JP2006127055A - 車両用情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者が容易に危険物体を認知できるようにする。
【解決手段】 自車両の走行中において、常時、自車両の進行方向に向かって視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを照射する。そして、危険対象物が存在する場合には、視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを提示させながら、その視覚情報の提示方向を自車両の進行方向から危険対象物の存在する方向に移動させる。この視覚情報の移動により、走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを示していた視覚情報は、危険対象物の存在する方向を示す危険情報ＬＴとして照射される。
【選択図】 図５

Description

本発明は、車両用情報提示装置に関するものである。

従来、例えば、特許文献１に開示されているように、フロントガラスにおいて危険物体の位置する箇所に警告情報を提示したり、スポットライトで危険物体を照射したりすることにより、運転者へ危険物体の存在を警報するものがある。
特開平６−２５５３９９号公報

上述した、従来の技術において、フロントガラスに警告情報を提示した場合、運転者は、先ず、フロントガラスに提示される警告情報へ視線を移動させるとともに、その箇所に焦点を合わせて危険物体の存在を把握する。続いて、危険物体までの距離を把握するために、フロントガラスに合わせた焦点を危険物体に合わせる。

このように、フロントガラスに警告情報を提示する方法を採用した場合、運転者は、危険物体を認知するまでの過程で、フロントガラスから危険物体への焦点調整を行う必要がある。

また、スポットライトを照射する方法は、危険物体を検出したときにはじめてスポットライトを照射する。従って、運転者は、何の前触れもなく照射されるスポットライトに即座に反応できるとは限らない。さらに、運転者の視線は、通常、車両の進行方向に向けられているため、視界から外れた場所にスポットライトが照射された場合、運転者はスポットライトを見落とす可能性もある。

このように、従来の技術は、危険物体を認知するまで過程でフロントガラスから危険物体への焦点調整を行う必要がある。また、何の前触れもなく照射されるスポットライトに即座に反応できない可能性があり、さらに、危険物体に照射されるスポットライトを見落とす可能性もある。従って、速やかに危険物体との衝突を回避するための措置を講じなければならない場面において、従来の技術は、危険物体を容易に認知することができない問題がある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が容易に危険物体を認知することのできる車両用情報提示装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の車両用情報提示装置は、視覚によって認識可能な視覚情報を車外に提示する提示手段と、
少なくとも車両の走行中において、常時、車両の進行方向に向かって視覚情報が提示されるように、提示手段の提示方向の制御を行う制御手段と、
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
物体検出手段の検出した物体に関して、車両の進行に対する危険性の有無、及び、車両に対する停止指示の有無の少なくとも一方を判定する判定手段と、を備え、
制御手段は、判定手段によって物体が危険性、及び停止指示の少なくとも一方を有すると判定した場合、視覚情報を提示させながら、視覚情報の提示方向を車両の進行方向から物体の存在する方向に移動する制御を行うことを特徴とする。

上述したように、本発明の車両用情報提示装置は、車両の走行中においては、常時、車両の進行方向に向かって視覚情報を提示する。これにより、運転者の視線は、運転に適した車両の進行方向に誘導され、また、運転者の視覚の焦点は、その視覚情報の提示される位置に調整された状態となる。

そして、自車両に対する危険性、あるいは停止指示を有している物体（以下、危険対象物と呼ぶ）が存在する場合には、視覚情報を提示させながら（提示状態を保持したまま）、その視覚情報の提示方向を自車両の進行方向から物体の存在する方向に移動させる。

これにより、自車両の進行方向に視線を向けている運転者は、視覚情報の提示方向の移動に気付き、その運転者の視線は、視覚情報の提示方向の移動に伴って危険対象物の存在する方向に誘導されるようになる。この結果、運転者は、視覚情報の提示方向の移動に即座に反応することができるため、危険対象物への視線移動の遅れが抑制されるとともに、危険対象物の見落としも少なくすることができる。

また、視覚情報の提示方向が自車両の進行方向から危険対象物の存在する方向に移動する場合、運転者の視覚の焦点は、自車両の進行方向に提示される視覚情報の位置から危険対象物の存在する位置に調整することになる。従って、従来のように、フロントガラスから危険対象物に焦点を調整する場合に比べ、焦点の調整度合いを小さくすることができる。

