、第４の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、それぞれ出射光の色が異なる３つのＬＥＤ（レーザダイオード）３５，３６，３７を設けている点で相違している。即ち、第４の実施形態では、赤ＬＥＤ３５、緑ＬＥＤ３６、及び青ＬＥＤ３７の３つのＬＥＤを備えており、警報の段階に応じて各ＬＥＤ３５〜３７の光量を変化させることにより、出射光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００４９】
そして、ＲＧＢの３原色を有する各ＬＥＤ３５〜３７の光量を制御回路２により制御すれば、白色、黄色、赤色を発色させることができるので、第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には白色を発色させ、第２の警報を発する際には黄色を発色させ、第３の警報を発する際には赤色を発色させることにより、危険の度合いに応じた色の光を所望部位に照射することができる。
【００５０】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、ＬＥＤ３５〜３７の合成した光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００５１】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００５２】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００５３】
このようにして、第４の実施形態に係る障害物報知装置では、複数（この場合は３個）のＬＥＤ３５〜３７を設け、各ＬＥＤ３５〜３７の輝度を調整することにより、歩行者２４の近傍に照射する光の色を変化させるので、緊急度に応じた報知が可能となる。また、消費電力を低減することができ、バッテリ負荷を低く抑えることができる（請求項６の効果）。
【００５４】
次に、本発明の第５の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。装置構成は、図１に示したものと同一であるので、その構成説明を省略する。
【００５５】
上述した第１〜第４の各実施形態では、歩行者２４に対して直接光を照射するように構成したが、本実施形態では図１１に示すように、歩行者２４の手前約２ｍの路面に、光照射領域３８を設定し、この光照射領域３８に光を照射する。この場合、歩行者に対して、不要な光学的威嚇を与えることがなくなるという効果が発揮される（請求項７の効果）。
【００５６】
次に、本発明の第６の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。装置構成は、図１に示したものと同一であるので、その構成説明を省略する。
【００５７】
図１２は、第６の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、反対車線２２の所定領域に、予め照射制限領域３９を設定しておき、歩行者２４が反対車線２２上を歩行していることが検出された場合には、この照射制限領域３９内へは、光を照射しないこととする。これは、対向車への幻惑を防止するためである。
【００５８】
なお、歩行者２４の手前に光を照射する場合には、対向車への幻惑は発生し難いので、前述した第５の実施形態で説明したように、歩行者２４の手前の領域に光を照射するようにしても差し支えない。また、照射制限領域３９への照射が必要な場合は、自車前方１０ｍ等、対向車への幻惑が極力生じない領域に、光を照射するか、或いは自車の計器、フロントガラス付近に、歩行者の存在を警報することで代用してもかまわない。
【００５９】
また、対向車の存在を検出する対向車両検出手段を設け、対向車の存在が検出された際に、対向車近傍への光の照射を制限するように構成することも可能である。
【００６０】
このようにして、第６の実施形態に係る障害物報知装置では、対向車の運転者を眩惑させるというトラブルを回避することができる（請求項８，９の効果）。
【００６１】
次に、本発明の第７の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１３は、第７の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、同図に示す障害物報知装置は、図１に示したものと比較して、２つのスポットランプ、即ち、第１のスポットランプ４３、第２のスポットランプ４４を備えている点で相違している。第１のスポットランプ４３は、第１の回頭器４５により回頭可能とされ、第２のスポットランプ４４は、第２の回頭器４６により回頭可能に構成されている。
【００６２】
図１４は、第７の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、第１の歩行者２４、及び第２の歩行者４０の、二人の歩行者が自車線２０に存在する場合には、第１の光照射領域４１、及び第２の光照射領域４２に分割して、光を照射する。
【００６３】
これは、図１３に示す第１のスポットランプ４３を、第１の回頭器４５により第１の歩行者２４の方向に回頭し、更に、第２のスポットランプ４４を、第２の回頭器４６により第２の歩行者４０の方向に回頭することにより実現される。なお、本実施形態では、歩行者の数は２人、回頭器の数も２個とした場合を例に挙げて説明しているが、より多くの数を設置してもよいし、複数の回頭器を１人の歩行者に対して回頭してもよい。
【００６４】
