JP3864406B2 - 車両の表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示によって報知する車両の表示装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が、例えば特開昭６０−２３１１９３号、特願平６−２４７１８４号、特開平９−３９６５８号、或いは特開平１０−２３０８０５号等に提案されている。これらの装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の装置においては、画像を表示する表示器をドライバが見易いように運転席の前方位置に設けるのが一般的であるが、この表示器への画像の表示は車両周囲の走行環境に関らず常時表示されているため、ドライバの視覚に負担となることが予想される。
【０００４】
そこで本発明は、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更する車両の表示装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００６】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサと、前記車間距離センサによって検出された車間距離がヘッドライトの照射距離より小さいときに、車間距離が前記ヘッドライトの照射距離より大きいときと比較して、前記表示器に表示させる画像の表示強度を低減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリアの面積を小さくする表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更する車両の表示装置の提供が実現する。
【００１１】
即ち、請求項１の発明によれば、前記車両前方に障害物が存在する可能性が低いと判定されたときには、表示画像の表示強度が低減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリアの面積が小さくなるため、走行環境に応じて表示態様を適切に変更することができ、ドライバの運転操作に対する視覚的な負担及び精神的な負担を軽減することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の表示装置を、代表的な車両である自動車に搭載された表示装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における表示装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態における表示装置のブロック構成図である。
【００１９】
図１及び図２において、２は、車両１００の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３Ａ及び３Ｂは、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置（表示器）である。ここで、表示装置３Ａは、図１に示すように、車両１００の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に表示画像を見ることができる位置に配設されており（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）、表示装置３Ｂは、表示装置３Ａの配設位置と比較してドライバが前方を凝視したときの視線範囲の外延部寄りとなるセンターコンソールに配設されている。本実施形態では、後述する表示制御処理によって表示装置３Ａ及び３Ｂの２つの表示装置を適宜使い分けることにより、その表示の態様を走行環境に応じて適切に変更する。
【００２０】
撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置３Ａ及び／または表示装置３Ｂに表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。ここで、表示装置３Ａは、表示装置３Ｂと比較してドライバにとって視認性の良好な高い位置に配設されており、例えば、表示装置３Ｂは車両の計器パネルの中央下側に、表示装置３Ａは当該計器パネルの中央上部に配設してもよい。
【００２１】
６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて車両１００の現在位置を検出し、車両１００が所謂自動車専用道路に位置するか、或は一般道に位置するか等の、当該車両周囲の走行環境を判定する走行環境判定装置である。この走行環境判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用すれば良い。
【００２２】
また、４は、車両１００とその前方の先行車両との車間距離ＤＡを検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサである。９は、車両１００のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。１４は、スロットルアクチュエータ１５を制御するスロットル制御装置である。１６は、自動変速機１７を制御する変速機制御装置である。１０は、車間距離センサ４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、スロットル制御装置１４及び変速機制御装置１６を制御することにより、車両１００が先行車両に追従走行させる追従走行制御装置である。この追従走行制御装置１０は、当該装置の制御動作を開始させる追従走行開始スイッチ（メインスイッチ）１２、追従走行開始スイッチ１２がオン状態のときであって車両１００の先行車両との車間距離がドライバの所望する状態のときに追従制御動作の開始を設定可能な追従走行設定スイッチ１１、そして先行車両への自動的な追従走行動作をキャンセル可能な追従走行キャンセルスイッチ１３の状態に応じて、追従走行制御を自動的に行なう（詳細は後述する）。
【００２３】
そして１８は、車両１００の周囲の道路（当該道路に設けられた送受信設備）から得られる各種情報（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っているか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間通信機である。尚、路車間通信機１８による受信情報は、後述する第２の実施形態の変形例３において利用するものとする。
【００２４】
表示制御装置１は、走行環境判定装置７による判定結果と、追従走行制御装置１０からの入力信号（先行車両への追従状態信号、車間距離ＤＡ、そして自車速Ｖ等）とに基づいて、撮像装置２による撮像画像を表示装置３Ａ及び／または３Ｂにどのような表示態様で表示するかを制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００２５】
次に、本実施形態において表示制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図７を参照して説明する。
【００２６】
図５は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【００２７】
同図において、表示制御モジュール５１は、走行環境判定装置７からの走行環境判定信号（車両１００が自動車専用道路に位置するときは１、一般道路に位置するときは０を採る）、そして追従走行制御装置１０からの車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、車両１００の前方に停車車両等の障害物が存在する可能性を判定し、その判定結果に応じて、表示装置３Ａ及び３Ｂに表示させる画像の表示態様を決定し、その決定した表示態様に基づいて、以下に示す処理フラグＬ１、Ｌ２、或いはＬ３をオン（ステータス１）に設定する（尚、Ｌ２とＬ３とは同時にオンに設定してもよい）。
【００２８】
映像変換モジュール５２は、表示制御モジュール５１から渡される処理フラグＬ２及び／またはＬ３に応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換し、その変換した映像信号を映像信号出力制御モジュール５３に出力する。
【００２９】
若しくは、映像信号出力制御モジュール５３は、映像変換モジュール５２から出力された映像信号を、表示制御モジュール５１から渡される処理フラグＬ１に応じて、表示装置３Ａ及び／または３Ｂに表示する出力切り替え制御を行なう。
【００３０】
ここで、車両１００の前方に障害物が存在する可能性の判定方法と、表示画像の表示態様について説明する。
【００３１】
はじめに、表示制御モジュール５１における障害物の存在可能性の判定方法について説明する。一般に、所謂高速道路等の自動車専用道路においては、自動車の効率的な走行が前提として設計されているため、一般道路と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低いと考えられる。そこで、本実施形態においては、走行環境判定装置７の判定結果により、車両１００が自動車専用道路の路上に位置すると判定されたときには、一般道路の路上に位置するときと比較して、車両１００が走行するときに障害物となり得る物体が存在する可能性が低いと判断し、そのような場合は撮像装置２により撮像した画像を積極的に表示しても、運転操作への支援性が相対的に低いと判断し、走行環境に関らず常に同じ表示態様で画面が表示されることによるドライバの視覚への負担軽減を優先すべく、表示態様を規制を、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に指示する。
【００３２】
次に、本実施形態における表示態様の規制方法としては、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂの何れかで行う場合は、その映像の表示を、障害物が存在する可能性が高い或は存在するときには表示装置３Ａに行い、障害物が存在する可能性が低いときには、当該表示装置と比較して視認性が低い表示装置３Ｂに切り替える。或は、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂの両方に行う場合は、障害物が存在する可能性が低いときには少なくとも表示装置３Ａの表示をオフにする。
【００３３】
図６は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３４】
同図において、ステップＳ１：走行環境判定装置７から入力された走行環境判定信号の状態が１であるか否かを判断し、ＮＯのとき（車両１００が一般道路に位置するとき）にはステップＳ４に進む。
【００３５】
ステップＳ２：ステップＳ１の判断でＹＥＳのとき（車両１００が一般道路に位置するとき）には、追従走行制御装置１０から入力された車間距離ＤＡ（車間距離センサ４の検出結果）及び自車速Ｖに基づいて（撮像装置２の映像信号を利用してもよい）、一般的な手法によって車両１００の前方の走行路上に停止している車両等の障害物が有るか否かを判断し、ＹＥＳのとき（停車車両が有るとき）にはステップＳ４に進む。尚、路車間通信機１８により受信する情報に基づいて、車両１００の前方の走行路上に停止している車両等の障害物の有無を判断してもよい。
【００３６】
ステップＳ３：ステップＳ２の判断でＮＯのとき（停車車両は存在しないとき）には、表示画像の表示態様を規制、即ち上述した表示オフまたは切り替えを行なうことにより、ドライバの視覚への負担を軽減すべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を規制を指示する状態に設定し、映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００３７】
ステップＳ４：車両１００が一般道路に位置するとき、または前方に停車車両が存在するときには撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表示態様の規制は行わない状態、即ち、処理フラグＬ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝０に設定し、それらの処理フラグを映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００３８】
図７は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を用いる場合の映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３９】
同図において、ステップＳ１１：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ１）の状態を判断する。
【００４０】
ステップＳ１２：ステップＳ１１の判断で変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く表示装置３Ａの表示をオフにする、或は表示装置３Ｂに表示を切り替え、リターンする。
【００４１】
ステップＳ１３：ステップＳ１１の判断で変換信号が０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、撮像装置２からの映像信号を変換することなく表示装置３Ａにそのまま表示する表示態様（以下、ノーマル表示と称する）を採ることによってドライバの運転支援を積極的に行ない、リターンする。
