JP7056458B2 - 認識処理装置、認識処理方法及び認識処理プログラム - Google Patents
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Description
まずは、本実施の形態に係る認識処理装置を備えた認識システムの構成について説明する。
認識システム1は、車両において用いられるシステムであり、認識処理装置10、遠赤外線カメラ20、可視光カメラ30、辞書データ記憶装置40、表示装置50などを備える。
なお、本実施の形態に係る認識システム1では、遠赤外線映像、可視光映像の両方を用いて他車両及び人物を検出するときは、事前にキャリブレーションなどによりこれらの映像における被写体位置の対応関係を明確にしておくことが望ましい。
表示装置50は、認識処理装置10の制御に従い、映像を表示して自車両の運転者に通知する。
他車両検出部12は、辞書データ記憶装置40から読み出した車両検出辞書を用いて、遠赤外線映像又は可視光映像から自車両周辺の他車両を検出する。
熱検出部13は、自車両周辺で駐停車している他車両の遠赤外線映像、すなわち、熱画像における熱分布から、当該他車両の動作に基づく放熱を検出する。
通知制御部15は、検出した人物に関する情報を音声により自車両の運転者に通知するための制御を行う。音声は認識処理装置10から出力されても良いし、表示装置50など認識システム1内外の装置から出力されても良い。
なお、認識処理装置10の一部の構成については、通信手段を介して接続される認識システム1外の装置など(図示せず)を代用しても良い。例えば、他車両検出部12、人物検出部14については、通信手段を介して接続される認識システム1外の認識サーバを代用しても良い。
上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、認識処理装置10に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。
図2は、本実施の形態に係る認識処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
認識システム1が動作を開始すると、遠赤外線カメラ20、可視光カメラ30が自車両の進行方向、例えば、自車両の前方の遠赤外線映像、可視光映像を撮影し、映像取得部11がこれらの映像を取得する(ステップS10)。なお、遠赤外線映像、可視光映像の撮影は、自車両が走行しているとき、駐停車しているときのいずれにおいても可能である。
そして、他車両を検出したかを判定し(ステップS30)、他車両を検出したとき(ステップS30のYes)には、当該他車両が駐停車しているかを判定する(ステップS40)。
例えば、検出した他車両とその周囲の物体(路面、建造物など)との位置関係が一定であるときは、当該他車両は停止していると判定する。
なお、検出した他車両が対向車である場合、特に、車道中央線がないような道路環境における対向車についても、同様に判定をすることができる。
図3、4は、本実施の形態に係る遠赤外線画像の熱分布を説明するための図である。図3、4では、図面を分りやすくするために、輝度の高い領域、すなわち、温度の高い領域にハッチングを付している。
また、人物検出部14は、当該他車両の近傍領域を優先的に検出対象領域にして、当該他車両の乗降者を検出した後に(又は、検出しなかった後に)、遠赤外線映像又は可視光映像のフレーム全体又はその一部を検出対象領域にして、歩行者などを検出しても良い。
乗降者、歩行者などを検出したと判定したとき(ステップS90のYes)は、通知制御部15が音声などにより、自車両の運転者に乗降者などを検出したことを通知し、又は、表示制御部16が表示装置50に乗降者などを検出した旨を表示する(ステップS100)。
このように、本実施の形態に係る認識システム1又は認識処理方法は、映像から検出した他車両からの放熱の有無に基づいて、当該他車両から人物が降車する可能性を見極めて、迅速に当該人物を検出することができる。
また、検出した他車両が動作に基づく放熱をしているか判定する(ステップS60)ときに、当該他車両の温度が高い部分の範囲に基づいて判定しても良い。
また、自車両における利用も、自車両に一部又は全部が搭載されている形態に加えて運搬可能又は後付け可能に自車両に搭載されている形態であっても良い。
