KR101567359B1 - Ptz 카메라에 대한 자동 캘리브레이션 장치 및 방법 - Google Patents

Ptz 카메라에 대한 자동 캘리브레이션 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동할 수 있도록 하는 자동 캘리브레이션 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치는, PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어부, 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출부, 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출부, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출부 및 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어부를 포함한다.

Description

PTZ 카메라에 대한 자동 캘리브레이션 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PTZ CAMERA AUTOMATIC CALIBRATION}
본 발명은, PTZ 카메라에 대한 자동 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 발명은 고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동할 수 있도록 하는 PTZ 카메라에 대한 자동 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것이다.
CCTV(CCTV: closed-circuit television, 폐쇄 회로 텔레비전, 이하 'CCTV'라 함) 감시 시스템은 최근 범죄수사 분야나 보안 분야, 교통사고 처리 분야 등에서 영상정보를 통해 감시구역의 이상 유무를 판단하는 영상정보 기술의 하나로써, 초기에는 공공장소나 위험장소에 설치되어 범죄를 예방하는 목적으로 주로 사용되어 왔으나, 최근에는 보안관리가 필요한 회사나 도로 등 다양한 장소에 설치되어 사용되고 있다.
일반적으로, PTZ(Pan Tilt Zoom) 카메라는 카메라 설치 후에 사용자가 카메라 렌즈 방향을 자유자재로 저장할 수 있는 카메라로서, PTZ는 Pan(좌우이동), Tilt(상하이동), Zoom(이미지 확대 및 축소)를 의미한다.
이러한, PTZ 카메라는 고정된 방향 감시가 아니라 카메라 설치 후 여러 곳을 감시하는 경우에 사용된다.
상기 PTZ 카메라와 고정 카메라를 통합한 하이브리드 시스템에서는 상기 고정된 카메라로부터의 정보를 기초로 하여 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 것이 필요하다.
다만, 이처럼 PTZ 카메라의 위치를 제어하기 위해서는 고정 카메라의 뷰 포지션을 PTZ 카메라의 파라미터로의 매핑이 필요한데, 종래기술에는 수동적으로만 이루어진다는 문제점이 존재한다. 구체적으로, 고정 카메라의 특정 지점에 PTZ 카메라를 수동으로 위치시키며, 이 때, 수동적으로 픽셀 포지션과, 픽셀 캘리브레이션 파일의 대응하는 PTZ 파라미터를 저장하게 된다.
따라서, 고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 자동적으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동할 수 있도록 하는 자동 캘리브레이션 장치 및 방법이 필요한 실정이다. 관련 기술로는 한국공개특허 제2006-0002674호가 존재한다.
본 발명의 목적은, 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 자동적으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동하는 것을 가능케 하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치는, PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어부, 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출부, 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출부, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출부 및 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어부를 포함한다.
이 때, 상기 최종 위치 제어부에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 저장하는 위치 좌표 저장부를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 대표점 추출부는, 상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점, 우측 경계점, 상측 경계점 및 하측 경계점 중 적어도 하나를 대표점으로 추출할 수 있다.
이 때, 상기 초기 위치 제어부는, 상기 최종 위치 제어부에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 기반으로 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
이 때, 상기 최종 위치 제어부는, 상기 대표점 추출부에 의하여, 추출된 상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점, 우측 경계점, 상측 경계점 및 하측 경계점 중 적어도 하나인 대표점을 중심으로 추출된 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역의 대표점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
이 때, 상기 제 2 뷰 영역 추출부는, SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출할 수 있다.
이 때, 상기 최종 위치 제어부는, 광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법은, PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 방법에 있어서,
초기 위치 제어부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어 단계, 대표점 추출부에 의하여, 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출 단계, 제 1 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출 단계, 제 2 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출 단계 및 최종 위치 제어부에 의하여, 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어 단계를 포함한다.
이 때, 상기 제 2 뷰 영역 추출 단계는, SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출할 수 있다.
이 때, 상기 최종 위치 제어 단계는, 광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 자동적으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치 및 방법의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치에 대하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치 및 방법의 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)는, 초기 위치 제어부(110), 대표점 추출부(120), 제 1 뷰 영역 추출부(130), 제 2 뷰 영역 추출부(140) 및 최종 위치 제어부(150)를 포함하여 구성된다.
보다 구체적으로, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)는, PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어부(110), 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출부(120), 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출부(130), 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출부(140) 및 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어부(150)를 포함한다.
이 때, 상기 최종 위치 제어부(150)에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 저장하는 위치 좌표 저장부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 위치 좌표 저장부(미도시)는 필수적 구성요소는 아니며, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)의 실시예에 따라 선택되지 않을 수 있다.
도 2에 나타난 각 구성부(110, 120, 130, 140, 150)들은 자동 캘리브레이션 장치(100)에서 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시한 것으로, 각 구성부(110, 120, 130, 140, 150)들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성 단위로 이루어짐을 의미하지 않는다.