【００４２】
このように、本実施形態における表示装置に含まれる表示制御モジュール５１によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示オフまたは表示切り替えによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００４３】
次に、障害物が存在する可能性が低いときには、少なくとも表示装置３Ａの表示輝度を低減する。
【００４４】
図８は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を用いて映像変換モジュール５２にて行われるソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００４５】
同図において、ステップＳ２１：所定の輝度低減率をＲＡＭ１０２に設定する。
【００４６】
ステップＳ２２：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ２）の状態を判断する。
【００４７】
ステップＳ２３：ステップＳ２１の判断で変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く少なくとも表示装置３Ａの表示輝度を低減すべく、入力される映像信号の輝度を所定の式、即ち、
変換後の映像信号輝度＝入力映像信号輝度×（１−低減率），
により変換する。
【００４８】
ステップＳ２４：ステップＳ２３で変換した映像信号を、少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここで、表示装置３Ａだけ表示輝度を低減する場合、表示装置３Ｂにはノーマル表示をさせる）、リターンする。
【００４９】
ステップＳ２５：ステップＳ２２の判断で変換信号（処理フラグＬ２）が０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、上述した第１の実施形態と同様にノーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行ない、リターンする。
【００５０】
このように、本実施形態における表示装置の映像変換モジュール５２によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示輝度を低減することによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００５１】
次に、障害物が存在する可能性が低いときには、少なくとも表示装置３Ａへの撮像映像の表示面積を縮小して表示する場合について説明する。
【００５２】
尚、表示装置３Ａの表示エリアの大きさと比較して表示装置３Ｂの表示エリアが小さいときには、表示装置３Ａから表示装置３Ｂに表示を切り替えることは、撮像映像の縮小表示にも相当する。
【００５３】
図１０及び図１１は、本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示しており、図１０は撮像画像を上下方向に縮小した場合、図１１は撮像影像を上下均等に縮小した場合を示している。また、何れの表示例においても、斜線で示す部分は、例えば黒等の表示色を表示すればよい。
【００５４】
図９は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５５】
同図において、ステップＳ３１：縦方向及び横方向の所定の縮小率をＲＡＭ１０２に設定する。
【００５６】
ステップＳ３２：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ３）の状態を判断する。
【００５７】
ステップＳ３３：ステップＳ３２の判断で変換信号がＬ３＝１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く、少なくとも表示装置３Ａへの撮像映像の表示エリア面積を、例えば図１０または図１１に示す縮小画面のように縮小すべく、入力される映像信号を所定の式、即ち、
変換後の映像信号＝入力映像信号輝度×縮小率，
により変換する。
【００５８】
ステップＳ３４，ステップＳ３５：ステップＳ３３で変換した映像信号の表示位置を一般的な方法で変更し（ステップＳ３４）、その変更した映像信号を少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここで、表示装置３Ａだけ表示面積を低減する場合、表示装置３Ｂにはノーマル表示をさせる）、リターンする。
【００５９】
ステップＳ３６：ステップＳ３２の判断で変換信号がＬ３＝０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、上述した第１の実施形態と同様にノーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行ない、リターンする。
【００６０】
このように、本実施形態における表示装置の映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示面積を縮小することによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００６１】
［第２の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態に係る表示装置の装置構成を基本として、先行車両に追従して走行しているときには障害物が存在する可能性が低い走行環境であると判断し、そのような場合は表示装置３Ａ及び３Ｂへの撮像画像の表示態様を規制する。本実施形態においても、表示態様の規制方法については第１の実施形態と同様であるため、以下の説明では、追従走行に係る特徴的な部分を中心に説明する。
【００６２】
図１２は、本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図であり、図５と異なるのは、走行環境判定信号の代わりに、追従走行設定スイッチ１１の状態（１は追従走行、０は非追従走行を表わす）と、追従走行制御装置１０から追従状態信号（１は追従走行中、０は所定速走行を表わす）とが入力される点が異なる。
【００６３】
ここで、追従走行制御装置１０の追従制御について、図１３を参照して説明する。
【００６４】
図１３は、本発明の第２の実施形態における追従走行制御装置による追従制御処理を示すフローチャートであり、追従走行開始スイッチ１２がオンに操作されることにより、追従走行制御装置１０の不図示のＣＰＵが開始する処理を示す。
【００６５】
同図において、ステップＳ１０１：追従走行開始スイッチ１２がオンに操作されたかを判断し、ＮＯのときには本ステップで入力待ちを行なう。
【００６６】
ステップＳ１０２：ステップＳ１０１の判断でＹＥＳ（スイッチ１２がオン）のときには、追従設定スイッチ１１がオンに操作されたかを判断し、ＮＯのときには本ステップで入力待ちを行なう。
【００６７】
ステップＳ１０３：ステップＳ１０２の判断でＹＥＳ（スイッチ１１がオン）のときには、車間距離ＤＡを検出すると共に、その検出した値が追従走行が可能な所定の距離範囲内であるかを判断し、ＮＯ（追従制御不可）のときにはステップＳ１０２に戻る。
【００６８】
ステップＳ１０４，ステップＳ１０５：所定の追従距離ＤＰを不図示のＲＡＭに設定し（ステップＳ１０４）、自車速Ｖを検出する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
ステップＳ１０７：追従距離ＤＰ、検出した車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、当該追従距離ＤＰを維持して先行車両に追従走行するための目標加速／減速度を、一般的な手法により算出する。
【００７０】
ステップＳ１０８〜ステップＳ１１１：ステップＳ１０７で算出した目標加速／減速度に応じて、変速機制御装置１６に設定する制御量を算出し（ステップＳ１０８）、その算出した制御量によって自動変速機１７を制御する（ステップＳ１０９）と共に、スロットル制御装置１４に設定する制御量（スロットル開度）を算出し（ステップＳ１１０）、その算出した制御量によってスロットルアクチュエータ１５を制御する（ステップＳ１１１）。
【００７１】
ステップＳ１１２：追従走行キャンセルスイッチ１３がオンに操作されたかを判断し、ＹＥＳ（スイッチ１３がオン）のときにはステップＳ１０１に戻る。
【００７２】
ステップＳ１１３：ステップＳ１１２の判断でＮＯ（スイッチ１３がオフ）のときには、今回の制御周期における制御処理を行なううちにドライバが改めて追従設定スイッチ１１をオンに操作し、所望する追従状態が再設定されたかを判断し、ＮＯ（スイッチ１１の操作無し）のときには、現在までの設定状態における制御を継続すべくステップＳ１０４に戻る。一方、この判断でＹＥＳ（スイッチ１１が操作された）ときには、ステップＳ１０１に戻る。
【００７３】
尚、追従走行制御装置１０は、追従走行開始スイッチ１２がオンに操作された状態において、上述したステップＳ１０４からステップＳ１１３の判断がＮＯで再びステップＳ１０４に戻る制御を繰り返しているときに、上述した追従状態信号を１（追従中）に設定し、追従走行キャンセルスイッチ１３がオンに操作されたとき、及び追従設定スイッチ１１がオンに操作されても車間距離ＤＡが追従走行が可能な範囲外のときには、追従状態信号を０（フリー走行中）に設定する。
【００７４】
図１４は、本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００７５】
同図において、ステップＳ５１：追従走行制御装置１０から入力された追従状態信号に基づいて、車両１００が先行車両に追従して走行しているか否か、例えば追従設定スイッチ１１がオンか否かを判断し、ＮＯのとき（非追従走行中のとき）にはステップＳ５４に進む。
【００７６】
ステップＳ５２：ステップＳ５１の判断でＹＥＳのとき（追従走行中のとき）には、追従走行制御装置１０から入力された車間距離ＤＡ（車間距離センサ４の検出結果）が、予めＲＯＭ１０３に格納されているヘッドライトの所定の照射距離より大きいか否かを判断し、ＹＥＳのとき（照射範囲外のとき）にはステップＳ５４に進む。
【００７７】
ステップＳ５３：ステップＳ５２の判断でＮＯのとき（照射範囲内のとき）には、前方に障害物が存在する可能性は低く、表示画像の表示態様を規制、即ち第１の実施形態において処理フラグＬ１からＬ３を用いて行った表示オフや切り替え等を同様に行なうことにより、ドライバの視覚への負担を軽減すべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３の少なくとも１つのフラグを規制を指示する状態に設定し、映像変換モジュール５２及び／または映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００７８】
ステップＳ５４：車両１００が追従走行を行っていないとき、または先行車両がヘッドライトの照射範囲（例えば４０Ｍから５０Ｍ程度）に存在しないときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表示態様の規制は行わない状態に設定し、映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００７９】
このように、本実施形態における表示装置によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い追従走行中のときには、撮像画像の表示態様が規制されるため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００８０】
＜第２の実施形態の変形例１＞
上述したステップＳ５２においては、車間距離ＤＡを所定値と比較すべくヘッドライトの照射距離を採用したが、本変形例では、当該所定値を、自車速Ｖに応じて決定する。即ち、本変形例では、検出した車間距離ＤＡとの比較の対象となる所定値として車間距離Ｄｒｅｆ（ｍ）を、例えば、
車間距離ｒｅｆ（ｍ）＝自車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）×３６００／１０００×車頭時間２（秒），
なる式により求める。ここで、車頭時間とは、自車両が先行車両に追従走行している状態において、その自車両が、現時点において自車両が位置する場所から、その時点で先行車両が位置する場所まで到達するまでに要する走行時間である。一般に、車頭時間が２秒程度であるような走行状態においては、自車両と先行車両との間に新たに障害物が存在することになる可能性は低いことが知られている。
【００８１】
そこで、本変形例では、上記の計算式によって自車速Ｖに応じた車間距離Ｄｒｅｆを算出し、その算出した車間距離Ｄｒｅｆよりも現在の車間距離ＤＡのほうが短いときには、前方の先行車両との間に障害物が存在することになる可能性は低いと判断し、表示画像の表示態様を規制する。このため、上記の数式、或いは当該数式に相当する図１５に示す特性を有するルックアップテーブルを予め記憶しておき、ステップＳ５２において現時点における自車速Ｖに応じて車間距離Ｄｒｅｆを当該所定値として求める。このような本変形例によっても、上記の実施形態と同様な効果が得られる。