このようにして、第７の実施形態に係る障害物報知装置では、障害物が複数存在する場合には、それぞれの障害物に対して光が照射されるので、運転者は、確実に障害物の存在を認識することができる（請求項１０の効果）。
【００６５】
次に、本発明の第８の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１５は、第８の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、同図に示す障害物報知装置は、図１に示したものと比較して、スポットランプ４３、回頭器４５、及びスポットランプ４３の光路上に設置された水平拡大レンズ４８を備えている点で相違している。
【００６６】
図１６は、第８の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、第１の歩行者２４及び第２の歩行者４０が自車線２０内に存在する場合には、双方の歩行者２４，４０の水平方向中央付近に照射中心を有する、拡大された光照射領域４７に光を照射する。
【００６７】
これは、第１５図に示すように、スポットランプ４３を、回頭器４５により第１の歩行者２４、及び第２の歩行者４０の水平方向中心付近の方向に回頭すること、更に、シリンドリカルレンズと称される、カマボコ状であり、焦点の調整に異方性を有するレンズにより構成される水平拡大レンズ４８を、所定の焦点に配置することにより、図１６に示した如くの、水平方向のみに拡大されたビーム光を照射することが可能となる。
【００６８】
なお、本実施形態では、歩行者の数が２人、回頭器の数が１個の場合を例に挙げて説明しているが、本発明は、この数に制限されるものではない。
【００６９】
このようにして、第８の実施形態に係る障害物報知装置では、障害物が複数存在する場合には、各障害物の近傍に、横方向に長い光が照射されるので、運転者は、確実に障害物の存在を認識することができる（請求項１１の効果）。
【００７０】
また、上述した各実施形態では、更に、自車の走行速度に応じて、各照射状態を制御することも可能である。例えば、車速が高いときは、照射領域を遠方に設定する、照射光量を増大する、照射の色をより危険を示す色、例えば黄色や赤スペクトル成分を増大する、照射間隔を短めに設定する等の制御である。
【００７１】
同様に、周囲の光量に応じて制御を変化させることも可能である。例えば、夜間時、夕暮れ時、昼間時で、それぞれ、制御量が異なるように設定することが可能である。また、雨、霧、雪等天候状態に応じて制御量を変化させることも可能である。
【００７２】
また、上記した各実施形態では、検出対象７となる障害物が歩行者（人間）であるものとして説明を行っているが、自転車、バイク、車両（熱を伴う障害物）に適用することも可能である（請求項１２の効果）。
【００７３】
更に、上記各実施形態では、熱物体を検出する赤外線カメラ３、距離を検出するミリ波レーダ４、白線を検出する可視カメラ５を用いた構成に基づいて説明を行っているが、自車線を特定せずに、自車前方の熱物体を検出し、警報をおこなうならば、可視カメラ５を不要とすることができる。
【００７４】
また、熱物体（人体）までの距離を正確に測定する必要がない場合は、赤外線カメラ３の上下方向の画素値から算出される、距離対応情報により、簡易的に距離を測定してもよい。また、熱に特化せずに、人体等の障害物を検出するには、赤外線カメラ３に限定されるものではなく、近赤外領域に感度を有する、可視カメラ、レーザレーダ、超音波、電磁波による障害物検出手段で代用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、スポットランプの詳細構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】自車前方の映像を示す説明図である。
【図４】赤外線カメラで撮影される、自車前方に存在する歩行者を示す説明図である。
【図５】自車両前方に存在し、ミリ波レーダで検出される検出対象物を示す説明図である。
【図６】可視カメラで検出される路側線、及びセンターラインを示す説明図である。
【図７】自車線領域を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１０】本発明の第４の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１１】歩行者の手前の領域にスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【図１２】対向車線に歩行者が存在するときに、対向車線側へのスポットランプ光の照射を制限する様子を示す説明図である。
【図１３】本発明の第７の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１４】二人の歩行者に対し、それぞれ、その近傍にスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【図１５】本発明の第８の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１６】二人の歩行者に対し、各歩行者の近傍となる領域に横方向に長いスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【符号の説明】
１ スポットランプ
２ 制御回路
３ 赤外線カメラ
４ ミリ波レーダ
５ 可視カメラ
６ 位置検出手段
７ 検出対象
８ 光源
９ アクチェータ