즉, 각 구성부(110, 120, 130, 140, 150)는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 포함한 것으로 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있고, 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벋어나지 않는 한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
또한, 상기 위치 좌표 저장부(미도시)와 같이, 일부의 구성 요소는 본 발명에서 본질적인 기능을 수행하는 필수적인 구성 요소는 아니고 단지 성능을 향상시키기 위한 선택적 구성 요소일 수 있다.
본 발명은 단지 성능 향상을 위해 사용되는 구성 요소를 제외한 본 발명의 본질을 구현하는데 필수적인 구성부만을 포함하여 구현될 수 있고, 단지 성능 향상을 위해 사용되는 선택적 구성 요소를 제외한 필수 구성 요소만을 포함한 구조도 본 발명의 권리범위에 포함된다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)의 동작에 대하여 살펴보도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치 및 방법의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 고정 카메라(1)와 PTZ 카메라(2)가 구동되는 하이브리드 시스템을 확인할 수 있다.
이 때, 상기 고정 카메라(1)의 뷰(10)가 존재하며, 상기 PTZ 카메라(2)의 뷰(20)도 존재한다. 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)의 초기 위치 제어부(110)에서는 상기 PTZ 카메라의 뷰(20)에 상기 고정 카메라의 뷰(21)가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 기능을 수행한다.
이와 같이, 상기 초기 위치 제어부(110)에 의하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 PTZ 카메라의 뷰(20)에는 상기 고정 카메라의 뷰(21)가 포함된다.
또한, 상기 대표점 추출부(120)는 상기 고정 카메라의 뷰(10)에 대한 중심점(A0)을 대표점으로 추출하는 기능을 수행한다.
이 때, 상기 대표점 추출부(120)는 상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점(A1), 우측 경계점(A2), 상측 경계점(A3) 및 하측 경계점(A4) 중 적어도 하나를 대표점으로 추출할 수 있다.
또한, 상기 제 1 뷰 영역 추출부(130)는 상기 중심점(A0)을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출할 수 있다. 이 때, 상기 제 1 뷰 영역은 상기 고정 카메라의 뷰(10)의 전체 또는 일부가 될 수 있다.
상기 제 1 뷰 영역 추출부(130)에 의하여 상기 제 1 뷰 영역이 추출되면, 상기 제 2 뷰 영역 추출부(140)에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하게 된다.
이 때, 상기 제 2 뷰 영역 추출부(140)는, SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출할 수 있다. 여기서 상기 SURF 알고리즘이라 함은, 여러 개의 영상으로부터의 크기(Scale), 조명(Illumination), 시점(Viewpoint) 등의 환경 변화를 고려하여 환경 변화에 불변하는 특징을 찾는 알고리즘 중 하나로서 일반적으로 성능이 우수하다고 알려진 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘과 견줄만한 성능을 보이면서 동시에 속도를 크게 향상시킨 알고리즘이다.
또한, 상기 제 2 뷰 영역은 상기 PTZ 카메라의 뷰(20)의 일부가 될 수 있으며, 상기 제 2 뷰 영역 추출부(140)에서 제 2 뷰 영역이 추출될 때에는, 상기 제 2 뷰 영역이 상기 PTZ 카메라의 뷰(20)의 중심에 배치되지 않을 수 있다.
따라서, 상기 최종 위치 제어부(150)에서는, 상기 제 2 뷰 영역의 중심점(22)이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 기능을 수행하게 된다.
이 때, 상기 최종 위치 제어부(150)는, 광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
이 때, 상기 위치 좌표 저장부에 의하여, 상기 최종 위치 제어부(150)에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 저장할 수 있음을 상기 설명하였다.
이와 같이, 상기 위치 좌표 저장부에는 상기 중심점을 대표점으로 하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표가 저장되어 있으므로, 상기 초기 위치 제어부(110)는 상기 PTZ 카메라의 초기 위치를 제어함에 있어서, 상기 위치 좌표 저장부에 저장된 데이터를 활용할 수 있게 된다.
또한, 상기 최종 위치 제어부(150)는 상기 대표점 추출부(120)에서 추출된, 다른 대표점인 상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점(A1), 우측 경계점(A2), 상측 경계점(A3) 및 하측 경계점(A4) 중 적어도 하나를 중심으로 추출된 제 1 뷰 영역에 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역의 대표점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있게 되는 것이다.
상기 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)에서는 상기 고정 카메라의 뷰에 대표점을 추출하고 상기 대표점을 기반으로 제 1 뷰 영역과 제 2 뷰 영역을 추출함으로써 상기 PTZ 카메라의 뷰를 상기 고정 카메라의 뷰와 매칭이될 수 있도록, 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있게 되는 것이다.
즉, 처음에는 상기 대표점을 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점으로 상정하여 PTZ 카메라의 위치를 제어하고, 이 때의 PTZ 카메라의 파라미터를 저장하여 저장된 파라미터 정보를 기초로 계속하여 대표점을 추가 함에 따라 더욱 정확하게 PTZ 카메라의 위치를 조절할 수 있게 되는 것이다
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법에 대하여 설명하도록 한다. 상기 설명한바와 같이 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100)와 중복되는 기술 내용에 대한 설명은 생략하도록 한다.
도 4는 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법은 PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 방법에 있어서, 초기 위치 제어부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어 단계(S100)가 진행된다.
상기 초기 위치 제어 단계(S100) 이후에는, 대표점 추출부에 의하여, 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출 단계(S110)가 진행된다.
상기 대표점 추출 단계(S110) 이후에는, 제 1 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출 단계(S120)가 진행되며, 제 2 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출 단계(S130)가 진행된다.
이 때, 상기 제 2 뷰 영역 추출 단계(S130)에서는, SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출할 수 있다.
또한, 상기 제 2 뷰 영역 추출 단계(S130) 이후에는, 최종 위치 제어부에 의하여, 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어 단계(S140)가 진행되어 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 방법이 종료된다.
이 때, 상기 최종 위치 제어 단계(S140)는, 광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어할 수 있다.
상기 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100) 및 방법에 의하면, 고정 카메라 뷰 내부에 지정한 대표점을 기반으로 PTZ 카메라가 고정 카메라의 뷰로 정확하게 이동할 수 있는 장점이 있다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 자동 캘리브레이션 장치(100) 및 방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
100: 자동 캘리브레이션 장치
110: 초기 위치 제어부 120: 대표점 추출부
130: 제 1 뷰 영역 추출부 140: 제 2 뷰 영역 추출부
150: 최종 위치 제어부
1: 고정 카메라 2: PTZ 카메라
10: 고정 카메라의 뷰 20: PTZ 카메라의 뷰