このように、本発明の車両用情報提示装置は、危険対象物への視線移動の遅れを抑制するとともに、危険対象物の見落としも少なくすることができ、さらに、運転者の視覚の焦点調整の度合いを小さくすることができるため、運転者が容易に危険対象物を認知することができる。

請求項２に記載の車両用情報提示装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段の検出した走行状態に基づいて、車両の走行予想軌跡を推定する走行予想軌跡推定手段と、を備え、制御手段は、車両の進行方向に向かって走行予想軌跡を示す視覚情報が提示されるように制御することを特徴とする。これにより、自車両が走行すると予想される走行予想軌跡の提示位置に運転中の運転者の視線を誘導することができる。

請求項３に記載の車両用情報提示装置によれば、制御手段は、走行状態検出手段の検出した走行状態に応じて、走行予想軌跡の提示方向、長さ、及び形状の少なくとも１つの提示態様を変更することを特徴とする。

一般に、運転者は、覚醒度が低下した状態において、視線方向や焦点を適切に保つことができなくなる。このような場合、画一的で変化の少ない視覚情報を提供するだけでは、逆に運転者の注意力不足を引き起こす（さらに覚醒度を低下させてしまう）可能性があり、その結果、運転操作上重要な情報を見逃したり、その情報に対して取るべき行動が遅れたりすることが考えられる。

そこで、本発明では、例えば、車速や操舵角等の走行状態に応じて、走行予想軌跡の提示方向、長さ、あるいは形状等の提示態様を変更する。これにより、視覚情報に変化を与えることができるため、運転者の覚醒度の低下を抑制する効果が期待できる。

請求項４に記載の車両用情報提示装置によれば、車両の運転者の操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、運転操作状態検出手段の検出した操作状態に基づいて、車両の走行に対する運転者の意思を推定する運転者意思推定手段と、を備え、判定手段は、走行予想軌跡、及び運転者の意思の少なくとも一方を踏まえて判定することを特徴とする。

例えば、発進、加速、車線変更、右左折、減速、停止等の運転者が今後操作しようとする意思や自車両の走行予想軌跡の示す方向等によって、自車両の周囲に存在する物体の自車両に対する危険性や車両に対する停止指示が異なる。従って、上記判定手段において、走行予想軌跡や運転者の意思等を踏まえて判定することで、より正確な判定が可能となる。

請求項５に記載の車両用情報提示装置によれば、物体検出手段は、他車両、歩行者、交通制御機、道路標識、車線境界の少なくとも１つの物体を検出するものであって、提示手段は、制御手段によって視覚情報の提示方向が物体の存在する方向に移動する制御が行われた場合、物体の種類に応じた内容の視覚情報を提示することを特徴とする。

例えば、他車両や歩行者等の危険対象物の場合には、図５に示すように、「！」マークの視覚情報を歩行者の存在する方向に提示する。これにより、運転者に対して効果的な注意喚起が行える。

請求項６に記載の車両用情報提示装置によれば、提示手段は、レーザ光線によって生成される視覚情報を提示することを特徴とする。これにより、運転者は、視覚情報とともに、その視覚情報を透過して車両の周囲の風景を視認することができる。

以下、本発明の車両用情報提示装置について、図面に基づいて説明する。図１に、本実施形態における車両用情報提示装置１００の全体構成を示す。同図に示すように、車両用情報提示装置１００は、車両周辺情報検出センサ群１０、運転操作状態検出センサ群２０、走行状態検出センサ群３０、制御装置４０、及び、レーザ照射装置５０によって構成される。

車両周辺情報検出センサ群１０は、レーザセンサ、画像センサ、超音波センサ、及びナビゲーション装置によって構成され、制御装置４０では、これら各機器からの出力を総合して、自車両の周囲（前方、側方、及び後方）に存在する乗用車、トラック、二輪車等の他車両、歩行者、交通制御機、道路標識、路面上の車線境界（白線、黄線、分離帯等）等の物体の種類、位置、移動方向、相対速度、大きさ等を検出する。

レーザセンサは、レーザ光を自車両の前方、側方、及び後方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する反射物体との距離、相対速度、方位等を測定する。測定結果は、電気信号に変換され、制御装置４０へ出力される。