【００８２】
＜第２の実施形態の変形例２＞
本変形例では、上述した第２の実施形態に係る表示装置の装置構成を基本として、先行車両への追従走行状態を、路車間通信機１８から入手した情報により判断する場合を説明する。
【００８３】
図１６は、本発明の第２の実施形態の変形例２において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図であり、図１２と異なるのは、表示制御モジュール５１が、路車間通信機１８から入力される隊列走行中（即ち、追従走行中）を表わす信号（１は追従走行、０は非追従走行を表わす）の状態により判断する点が異なる。即ち、表示制御モジュール５１は、路車間通信信号が１のときには、前方に障害物が存在する可能性が低いと判断して、上述した各実施形態と同様に映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュールに対して表示態様の規制を指示し、当該信号が０のときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべくノーマル表示を指示する。
【００８４】
このような本変形例によっても、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い追従走行中のときには、撮像画像の表示態様が規制されるため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００８５】
尚、上述した各実施形態においては、表示制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアにより実現したが、図５及び図１２に示す表示制御モジュール５１、映像変換モジュール５２、そして映像信号出力モジュール５３の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００８６】
［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態を、図１７及び図１８を参照して説明する。
【００８７】
図１７は、本発明の第３の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図である。
【００８８】
同図において、１０２は、自車両前方の障害物との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等の障害物センサである。１０３は、自車両前方の環境を赤外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カメラである。
【００８９】
１０４は、自車両前方の可視光領域の画像を撮影する可視光カメラ、或いは検出面を自車両前方に向けて配設された照度センサである。１０５は、自車両の現在位置を算出する際に使用するＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号を外部より受信するＧＰＳセンサである。
【００９０】
１０６は、上述した路車間通信機１８と同様の路車間通信機である。１０７は、自車両の車室外の気温を検出する外気温センサである。１０８は、赤外光カメラ１０３により撮影された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等のディスプレイである。ここで、ディスプレイ１０８は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に撮像画像を見ることができる位置（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）に配設すると良い。
【００９１】
１０９は、地図データベースである。１１０は、自車両の舵角を検出する舵角センサである。１１５は、自車両の車速を検出する車速センサである。
【００９２】
１１１は、ディスプレイ１０８への撮像画像の表示モードを操作者が切り替え可能なモード切り替えスイッチである。このスイッチにより選択可能な表示モードには、操作者がマニュアルオン・オフスイッチ１１３をオン状態としている間はディスプレイ１０８に赤外光カメラ１０３による撮像画像を加工せずにそのまま表示させるマニュアルモードと、モード切り替えスイッチ１１１にてオートモードが選択された場合に、後述する表示制御処理に従って、例えば縮小画像をディスプレイ１０８に表示させるオートモードとがある。１１２は、表示制御装置１０１への電源供給を操作者がオン・オフ可能な電源スイッチである。
【００９３】
マニュアルオン・オフスイッチ１１３は、モード切り替えスイッチ１１１にてマニュアルモードが選択されている場合において、操作者がオン状態に設定している間は赤外光カメラ１０３による撮像画像を、加工せずにそのままディスプレイ１０８に表示させるスイッチである。
【００９４】
そして、表示制御装置１０１は、上記の各センサの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検出した各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディスプレイ１０８に赤外光カメラ１０３による撮像画像の表示を制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１０１による表示制御処理は、ＲＡＭ１１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１１０１により実行される。
【００９５】
次に、本実施形態において表示制御装置１０１が行う具体的な表示制御処理について説明する。
【００９６】
図１８は、第３の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【００９７】
同図において、ステップＳ２０１：モード切り替えスイッチ１１１の操作状態を検出することにより、マニュアルモードが選択されているか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（マニュアルモード）のときにはステップＳ２０２に進み、ＮＯ（オートモード）のときにはステップＳ２０５に進む。
【００９８】
ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４：マニュアルモードが選択されている現在の状態において、マニュアルオン・オフスイッチ１１３がオンに設定されているか否かを判断し、この判断でＮＯ（当該スイッチ１１３：オフ）のときにはディスプレイ１０８への撮像画像の表示を停止させ（ステップＳ２０３）、ＹＥＳ（当該スイッチ１１３：オン）のときには、赤外光カメラ１０３の撮影画像（即ち、後述するオートモードにおける加工が施されていない赤外線画像：図４の表示例参照）のディスプレイ１０８への表示を、開始または継続させる（ステップＳ２０４）。
【００９９】
ステップＳ２０５：オートモードが選択されている現在の状態において、可視光カメラ（照度センサ）１０４の出力信号に相当するデータに基づいて、対向車のヘッドライト（ヘッドランプの照射光）に自車両が照射されていることを検出する。ここで、対向車のヘッドライトを検出する具体的な方法について説明する。
【０１００】
（１）可視光カメラにより撮影した画像を使用する場合：自車両前方を撮影可能に配設した可視光カメラによって撮影を行う。このとき、当該可視光カメラのレンズの絞り設定は、周囲の環境に応じて自動調整が行われるのではなく、対向車のヘッドライトが入射したことを検出すべく、一般的な明るさのヘッドライトよりも明るい光だけが検出されるような絞り設定とする必要が有る。そして、当該可視光カメラにより撮影した画像信号を一般的な手法によって適当なしきい値を用いて２値化し、その２値化された画像（２値化画像）に含まれる明るい画像の面積（画素数）を計数する。そして、その計数の結果が予め設定した所定値より大きなときには対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば良い。
【０１０１】
（２）照度センサによる検出信号を使用する場合：自車両前方に検出面を向けて配設された照度センサにより照度検出を行い、その検出結果が所定の明るさより大きなときには、対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば良い。
【０１０２】
尚、前記の可視光カメラまたは照度センサを利用する方法において、検出した入射光が対向車のヘッドライトによるものであるか否かの検出確度を向上させるためには、ＧＰＳセンサ１０５等より入手可能な時刻情報を判断要素に加えることにより、対向車がヘッドランプを点灯させるであろう時刻（夜間の時間帯）を限定すると良い。また、昼間においても、ＧＰＳセンサ１０５及び地図データベース１０９を用いて検出した自車両の現在位置がトンネル内のときには、対向車がヘッドランプを点灯させるであろう時刻として判断要素に加えると良い。
【０１０３】
ステップＳ２０６：ステップＳ２０５の検出処理において、対向車のヘッドライトが検出されたか否かを判断し、この判断でＹＥＳのとき（ヘッドライト有りのとき）にはステップＳ２０７に進み、ＮＯのとき（ヘッドライト無しのとき）にはステップＳ２０８に進む。
【０１０４】
ステップＳ２０７：ステップＳ２０６にて対向車のヘッドライトが検出されており、自車両のドライバはそのヘッドライトによって前方の状況を認識し難い状況であると判断できる。そこで、本ステップでは、赤外光カメラ１０３により撮影された画像を、ディスプレイ１０８に、加工せずにそのままの表示態様（図４の表示例参照）で表示する、或いは、アウトラインを強調する、表示輝度を高める等の一般的な画像処理を施すことによって強調表示し、リターンする。
【０１０５】
ステップＳ２０８：ステップＳ２０６にて対向車のヘッドライトは検出されていない状態であるため、ドライバは自車両前方を肉眼によって十分認識できると判断でき、この場合は、ドライバの視覚に対する負担を軽減すべくディスプレイ１０８への撮像画像の表示を停止する、或いは、図４の通常表示例に対する縮小表示例である図１１の如く縮小表示し、リターンする。尚、ステップＳ２０７にて強調表示を行う場合には、本ステップでは図４の如く通常表示に戻しても良い。
【０１０６】
このように、本実施形態によれば、対向車のヘッドライトが自車両において検出されないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるたため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、ヘッドライトが検出されたときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１０７】
［第４の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第４の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１０８】
図１９は、第４の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１０９】
同図において、ステップＳ２１１からステップＳ２１４、ステップＳ２１８、そしてステップＳ２１９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１１０】
ステップＳ２１５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータ、または路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータを読み込む。
【０１１１】
ステップＳ２１６：ステップＳ２１５にて読み込んだデータに基づいて、自車両の前方に人間が存在するか否かの検出処理を行う。ここで、前方に人間が存在するか否かを検出する具体的な方法について説明する。
【０１１２】
（１）センサ出力信号を使用する場合：舵角センサ１１０及び車速センサ１１５の各センサの出力信号に相当するデータを読み込み、一般的な手法により、自車両の進行路（当該自車両がこれから進行するであろう経路）を算出すると共に、その算出した進行路上を、障害物センサ１０２により検出した人間が当該進行路と直交する方向に移動しているか否かを判断する。
【０１１３】
尚、上記の進行路の推測方法については、例えば本願出願人による先行する特開平１０−１００８２０号により現在では公知であるため、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【０１１４】
また、障害物センサ１０２により検出した障害物が人間であるか、或いはガードレール等の他の障害物であるかの判断についても、特開平１０−１００８２０号に開示されているように、検出した障害物の、自車両の進行路に対する移動速度（横移動速度）が所定のしきい値を越え、且つ当該障害物を構成する測定点として障害物センサ１０２が検出した複数のポイントまでの検出結果（距離）の車幅方向（当該進行路と直交する方向）のばらつきが所定値より小さいときには人間であると判断し、ばらつきが大きなときには他の障害物であると判断すれば良い。
【０１１５】
