JP4793638B2 - 車両用歩行者検出装置 - Google Patents
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Description
このように構成された本発明の車両用歩行者検出装置によれば、車外環境に応じた歩行者モデルとのマッチングにより、歩行者か否かの判定を行って、歩行者を検出するので、昼間であっても、遠赤外線による歩行者の検出精度の向上を図ることができる。さらに、歩行者モデルの部位毎に相対的な位置関係を設定してマッチングをとれば、歩行者の検出精度のより一層の向上に寄与することができる。さらに、部位毎の強度分布を比較することにより、容易にマッチングを行うことができる。
このように構成された本発明の車両用歩行者検出装置によれば、車外環境に応じた歩行者モデルとのマッチングにより、歩行者か否かの判定を行って、歩行者を検出するので、昼間であっても、遠赤外線による歩行者の検出精度の向上を図ることができる。さらに、歩行者モデルの部位毎に相対的な位置関係を設定してマッチングをとれば、歩行者の検出精度のより一層の向上に寄与することができる。さらに、ICタグの信号の示す衣服を着用した歩行者モデルを用いてマッチングを行うことができ、歩行者検出精度の向上に寄与することができる。
これらの車外環境の条件により、通常、歩行者の服装や、皮膚温度が異なるので、これらの条件を検出することにより、歩行者の検出精度の向上に寄与することができる。
このように、部位ごとの平均強度を比較することにより、容易にマッチングを行うことができる。
これにより、歩行者検出精度の向上に寄与することができる。
図1のブロック図に、実施形態の車両用歩行者検出装置の構成を示す。図1に示すように、本装置は、車外の遠赤外線画像を撮像する撮像手段としての遠赤外線カメラ1と、車両に搭載され、車外の可視画像を撮像する可視画像撮像手段としての可視カメラ2と、遠赤外線画像に影響を与える車外環境を検出する車外環境検出手段3と、遠赤外線画像の歩行者モデルを車外環境状況と対応付けて記憶した歩行者モデル記憶手段としてのROM4と、出力手段5と、CPU(central processing unit:中央処理装置)6とから構成されている。
なお、図2では、ICタグ受信装置35を構成するICタグ受信用アンテナの配置を示している。
なお、図4に示したフローチャートは、処理の一例に過ぎず、遠赤外線画像撮像処理(S1)及び候補領域抽出処理(S2)と、車外環境検出処理(S3)及び歩行者モデル抽出処理(S4)とは、順序を入れ替えて実行してもよいし、並列に実行してもよい。また、遠赤外線画像撮像処理(S1)を連続的に実行する一方、車外環境検出処理(S3)は、定期的に、或いは、任意の条件下で実行するようにしてもよい。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
近年、製品管理の観点から、衣服にICタグを縫いつけておくことが提案されている。そこで、第2実施形態では、衣服に付けられたICタグの発信する信号を歩行者検出に利用する。衣服に付けられたICタグの発する信号は、例えば、その衣服の素材や形状を特定するコードを含んでいる。このため、その信号を受信することにより、歩行者の着用している衣服の素材等を特定することができる。そして、物体の熱放射のエネルギー及びスペクトル分布は、物体の温度だけでなく、物体の種類によっても定まるので、ICタグの信号により衣服の素材を特定すれば、遠赤外線画像による歩行者検出の精度向上を図ることができる。
ただし、第2実施形態では、歩行者モデル記憶手段としてのROM4に、図7に示すように、遠赤外線画像の歩行者モデルが、ICタグの信号と対応付けて記憶されている。
歩行者モデル抽出部62は、検出された各ICタグの信号に対応する衣服を着用した部位モデルをROM4から抽出し、第1実施形態と同様に遠赤外画像の歩行者モデルを生成する(S4)。そして、上述の第1実施形態と同様にして歩行者を検出する。
2 可視カメラ
3 車外環境検出手段
4 歩行者モデル記憶手段(ROM)
5 出力手段
6 CPU
7 車両
10 遠赤外線画像
11 高温領域
31 外気温センサ
32 日照度センサ
33 時計
34 カレンダー
35 ICタグ受信装置
51 警報装置
52 自動ブレーキ装置
53 ステアリング装置
54 歩行者保護装置(エアバッグ)
61 候補領域抽出部
62 歩行者モデル抽出部
63 歩行者判定部
100A 頭部候補領域
100C 胴体候補領域
100H 腕候補領域
100L 手候補領域
100J 脚部候補領域
100R 足候補領域
A 頭部モデル
C 胴体モデル
H 腕モデル
L 手モデル
J 脚部モデル
R 足モデル
Claims (5)
- 車両に搭載された車両用歩行者検出装置であって、