Claims (10)

  1. PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 장치에 있어서,
    상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어부;
    상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출부;
    상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출부;
    상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출부; 및
    광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 최종 위치 제어부에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 저장하는 위치 좌표 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 대표점 추출부는,
    상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점, 우측 경계점, 상측 경계점 및 하측 경계점 중 적어도 하나를 대표점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 초기 위치 제어부는,
    상기 최종 위치 제어부에 의하여 이동된 PTZ 카메라의 위치 좌표를 기반으로 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 최종 위치 제어부는,
    상기 대표점 추출부에 의하여, 추출된 상기 고정 카메라의 뷰의 좌측 경계점, 우측 경계점, 상측 경계점 및 하측 경계점 중 적어도 하나인 대표점을 중심으로 추출된 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역의 대표점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 2 뷰 영역 추출부는,
    SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 장치.
  7. 삭제
  8. PTZ 카메라의 뷰를 고정 카메라의 뷰로 보정하는 캘리브레이션 방법에 있어서,
    초기 위치 제어부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에 상기 고정 카메라의 뷰가 포함되도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 초기 위치 제어 단계;
    대표점 추출부에 의하여, 상기 고정 카메라의 뷰에 대한 중심점을 대표점으로 추출하는 대표점 추출 단계;
    제 1 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 중심점을 기준으로 상기 고정 카메라의 뷰 영역인 제 1 뷰 영역을 추출하는 제 1 뷰 영역 추출 단계;
    제 2 뷰 영역 추출부에 의하여, 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 제 2 뷰 영역 추출 단계; 및
    최종 위치 제어부에 의하여, 광학 플로우 알고리즘을 통하여 상기 제 2 뷰 영역의 중심점이 상기 PTZ 카메라의 뷰 중심으로 이동하도록 상기 PTZ 카메라의 위치를 제어하는 최종 위치 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제 2 뷰 영역 추출 단계는,
    SURF(Speed Up Robust Features) 알고리즘을 통하여 상기 PTZ 카메라의 뷰에서 상기 제 1 뷰 영역에 대응되는 제 2 뷰 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 자동 캘리브레이션 방법.
  10. 삭제
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