（２）路車間通信機の受信信号を使用する場合：道路側に設けられた機能により、道路の周辺に設けられたカメラ等のセンサによって道路をスキャンし、そのスキャンにより、当該道路を進行する車両とは異なる大きさ、移動速度、或いは移動方向の対象物を検出したときには、その対象物は人間と判断し、その旨を表わす信号を、当該道路の周辺に配設した送信機から送出する。一方、車両においては、路車間通信機１０６によって当該送信機から送出された信号を受信することにより、前方に人間が存在するか否かを認識すれば良い。
【０１１６】
ステップＳ２１７：ステップＳ２１６の検出処理の結果がＹＥＳ（前方に人間有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２１８に進み、ＮＯ（前方に人間無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２１９に進む。
【０１１７】
このように、本実施形態によれば、前方に人間が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、前方に人間が存在するときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１１８】
［第５の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第５の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１１９】
図２０は、第５の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１２０】
同図において、ステップＳ２２１からステップＳ２２４、ステップＳ２２８、そしてステップＳ２２９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１２１】
ステップＳ２２５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。
【０１２２】
ステップＳ２２６：人間の輻射熱に対応する温度幅を設定する。即ち、人間が輻射する熱は、一般にある温度範囲内にあり、その温度範囲は、外気温に応じて変化することが知られている。そこで、本ステップでは、外気温センサ１０７により検出された外気温に応じて予めＲＯＭ１１０３に基本値として記憶している人間の輻射熱の温度幅を設定すると共に、その設定された基本値を、ＧＰＳセンサ１０５により検出可能な日付・時刻情報に応じて（例えば、冬季には低めに、夏季は高めに補正すると共に、外気温が最も上昇する午後２時前後の時間帯には他の時間帯と比較して高めに補正する等）補正する。
【０１２３】
ステップＳ２２７：赤外光カメラ１０３による撮像画像の中に、ステップＳ２２６にて設定した温度範囲の熱源が存在するか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（人間に相当する熱源有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２２８に進み、ＮＯ（人間に相当する熱源無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２２９に進む。
【０１２４】
このように、本実施形態によれば、まず、人間の輻射熱を検出したか否かによって自車両前方の人間の有無を判断し、その判断の結果、前方に人間が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、前方に人間が存在するときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１２５】
［第６の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第６の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２６】
図２１は、第６の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１２７】
同図において、ステップＳ２３１からステップＳ２３４、ステップＳ２３７、そしてステップＳ２３８は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１２８】
ステップＳ２３５：少なくとも路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータを読み込む。また、後述するより実用的な処理のためには、更に、図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータも読み込むと良い。
【０１２９】
ステップＳ２３６：ステップＳ２３５にて読み込んだ路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータに横断歩道が存在する旨を表わすデータが含まれているか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（横断歩道有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２３７に進み、ＮＯ（横断歩道無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２３８に進む。
【０１３０】
但し、前記のステップＳ２３６では、路車間通信機１０６が外部より受信信号を受信できれば、自車両の後方や、例えば自車両前方の１ｋｍ程度に遠く離れた位置に存在する横断歩道を検出したときにも、ステップＳ２３７にて通常表示または強調表示が行われてしまい、ドライバに違和感を与えることも予想される。
【０１３１】
そこで、好適な実施形態としては、路車間通信機１０６による受信信号によって横断歩道が存在すると判断したときには、ＧＰＳセンサ１０５の出力信号に相当するデータに基づいて一般的な手法により自車両の現在位置を検出し、その検出した現在位置の前方に当該横断歩道が存在するか後方に存在するかを判断すると共に、その判断により当該横断歩道が現在位置より前方に存在するときには、その現在位置と、当該横断歩道の位置との距離Ｄを算出する。このとき、検出した自車両の現在位置に対してどの方向が前方になるかは、不図示のナビゲーションユニットから入手可能な経路誘導路、或いは、車速センサ１１５により検出される車速と舵角センサ１１０により検出される操舵角とに基づいて算出可能な進行路等のデータにより判断すれば良い。そして、算出した距離Ｄと所定距離ＤＰとの比較を行い、距離Ｄが所定距離ＤＰより短いときには、ステップＳ２３７にて通常表示または強調表示を行い、距離Ｄが所定距離ＤＰより長いときには、ステップＳ２３８にて撮像画像の表示を停止するまたは縮小表示を行うと良い。また、この場合には、車速センサ１１５により検出した車速に応じて所定距離ＤＰを設定する（即ち、車速が速いほど所定距離ＤＰを大きく設定する）と良い。
【０１３２】
このように、本実施形態によれば、まず、自車両前方に横断歩道が存在するか否かを判断し、その判断の結果、横断歩道が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、横断歩道が存在するときには、その横断歩道を横断する歩行者をドライバが認識し易いように表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１３３】
［第７の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第７の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３４】
図２２は、第７の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１３５】
同図において、ステップＳ２４１からステップＳ２４４、ステップＳ２４８、そしてステップＳ２４９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１３６】
ステップＳ２４５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。
【０１３７】
ステップＳ２４６：ステップＳ２４５にて読み込んだデータのうち、車速センサ１１５及び障害物センサ１０２の出力信号に相当するデータに基づいて、自車両と障害物センサ１０２により検出された障害物との相対速度を算出し、その算出した相対速度が自車両と当該障害物とが接近する方向であって、その相対速度の大きさが所定値より大きいときには、当該障害物は対向車であると判断する。
【０１３８】
ステップＳ２４７：ステップＳ２４６にて障害物センサ１０２により検出された障害物が対向車であると判断したときには、通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２４８に進み、対向車ではないと判断したときには、撮像画像の表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２４９に進む。
【０１３９】
このように、本実施形態によれば、障害物センサ１０２により障害物が検出されたときには、まず、その障害物と自車両とが所定の相対速度より速い速度で接近しているか否かを判断し、その判断の結果、接近する速度が所定の相対速度より遅い、或いは当該障害物が自車両から遠ざかっているときには当該障害物を対向車とは認識せずに、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、接近する速度が所定の相対速度より速いため当該障害物を対向車として認識したときには、その対向車をドライバが認識し易いように表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における表示装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における表示装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図６】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を用いる場合の映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を用いて映像変換モジュール５２にて行われるソフトウェアを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（上下方向に縮小した場合）。
【図１１】本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（縦横均等に縮小した場合）。
【図１２】本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態における追従走行制御装置による追従制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施形態の変形例１における自車速Ｖと車間距離Ｄｒｅｆとの関係を説明する図である。
【図１６】、本発明の第２の実施形態の変形例２において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図である。
【図１８】第３の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図１９】第４の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２０】第５の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２１】第６の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２２】第７の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１，１０１：表示制御装置，
２：撮像装置，
３Ａ，３Ｂ：表示装置，
４：車間距離センサ，
５：車速センサ，
６，１０５：ＧＰＳセンサ，
７：走行環境判定装置，
８，１０９：道路地図データベース，
９：ヨーレートセンサ，
１０：追従走行制御装置，
１１：追従設定スイッチ，
１２：追従走行開始スイッチ，
１３：追従走行キャンセルスイッチ，
１４：スロットル制御装置，
１５：スロットルアクチュエータ，
１６：変速機制御装置，
１７：自動変速機，
１８，１０６：路車間通信機，
１０１，１１０１：ＣＰＵ，
１０２，１１０２：ＲＡＭ，
１０３，１１０３：ＲＯＭ，
１０２：障害物センサ，
１０３：赤外光カメラ，
１０４：可視光カメラ／照度センサ，
１０７：外気温センサ，
１０８：ディスプレイ，
１１０：舵角センサ，
１１１：モード切り替えスイッチ，
１１２：電源スイッチ，
１１３：マニュアルオン・オフスイッチ，
１１５：車速センサ，
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示によって報知する車両の表示装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が、例えば特開昭６０−２３１１９３号、特願平６−２４７１８４号、特開平９−３９６５８号、或いは特開平１０−２３０８０５号等に提案されている。これらの装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の装置においては、画像を表示する表示器をドライバが見易いように運転席の前方位置に設けるのが一般的であるが、この表示器への画像の表示は車両周囲の走行環境に関らず常時表示されているため、ドライバの視覚に負担となることが予想される。
