JP2019075776A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 固定された第１のカメラ（１０２ａ、１０２ｂ）に対してパンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラ（１０４）の方向を校正する方法であって、
   固定された第１のカメラ（１０２ａ、１０２ｂ）によって捕えられる光景の概観画像（４０２）を受信すること（Ｓ０２）と、
   ＰＴＺカメラ（１０４）を第１の方向に向けること（Ｓ０４）と、
   前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第１の方向にある時、
   ａ）前記ＰＴＺカメラ（１０４）によって捕えられる前記光景の画像（４０４）を受信するステップ（Ｓ０６ａ）であって、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）の視野は一部分が前記概観画像（４０２）の視野と部分的に一致する、ステップ、
   ｂ）前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記光景の前記画像（４０４）において第１の特徴のセット（４０８）を特定するステップ（Ｓ０６ｂ）、
   ｃ）前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における前記第１の特徴のセット（４０８）を前記概観画像（４０２）における第２の特徴のセット（４１０）と関連付けるように前記第１の特徴のセット（４０８）または前記第１の特徴のセット（４０８）のサブセットを前記概観画像（４０２）において局所化するステップ（Ｓ０６ｃ）、
   ｄ）前記概観画像（４０２）における前記第２の特徴のセット（４１０）の位置データを記録するステップ（Ｓ０６ｄ）、および
   ｅ）前記第１の特徴のセット（４０８）および前記第２の特徴のセット（４１０）に基づいて、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）と前記概観画像（４０２）との間のマッピングを定め、かつ前記マッピングの品質を算出するステップ（Ｓ０６ｅ）、を行うことと、
   前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第１の方向を、前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第１の方向に向けられる時に記録される前記第２の特徴のセット（４１０）の前記位置データと相関させることによって前記ＰＴＺカメラ（１０４）の第１の校正（Ｓ０８）を行うことと、
   前記マッピングの前記品質が第１の閾値を下回る場合、
   前記ＰＴＺカメラ（１０４）を第２の方向に向け直し、
   前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第２の方向にある時ステップａ）〜ｄ）を行い（Ｓ１６）、および
   前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第２の方向を、前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第２の方向に向けられる時に記録される前記第２の特徴のセット（４１０）の位置データと相関させることによって前記ＰＴＺカメラ（１０４）の第２の校正を行うこと（Ｓ２０）と、を含む方法において、
   ステップｅ）は、定められた前記マッピングを使用することによって、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における物体（４１２）を前記概観画像（４０２）にマッピングすることをさらに含み、前記マッピングの前記品質を算出することは、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における前記物体（４１２）の外観と、前記概観画像（４０２）に対するマッピング後の前記物体（４１４）の外観との間の類似性を算出することを含むことを特徴とする、方法。
2. 前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第２の方向にある時にステップｅ）を行うことをさらに含み、前記ＰＴＺカメラの第２の校正を行うステップ（Ｓ２０）は、前記ＰＴＺカメラが前記第２の方向にある時にステップｅ）において算出された前記マッピングの前記品質が前記第１の閾値以上であるという条件（Ｓ１８）で行われる、請求項１に記載の方法。
3. ステップｅ）において算出された前記マッピングの前記品質が前記第１の閾値以上になるまで、前記ＰＴＺカメラをさらなる方向に向け直し続け、かつステップａ）〜ｅ）を繰り返すことをさらに含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記概観画像（４０２）における特徴の密度が第２の閾値を超えるような前記概観画像（４０２）におけるある領域（４０６）を特定することと、前記第２の方向に向けられる時に前記ＰＴＺカメラ（１０４）によって捕えられる画像が前記概観画像（４０２）における特定される前記領域（４０６）を包含するように、前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第１の校正に基づいて前記第２の方向を選択することと、をさらに含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第２の方向に向けられる時に前記ＰＴＺカメラによって捕えられる画像が前記概観画像（４０２）の中央を包含するように、前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第１の校正に基づいて前記第２の方向を選択することをさらに含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記類似性を算出する前に、前記ＰＴＺカメラ（１０４）によって捕えられる前記画像（４０４）における前記物体（４１２）の前記外観は前記第１のカメラ（１０２ａ、１０２ｂ）のレンズ系の性質に基づいて調節される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記第１の閾値は、前記第１の閾値が前記概観画像（４０２）の中央から離れるにしたがって減少するように、前記第２の特徴のセット（４１０）の前記位置データに左右される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