画像センサは、自車両の前方、側方、及び後方を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラを有するものであり、撮影画像に基づいて物体の種類（乗用車、トラック、二輪車等の他車両、歩行者、交通制御機、道路標識、車線境界）、大きさ、状態（交通制御機の場合には、信号機の灯火色）等を検出する。この検出した物体に関する情報は、制御装置４０へ出力される。

超音波センサは、自車両の近傍（数メートル程度）に超音波を放射し、その反射波に基づいて、自車両の近傍に存在する物体までの距離を検出する。この検出した物体までの距離の情報は、制御装置４０へ出力される。

ナビゲーション装置は、周知のごとく、車両の現在位置周辺の地図を表示する地図表示機能や、目的地までの最適経路を探索し、その最適経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する。

ナビゲーション装置は、道路標識や交通制御機等の道路に係わる道路データや施設に関するデータ等によって構成される地図データを記憶する記憶装置を備えている。この地図データにおける道路データは、例えば、道路標識の位置や種類、交差点や横断歩道における交通制御機の設置位置、種類、形状等の各種データによって構成されている。

このナビゲーション装置は、自車両の現在位置を把握するとともに、自車両の進行方向の所定距離以内に存在する交通制御機や、一時停止等の自車両に対して停止を指示する道路標識等の路上構造物の種類、自車両からの距離等の情報を制御装置４０へ出力する。

運転操作状態検出センサ群２０は、何れも図示しない、スロットルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ、シフト状態検出センサ、ウィンカ状態検出センサ等の各種センサによって構成され、各センサの検出した検出信号は、制御装置４０へ出力される。

スロットルセンサは、アクセルペダルの操作量に応じたスロットル開度の大きさを検出するものであり、ブレーキセンサは、ブレーキペダルを踏み込んだときの踏力の大きさを検出するものである。

ステアリングセンサは、ステアリングの操作方向、中立位置からの回転角度等を検出するものであり、シフト状態検出センサは、変速機の変速位置（シフト位置）を検出するものである。また、ウィンカ状態検出センサは、方向指示器の指示方向（右方向、又は左方向）を検出するものである。

走行状態検出センサ群３０は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、タイヤ切れ角センサ、及び車輪荷重センサ等の各種センサによって構成され、各センサの検出した検出信号は、制御装置４０へ出力される。

車速センサは、自車両の速度を検出する車輪速センサ等であり、加速度センサは、自車両に発生する前後、左右、上下方向の加速度を検出する。ヨーレートセンサは、自車両の鉛直方向回りの回転速度を検出するものである。

タイヤ切れ角センサは、ステアリングの回転操作に伴って変更されるタイヤ（車輪）の直進状態における角度に対する切れ角を検出するものであり、上記ステアリングセンサによって代用してもよい。車輪荷重センサは、自車両の各車輪のサスペンションに加わる軸方向（車両の上下方向）の荷重を検出するセンサである。

制御装置４０は、マイクロコンピュータとして構成されるもので、何れも周知の図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）備えている。図２に、制御装置４０の制御ブロック図を示す。

同図に示すように、制御装置４０は、車両周辺情報検出部４１、運転操作情報生成部４２、走行状態情報生成部４３、運転者意思推定部４４、走行予想軌跡推定部４５、危険判定部４６、危険情報照射内容・場所演算部４７、及び走行予想軌跡照射場所演算部４８の各制御ブロックに分けられる。

車両周辺情報検出部４１は、車両周辺情報検出センサ群１０から出力される各種情報を総合して、自車両の周囲に存在する乗用車、トラック、二輪車等の他車両、歩行者、交通制御機、道路標識、車線境界等の物体の種類、位置、移動方向、相対速度、大きさ等を検出する。この検出した物体に関する情報（車両周辺情報）は、危険判定部４６、及び危険情報照射内容・場所演算部４７に出力される。

運転操作情報生成部４２は、運転操作状態検出センサ群２０からの検出結果に基づいて、自車両の運転者の運転操作状態を示す運転操作情報を生成する。そして、生成した運転操作情報を運転者意思推定部４４に出力する。

運転者意思推定部４４は、この運転操作情報に基づいて、運転者が今後運転操作しようとする意思（例えば、発進、加速、車線変更、右左折、減速、停止等）を推定する。この推定した運転者の意思を示す運転者意思情報は、危険判定部４６、及び走行予想軌跡照射場所演算部４８に出力される。