１０ 駆動回路
２０ 自車線
２１ 路肩
２２ 反対車線
２３ センターライン
２４ 歩行者（障害物）
２５ 街路樹
２６ 左側の路側線
２７ 右側の路側線
２８ 白フィルタ
２９ 黄フィルタ
３０ 赤フィルタ
３１ フィルタフレーム
３２ 赤スポットランプ
３３ 緑スポットランプ
３４ 青スポットランプ
３５ 赤ＬＥＤ
３６ 緑ＬＥＤ
３７ 青ＬＥＤ
３８ 光照射領域
３９ 照射制限領域
４０ 第２の歩行者
４１ 第１の光照射領域
４２ 第２の光照射領域
４３ 第１のスポットランプ
４４ 第２のスポットランプ
４５ 第１の回頭器
４６ 第２の回頭器
４７ 拡大された光照射領域
４８ 水平拡大レンズ
１００ 障害物報知装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両前方に歩行者等の障害物が存在する場合に、これを乗員に報知する障害物報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の前方に存在する歩行者等の障害物を検知して、これを車両の乗員に知らせる障害物報知装置として、例えば、特開２００２−８３３８３号公報（以下、特許文献１という）に開示されているものが知られている。
【０００３】
該特許文献１では、夜間時に、不特定の障害物の位置にスポットライトを照射し、且つ、障害物の移動に伴ってスポットライトの照射位置を追従させることにより、防犯用途に好適な自律型監視装置を具現化する技術を提供している。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−８３３８３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した特許文献１に記載されているスポットライト制御装置を、そのまま車両前方に存在する障害物の報知用として適用すると、以下に示す如くの問題が生じる。
【０００６】
車両を運転中のドライバは、前方道路状況の監視はもちろんのこと後方／側方／車内等種々の確認行動を常時行う必要があるために、検出した移動体の位置にあわせてスポットライトの照射位置を制御して移動体の位置を照射しても、ドライバが照射していることに気付き難いという問題がある。
【０００７】
本発明はこのような従来の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の前方に存在する障害物を、運転者が容易に認識することのできる障害物報知装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車両に搭載され、当該車両前方に熱を伴う障害物が存在する場合に、これを報知する障害物報知装置において、前記障害物が発する赤外線を検出する赤外線カメラと、前記障害物の存在位置を検出する位置検出手段と、前記移動体近傍に、当該障害物の存在を乗員に知らせるための電磁波マーカを照射するマーカ照射手段と、前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの位置を変更する照射位置調整手段と、前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの状態を変更するマーカ状態調整手段と、前記位置検出手段にて検出された障害物の位置に応じて、前記マーカ照射手段、前記照射位置調整手段、及び前記マーカ状態調整手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、自車両の前方に存在する障害物を位置検出手段にて検出し、更に、歩行者等の熱を伴う障害物を赤外線カメラにて検出する。歩行者の存在が検出された際には、当該歩行者の存在位置にスポットランプを照射することにより、歩行者がその位置に存在することを車両の乗員に報知することができる。これにより、車両の乗員は、歩行者の存在を即時に認識することができ、認識性を向上させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該障害物報知装置１００は、自車両に搭載されるものであり、自車両前方に存在する歩行者、二輪車の運転者、及び車両等の、熱を伴う障害物を撮影する赤外線カメラ３と、自車両前方の視界映像を撮影する可視カメラ５と、自車両前方にミリ波を出射して、自車両前方に存在する検出対象７までの距離を検出するミリ波レーダ４と、赤外線カメラ３、可視カメラ５、及びミリ波レーダ４より得られる検出データに基づいて、自車両前方に存在する検出対象７の位置を検出する位置検出手段６と、を具備している。
【００１１】
更に、該障害物報知装置１００は、検出対象７のうちの障害物近傍の所望位置にスポットライトを照射するスポットランプ（マーカ照射手段）１と、位置検出手段６により検出された障害物の位置データに基づいて、スポットランプ１によるスポットライトの照射位置を制御する制御回路（制御手段）２と、を備えている。
【００１２】
また、図１（ｂ）に示すように、スポットランプ１は、光源８と、該光源８による光の照射向きを調整するアクチェータ（照射位置調整手段）９と、このアクチェータ９及び光源８によるライトの出射状態を制御する駆動回路（マーカ状態調整手段）１０と、を備えている。つまり、スポットランプ１は、制御回路２より与えられる制御信号に基づいて、スポットライト（電磁波マーカ）の照射位置を制御する。
【００１３】
次に、本実施形態に係る障害物報知装置１００の動作を、図２に示すフローチャート、及び図３〜図７に示す説明図を参照しながら説明する。
