JP6564682B2 - 対象物検出装置、対象物検出方法、及び、対象物検出プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載され、自車両の周辺に存在する対象物を検出するための対象物検出装置、対象物検出方法、及び、対象物検出プログラムに関する。

近年、車両走行時における安全性を向上させるべく、自車両の周辺に存在する車両や人等の対象物をカメラなどにより撮影し、その撮影画像から対象物を検出して、運転者に知らせることが行われている。例えば、特許文献１には、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置を走行している並走車両が存在する場合に、運転者が並走車両の走行している車線への車線変更を試みても、車線変更を行わせないように警告する車線変更支援装置が記載されている。具体的には、例えば、自車両と並走するレーンを撮影した映像についてオプティカルフローを計算し、その計算に用いた２枚のフレーム間の移動量について投票したヒストグラムを作成する。この時、並走車両がいるときには、ヒストグラム中に鋭いピークが現れるので、精度よく並走車両の有無を検知することができるというものである。

特開２００７−１８２２０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の手法は、自車両と並走車両との間に相対速度がある場合に検出可能なものであり、自車両と並走車両とが相対速度≒０のまま並走している場合には、ヒストグラム上にピークが現れず、検出することができないという問題があった。並走車両は、自車両と速度差なく並走している時には問題がないが、自車両の速度が減速等により変化した瞬間に検出対象に変化する。例えば、自車両が左折のために減速した場合、その瞬間に、並走車両は相対速度を持つことになる。そのため、自車両が減速した瞬間に、アルゴリズム上は並走車両についてオプティカルフローの計算をすることができるが、減速をしてから警告をしていたのでは対応が間に合わず、並走車両を巻きこんでしまう恐れがある。

本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、自車両を追い越していく対象物や自車両と同程度の速度で走行する対象物を検出可能とし、安全性をより向上させることができる対象物検出装置、対象物検出方法、及び、対象物検出プログラムを提供することを目的とする。

本発明の対象物検出装置は、自車両周辺の対象物を検出するものであって、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像の基準点について、基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査手段と、基準画像における基準点が、停止している対象物であるとした場合に、基準点の検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出手段と、基準点から理想移動点への移動方向と、基準点から実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出手段と、基準点から実移動点への移動速度を算出する移動速度算出手段と、角度差算出手段により求めた角度差と、移動速度算出手段により求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布手段と、度数分布手段により求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出手段とを備えたものである。

本発明の対象物検出方法は、自車両周辺の対象物を検出するものであって、 自車両周辺の画像を撮像する撮像ステップと、撮像ステップにより時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像の基準点について、基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査ステップと、基準画像における基準点が、停止している対象物であるとした場合に、基準点の検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出ステップと、基準点から理想移動点への移動方向と、基準点から実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出ステップと、基準点から実移動点への移動速度を算出する移動速度算出ステップと、角度算出ステップにより求めた角度差と、移動速度算出ステップにより求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布ステップと、度数分布ステップにより求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出ステップとを含むものである。

本発明の対象物検出プログラムは、自車両周辺の対象物を検出するものであって、時系列的に撮像された画像のうちの任意の基準画像の基準点について、基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査手段と、基準画像における基準点が、停止している対象物であるとした場合に、基準点の検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出手段と、基準点から理想移動点への移動方向と、基準点から実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出手段と、基準点から実移動点への移動速度を算出する移動速度算出手段と、角度差算出手段により求めた角度差と、移動速度算出手段により求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布手段と、度数分布手段により求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出手段と、としてコンピュータを機能させるものである。

本発明によれば、基準点から理想移動点への移動方向と、基準点から実移動点への移動方向との角度差を算出すると共に、基準点から実移動点への移動速度を算出し、それらについて度数分布を求めるようにしたので、例えば、自車両と速度差なく並走する対象物がある場合には、角度差の絶対値が小さく、移動速度が小さい階級に大きな度数が現れ、自車両を追い越すように近づく対象物がある場合には、角度差の絶対値が大きい階級に大きな度数が現れる。よって、度数分布に基づいて、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出することができる。従って、死角に入り込んだまま、自車両とほぼ同速度で並走する対象物を見つけ出すことができ、安全性をより向上させることができる。また、相対速度を持ってから検出し、警告すると間に合わない可能性のある場所を並走する対象物を見つけることにより、アルゴリズムのロパスト性を向上させることができる。