走行状態情報生成部４３は、走行状態検出センサ群３０からの検出結果に基づいて、自車両の走行状態を示す走行状態情報を生成する。この生成した走行状態情報は、走行予想軌跡推定部４５に出力する。

走行予想軌跡推定部４５は、上記走行状態情報に基づいて、自車両が今後走行すると予想される自車両の走行予想軌跡を推定する。具体的には、予め設定された自車両の運動モデルのパラメータに、走行状態検出センサ群３０からの検出結果を当てはめて演算することによって、上記走行予想軌跡を推定する。この推定した走行予想軌跡の情報は、危険判定部４６、及び走行予想軌跡照射場所演算部４８に出力される。

危険判定部４６は、車両周辺情報検出部４１からの車両周辺情報に基づいて、自車両の周囲に存在する乗用車、トラック、二輪車等の他車両、歩行者等の物体に関して、自車両の進行に対する危険性を有するか否かを判定するとともに、交通制御機、道路標識等の路上構造物に関して、自車両に対する停止指示を有するか否か（すなわち、赤信号の点灯・点滅、一時停止標識）を判定する。また、自車両の危険度合い（危険が迫っている度合い[低い／高い等]を上記物体との相対関係に基づいて判定する。

危険判定部４６の判定により、自車両の進行に対する危険性や停止指示を有する物体（危険対象物）が存在すると判定される場合には、その危険対象物の種類、相対位置、及び自車両の危険度合い等からなる危険情報を生成し、危険情報照射内容場所演算部４７へ出力する。

この危険判定部４６では、運転者意思推定部４４からの運転者意思情報、及び走行予想軌跡推定部４５からの走行予想軌跡情報に基づいて判定する。すなわち、例えば、発進、加速、車線変更、右左折、減速、停止等の運転者が今後運転操作しようとする意思や自車両の走行予想軌跡の示す方向等によって、自車両の周囲に存在する物体の自車両に対する危険性や自車両に対する停止指示が異なる。従って、走行予想軌跡や運転者の意思等を踏まえて判定することで、より正確な判定が可能となる。

なお、危険判定部４６においては、運転者意思推定部４４からの運転者意思情報、及び走行予想軌跡推定部４５からの走行予想軌跡情報の何れか一方に基づいて判定するようにしてもよい。

走行予想軌跡照射場所演算部４８は、自車両の現在位置から数秒後（例えば３秒後）に自車両が到達するまでの走行予想軌跡の照射（提示）場所（例えば、位置や方向等）を演算する。ここで演算した走行予想軌跡の照射場所情報は、レーザ照射装置５０に出力される。

これにより、図４に示すように、レーザ照射装置５０から、自車両の進行方向に向かって視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲが少なくとも走行中には常時照射されるため、この走行予想軌跡の照射位置に運転中の運転者の視線を誘導することができる。

なお、走行予想軌跡照射場所演算部４８は、走行状態情報生成部４３の生成する走行状態情報の示す走行状態に応じて、走行予想軌跡の提示（照射）方向、長さ、及び形状の少なくとも１つの照射態様を変更するようにしてもよい。

一般に、運転者は、覚醒度が低下した状態において、視線方向や焦点を適切に保つことができなくなる。このような場合、画一的で変化の少ない視覚情報を運転者に提供するだけでは、逆に運転者の注意力不足を引き起こす（さらに覚醒度を低下させてしまう）可能性があり、その結果、運転操作上重要な情報を見逃したり、その情報に対して取るべき行動が遅れたりすることが考えられる。

そこで、例えば、車速や操舵角等の自車両の走行状態に応じて、走行予想軌跡の照射方向、長さ、あるいは形状等を変更する。これにより、視覚情報に変化を与えることができるため、運転者の覚醒度の低下を抑制する効果が期待できる。

危険情報照射内容・場所演算部４７は、危険判定部４６から危険情報が出力された場合、その危険情報に基づいて、それまで照射していた視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを危険対象物の存在する方向に移動させるために、その危険対象物の場所（位置、方向）を演算する。さらに、危険情報照射内容・場所演算部４７は、危険対象物の種類に応じた内容の視覚情報が照射されるように、照射内容を演算する。