【００１４】
図３〜図７は、自車両前方の映像を示しており、図３に示すように、夜間走行中の自車両の前方には、自車線（自車両が走行する車線）２０が存在する。また、自車線２０の右側には、センターライン２３を挟んで、反対車線２２が存在する。
【００１５】
また、自車線２０の左側には、路肩２１が存在し、更に、自車線遠方（自車両より約５０ｍ前方）では、路肩２１から歩行者（熱を伴う障害物）２４が道路を横切ろうとして、自車線に進入している。つまり、図中左側から右側に向けて、歩行者２４が道路を横切ろうとしている。また、路肩２１の自車両から約３０ｍ前方付近には、街路樹２５が存在する。
【００１６】
この状況下において、自車両の運転者がシステムスイッチ（図示省略）をオンとすると、図２に示すステップＳ１０で、障害物報知装置１００のシステムが駆動する。次いで、ステップＳ２０で、赤外線カメラ３によるカメラ画像の取り込み操作が行われる。
【００１７】
これにより、自車両前方に存在する熱を伴う障害物が写し出されることになり、図４に示すように、自車両前方に存在する体温を有する歩行者２４のみが強調された画像データが得られる。
【００１８】
次いで、ステップＳ３０で、ミリ波レーダ４による画像の取り込みが行われ、自車両の前方に存在する物標までの距離が計算される。図５は、このときの様子を示す説明図であり、歩行者２４、及び街路樹２５によりミリ波が反射され、自車両からこれらの歩行者２４、及び街路樹２５までの距離が計算される。例えば、歩行者２４までの距離が５０ｍ、街路樹２５までの距離が３０ｍと計算される。
【００１９】
その後、ステップＳ４０では、可視カメラ５により得られる自車両前方画像から、色階調値の差分を求める処理により、白線或いは黄線のみを抽出する。その結果、図６に示すように、図中左側より、左側の路側線２６、センターライン２３、及び右側の路側線２７が抽出される。
【００２０】
そして、自車線２０を特定するために、左側の路側線２６（図６参照）、センターライン２３、及び右側の路側線２７の色階調の変化量（エッジ）を抽出し、自車線２０中央の位置から左右方向に向かって近い順にエッジの座標を抽出する。すると、左側の路側線２６の左右方向内側のエッジ、及びセンターライン２３の左右方向内側のエッジが抽出される。
【００２１】
そして、抽出されたエッジに、線分としての連続性、直線らしさを持たせるために、周知のハフ変換等の数値処理を加え、連続した線分としてグルーピングを行う。上述の説明により抽出された、線分で囲まれる領域が自車線２０であるものと識別する。図７は、自車線２０の領域を示す説明図である。
【００２２】
次いで、図２のステップＳ５０では、ステップＳ２０の処理で赤外線カメラ３により抽出された領域と、ステップＳ３０の処理で抽出された領域との論理和をとり、赤外感度があり、且つ距離情報を有するものが、歩行者であるものと認識する。ここで、図３に示した街路樹２５は、赤外線に感度を有さないので排除される。
【００２３】
ステップＳ６０では、歩行者２４の横位置（車両の進行方向に対して直交する方向の位置）、及び距離を算出する。横位置は、ステップＳ２０により取り込まれた赤外線カメラ３の画像の横画素値を計算することにより求めることができ、距離は、ステップＳ３０により取り込まれたミリ波レーダ４の出力データを用いることにより求めることができる。
【００２４】
ステップＳ７０において、ステップＳ６０にて抽出された歩行者が、ステップＳ４０の処理で抽出された自車線２０内に存在するか否かを判別する。存在しない場合は（ステップＳ７０でＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、存在する場合はステップＳ８０に進む。自車線２０は、必要に応じて、膨張等の画像処理手段により、多少図中左右方向に拡大してもよい。
【００２５】
これは、歩行者２４が高さ方向に領域を有しているため、厳密に自車線２０を規定すると、歩行者２４が存在することにより発せられる警報と、自車線２０の規定とが食い違ってしまうことがあり、運転者に違和感を与えてしまうので、このような不具合を解消する場合に有効である。
【００２６】
但し、あまり膨張量を大きくしすぎると、路肩２１を歩行する歩行者に対しても警報を与えることになり、誤警報の原因となるため、適切な値を設定することが必要である。
【００２７】
ステップＳ８０において、歩行者２４までの距離が１００ｍより大きいか否かを判別する。１００ｍより大きい場合は、後述の第１の警報を作動させ、ステップＳ１１０に進む。１００ｍ以下である場合には、ステップＳ９０に進む。
【００２８】
ステップＳ９０において、歩行者２４までの距離が５０ｍ〜１００ｍの範囲に存在するか否かを判別する。この範囲内の場合には、後述の第２の警報を作動させステップＳ１１０に進む。この範囲内でない場合には、ステップＳ１００に進む。
【００２９】
ステップＳ１００において、歩行者２４までの距離が５０ｍ以下に存在するか否かを判別する。５０ｍ以下の場合には、後述の第３の警報を作動させ、ステップＳ１１０に進む。５０ｍ以下でない場合には、エラーとしてステップＳ１１０に進む。
【００３０】
ステップＳ１１０において、システムがオン、即ち、作動状態にあるか否かを判別し、ＹＥＳの場合は、ステップＳ２０に戻り、ＮＯの場合は終了する。
【００３１】