本発明の一実施の形態に係る対象物検出装置の概略構成を表すブロック図である。 基準画像の基準点及び基準点の検出画像におけるオプティカルフローを説明する図である。 基準画像の基準点及び基準点の理想ベクトルを説明する図である。 角度差と移動速度とに関する３次元ヒストグラムを表す特性図である。 角度差と移動速度とに関する３次元ヒストグラムを表す他の特性図である。 図１に示した対象物検出装置により自車両周辺の対象物を検出するステップを表す流れ図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る対象物検出装置１の概略構成を表すものである。この対象物検出装置１は、自車両周辺の対象物を検出するものであり、例えば、自車両に対して並走又は追い越すように近づく対象物を検出して、自車両の右左折時や車線変更時にその対象物と衝突しないようにするためのものである。

対象物検出装置１は、例えば、自車両に搭載して用いられ、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段１０と、メモリ２１及びＣＰＵ２２などを有する処理部２０と、警告を発する警告手段３０とを備えている。撮像手段１０は、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、ＩＴＶカメラなどのカメラにより構成される。撮像手段１０は、本実施の形態では、例えば、自車両のサイドミラーに視野を後方に向けて取り付けられている。なお、撮像手段１０は、自車両の側方或いはルーフから後方を撮像できる位置であれば何れの位置に取り付けられていてもよい。撮像手段１０は、例えば、Ａ／Ｄ変換器１１を介して処理部２０と接続されており、撮像手段１０により時系列に撮像された複数フレームの画像のデータは、時系列的に連続してＡ／Ｄ変換器１１によりディジタル信号に変換され、処理部２０に送られるようになっている。

処理部２０のメモリ２１には、例えば、対象物検出プログラム２１Ａが格納されている。ＣＰＵ２２は、例えば、メモリ２１に格納された対象物検出プログラム２１Ａの指令を受け、移動位置探査手段２２Ａと、理想位置算出手段２２Ｂと、角度差算出手段２２Ｃと、移動速度算出手段２２Ｄと、度数分布手段２２Ｅと、検出手段２２Ｆとして機能するようになっており、撮像手段１０により撮像された画像のデータを受信すると、対象物検出プログラム２１Ａの指令に従って画像処理を行い、対象物を検出するように設定されている。

移動位置探査手段２２Ａは、例えば、撮像手段１０により時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像における基準点が、基準画像よりも後の検出画像において、実際に移動した実移動点を探すものである。具体的には、例えば、基準画像の基準点が検出画像においてどこに移動したかを示すオプティカルフローを算出するものである。なお、検出画像は、基準画像の次フレームの画像とすることが好ましい。移動位置探査手段２２Ａは、撮像手段１０により撮像された１つの画像を基準画像として、その基準点についてオプティカルフローを算出したのち、その次フレームの画像を次は基準画像として、その基準点についてオプティカルフローを算出するように、順次、基準画像を次フレームの画像に変えながら、基準点のオプティカルフローを算出することが好ましい。

理想位置算出手段２２Ｂは、例えば、基準画像における基準点が、停止している対象物であるとした場合に、基準点の検出画像における理想的な理想移動点を算出するものである。具体的には、例えば、基準画像の基準点が消失点へ向かう理想的な理想ベクトルを算出するものである。この理想ベクトルは、消失点から算出することができ、消失点はオプティカルフローから推定するか、又は、画角、撮像手段１０の位置、撮像手段１０の動く速度等の初期情報から算出することができる。なお、図２及び図３に基準画像の例を示す。図２は、並走する対象物が存在する場合であり、基準点及び基準点の検出画像におけるオプティカルフローを示している。図３は、基準点及び基準点の理想ベクトルを示している。

角度差算出手段２２Ｃは、例えば、基準点から理想位置算出手段２２Ｂにより求めた理想移動点への移動方向と、基準点から移動位置探査手段２２Ａにより求めた実移動点への移動方向との角度差Δθを算出するものである。具体的には、例えば、理想位置算出手段２２Ｂにより求めた理想ベクトルの角度と、移動位置探査手段２２Ａにより求めたオプティカルフローの角度との角度差Δθを算出するものである。例えば、図２に示したように、基準画像に対象物が存在する場合に、対象物が自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走している時には、オプティカルフローは理想ベクトルとほぼ同一方向に小さくでるか、又は、まったくでないので、理想ベクトルの角度とオプティカルフローの角度との角度差Δθはゼロ又はゼロに近くなる。対象物が自車両を追い越すように近づいて来る時には、オプティカルフローは理想ベクトルと反対方向にでるので、理想ベクトルの角度とオプティカルフローの角度との角度差Δθは絶対値で１８０度に近くなる。