【０００４】
そこで本発明は、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更する車両の表示装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００６】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサと、前記車間距離センサによって検出された車間距離がヘッドライトの照射距離より小さいときに、車間距離が前記ヘッドライトの照射距離より大きいときと比較して、前記表示器に表示させる画像の表示強度を低減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリアの面積を小さくする表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更する車両の表示装置の提供が実現する。
【００１１】
即ち、請求項１の発明によれば、前記車両前方に障害物が存在する可能性が低いと判定されたときには、表示画像の表示強度が低減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリアの面積が小さくなるため、走行環境に応じて表示態様を適切に変更することができ、ドライバの運転操作に対する視覚的な負担及び精神的な負担を軽減することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の表示装置を、代表的な車両である自動車に搭載された表示装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における表示装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態における表示装置のブロック構成図である。
【００１９】
図１及び図２において、２は、車両１００の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３Ａ及び３Ｂは、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置（表示器）である。ここで、表示装置３Ａは、図１に示すように、車両１００の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に表示画像を見ることができる位置に配設されており（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）、表示装置３Ｂは、表示装置３Ａの配設位置と比較してドライバが前方を凝視したときの視線範囲の外延部寄りとなるセンターコンソールに配設されている。本実施形態では、後述する表示制御処理によって表示装置３Ａ及び３Ｂの２つの表示装置を適宜使い分けることにより、その表示の態様を走行環境に応じて適切に変更する。
【００２０】
撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置３Ａ及び／または表示装置３Ｂに表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。ここで、表示装置３Ａは、表示装置３Ｂと比較してドライバにとって視認性の良好な高い位置に配設されており、例えば、表示装置３Ｂは車両の計器パネルの中央下側に、表示装置３Ａは当該計器パネルの中央上部に配設してもよい。
【００２１】
６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて車両１００の現在位置を検出し、車両１００が所謂自動車専用道路に位置するか、或は一般道に位置するか等の、当該車両周囲の走行環境を判定する走行環境判定装置である。この走行環境判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用すれば良い。
【００２２】
また、４は、車両１００とその前方の先行車両との車間距離ＤＡを検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサである。９は、車両１００のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。１４は、スロットルアクチュエータ１５を制御するスロットル制御装置である。１６は、自動変速機１７を制御する変速機制御装置である。１０は、車間距離センサ４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、スロットル制御装置１４及び変速機制御装置１６を制御することにより、車両１００が先行車両に追従走行させる追従走行制御装置である。この追従走行制御装置１０は、当該装置の制御動作を開始させる追従走行開始スイッチ（メインスイッチ）１２、追従走行開始スイッチ１２がオン状態のときであって車両１００の先行車両との車間距離がドライバの所望する状態のときに追従制御動作の開始を設定可能な追従走行設定スイッチ１１、そして先行車両への自動的な追従走行動作をキャンセル可能な追従走行キャンセルスイッチ１３の状態に応じて、追従走行制御を自動的に行なう（詳細は後述する）。
【００２３】
そして１８は、車両１００の周囲の道路（当該道路に設けられた送受信設備）から得られる各種情報（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っているか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間通信機である。尚、路車間通信機１８による受信情報は、後述する第２の実施形態の変形例３において利用するものとする。
【００２４】
表示制御装置１は、走行環境判定装置７による判定結果と、追従走行制御装置１０からの入力信号（先行車両への追従状態信号、車間距離ＤＡ、そして自車速Ｖ等）とに基づいて、撮像装置２による撮像画像を表示装置３Ａ及び／または３Ｂにどのような表示態様で表示するかを制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００２５】
次に、本実施形態において表示制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図７を参照して説明する。
【００２６】
図５は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【００２７】
同図において、表示制御モジュール５１は、走行環境判定装置７からの走行環境判定信号（車両１００が自動車専用道路に位置するときは１、一般道路に位置するときは０を採る）、そして追従走行制御装置１０からの車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、車両１００の前方に停車車両等の障害物が存在する可能性を判定し、その判定結果に応じて、表示装置３Ａ及び３Ｂに表示させる画像の表示態様を決定し、その決定した表示態様に基づいて、以下に示す処理フラグＬ１、Ｌ２、或いはＬ３をオン（ステータス１）に設定する（尚、Ｌ２とＬ３とは同時にオンに設定してもよい）。
【００２８】
映像変換モジュール５２は、表示制御モジュール５１から渡される処理フラグＬ２及び／またはＬ３に応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換し、その変換した映像信号を映像信号出力制御モジュール５３に出力する。
【００２９】
若しくは、映像信号出力制御モジュール５３は、映像変換モジュール５２から出力された映像信号を、表示制御モジュール５１から渡される処理フラグＬ１に応じて、表示装置３Ａ及び／または３Ｂに表示する出力切り替え制御を行なう。
【００３０】
ここで、車両１００の前方に障害物が存在する可能性の判定方法と、表示画像の表示態様について説明する。
【００３１】
はじめに、表示制御モジュール５１における障害物の存在可能性の判定方法について説明する。一般に、所謂高速道路等の自動車専用道路においては、自動車の効率的な走行が前提として設計されているため、一般道路と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低いと考えられる。そこで、本実施形態においては、走行環境判定装置７の判定結果により、車両１００が自動車専用道路の路上に位置すると判定されたときには、一般道路の路上に位置するときと比較して、車両１００が走行するときに障害物となり得る物体が存在する可能性が低いと判断し、そのような場合は撮像装置２により撮像した画像を積極的に表示しても、運転操作への支援性が相対的に低いと判断し、走行環境に関らず常に同じ表示態様で画面が表示されることによるドライバの視覚への負担軽減を優先すべく、表示態様を規制を、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に指示する。
【００３２】
次に、本実施形態における表示態様の規制方法としては、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂの何れかで行う場合は、その映像の表示を、障害物が存在する可能性が高い或は存在するときには表示装置３Ａに行い、障害物が存在する可能性が低いときには、当該表示装置と比較して視認性が低い表示装置３Ｂに切り替える。或は、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂの両方に行う場合は、障害物が存在する可能性が低いときには少なくとも表示装置３Ａの表示をオフにする。
【００３３】
図６は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３４】
同図において、ステップＳ１：走行環境判定装置７から入力された走行環境判定信号の状態が１であるか否かを判断し、ＮＯのとき（車両１００が一般道路に位置するとき）にはステップＳ４に進む。
【００３５】
ステップＳ２：ステップＳ１の判断でＹＥＳのとき（車両１００が一般道路に位置するとき）には、追従走行制御装置１０から入力された車間距離ＤＡ（車間距離センサ４の検出結果）及び自車速Ｖに基づいて（撮像装置２の映像信号を利用してもよい）、一般的な手法によって車両１００の前方の走行路上に停止している車両等の障害物が有るか否かを判断し、ＹＥＳのとき（停車車両が有るとき）にはステップＳ４に進む。尚、路車間通信機１８により受信する情報に基づいて、車両１００の前方の走行路上に停止している車両等の障害物の有無を判断してもよい。
【００３６】
ステップＳ３：ステップＳ２の判断でＮＯのとき（停車車両は存在しないとき）には、表示画像の表示態様を規制、即ち上述した表示オフまたは切り替えを行なうことにより、ドライバの視覚への負担を軽減すべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を規制を指示する状態に設定し、映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００３７】
ステップＳ４：車両１００が一般道路に位置するとき、または前方に停車車両が存在するときには撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表示態様の規制は行わない状態、即ち、処理フラグＬ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝０に設定し、それらの処理フラグを映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００３８】
図７は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を用いる場合の映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３９】
同図において、ステップＳ１１：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ１）の状態を判断する。
【００４０】
ステップＳ１２：ステップＳ１１の判断で変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く表示装置３Ａの表示をオフにする、或は表示装置３Ｂに表示を切り替え、リターンする。
【００４１】
ステップＳ１３：ステップＳ１１の判断で変換信号が０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、撮像装置２からの映像信号を変換することなく表示装置３Ａにそのまま表示する表示態様（以下、ノーマル表示と称する）を採ることによってドライバの運転支援を積極的に行ない、リターンする。
【００４２】
このように、本実施形態における表示装置に含まれる表示制御モジュール５１によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示オフまたは表示切り替えによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００４３】