本実施形態において、前述した第１の警報は、スポットランプ１のオン時間が１．０［ｓｅｃ］、オフ時間が１．０［ｓｅｃ］、第２の警報は、スポットランプ１のオン時間が０．５［ｓｅｃ］、オフ時間が０．５［ｓｅｃ］、第３の警報は、スポットランプ１のオン時間が０．２［ｓｅｃ］、オフ時間が０．２［ｓｅｃ］と指定しており、歩行者２４が接近するにつれて、スポットランプ１の点滅間隔が短くなり、警報の緊急性が高まったことが、運転者に報知される。これにより、運転者は緊急性を容易に認識することができる。
【００３２】
なお、本実施形態では、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を変化させる構成として説明したが、必要に応じて、警報の段階を１段を含めた任意の段数に定めてもよい。
【００３３】
このようにして、第１の実施形態に係る障害物報知装置１００では、自車両の前方に存在する障害物を位置検出手段６にて検出し、更に、歩行者２４を赤外線カメラにて検出する。歩行者２４の存在が検出された際には、当該歩行者２４の存在位置にスポットランプ１による光を照射することにより、歩行者２４がその位置に存在することを車両の乗員に報知することができる。これにより、車両の乗員は、歩行者２４の存在を即時に認識することができ、認識性を向上させることができる（請求項１の効果）。
【００３４】
また、スポットランプ１より照射する光の点滅間隔を調整することにより、警報の緊急度を複数段階（この場合は３段階）で運転者に報知することができる（請求項２の効果）。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図８は、第２の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、スポットランプ１の出力光路上に、切り換え可能な３つのフィルタ２８，２９、３０（色波長可変手段、帯域透過フィルタ）を設けている点で相違している。即ち、第２の実施形態では、フィルタフレーム（フィルタ切り換え手段）３１に固定された白フィルタ２８、黄フィルタ２９、及び赤フィルタ３０の３つのフィルタを有する構成とされており、警報の段階に応じて各フィルタを切り換えることにより、スポットランプ１より照射される光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００３６】
第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が白フィルタ２８を通過するように設定する。第２の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が黄フィルタ２９を通過するように設定する。更に、第３の警報を発する際には、スポットランプ１をオンとすると共に、出射された光が赤フィルタ３０を通過するように設定する。
【００３７】
そして、図中矢印Ｙ１の方向にフィルタフレーム３１を移動させることにより、各フィルタの切り換えを行う。また、フィルタフレーム３１を円盤形状に配置し、中心軸周りに回転させることにより、白フィルタ２８、黄フィルタ２９、赤フィルタ３０を切り換えるように構成することも可能である。
【００３８】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、スポットランプ１より出射される光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００３９】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００４０】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００４１】
このようにして、第２の実施形態に係る障害物報知装置では、各フィルタ２８〜３０を切り換えることにより、スポットランプ１より照射する光の色波長を変化させることができるので、乗員は色を判別することにより、緊急度を認識することができる（請求項３，４の効果）。
【００４２】
次に、本発明の第３の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図９は、第３の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、それぞれ出射光の色が異なる３つのスポットランプ３２，３３，３４を設けている点で相違している。即ち、第３の実施形態では、赤スポットランプ３２、緑スポットランプ３３、及び青スポットランプ３４の３つのスポットランプを備えており、警報の段階に応じて各スポットランプ３２〜３４の光量（輝度）を変化させることにより、出射光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００４３】
そして、ＲＧＢ（赤、緑、青）の３原色を有する各スポットランプ３２〜３４の光量を制御回路２により制御すれば、白色、黄色、赤色を発色させることができるので、第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には白色を発色させ、第２の警報を発する際には黄色を発色させ、第３の警報を発する際には赤色を発色させることにより、危険の度合いに応じた色の光を所望部位に照射することができる。
【００４４】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、スポットランプ３２〜３４の合成した光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００４５】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００４６】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００４７】