移動速度算出手段２２Ｄは、例えば、基準点から移動位置探査手段２２Ａにより求めた実移動点への移動速度ｋ、すなわち基準点の自車両に対する相対速度を算出するものである。基準点の実移動点への移動速度ｋが大きいということは基準点の実移動点への移動量が大きいということであるので、基準点のオプティカルフローは長くなる。よって、基準点の実移動点への移動速度ｋは、例えば、速度の理想ベクトルを事前に算出しておき、その理想ベクトルと比較することにより求めるようにしてもよい。なお、例えば、図２に示したように、基準画像に対象物が存在する場合に、対象物が自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走している時には、基準点の実移動点への移動速度ｋは小さくなる。

度数分布手段２２Ｅは、例えば、角度差算出手段２２Ｃにより求めた角度差Δθと、移動速度算出手段２２Ｄにより求めた移動速度ｋとについて、基準点の度数分布を求めるものである。具体的には、例えば、角度差算出手段２２Ｃにより求めた角度差Δθと、移動速度算出手段２２Ｄにより求めた移動速度ｋとについて、３次元のヒストグラムを作成することが好ましい。

図４及び図５は、作成したヒストグラムの一例を表すものである。図４は、自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走する対象物が存在する場合であり、図５は、自車両を追い越すように近づく対象物が存在する場合である。図４に示したように、自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走する対象物が存在する場合には、例えば、角度差Δθが絶対値で１５０度よりも小さく、移動速度ｋが路面の速度よりも小さい範囲に、所定以上の度数を有する階級が現れる。また、図５に示したように、自車両を追い越すように近づく対象物が存在する場合には、例えば、角度差Δθが絶対値で１５０度以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級が現れる。なお、図４において、角度差Δθが０度付近、移動速度ｋが２５ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈに大きな度数が表れているのは路面であり、図５において、角度差Δθが０度付近、移動速度ｋが２０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈに大きな度数が表れているのは路面である。

検出手段２２Ｆは、例えば、度数分布手段２２Ｅにより求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出するものである。例えば、度数分布手段２２Ｅにより求めた度数分布に所定以上の度数を有する階級がある場合に、その階級に応じ、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物が存在することを検出することが好ましい。

具体的には、例えば、度数分布において、角度差Δθが絶対値で所定の角度差設定値よりも小さく、移動速度ｋが路面の速度よりも小さく、移動速度ｋと路面の速度との差が所定の速度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合に、自車両に対して並走する対象物が存在すると判断することが好ましい。また、例えば、度数分布において、角度差Δθが絶対値で所定の角度差設定値以上であり、移動速度ｋと路面の速度との差が所定の速度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合に、自車両に対して追い越すように近づく対象物が存在すると判断することが好ましい。

ここで、角度差設定値は、例えば、１３０度以上１７０度以下の範囲内で設定することが好ましい。対象物が自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走している時には、角度差Δθはゼロに近くなり、対象物が自車両を追い越すように近づいて来る時には、角度差Δθは絶対値で１８０度に近くなるので、上述した範囲内で角度差設定値を設定して判断するようにすれば、良好な判断をすることができるからである。また、速度差設定値は、例えば、５ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ以下の範囲内で設定することが好ましい。移動速度ｋと路面の速度との差が小さい場合には、自車両の速度が遅いので危険性が低いからである。なお、移動速度ｋが路面の速度よりも小さい場合に並走する対象物が存在するとしているが、移動速度が路面の速度の２／３よりも小さい場合とすればより好ましい。

検出手段２２Ｆは、また、例えば、自車両に対して並走する又は追い越すように近づく対象物を検出した場合には、警告手段３０に警告を発するように指示するようになっている。警告手段３０は、例えば、検出手段２２Ｆから指示が入力されると、「並走対象物がいます」又は「追い越し対象物がいます」などの表示をし、運転者に並走対象物又は追い越し対象物の存在を知らせるようになっていることが好ましい。

この対象物検出装置１は次のようにして用いられる。まず、事前準備として、対象物検出装置１を自車両に搭載し、撮像手段１０により側方から後方が撮像されるように位置を調整する。例えば、図２及び図３に示したように、撮像手段１０により撮像された画像において、上下方向の中央部付近に、空と路面との境界部分が位置するようにすることが好ましい。