例えば、他車両や歩行者等の危険対象物の場合には、図５に示すように、「！」マークの視覚情報を歩行者の存在する方向に照射する。これにより、運転者に対して効果的な注意喚起を行うようにすることができる。

図１に示すレーザ照射装置５０は、レーザ光線によって示される視覚情報を照射するものである。従って、運転者は、視覚情報とともに、その視覚情報を透過して映し出される自車両の周囲の風景を視認することができる。

このレーザ照射装置５０は、制御装置４０によってレーザ光線の照射場所や照射内容が制御される。すなわち、危険判定部４６によって、危険対象物が存在しないと判定される場合には、自車両の走行中において、常時、自車両の進行方向に向かって視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを照射する。これにより、運転者の視線は、運転に適した自車両の進行方向に誘導され、また、運転者の視覚の焦点は、その視覚情報の提示される位置に調整された状態となる。

そして、危険判定部４６によって、自車両の周囲に存在する物体が自車両に対する危険性や停止指示を有している（危険対象物が存在する）と判定される場合には、視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを照射させながら（照射状態を保持したまま）、その視覚情報の照射方向を自車両の進行方向から危険対象物の存在する方向に移動させる。

この視覚情報の移動により、走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを示していた視覚情報は、図５に示すように、危険対象物の存在する方向を示す危険情報ＬＴとして照射される。これにより、自車両の進行方向に視線を向けている運転者は、視覚情報の照射方向の変化に気付き、その運転者の視線は、視覚情報の照射方向の移動に伴って危険対象物の存在する方向に誘導されるようになる。

この結果、運転者は、視覚情報の照射方向の移動に即座に反応することができるため、危険対象物への視線移動の遅れが抑制されるとともに、危険対象物の見落としも少なくすることができる。

また、視覚情報の照射方向が自車両の進行方向から危険対象物の存在する方向に移動する場合、運転者の視覚の焦点は、自車両の進行方向に提示される視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲの位置から危険対象物の存在する位置に調整することになる。従って、従来のように、フロントガラスから危険対象物に焦点を調整する場合に比べ、焦点の調整度合いを小さくすることができる。

このように、本実施形態の車両用情報提示装置１００は、危険対象物への視線移動の遅れを抑制するとともに、危険対象物の見落としも少なくすることができ、さらに、運転者の視覚の焦点調整の度合いを小さくすることができるため、運転者が容易に危険対象物を認知することができる。

次に、本実施形態の車両用情報提示装置１００によるレーザ照射制御処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図３に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、車両周辺情報を検出し、Ｓ２０では、運転者操作状態、及び走行状態の検出を行う。

Ｓ３０では、Ｓ２０において検出した運転者操作状態、及び走行状態から、運転操作情報、及び走行状態情報を生成する。Ｓ４０では、運転操作情報に基づいて運転者の意思を推定し、Ｓ５０では、走行状態情報に基づいて走行予想軌跡を推定する。

Ｓ６０では、走行予想軌跡の照射場所を演算し、Ｓ７０では、自車両の周囲に存在する乗用車、トラック、二輪車等の他車両、歩行者等の物体に関して、自車両の進行に対する危険性を有するか否かを判定するとともに、交通制御機、道路標識等の路上構造物に関して、自車両に対する停止指示を有するか否かを判定する。すなわち、危険対象物の識別処理を行う。

Ｓ８０では、危険対象物が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ９０にて危険情報を生成し、Ｓ１００にて、危険情報の照射内容及び場所を演算する。一方、否定判定される場合には、Ｓ１１０へ処理を進める。

Ｓ１１０では、Ｓ８０における判定の結果、危険対象物が存在しないと判定される場合、視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを自車両の進行方向へ照射する。一方、Ｓ８０において危険対象物が存在すると判定された場合には、視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを危険対象物の位置する方向に移動させる。

このように、本実施形態における車両用情報提示装置１００は、自車両の走行中において、常時、自車両の進行方向に向かって視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを照射する。そして、危険対象物が存在する場合には、視覚情報としての走行予想軌跡ＬＬ、ＬＲを照射させながら（照射状態を保持したまま）、その視覚情報の照射方向を自車両の進行方向から危険対象物の存在する方向に移動させる。