このようにして、第３の実施形態に係る障害物報知装置では、複数（この場合は３個）のスポットランプ３２〜３４を設け、各スポットランプ３２〜３４の輝度を調整することにより、歩行者２４の近傍に照射する光の色を変化させるので、緊急度に応じた報知が可能となる。また、設置スペースを省スペース化することができる（請求項５の効果）。
【００４８】
次に、本発明の第４の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１０は、第４の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、前述の図１に示した装置と比較して、それぞれ出射光の色が異なる３つのＬＥＤ（レーザダイオード）３５，３６，３７を設けている点で相違している。即ち、第４の実施形態では、赤ＬＥＤ３５、緑ＬＥＤ３６、及び青ＬＥＤ３７の３つのＬＥＤを備えており、警報の段階に応じて各ＬＥＤ３５〜３７の光量を変化させることにより、出射光の色を変化させ、運転者の注意を喚起させる。
【００４９】
そして、ＲＧＢの３原色を有する各ＬＥＤ３５〜３７の光量を制御回路２により制御すれば、白色、黄色、赤色を発色させることができるので、第１の実施形態で説明した第１の警報を発する際には白色を発色させ、第２の警報を発する際には黄色を発色させ、第３の警報を発する際には赤色を発色させることにより、危険の度合いに応じた色の光を所望部位に照射することができる。
【００５０】
運転者においては、歩行者２４との間の距離が短くなるに従い、白、黄、赤と、ＬＥＤ３５〜３７の合成した光の色が変化するため、警報の緊急性が高まったことを、容易に認識することができるようになる。
【００５１】
ここでは、黄色が注意、赤は危険と、信号機に代表されるように、危険の度合いに応じて、運転者が危険度合いを認識し易い色設定としている。
【００５２】
なお、本実施形態においては、第１の警報から第３の警報までの３段階に警報の緊急度を切り換える構成に基づいて説明を行っているが、必要に応じて、警報の段階を任意に定めてもよい。例えば、黄色１色での構成でもかまわない。また、白、黄、赤の３色の制限されるものではなく、任意の色を使用してもよい。また、照射間隔を調整する構成と組み合わせて用いてもよい。
【００５３】
このようにして、第４の実施形態に係る障害物報知装置では、複数（この場合は３個）のＬＥＤ３５〜３７を設け、各ＬＥＤ３５〜３７の輝度を調整することにより、歩行者２４の近傍に照射する光の色を変化させるので、緊急度に応じた報知が可能となる。また、消費電力を低減することができ、バッテリ負荷を低く抑えることができる（請求項６の効果）。
【００５４】
次に、本発明の第５の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。装置構成は、図１に示したものと同一であるので、その構成説明を省略する。
【００５５】
上述した第１〜第４の各実施形態では、歩行者２４に対して直接光を照射するように構成したが、本実施形態では図１１に示すように、歩行者２４の手前約２ｍの路面に、光照射領域３８を設定し、この光照射領域３８に光を照射する。この場合、歩行者に対して、不要な光学的威嚇を与えることがなくなるという効果が発揮される（請求項７の効果）。
【００５６】
次に、本発明の第６の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。装置構成は、図１に示したものと同一であるので、その構成説明を省略する。
【００５７】
図１２は、第６の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、反対車線２２の所定領域に、予め照射制限領域３９を設定しておき、歩行者２４が反対車線２２上を歩行していることが検出された場合には、この照射制限領域３９内へは、光を照射しないこととする。これは、対向車への幻惑を防止するためである。
【００５８】
なお、歩行者２４の手前に光を照射する場合には、対向車への幻惑は発生し難いので、前述した第５の実施形態で説明したように、歩行者２４の手前の領域に光を照射するようにしても差し支えない。また、照射制限領域３９への照射が必要な場合は、自車前方１０ｍ等、対向車への幻惑が極力生じない領域に、光を照射するか、或いは自車の計器、フロントガラス付近に、歩行者の存在を警報することで代用してもかまわない。
【００５９】
また、対向車の存在を検出する対向車両検出手段を設け、対向車の存在が検出された際に、対向車近傍への光の照射を制限するように構成することも可能である。
【００６０】
このようにして、第６の実施形態に係る障害物報知装置では、対向車の運転者を眩惑させるというトラブルを回避することができる（請求項８，９の効果）。
【００６１】
次に、本発明の第７の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１３は、第７の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、同図に示す障害物報知装置は、図１に示したものと比較して、２つのスポットランプ、即ち、第１のスポットランプ４３、第２のスポットランプ４４を備えている点で相違している。第１のスポットランプ４３は、第１の回頭器４５により回頭可能とされ、第２のスポットランプ４４は、第２の回頭器４６により回頭可能に構成されている。