次いで、次のようにして、自車両周辺の対象物、具体的には、自車両に対して並走する又は追い越すように近づく対象物を検出する。図６は、対象物検出装置１により自車両周辺の対象物を検出するステップを表すものである。まず、処理部２０の理想位置算出手段２２Ｂにより、事前にわかる情報、撮像手段１０の位置や設定パラメータ等に基づき、基準画像における基準点が、停止している対象物であるとした場合に、基準点の検出画像における理想的な理想移動点を算出する。具体的には、例えば、図３に示したように、基準画像の基準点が消失点へ向かう理想的な理想ベクトルを算出する（ステップ１０１）。

次いで、撮像手段１０により自車両周辺の画像を撮像し、その画像データをＡ／Ｄ変換器１１によりディジタル信号に変換して、処理部２０に送る（ステップＳ１０２）。続いて、処理部２０の移動位置探査手段２２Ａにより、撮像手段１０により時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像における基準点が、基準画像よりも後の検出画像（例えば、基準画像の次フレームの画像）において、実際に移動した実移動点を探す。具体的には、例えば、図２に示したように、基準画像の基準点が検出画像においてどこに移動したかを示すオプティカルフローを算出する（ステップＳ１０３）。

次に、処理部２０の角度差算出手段２２Ｃにより、基準点から理想位置算出手段２２Ｂにより求めた理想移動点への移動方向と、基準点から移動位置探査手段２２Ａにより求めた実移動点への移動方向との角度差Δθを算出する。具体的には、例えば、理想位置算出手段２２Ｂにより求めた理想ベクトルの角度と、移動位置探査手段２２Ａにより求めたオプティカルフローの角度との角度差Δθを算出する（ステップＳ１０４）。また、処理部２０の移動速度算出手段２２Ｄにより、基準点から移動位置探査手段２２Ａにより求めた実移動点への移動速度ｋ、すなわち基準点の自車両に対する相対速度を算出する（ステップＳ１０５）。

そののち、処理部２０の度数分布手段２２Ｅにより、角度差算出手段２２Ｃにより求めた角度差Δθと、移動速度算出手段２２Ｄにより求めた移動速度ｋとについて、基準点の度数分布を求める。具体的には、例えば、角度差算出手段２２Ｃにより求めた角度差Δθと、移動速度算出手段２２Ｄにより求めた移動速度ｋとについて、３次元のヒストグラムを作成する（ステップＳ１０６）。これにより、自車両と同一方向にほぼ同一の速度で並走する対象物が存在する場合には、例えば、図４に示したように、角度差Δθが絶対値で所定の角度差設定値よりも小さく、移動速度ｋが路面の速度よりも小さい範囲に、所定以上の度数を有する階級が現れる。また、自車両を追い越すように近づく対象物が存在する場合には、例えば、図５に示したように、角度差Δθが絶対値で所定の角度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級が現れる。

次いで、処理部２０の検出手段２２Ｆにより、度数分布手段２２Ｅにより求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する（ステップＳ１０７）。具体的には、例えば、度数分布において、角度差Δθが絶対値で１３０度以上１７０度以下の所定の角度差設定値よりも小さく、移動速度ｋが路面の速度よりも小さく、移動速度ｋと路面の速度との差が５ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ以下の所定の速度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合には、自車両に対して並走する対象物が存在すると判断する。また、例えば、度数分布において、角度差Δθが絶対値で１３０度以上１７０度以下の所定の角度差設定値以上であり、移動速度ｋと路面の速度との差が５ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ以下の所定の速度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合には、自車両に対して追い越すように近づく対象物が存在すると判断する。

続いて、検出手段２２Ｆにより自車両に対する並走する又は追い越すように近づく対象物があると判断すると（ステップＳ１０８；Ｙ）、警告手段３０に警告を発するように指示をする（ステップＳ１０９）。警告手段３０は、検出手段２２Ｆから指示が入力されると、例えば、警告を表示し、運転者に並走対象物又は追い越し対象物の存在を知らせる（ステップＳ１１０）。これにより、例えば、自車両の後方２０ｍ程度までの検出範囲に、自車両に対して並走する又は追い越すように近づく対象物が存在するか否かを知らせることができる。