これにより、運転者は、視覚情報の照射方向の移動に即座に反応することができるため、危険対象物への視線移動の遅れが抑制されるとともに、危険対象物の見落としも少なくすることができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、本実施形態の車両用情報提示装置１００を利用して、以下に示す各種アプリケーションを実現するようにしてもよい。

（１）自車両の走行すべき車線から逸脱しそうな場合に、その車線の境界を示す白線の位置へ視覚情報を照射するようにしてもよい。これにより、運転者に車線逸脱しそうな場合に注意喚起をすることができる。

（２）運転者の視線を監視する視線監視手段をさらに備え、運転者が余所見をしている場合には、視覚情報を余所見している視線上の任意の点に照射するようにしてもよい。これにより、運転上適切な方向への視線の移動を促すことができる。

（３）ナビゲーション装置から自車両の進むべき進路の方向を取得し、この進路の方向を示す進路情報を視覚情報として照射する。これにより、自車両の運転者に対して、進路に関する情報を提供することができる。

（４）左右の見通しの悪い交差点に差し掛かった際、自車両の存在を他車両に知らせるように視覚情報を他車両へ照射する。これにより、他車両に対する自車両の接近を報知することができる。

（５）危険対象物に該当しないものの、自車両の進路前方に存在する歩行者に対して視覚情報を照射する。これにより、自車両の接近を報知することができる。

（６）ウィンカ操作やステアリングの回転角度に連動して、自車両の車線変更の意思を示す視覚情報を変更予定車線に照射する。これにより、変更予定車線を走行する後続車両に対して、自車両の車線変更に意思を報知することができる。

車両用情報提示装置１００の全体構成を示すブロック図である。 制御装置４０の制御ブロック図である。 車両用情報提示装置１００のレーザ照射制御処理の流れを示すフローチャートである。 危険のない通常状態において、自車両の走行予想軌跡を照射した場合を示した図である。 危険状態において、危険対象物の存在する方向に危険情報を照射した場合を示した図である。

符号の説明

１０ 車両周辺情報検出センサ群
２０ 運転操作状態検出センサ群
３０ 走行状態検出センサ群
４０ 制御装置
５０ レーザ照射装置
１００ 車両用情報提示装置

Claims (6)

1. 視覚によって認識可能な視覚情報を車外に提示する提示手段と、
   少なくとも車両の走行中において、常時、前記車両の進行方向に向かって前記視覚情報が提示されるように、前記提示手段の提示方向の制御を行う制御手段と、
   前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   前記物体検出手段の検出した物体に関して、前記車両の進行に対する危険性の有無、及び、前記車両に対する停止指示の有無の少なくとも一方を判定する判定手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記判定手段によって前記物体が前記危険性、及び前記停止指示の少なくとも一方を有すると判定した場合、前記視覚情報を提示させながら、前記視覚情報の提示方向を前記車両の進行方向から前記物体の存在する方向に移動する制御を行うことを特徴とする車両用情報提示装置。
2. 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   前記走行状態検出手段の検出した走行状態に基づいて、前記車両の走行予想軌跡を推定する走行予想軌跡推定手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記車両の進行方向に向かって前記走行予想軌跡を示す視覚情報が提示されるように制御することを特徴とする請求項１記載の車両用情報提示装置。
3. 前記制御手段は、前記走行状態検出手段の検出した走行状態に応じて、前記走行予想軌跡の提示方向、長さ、及び形状の少なくとも１つの提示態様を変更することを特徴とする請求項２記載の車両用情報提示装置。
4. 前記車両の運転者の操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、
   前記運転操作状態検出手段の検出した操作状態に基づいて、前記車両の走行に対する運転者の意思を推定する運転者意思推定手段と、を備え、
   前記判定手段は、前記走行予想軌跡、及び前記運転者の意思の少なくとも一方を踏まえて判定することを特徴とする請求項２又は３記載の車両用情報提示装置。
5. 前記物体検出手段は、他車両、歩行者、交通制御機、道路標識、車線境界の少なくとも１つの物体を検出するものであって、
   前記提示手段は、前記制御手段によって前記視覚情報の提示方向が前記物体の存在する方向に移動する制御が行われた場合、前記物体の種類に応じた内容の視覚情報を提示することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用情報提示装置。
6. 前記提示手段は、レーザ光線によって生成される視覚情報を提示することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用情報提示装置。

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