【００６２】
図１４は、第７の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、第１の歩行者２４、及び第２の歩行者４０の、二人の歩行者が自車線２０に存在する場合には、第１の光照射領域４１、及び第２の光照射領域４２に分割して、光を照射する。
【００６３】
これは、図１３に示す第１のスポットランプ４３を、第１の回頭器４５により第１の歩行者２４の方向に回頭し、更に、第２のスポットランプ４４を、第２の回頭器４６により第２の歩行者４０の方向に回頭することにより実現される。なお、本実施形態では、歩行者の数は２人、回頭器の数も２個とした場合を例に挙げて説明しているが、より多くの数を設置してもよいし、複数の回頭器を１人の歩行者に対して回頭してもよい。
【００６４】
このようにして、第７の実施形態に係る障害物報知装置では、障害物が複数存在する場合には、それぞれの障害物に対して光が照射されるので、運転者は、確実に障害物の存在を認識することができる（請求項１０の効果）。
【００６５】
次に、本発明の第８の実施形態に係る障害物報知装置について説明する。図１５は、第８の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、同図に示す障害物報知装置は、図１に示したものと比較して、スポットランプ４３、回頭器４５、及びスポットランプ４３の光路上に設置された水平拡大レンズ４８を備えている点で相違している。
【００６６】
図１６は、第８の実施形態に係る障害物報知装置の作用を説明するための説明図であり、同図において、第１の歩行者２４及び第２の歩行者４０が自車線２０内に存在する場合には、双方の歩行者２４，４０の水平方向中央付近に照射中心を有する、拡大された光照射領域４７に光を照射する。
【００６７】
これは、第１５図に示すように、スポットランプ４３を、回頭器４５により第１の歩行者２４、及び第２の歩行者４０の水平方向中心付近の方向に回頭すること、更に、シリンドリカルレンズと称される、カマボコ状であり、焦点の調整に異方性を有するレンズにより構成される水平拡大レンズ４８を、所定の焦点に配置することにより、図１６に示した如くの、水平方向のみに拡大されたビーム光を照射することが可能となる。
【００６８】
なお、本実施形態では、歩行者の数が２人、回頭器の数が１個の場合を例に挙げて説明しているが、本発明は、この数に制限されるものではない。
【００６９】
このようにして、第８の実施形態に係る障害物報知装置では、障害物が複数存在する場合には、各障害物の近傍に、横方向に長い光が照射されるので、運転者は、確実に障害物の存在を認識することができる（請求項１１の効果）。
【００７０】
また、上述した各実施形態では、更に、自車の走行速度に応じて、各照射状態を制御することも可能である。例えば、車速が高いときは、照射領域を遠方に設定する、照射光量を増大する、照射の色をより危険を示す色、例えば黄色や赤スペクトル成分を増大する、照射間隔を短めに設定する等の制御である。
【００７１】
同様に、周囲の光量に応じて制御を変化させることも可能である。例えば、夜間時、夕暮れ時、昼間時で、それぞれ、制御量が異なるように設定することが可能である。また、雨、霧、雪等天候状態に応じて制御量を変化させることも可能である。
【００７２】
また、上記した各実施形態では、検出対象７となる障害物が歩行者（人間）であるものとして説明を行っているが、自転車、バイク、車両（熱を伴う障害物）に適用することも可能である（請求項１２の効果）。
【００７３】
更に、上記各実施形態では、熱物体を検出する赤外線カメラ３、距離を検出するミリ波レーダ４、白線を検出する可視カメラ５を用いた構成に基づいて説明を行っているが、自車線を特定せずに、自車前方の熱物体を検出し、警報をおこなうならば、可視カメラ５を不要とすることができる。
【００７４】
また、熱物体（人体）までの距離を正確に測定する必要がない場合は、赤外線カメラ３の上下方向の画素値から算出される、距離対応情報により、簡易的に距離を測定してもよい。また、熱に特化せずに、人体等の障害物を検出するには、赤外線カメラ３に限定されるものではなく、近赤外領域に感度を有する、可視カメラ、レーザレーダ、超音波、電磁波による障害物検出手段で代用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、スポットランプの詳細構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る障害物報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】自車前方の映像を示す説明図である。
【図４】赤外線カメラで撮影される、自車前方に存在する歩行者を示す説明図である。
【図５】自車両前方に存在し、ミリ波レーダで検出される検出対象物を示す説明図である。
【図６】可視カメラで検出される路側線、及びセンターラインを示す説明図である。
【図７】自車線領域を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１０】本発明の第４の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１１】歩行者の手前の領域にスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【図１２】対向車線に歩行者が存在するときに、対向車線側へのスポットランプ光の照射を制限する様子を示す説明図である。
