JP2017092753A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 対象物と撮像装置が有するレンズとの位置の変化に応じて、前記撮像装置が撮像した画像の部分画像または全体画像について、合焦しているか否かを判定する第１の情報と、前記レンズの位置における前記対象物との合焦状態を示す第２の情報を表示する、
   画像処理装置。
2. 前記部分画像を指定する指定部を備える、
   請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記部分画像は、関心領域、または、ピクセル単位で指定される、
   請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記第１の情報および前記第２の情報は指標値である、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
5. 前記第１の情報は、前記レンズと前記対象物との焦点が合っているときの前記指標値である、
   請求項４に記載の画像処理装置。
6. 前記部分画像について、前記指標値に基づいて合焦しているか否かを表示する合焦表示部を備える、
   請求項４または請求項５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
7. 複数の前記部分画像がすべて合焦している場合に、前記撮像装置に対して、前記複数の前記部分画像により特定される前記対象物に傾きがないと判定し、
   前記複数の前記部分画像の少なくとも１つが合焦していない場合に、前記撮像装置に対して、前記対象物に傾きがあると判定する傾き判定部を備える、
   請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
8. 前記画像を用いて、前記対象物に含まれる物の輪郭を抽出し、前記指標値を算出する指標値算出部を備える、
   請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記指標値は、前記輪郭の輝度の勾配方向における、前記輝度が所定の範囲内となる前記画像上の距離に基づく値である、
   請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記指標値は、前記輪郭の輝度のエッジの幅に基づく値である、
    請求項８に記載の画像処理装置。
11. 前記指標値は、前記輪郭の輝度の勾配方向が複数あるとき、前記勾配方向が一定となる複数の微小な前記距離を総和した値である、
    請求項８に記載の画像処理装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の画像処理装置を備える、
    ロボット。
13. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の画像処理装置と、
    前記画像を撮像する前記撮像装置と、
    ロボットと、
    を備えるロボットシステム。