次に、障害物が存在する可能性が低いときには、少なくとも表示装置３Ａの表示輝度を低減する。
【００４４】
図８は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を用いて映像変換モジュール５２にて行われるソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００４５】
同図において、ステップＳ２１：所定の輝度低減率をＲＡＭ１０２に設定する。
【００４６】
ステップＳ２２：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ２）の状態を判断する。
【００４７】
ステップＳ２３：ステップＳ２１の判断で変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く少なくとも表示装置３Ａの表示輝度を低減すべく、入力される映像信号の輝度を所定の式、即ち、
変換後の映像信号輝度＝入力映像信号輝度×（１−低減率），
により変換する。
【００４８】
ステップＳ２４：ステップＳ２３で変換した映像信号を、少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここで、表示装置３Ａだけ表示輝度を低減する場合、表示装置３Ｂにはノーマル表示をさせる）、リターンする。
【００４９】
ステップＳ２５：ステップＳ２２の判断で変換信号（処理フラグＬ２）が０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、上述した第１の実施形態と同様にノーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行ない、リターンする。
【００５０】
このように、本実施形態における表示装置の映像変換モジュール５２によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示輝度を低減することによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００５１】
次に、障害物が存在する可能性が低いときには、少なくとも表示装置３Ａへの撮像映像の表示面積を縮小して表示する場合について説明する。
【００５２】
尚、表示装置３Ａの表示エリアの大きさと比較して表示装置３Ｂの表示エリアが小さいときには、表示装置３Ａから表示装置３Ｂに表示を切り替えることは、撮像映像の縮小表示にも相当する。
【００５３】
図１０及び図１１は、本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示しており、図１０は撮像画像を上下方向に縮小した場合、図１１は撮像影像を上下均等に縮小した場合を示している。また、何れの表示例においても、斜線で示す部分は、例えば黒等の表示色を表示すればよい。
【００５４】
図９は、本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５５】
同図において、ステップＳ３１：縦方向及び横方向の所定の縮小率をＲＡＭ１０２に設定する。
【００５６】
ステップＳ３２：表示制御モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ３）の状態を判断する。
【００５７】
ステップＳ３３：ステップＳ３２の判断で変換信号がＬ３＝１のときには、表示態様を規制することを表わすため、上述した規制方法の如く、少なくとも表示装置３Ａへの撮像映像の表示エリア面積を、例えば図１０または図１１に示す縮小画面のように縮小すべく、入力される映像信号を所定の式、即ち、
変換後の映像信号＝入力映像信号輝度×縮小率，
により変換する。
【００５８】
ステップＳ３４，ステップＳ３５：ステップＳ３３で変換した映像信号の表示位置を一般的な方法で変更し（ステップＳ３４）、その変更した映像信号を少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここで、表示装置３Ａだけ表示面積を低減する場合、表示装置３Ｂにはノーマル表示をさせる）、リターンする。
【００５９】
ステップＳ３６：ステップＳ３２の判断で変換信号がＬ３＝０のときには、表示態様を規制は指示されていないため、上述した第１の実施形態と同様にノーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行ない、リターンする。
【００６０】
このように、本実施形態における表示装置の映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態様を、表示面積を縮小することによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００６１】
［第２の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態に係る表示装置の装置構成を基本として、先行車両に追従して走行しているときには障害物が存在する可能性が低い走行環境であると判断し、そのような場合は表示装置３Ａ及び３Ｂへの撮像画像の表示態様を規制する。本実施形態においても、表示態様の規制方法については第１の実施形態と同様であるため、以下の説明では、追従走行に係る特徴的な部分を中心に説明する。
【００６２】
図１２は、本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図であり、図５と異なるのは、走行環境判定信号の代わりに、追従走行設定スイッチ１１の状態（１は追従走行、０は非追従走行を表わす）と、追従走行制御装置１０から追従状態信号（１は追従走行中、０は所定速走行を表わす）とが入力される点が異なる。
【００６３】
ここで、追従走行制御装置１０の追従制御について、図１３を参照して説明する。
【００６４】
図１３は、本発明の第２の実施形態における追従走行制御装置による追従制御処理を示すフローチャートであり、追従走行開始スイッチ１２がオンに操作されることにより、追従走行制御装置１０の不図示のＣＰＵが開始する処理を示す。
【００６５】
同図において、ステップＳ１０１：追従走行開始スイッチ１２がオンに操作されたかを判断し、ＮＯのときには本ステップで入力待ちを行なう。
【００６６】
ステップＳ１０２：ステップＳ１０１の判断でＹＥＳ（スイッチ１２がオン）のときには、追従設定スイッチ１１がオンに操作されたかを判断し、ＮＯのときには本ステップで入力待ちを行なう。
【００６７】
ステップＳ１０３：ステップＳ１０２の判断でＹＥＳ（スイッチ１１がオン）のときには、車間距離ＤＡを検出すると共に、その検出した値が追従走行が可能な所定の距離範囲内であるかを判断し、ＮＯ（追従制御不可）のときにはステップＳ１０２に戻る。
【００６８】
ステップＳ１０４，ステップＳ１０５：所定の追従距離ＤＰを不図示のＲＡＭに設定し（ステップＳ１０４）、自車速Ｖを検出する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
ステップＳ１０７：追従距離ＤＰ、検出した車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、当該追従距離ＤＰを維持して先行車両に追従走行するための目標加速／減速度を、一般的な手法により算出する。
【００７０】
ステップＳ１０８〜ステップＳ１１１：ステップＳ１０７で算出した目標加速／減速度に応じて、変速機制御装置１６に設定する制御量を算出し（ステップＳ１０８）、その算出した制御量によって自動変速機１７を制御する（ステップＳ１０９）と共に、スロットル制御装置１４に設定する制御量（スロットル開度）を算出し（ステップＳ１１０）、その算出した制御量によってスロットルアクチュエータ１５を制御する（ステップＳ１１１）。
【００７１】
ステップＳ１１２：追従走行キャンセルスイッチ１３がオンに操作されたかを判断し、ＹＥＳ（スイッチ１３がオン）のときにはステップＳ１０１に戻る。
【００７２】
ステップＳ１１３：ステップＳ１１２の判断でＮＯ（スイッチ１３がオフ）のときには、今回の制御周期における制御処理を行なううちにドライバが改めて追従設定スイッチ１１をオンに操作し、所望する追従状態が再設定されたかを判断し、ＮＯ（スイッチ１１の操作無し）のときには、現在までの設定状態における制御を継続すべくステップＳ１０４に戻る。一方、この判断でＹＥＳ（スイッチ１１が操作された）ときには、ステップＳ１０１に戻る。
【００７３】
尚、追従走行制御装置１０は、追従走行開始スイッチ１２がオンに操作された状態において、上述したステップＳ１０４からステップＳ１１３の判断がＮＯで再びステップＳ１０４に戻る制御を繰り返しているときに、上述した追従状態信号を１（追従中）に設定し、追従走行キャンセルスイッチ１３がオンに操作されたとき、及び追従設定スイッチ１１がオンに操作されても車間距離ＤＡが追従走行が可能な範囲外のときには、追従状態信号を０（フリー走行中）に設定する。
【００７４】
図１４は、本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００７５】
同図において、ステップＳ５１：追従走行制御装置１０から入力された追従状態信号に基づいて、車両１００が先行車両に追従して走行しているか否か、例えば追従設定スイッチ１１がオンか否かを判断し、ＮＯのとき（非追従走行中のとき）にはステップＳ５４に進む。
【００７６】
ステップＳ５２：ステップＳ５１の判断でＹＥＳのとき（追従走行中のとき）には、追従走行制御装置１０から入力された車間距離ＤＡ（車間距離センサ４の検出結果）が、予めＲＯＭ１０３に格納されているヘッドライトの所定の照射距離より大きいか否かを判断し、ＹＥＳのとき（照射範囲外のとき）にはステップＳ５４に進む。
【００７７】
ステップＳ５３：ステップＳ５２の判断でＮＯのとき（照射範囲内のとき）には、前方に障害物が存在する可能性は低く、表示画像の表示態様を規制、即ち第１の実施形態において処理フラグＬ１からＬ３を用いて行った表示オフや切り替え等を同様に行なうことにより、ドライバの視覚への負担を軽減すべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３の少なくとも１つのフラグを規制を指示する状態に設定し、映像変換モジュール５２及び／または映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００７８】
ステップＳ５４：車両１００が追従走行を行っていないとき、または先行車両がヘッドライトの照射範囲（例えば４０Ｍから５０Ｍ程度）に存在しないときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表示態様の規制は行わない状態に設定し、映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。
【００７９】
このように、本実施形態における表示装置によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い追従走行中のときには、撮像画像の表示態様が規制されるため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００８０】
＜第２の実施形態の変形例１＞
上述したステップＳ５２においては、車間距離ＤＡを所定値と比較すべくヘッドライトの照射距離を採用したが、本変形例では、当該所定値を、自車速Ｖに応じて決定する。即ち、本変形例では、検出した車間距離ＤＡとの比較の対象となる所定値として車間距離Ｄｒｅｆ（ｍ）を、例えば、
車間距離ｒｅｆ（ｍ）＝自車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）×３６００／１０００×車頭時間２（秒），
なる式により求める。ここで、車頭時間とは、自車両が先行車両に追従走行している状態において、その自車両が、現時点において自車両が位置する場所から、その時点で先行車両が位置する場所まで到達するまでに要する走行時間である。一般に、車頭時間が２秒程度であるような走行状態においては、自車両と先行車両との間に新たに障害物が存在することになる可能性は低いことが知られている。
【００８１】
そこで、本変形例では、上記の計算式によって自車速Ｖに応じた車間距離Ｄｒｅｆを算出し、その算出した車間距離Ｄｒｅｆよりも現在の車間距離ＤＡのほうが短いときには、前方の先行車両との間に障害物が存在することになる可能性は低いと判断し、表示画像の表示態様を規制する。このため、上記の数式、或いは当該数式に相当する図１５に示す特性を有するルックアップテーブルを予め記憶しておき、ステップＳ５２において現時点における自車速Ｖに応じて車間距離Ｄｒｅｆを当該所定値として求める。このような本変形例によっても、上記の実施形態と同様な効果が得られる。
【００８２】
＜第２の実施形態の変形例２＞
本変形例では、上述した第２の実施形態に係る表示装置の装置構成を基本として、先行車両への追従走行状態を、路車間通信機１８から入手した情報により判断する場合を説明する。
【００８３】