また、本実施の形態に係る認識処理装置10は、映像取得部11は可視光カメラ30が自車両の周囲を撮影した第2撮影データを更に取得し、他車両検出部12が第1撮影データから他車両を検出し、人物検出部14が第2撮影データから人物を検出することも可能である。
また、本実施の形態に係る認識処理装置10は、映像取得部11は可視光カメラ30が自車両の周囲を撮影した第2撮影データを更に取得し、他車両検出部12が第2撮影データから他車両を検出し、人物検出部14が第2撮影データから人物を検出することも可能である。
また、本実施の形態に係る認識処理装置10は、熱検出部13が、第1撮影データの他車両に対応する領域の熱分布の範囲から、当該他車両の動作に基づく放熱を検出することも可能である。
10 認識処理装置(制御装置)
11 映像取得部
12 他車両検出部
13 熱検出部
14 人物検出部
15 通知制御部
16 表示制御部
20 遠赤外線カメラ
30 可視光カメラ
40 辞書データ記憶装置
50 表示装置
200、300 他車両
Claims (9)
- 遠赤外線カメラが自車両の周囲を撮影した第1撮影データを取得する映像取得部と、
自車両の周囲で駐停車している他車両を検出する他車両検出部と、
前記第1撮影データの前記他車両に対応する領域の熱分布から、前記他車両の動作に基づく放熱を検出する熱検出部と、
前記他車両の動作に基づく放熱を検出していないときは、前記第1撮影データの全体に対して人物検出辞書を用いた人物認識を行い、前記他車両の動作に基づく放熱を検出したときに、前記他車両近傍に対して乗降者検出辞書を用いた人物認識を優先的に実行して人物を検出する人物検出部と
を備える認識処理装置。 - 前記他車両検出部は、前記第1撮影データから前記他車両を検出し、
前記人物検出部は、前記第1撮影データから前記人物を検出する
請求項1記載の認識処理装置。 - 前記映像取得部は、可視光カメラが自車両の周囲を撮影した第2撮影データを更に取得し、
前記他車両検出部は、前記第1撮影データから前記他車両を検出し、
前記人物検出部は、前記第2撮影データから前記人物を検出する
請求項1記載の認識処理装置。 - 前記映像取得部は、可視光カメラが自車両の周囲を撮影した第2撮影データを更に取得し、
前記他車両検出部は、前記第2撮影データから前記他車両を検出し、
前記人物検出部は、前記第1撮影データから前記人物を検出する
請求項1記載の認識処理装置。 - 前記映像取得部は、可視光カメラが自車両の周囲を撮影した第2撮影データを更に取得し、
前記他車両検出部は、前記第2撮影データから前記他車両を検出し、
前記人物検出部は、前記第2撮影データから前記人物を検出する
請求項1記載の認識処理装置。 - 前記熱検出部は、前記第1撮影データの前記他車両の動作によって発熱する領域の熱分布から、前記他車両の動作に基づく放熱を検出する、
請求項1乃至請求項5のいずれか1項記載の認識処理装置。 - 前記人物検出部が前記人物を検出したときに、自車両の運転者に前記人物を検出したことを通知する通知制御部を更に備える
請求項1乃至請求項6のいずれか1項記載の認識処理装置。 - 遠赤外線カメラが自車両の周囲を撮影した第1撮影データを取得するステップと、
自車両の周囲で駐停車している他車両を検出するステップと、
前記第1撮影データの前記他車両に対応する領域の熱分布から、前記他車両の動作に基づく放熱を検出するステップと、
前記他車両の動作に基づく放熱を検出していないときは、前記第1撮影データの全体に対して人物検出辞書を用いた人物認識を行い、前記他車両の動作に基づく放熱を検出したときに、前記他車両近傍に対して乗降者検出辞書を用いた人物認識を優先的に実行して人物を検出するステップと
を有する認識処理方法。 - コンピュータに、
遠赤外線カメラが自車両の周囲を撮影した第1撮影データを取得する手順と、
自車両の周囲で駐停車している他車両を検出する手順と、
前記第1撮影データの前記他車両に対応する領域の熱分布から、前記他車両の動作に基づく放熱を検出する手順と、
前記他車両の動作に基づく放熱を検出していないときは、前記第1撮影データの全体に対して人物検出辞書を用いた人物認識を行い、前記他車両の動作に基づく放熱を検出したときに、前記他車両近傍に対して乗降者検出辞書を用いた人物認識を優先的に実行して人物を検出する手順と
を実行させるための認識処理プログラム。
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