車外の遠赤外線画像を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段によって撮像された遠赤外線画像から歩行者像を含む可能性がある候補領域を抽出する候補領域抽出手段と、
上記遠赤外線画像に影響を与える車外環境を検出する車外環境検出手段と、
遠赤外線画像の歩行者モデルを車外環境状況と対応付けて記憶した歩行者モデル記憶手段と、
上記車外環境検出手段によって検出された車外環境に対応する歩行者モデルを、上記歩行者モデル記憶手段から抽出する歩行者モデル抽出手段と、
上記候補領域抽出手段によって抽出された候補領域と、歩行者モデル抽出手段によって抽出された歩行者モデルとを対比して、候補領域が歩行者像を含むか否かを判定することにより、歩行者を検出する歩行者判定手段と、
を備え、
上記歩行者モデル記憶手段に記憶された歩行者モデルは、歩行者の部位毎の部位モデルにより構成され、各部位モデルは、相対的な位置関係が設定され、
上記歩行者判定手段は、部位モデルに設定された相対的な位置関係に応じて、候補領域から各部位に対応する部位別候補領域を抽出し、部位別候補領域ごとに、対応する部位モデルとの一致度を判定し、
上記歩行者モデル記憶手段に記憶された歩行者モデルは、歩行者の部位毎の部位モデルにより構成され、各部位モデルは、相対的な位置関係が設定され、
上記歩行者モデル記憶手段は、歩行者モデルの部位モデルごとに、各部位モデルの範囲内における遠赤外線強度の位置による変化を示した遠赤外線強度分布を記憶し、
上記歩行者判定手段は、上記部位別候補領域ごとに、遠赤外線強度分布を求め、部位モデルの遠赤外線強度分布との一致度を判定する
ことを特徴とする車両用歩行者検出装置。 - 車両に搭載された車両用歩行者検出装置であって、
車外の遠赤外線画像を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段によって撮像された遠赤外線画像から歩行者像を含む可能性がある候補領域を抽出する候補領域抽出手段と、
上記遠赤外線画像に影響を与える車外環境を検出する車外環境検出手段と、
遠赤外線画像の歩行者モデルを車外環境状況と対応付けて記憶した歩行者モデル記憶手段と、
上記車外環境検出手段によって検出された車外環境に対応する歩行者モデルを、上記歩行者モデル記憶手段から抽出する歩行者モデル抽出手段と、
上記候補領域抽出手段によって抽出された候補領域と、歩行者モデル抽出手段によって抽出された歩行者モデルとを対比して、候補領域が歩行者像を含むか否かを判定することにより、歩行者を検出する歩行者判定手段と、
を備え、
上記歩行者モデル記憶手段に記憶された歩行者モデルは、歩行者の部位毎の部位モデルにより構成され、各部位モデルは、相対的な位置関係が設定され、
上記歩行者判定手段は、部位モデルに設定された相対的な位置関係に応じて、候補領域から各部位に対応する部位別候補領域を抽出し、部位別候補領域ごとに、対応する部位モデルとの一致度を判定し、
上記車外環境検出手段は、車外環境として、歩行者の衣服に付けたICタグの発する、衣服の素材及び形状を特定するコードを含む信号を検出し、
上記歩行者モデル記憶手段は、ICタグの発する信号に含まれるコードと、前記コードが示す衣服を着用したときの遠赤外線画像の歩行者モデルの部位モデルとを対応付けて記憶し、
上記歩行者モデル抽出手段は、上記車外環境検出手段によって検出されたICタグの発する信号に含まれるコードに対応する遠赤外線画像の歩行者モデルの部位モデルを、上記歩行者モデル記憶手段から抽出する
ことを特徴とする車両用歩行者検出装置。 - 上記車外環境検出手段は、車外環境として、季節、外気温、日照度、及び時間帯の少なくとも一つを検出する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の車両用歩行者検出装置。 - 上記歩行者モデル記憶手段に記憶された歩行者モデルは、歩行者の部位毎の部位モデルにより構成され、各部位モデルは、相対的な位置関係が設定され、
上記歩行者モデル記憶手段は、歩行者モデルの部位モデルごとに、遠赤外線平均強度を記憶し、
上記歩行者判定手段は、部位別候補領域ごとに、遠赤外線平均強度を求め、部位モデルとの一致度を判定する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両用歩行者検出装置。 - 車両に搭載され、車外の可視画像を撮像する可視画像撮像手段を更に備え、
上記歩行者判定手段は、上記候補領域について、可視画像による歩行者検出を行う
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両用歩行者検出装置。
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