図１６は、本発明の第２の実施形態の変形例２において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図であり、図１２と異なるのは、表示制御モジュール５１が、路車間通信機１８から入力される隊列走行中（即ち、追従走行中）を表わす信号（１は追従走行、０は非追従走行を表わす）の状態により判断する点が異なる。即ち、表示制御モジュール５１は、路車間通信信号が１のときには、前方に障害物が存在する可能性が低いと判断して、上述した各実施形態と同様に映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モジュールに対して表示態様の規制を指示し、当該信号が０のときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべくノーマル表示を指示する。
【００８４】
このような本変形例によっても、車両１００の前方に障害物が存在する可能性が低い追従走行中のときには、撮像画像の表示態様が規制されるため、車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更することができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。
【００８５】
尚、上述した各実施形態においては、表示制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアにより実現したが、図５及び図１２に示す表示制御モジュール５１、映像変換モジュール５２、そして映像信号出力モジュール５３の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００８６】
［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態を、図１７及び図１８を参照して説明する。
【００８７】
図１７は、本発明の第３の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図である。
【００８８】
同図において、１０２は、自車両前方の障害物との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等の障害物センサである。１０３は、自車両前方の環境を赤外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カメラである。
【００８９】
１０４は、自車両前方の可視光領域の画像を撮影する可視光カメラ、或いは検出面を自車両前方に向けて配設された照度センサである。１０５は、自車両の現在位置を算出する際に使用するＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号を外部より受信するＧＰＳセンサである。
【００９０】
１０６は、上述した路車間通信機１８と同様の路車間通信機である。１０７は、自車両の車室外の気温を検出する外気温センサである。１０８は、赤外光カメラ１０３により撮影された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等のディスプレイである。ここで、ディスプレイ１０８は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に撮像画像を見ることができる位置（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）に配設すると良い。
【００９１】
１０９は、地図データベースである。１１０は、自車両の舵角を検出する舵角センサである。１１５は、自車両の車速を検出する車速センサである。
【００９２】
１１１は、ディスプレイ１０８への撮像画像の表示モードを操作者が切り替え可能なモード切り替えスイッチである。このスイッチにより選択可能な表示モードには、操作者がマニュアルオン・オフスイッチ１１３をオン状態としている間はディスプレイ１０８に赤外光カメラ１０３による撮像画像を加工せずにそのまま表示させるマニュアルモードと、モード切り替えスイッチ１１１にてオートモードが選択された場合に、後述する表示制御処理に従って、例えば縮小画像をディスプレイ１０８に表示させるオートモードとがある。１１２は、表示制御装置１０１への電源供給を操作者がオン・オフ可能な電源スイッチである。
【００９３】
マニュアルオン・オフスイッチ１１３は、モード切り替えスイッチ１１１にてマニュアルモードが選択されている場合において、操作者がオン状態に設定している間は赤外光カメラ１０３による撮像画像を、加工せずにそのままディスプレイ１０８に表示させるスイッチである。
【００９４】
そして、表示制御装置１０１は、上記の各センサの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検出した各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディスプレイ１０８に赤外光カメラ１０３による撮像画像の表示を制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１０１による表示制御処理は、ＲＡＭ１１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１１０１により実行される。
【００９５】
次に、本実施形態において表示制御装置１０１が行う具体的な表示制御処理について説明する。
【００９６】
図１８は、第３の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【００９７】
同図において、ステップＳ２０１：モード切り替えスイッチ１１１の操作状態を検出することにより、マニュアルモードが選択されているか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（マニュアルモード）のときにはステップＳ２０２に進み、ＮＯ（オートモード）のときにはステップＳ２０５に進む。
【００９８】
ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４：マニュアルモードが選択されている現在の状態において、マニュアルオン・オフスイッチ１１３がオンに設定されているか否かを判断し、この判断でＮＯ（当該スイッチ１１３：オフ）のときにはディスプレイ１０８への撮像画像の表示を停止させ（ステップＳ２０３）、ＹＥＳ（当該スイッチ１１３：オン）のときには、赤外光カメラ１０３の撮影画像（即ち、後述するオートモードにおける加工が施されていない赤外線画像：図４の表示例参照）のディスプレイ１０８への表示を、開始または継続させる（ステップＳ２０４）。
【００９９】
ステップＳ２０５：オートモードが選択されている現在の状態において、可視光カメラ（照度センサ）１０４の出力信号に相当するデータに基づいて、対向車のヘッドライト（ヘッドランプの照射光）に自車両が照射されていることを検出する。ここで、対向車のヘッドライトを検出する具体的な方法について説明する。
【０１００】
（１）可視光カメラにより撮影した画像を使用する場合：自車両前方を撮影可能に配設した可視光カメラによって撮影を行う。このとき、当該可視光カメラのレンズの絞り設定は、周囲の環境に応じて自動調整が行われるのではなく、対向車のヘッドライトが入射したことを検出すべく、一般的な明るさのヘッドライトよりも明るい光だけが検出されるような絞り設定とする必要が有る。そして、当該可視光カメラにより撮影した画像信号を一般的な手法によって適当なしきい値を用いて２値化し、その２値化された画像（２値化画像）に含まれる明るい画像の面積（画素数）を計数する。そして、その計数の結果が予め設定した所定値より大きなときには対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば良い。
【０１０１】
（２）照度センサによる検出信号を使用する場合：自車両前方に検出面を向けて配設された照度センサにより照度検出を行い、その検出結果が所定の明るさより大きなときには、対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば良い。
【０１０２】
尚、前記の可視光カメラまたは照度センサを利用する方法において、検出した入射光が対向車のヘッドライトによるものであるか否かの検出確度を向上させるためには、ＧＰＳセンサ１０５等より入手可能な時刻情報を判断要素に加えることにより、対向車がヘッドランプを点灯させるであろう時刻（夜間の時間帯）を限定すると良い。また、昼間においても、ＧＰＳセンサ１０５及び地図データベース１０９を用いて検出した自車両の現在位置がトンネル内のときには、対向車がヘッドランプを点灯させるであろう時刻として判断要素に加えると良い。
【０１０３】
ステップＳ２０６：ステップＳ２０５の検出処理において、対向車のヘッドライトが検出されたか否かを判断し、この判断でＹＥＳのとき（ヘッドライト有りのとき）にはステップＳ２０７に進み、ＮＯのとき（ヘッドライト無しのとき）にはステップＳ２０８に進む。
【０１０４】
ステップＳ２０７：ステップＳ２０６にて対向車のヘッドライトが検出されており、自車両のドライバはそのヘッドライトによって前方の状況を認識し難い状況であると判断できる。そこで、本ステップでは、赤外光カメラ１０３により撮影された画像を、ディスプレイ１０８に、加工せずにそのままの表示態様（図４の表示例参照）で表示する、或いは、アウトラインを強調する、表示輝度を高める等の一般的な画像処理を施すことによって強調表示し、リターンする。
【０１０５】
ステップＳ２０８：ステップＳ２０６にて対向車のヘッドライトは検出されていない状態であるため、ドライバは自車両前方を肉眼によって十分認識できると判断でき、この場合は、ドライバの視覚に対する負担を軽減すべくディスプレイ１０８への撮像画像の表示を停止する、或いは、図４の通常表示例に対する縮小表示例である図１１の如く縮小表示し、リターンする。尚、ステップＳ２０７にて強調表示を行う場合には、本ステップでは図４の如く通常表示に戻しても良い。
【０１０６】
このように、本実施形態によれば、対向車のヘッドライトが自車両において検出されないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるたため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、ヘッドライトが検出されたときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１０７】
［第４の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第４の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１０８】
図１９は、第４の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１０９】
同図において、ステップＳ２１１からステップＳ２１４、ステップＳ２１８、そしてステップＳ２１９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１１０】
ステップＳ２１５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータ、または路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータを読み込む。
【０１１１】
ステップＳ２１６：ステップＳ２１５にて読み込んだデータに基づいて、自車両の前方に人間が存在するか否かの検出処理を行う。ここで、前方に人間が存在するか否かを検出する具体的な方法について説明する。
【０１１２】
（１）センサ出力信号を使用する場合：舵角センサ１１０及び車速センサ１１５の各センサの出力信号に相当するデータを読み込み、一般的な手法により、自車両の進行路（当該自車両がこれから進行するであろう経路）を算出すると共に、その算出した進行路上を、障害物センサ１０２により検出した人間が当該進行路と直交する方向に移動しているか否かを判断する。
【０１１３】
尚、上記の進行路の推測方法については、例えば本願出願人による先行する特開平１０−１００８２０号により現在では公知であるため、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【０１１４】
また、障害物センサ１０２により検出した障害物が人間であるか、或いはガードレール等の他の障害物であるかの判断についても、特開平１０−１００８２０号に開示されているように、検出した障害物の、自車両の進行路に対する移動速度（横移動速度）が所定のしきい値を越え、且つ当該障害物を構成する測定点として障害物センサ１０２が検出した複数のポイントまでの検出結果（距離）の車幅方向（当該進行路と直交する方向）のばらつきが所定値より小さいときには人間であると判断し、ばらつきが大きなときには他の障害物であると判断すれば良い。
【０１１５】
（２）路車間通信機の受信信号を使用する場合：道路側に設けられた機能により、道路の周辺に設けられたカメラ等のセンサによって道路をスキャンし、そのスキャンにより、当該道路を進行する車両とは異なる大きさ、移動速度、或いは移動方向の対象物を検出したときには、その対象物は人間と判断し、その旨を表わす信号を、当該道路の周辺に配設した送信機から送出する。一方、車両においては、路車間通信機１０６によって当該送信機から送出された信号を受信することにより、前方に人間が存在するか否かを認識すれば良い。
【０１１６】