8. 物体（４１２、４１４）の前記外観は、前記物体のサイズおよび前記物体の幾何学的形状のうちの少なくとも１つである、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記ＰＴＺカメラ（１０４）によって捕えられる前記画像における前記物体（４１２）は、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）の周辺部に対応する、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 特徴（４０８、４１０）は、前記光景の捕えられた画像におけるエッジまたはコーナーのうちの少なくとも１つを含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記第１のカメラ（１０２ａ）に対する既知の位置および方向を有する固定された第２のカメラ（１０２ｂ）を使用して、前記光景のさらなる概観画像を捕えることと、前記第１のカメラ（１０２ａ）の前記第１の校正または前記第２の校正、および、前記第１のカメラ（１０２ａ）に対する前記第２のカメラ（１０２ｂ）の既知の位置および方向に基づいて、前記第２のカメラ（１０２ｂ）によって捕えられる前記光景の前記さらなる概観画像に対して前記ＰＴＺカメラ（１０４）を校正することと、をさらに含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 光景の概観画像（４０２）を捕えるために配置される固定された第１のカメラ（１０２ａ）と、
    前記固定された第１のカメラ（１０２ａ）と別個であるパンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラ（１０４）と、
    前記第１のカメラ（１０２ａ）および前記ＰＴＺカメラ（１０４）に動作可能に接続されるコントローラ（１０６）であって、ＰＴＺカメラ（１０４）を第１の方向に向けるように、および、前記ＰＴＺカメラが前記第１の方向にある時、
    ａ）前記光景の画像（４０４）を捕らえるように前記ＰＴＺカメラ（１０４）を制御するステップであって、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）の視野は一部分が前記概観画像（４０２）の視野と部分的に一致する、ステップ、
    ｂ）前記ＰＴＺカメラ（１０４）によって捕えられる前記光景の前記画像において第１の特徴のセット（４０８）を特定するステップ、
    ｃ）前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における前記第１の特徴のセット（４０８）を前記概観画像（４０２）における第２の特徴のセット（４１０）と関連付けるように前記第１の特徴のセット（４０８）または前記第１の特徴のセット（４０８）のサブセットを前記光景の前記概観画像（４０２）において局所化するステップ、
    ｄ）前記概観画像（４０２）における前記第２の特徴のセット（４１０）の位置データを記録するステップ、および
    ｅ）前記第１の特徴のセット（４０８）および前記第２の特徴のセット（４１０）に基づいて、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）と前記概観画像（４０２）との間のマッピングを定め、かつ、前記マッピングの品質を算出するステップ、を行うように構成され、
    前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第１の方向を、前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第１の方向に向けられる時に記録される前記第２の特徴のセット（４１０）の前記位置データと相関させることによって前記ＰＴＺカメラ（１０４）の第１の校正を行うように、
    前記マッピングの前記品質が第１の閾値を下回る場合、
    前記ＰＴＺカメラ（１０４）を第２の方向に向け直すように、
    前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第２の方向にある時ステップａ）〜ｄ）を行うように、および
    前記ＰＴＺカメラ（１０４）の前記第２の方向を、前記ＰＴＺカメラ（１０４）が前記第２の方向に向けられる時に記録される前記第２の特徴のセット（４１０）の位置データと相関させることによって前記ＰＴＺカメラ（１０４）の第２の校正を行うようにさらに構成される、コントローラ（１０６）と、を含むシステムにおいて、
    ステップｅ）は、定められた前記マッピングを使用することによって、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における物体（４１２）を前記概観画像（４０２）にマッピングすることをさらに含み、前記マッピングの前記品質を算出することは、前記ＰＴＺカメラによって捕えられる前記画像（４０４）における前記物体（４１２）の外観と、前記概観画像（４０２）に対するマッピング後の前記物体（４１４）の外観との間の類似性を算出することを含むことを特徴とする、システム（１００）。
13. 少なくとも１つのさらなる固定カメラ（１０２ｂ）であって、前記第１のカメラ（１０２ａ）および前記少なくとも１つのさらなる固定カメラ（１０２ｂ）は、前記光景のさまざまな部分を包含する概観画像（２０２ａ、２０２ｂ）を捕えるようにさまざまな方向に向けられる、少なくとも１つのさらなる固定カメラ（１０２ｂ）をさらに含み、前記ＰＴＺカメラ（１０４）は前記第１のカメラ（１０２ａ）および前記少なくとも１つのさらなる固定カメラ（１０２ｂ）に対して装着されることで、前記第１のカメラ（１０２ａ）によって捕えられる概観画像（２０２ａ）と部分的に一致する画像を捕えるように、および、前記少なくとも１つのさらなる固定カメラ（１０２ｂ）によって捕えられる概観画像（２０２ｂ）と部分的に一致する画像を捕らえるように、前記ＰＴＺカメラ（１０４）を向けることができるようにする、請求項１２に記載のシステム。
14. 請求項１２に記載の前記システムの前記コントローラによって実行される時に、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を行うためにコンピュータコード命令が記憶されている非一時的コンピュータ可読媒体。