【図１３】本発明の第７の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１４】二人の歩行者に対し、それぞれ、その近傍にスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【図１５】本発明の第８の実施形態に係る障害物報知装置の構成を示すブロック図でありる。
【図１６】二人の歩行者に対し、各歩行者の近傍となる領域に横方向に長いスポットランプ光を照射する様子を示す説明図である。
【符号の説明】
１ スポットランプ
２ 制御回路
３ 赤外線カメラ
４ ミリ波レーダ
５ 可視カメラ
６ 位置検出手段
７ 検出対象
８ 光源
９ アクチェータ
１０ 駆動回路
２０ 自車線
２１ 路肩
２２ 反対車線
２３ センターライン
２４ 歩行者（障害物）
２５ 街路樹
２６ 左側の路側線
２７ 右側の路側線
２８ 白フィルタ
２９ 黄フィルタ
３０ 赤フィルタ
３１ フィルタフレーム
３２ 赤スポットランプ
３３ 緑スポットランプ
３４ 青スポットランプ
３５ 赤ＬＥＤ
３６ 緑ＬＥＤ
３７ 青ＬＥＤ
３８ 光照射領域
３９ 照射制限領域
４０ 第２の歩行者
４１ 第１の光照射領域
４２ 第２の光照射領域
４３ 第１のスポットランプ
４４ 第２のスポットランプ
４５ 第１の回頭器
４６ 第２の回頭器
４７ 拡大された光照射領域
４８ 水平拡大レンズ
１００ 障害物報知装置
Claims (12)
- 車両に搭載され、当該車両前方に熱を伴う障害物が存在する場合に、これを報知する障害物報知装置において、
前記障害物が発する赤外線を検出する赤外線カメラと、
前記障害物の存在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体近傍に、当該障害物の存在を乗員に知らせるための電磁波マーカを照射するマーカ照射手段と、
前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの位置を変更する照射位置調整手段と、
前記マーカ照射手段より照射する電磁波マーカの状態を変更するマーカ状態調整手段と、
前記位置検出手段にて検出された障害物の位置に応じて、前記マーカ照射手段、前記照射位置調整手段、及び前記マーカ状態調整手段を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とする障害物報知装置。 - 前記マーカ照射手段は、前記電磁波マーカを点滅して照射すると共に、前記マーカ状態調整手段は、前記障害物の位置に応じて前記電磁波マーカの点滅間隔を調整することを特徴とする請求項１に記載の障害物報知装置。
- 前記電磁波マーカは光信号であり、前記マーカ照射手段は、前記光信号の色を変更する色波長可変手段を具備し、
前記制御手段は、前記電磁波マーカを照射する位置までの距離に応じて、前記色波長可変手段にて設定する光信号の色を変更することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の障害物報知装置。 - 前記マーカ照射手段はランプであり、前記色波長可変手段は複数の帯域透過フィルタと、各帯域透過フィルタを切り換えるフィルタ切換手段と、を具備したことを特徴とする請求項３に記載の障害物報知装置。
- 前記マーカ照射手段は互いに相違する波長の光信号を出射する複数のランプを有し、前記色波長可変手段は、各ランプの輝度を調整することを特徴とする請求項３に記載の障害物報知装置。
- 前記マーカ照射手段は、互いに相違する波長のレーザを出射するレーザダイオードを有し、前記色波長可変手段は、前記各レーザダイオードの出力を調整することを特徴とする請求項３に記載の障害物報知装置。
- 照射位置調整手段は、前記障害物のやや手前となる領域に、前記電磁波マーカを照射するべく設定することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の障害物報知装置。
- 前記照射位置調整手段は、当該車両前方の所定の領域への前記電磁波マーカの照射を制限することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の障害物報知装置。
- 対向車両の存在を検出する対向車両検出手段を具備し、前記照射位置調整手段は、対向車両検出手段にて対向車両の存在が検出された際に、前記電磁波マーカの照射を制限することを特徴とする請求項８に記載の障害物報知装置。
- 前記照射位置調整手段は、前記電磁波マーカを照射する対象となる障害物が複数存在する場合には、前記マーカ照射手段より出射する電磁波マーカを複数に分割して、前記各障害物に対して電磁波マーカを照射することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の障害物報知装置。
- 前記照射位置調整手段は、前記電磁波マーカを照射する対象となる障害物が複数存在する場合には、当該複数の障害物の存在位置に基づいて設定される部位に、唯一の電磁波マーカを照射することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の障害物報知装置。
- 前記熱を伴う障害物は、歩行者、二輪車の運転者、車両のうちのいずれかであることを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の障害物報知装置。
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