このように本実施の形態によれば、基準点から理想移動点への移動方向と、基準点から実移動点への移動方向との角度差Δθを算出すると共に、基準点から実移動点への移動速度ｋを算出し、それらについて度数分布を求めるようにしたので、例えば、自車両と速度差なく並走する対象物がある場合には、角度差Δθの絶対値が小さく、移動速度ｋが小さい階級に大きな度数が現れ、自車両を追い越すように近づく対象物がある場合には、角度差Δθの絶対値が大きい階級に大きな度数が現れる。よって、度数分布に基づいて、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出することができる。従って、死角に入り込んだまま、自車両とほぼ同速度で並走する対象物を見つけ出すことができ、安全性をより向上させることができる。また、相対速度を持ってから検出し、警告すると間に合わない可能性のある場所を並走する対象物を見つけることにより、アルゴリズムのロパスト性を向上させることができる。

以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、全ての構成要素を備えていなくてもよく、他の構成要素を備えていてもよい。

１…対象物検出装置、１０…撮像手段、１１…Ａ／Ｄ変換器、２０…処理部、２１…メモリ、２１Ａ…対象物検出プログラム、２２…ＣＰＵ、２２Ａ…移動位置探査手段、２２Ｂ…理想位置算出手段、２２Ｃ…角度差算出手段、２２Ｄ…移動速度算出手段、２２Ｅ…度数分布手段、２２Ｆ…検出手段、３０…警告手段

Claims (6)

1. 自車両周辺の対象物を検出する対象物検出装置であって、
   自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像の基準点について、前記基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査手段と、
   前記基準画像における前記基準点が、停止している対象物であるとした場合に、前記基準点の前記検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出手段と、
   前記基準点から前記理想移動点への移動方向と、前記基準点から前記実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出手段と、
   前記基準点から前記実移動点への移動速度を算出する移動速度算出手段と、
   前記角度差算出手段により求めた角度差と、前記移動速度算出手段により求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布手段と、
   前記度数分布手段により求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出手段と
   を備えたことを特徴とする対象物検出装置。
2. 前記検出手段は、前記度数分布手段により求めた度数分布に所定以上の度数を有する階級がある場合に、その階級に応じ、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物が存在することを検出することを特徴とする請求項１記載の対象物検出装置。
3. 前記検出手段は、前記度数分布手段により求めた度数分布において、前記角度差が絶対値で所定の角度差設定値よりも小さく、前記移動速度が路面の速度よりも小さく、前記移動速度と路面の速度との差が所定の速度差設定値以上の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合に、自車両に対して並走する対象物が存在することを検出することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の対象物検出装置。
4. 前記検出手段は、前記度数分布手段により求めた度数分布において、前記角度差が絶対値で所定の角度差設定値以上であり、前記移動速度と路面の速度との差が所定の速度差設定値の範囲に、所定以上の度数を有する階級がある場合に、自車両に対して追い越すように近づく対象物が存在することを検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載の対象物検出装置。
5. 自車両周辺の対象物を検出する対象物検出方法であって、
   自車両周辺の画像を撮像する撮像ステップと、
   前記撮像ステップにより時系列的に撮像された画像において、そのうちの任意の基準画像の基準点について、前記基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査ステップと、
   前記基準画像における前記基準点が、停止している対象物であるとした場合に、前記基準点の前記検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出ステップと、
   前記基準点から前記理想移動点への移動方向と、前記基準点から前記実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出ステップと、
   前記基準点から前記実移動点への移動速度を算出する移動速度算出ステップと、
   前記角度差算出ステップにより求めた角度差と、前記移動速度算出ステップにより求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布ステップと、
   前記度数分布ステップにより求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出ステップと
   を含むことを特徴とする対象物検出方法。
6. 自車両周辺の対象物を検出する対象物検出プログラムであって、
   時系列的に撮像された画像のうちの任意の基準画像の基準点について、前記基準画像よりも後の検出画像における実際の実移動点を探す移動位置探査手段と、
   前記基準画像における前記基準点が、停止している対象物であるとした場合に、前記基準点の前記検出画像における理想的な理想移動点を算出する理想位置算出手段と、
   前記基準点から前記理想移動点への移動方向と、前記基準点から前記実移動点への移動方向との角度差を算出する角度差算出手段と、
   前記基準点から前記実移動点への移動速度を算出する移動速度算出手段と、
   前記角度差算出手段により求めた角度差と、前記移動速度算出手段により求めた移動速度とについて、度数分布を求める度数分布手段と、
   前記度数分布手段により求めた度数分布に基づき、自車両に対して並走するか又は追い越すように近づく対象物を検出する検出手段と、
   としてコンピュータを機能させることを特徴とする対象物検出プログラム。