ステップＳ２１７：ステップＳ２１６の検出処理の結果がＹＥＳ（前方に人間有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２１８に進み、ＮＯ（前方に人間無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２１９に進む。
【０１１７】
このように、本実施形態によれば、前方に人間が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、前方に人間が存在するときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１１８】
［第５の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第５の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１１９】
図２０は、第５の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１２０】
同図において、ステップＳ２２１からステップＳ２２４、ステップＳ２２８、そしてステップＳ２２９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１２１】
ステップＳ２２５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。
【０１２２】
ステップＳ２２６：人間の輻射熱に対応する温度幅を設定する。即ち、人間が輻射する熱は、一般にある温度範囲内にあり、その温度範囲は、外気温に応じて変化することが知られている。そこで、本ステップでは、外気温センサ１０７により検出された外気温に応じて予めＲＯＭ１１０３に基本値として記憶している人間の輻射熱の温度幅を設定すると共に、その設定された基本値を、ＧＰＳセンサ１０５により検出可能な日付・時刻情報に応じて（例えば、冬季には低めに、夏季は高めに補正すると共に、外気温が最も上昇する午後２時前後の時間帯には他の時間帯と比較して高めに補正する等）補正する。
【０１２３】
ステップＳ２２７：赤外光カメラ１０３による撮像画像の中に、ステップＳ２２６にて設定した温度範囲の熱源が存在するか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（人間に相当する熱源有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２２８に進み、ＮＯ（人間に相当する熱源無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２２９に進む。
【０１２４】
このように、本実施形態によれば、まず、人間の輻射熱を検出したか否かによって自車両前方の人間の有無を判断し、その判断の結果、前方に人間が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、前方に人間が存在するときには、表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１２５】
［第６の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第６の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２６】
図２１は、第６の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１２７】
同図において、ステップＳ２３１からステップＳ２３４、ステップＳ２３７、そしてステップＳ２３８は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１２８】
ステップＳ２３５：少なくとも路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータを読み込む。また、後述するより実用的な処理のためには、更に、図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータも読み込むと良い。
【０１２９】
ステップＳ２３６：ステップＳ２３５にて読み込んだ路車間通信機１０６による受信信号に相当するデータに横断歩道が存在する旨を表わすデータが含まれているか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（横断歩道有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２３７に進み、ＮＯ（横断歩道無し）のときには表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２３８に進む。
【０１３０】
但し、前記のステップＳ２３６では、路車間通信機１０６が外部より受信信号を受信できれば、自車両の後方や、例えば自車両前方の１ｋｍ程度に遠く離れた位置に存在する横断歩道を検出したときにも、ステップＳ２３７にて通常表示または強調表示が行われてしまい、ドライバに違和感を与えることも予想される。
【０１３１】
そこで、好適な実施形態としては、路車間通信機１０６による受信信号によって横断歩道が存在すると判断したときには、ＧＰＳセンサ１０５の出力信号に相当するデータに基づいて一般的な手法により自車両の現在位置を検出し、その検出した現在位置の前方に当該横断歩道が存在するか後方に存在するかを判断すると共に、その判断により当該横断歩道が現在位置より前方に存在するときには、その現在位置と、当該横断歩道の位置との距離Ｄを算出する。このとき、検出した自車両の現在位置に対してどの方向が前方になるかは、不図示のナビゲーションユニットから入手可能な経路誘導路、或いは、車速センサ１１５により検出される車速と舵角センサ１１０により検出される操舵角とに基づいて算出可能な進行路等のデータにより判断すれば良い。そして、算出した距離Ｄと所定距離ＤＰとの比較を行い、距離Ｄが所定距離ＤＰより短いときには、ステップＳ２３７にて通常表示または強調表示を行い、距離Ｄが所定距離ＤＰより長いときには、ステップＳ２３８にて撮像画像の表示を停止するまたは縮小表示を行うと良い。また、この場合には、車速センサ１１５により検出した車速に応じて所定距離ＤＰを設定する（即ち、車速が速いほど所定距離ＤＰを大きく設定する）と良い。
【０１３２】
このように、本実施形態によれば、まず、自車両前方に横断歩道が存在するか否かを判断し、その判断の結果、横断歩道が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、横断歩道が存在するときには、その横断歩道を横断する歩行者をドライバが認識し易いように表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【０１３３】
［第７の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第７の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３４】
図２２は、第７の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１２がオンの期間にＣＰＵ１１０１が実行するソフトウエアの手順を示す。
【０１３５】
同図において、ステップＳ２４１からステップＳ２４４、ステップＳ２４８、そしてステップＳ２４９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるステップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理と同様である。
【０１３６】
ステップＳ２４５：図１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。
【０１３７】
ステップＳ２４６：ステップＳ２４５にて読み込んだデータのうち、車速センサ１１５及び障害物センサ１０２の出力信号に相当するデータに基づいて、自車両と障害物センサ１０２により検出された障害物との相対速度を算出し、その算出した相対速度が自車両と当該障害物とが接近する方向であって、その相対速度の大きさが所定値より大きいときには、当該障害物は対向車であると判断する。
【０１３８】
ステップＳ２４７：ステップＳ２４６にて障害物センサ１０２により検出された障害物が対向車であると判断したときには、通常表示または強調表示を行うべくステップＳ２４８に進み、対向車ではないと判断したときには、撮像画像の表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ２４９に進む。
【０１３９】
このように、本実施形態によれば、障害物センサ１０２により障害物が検出されたときには、まず、その障害物と自車両とが所定の相対速度より速い速度で接近しているか否かを判断し、その判断の結果、接近する速度が所定の相対速度より遅い、或いは当該障害物が自車両から遠ざかっているときには当該障害物を対向車とは認識せずに、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、接近する速度が所定の相対速度より速いため当該障害物を対向車として認識したときには、その対向車をドライバが認識し易いように表示態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における表示装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における表示装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図６】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を用いる場合の映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を用いて映像変換モジュール５２にて行われるソフトウェアを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（上下方向に縮小した場合）。
【図１１】本発明の第１の実施形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（縦横均等に縮小した場合）。
【図１２】本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態における追従走行制御装置による追従制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施形態において表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施形態の変形例１における自車速Ｖと車間距離Ｄｒｅｆとの関係を説明する図である。
【図１６】、本発明の第２の実施形態の変形例２において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図である。
【図１８】第３の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図１９】第４の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２０】第５の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２１】第６の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【図２２】第７の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１，１０１：表示制御装置，
２：撮像装置，
３Ａ，３Ｂ：表示装置，
４：車間距離センサ，
５：車速センサ，
６，１０５：ＧＰＳセンサ，
７：走行環境判定装置，
８，１０９：道路地図データベース，
９：ヨーレートセンサ，
１０：追従走行制御装置，
１１：追従設定スイッチ，
１２：追従走行開始スイッチ，
１３：追従走行キャンセルスイッチ，
１４：スロットル制御装置，
１５：スロットルアクチュエータ，
１６：変速機制御装置，
１７：自動変速機，
１８，１０６：路車間通信機，
１０１，１１０１：ＣＰＵ，
１０２，１１０２：ＲＡＭ，
１０３，１１０３：ＲＯＭ，
１０２：障害物センサ，
１０３：赤外光カメラ，
１０４：可視光カメラ／照度センサ，
１０７：外気温センサ，
１０８：ディスプレイ，
１１０：舵角センサ，
１１１：モード切り替えスイッチ，
１１２：電源スイッチ，
１１３：マニュアルオン・オフスイッチ，
１１５：車速センサ，
Claims (1)
- 車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサと、
前記車間距離センサによって検出された車間距離がヘッドライトの照射距離より小さいときに、車間距離が前記ヘッドライトの照射距離より大きいときと比較して、前記表示器に表示させる画像の表示強度を低減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリアの面積を小さくする表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の表示装置。
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