JP7201706B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
また、画像処理装置において、外環境の画像情報を検出する検出部と、前記検出部の検出した前記画像情報から立体物を識別する識別領域の補正量を算出する識別領域補正量算出部と、前記識別領域補正量算出部が算出した前記補正量に基づいて、前記立体物を識別するための前記画像情報の前記識別領域を補正する識別領域補正部と、前記識別領域補正部により補正された識別領域内の立体物を識別処理する識別処理部と、前記外環境を撮像し、画像を得る撮像部と、を備え、前記検出部は、前記立体物を遮蔽する遮蔽物を検出し、前記識別領域補正量算出部は、前記検出部で検出した前記遮蔽物を前記識別領域から除外するように前記識別領域の補正量を算出し、さらに、前記検出部は、前記撮像部から前記立体物までの距離を検出し、前記識別領域補正部は、前記検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合であって、前記立体物の上部が前記識別領域に入っていないと判断すると、前記識別領域の上部領域を広げる補正を行う。
図5は本実施例の処理構成の詳細(図4に示した各部の詳細)を示す図である。
Claims (7)
- 外環境の画像情報を検出する検出部と、
前記検出部の検出した前記画像情報から立体物を識別する識別領域の補正量を算出する識別領域補正量算出部と、
前記識別領域補正量算出部が算出した前記補正量に基づいて、前記立体物を識別するための前記画像情報の前記識別領域を補正する識別領域補正部と、
前記識別領域補正部により補正された識別領域内の立体物を識別処理する識別処理部と、
前記外環境を撮像し、画像を得る撮像部と、
を備え、
前記検出部は、前記外環境の明るさを検出し、
前記識別領域補正量算出部は、前記検出部で検出した前記明るさに基づき、前記識別領域の補正量を算出し、
さらに、前記検出部は、前記撮像部から前記立体物までの距離を検出し、
前記識別領域補正部は、前記検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合であって、前記立体物の上部が前記識別領域に入っていないと判断すると、前記識別領域の上部領域を広げる補正を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記識別領域補正量算出部は、前記外環境の前方を照射する前照灯の照射範囲が低く設定されている場合には、前記識別領域の上部領域の補正量が、前記前照灯の前記照射範囲が高く設定されている場合に比べて大きくなるように補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記識別領域補正部は、前記検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合、前記検出部により検出された距離が大きいほど前記識別領域の前記上部領域の補正の大きさが小さくなるように補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置において、
前記立体物は歩行者であって、前記画像処理装置は、車両に搭載されることを特徴とする画像処理装置。 - 外環境の画像情報を検出する検出部と、
前記検出部の検出した前記画像情報から立体物を識別する識別領域の補正量を算出する識別領域補正量算出部と、
前記識別領域補正量算出部が算出した前記補正量に基づいて、前記立体物を識別するための前記画像情報の前記識別領域を補正する識別領域補正部と、
前記識別領域補正部により補正された識別領域内の立体物を識別処理する識別処理部と、
前記外環境を撮像し、画像を得る撮像部と、
を備え、
前記検出部は、前記立体物を遮蔽する遮蔽物を検出し、
前記識別領域補正量算出部は、前記検出部で検出した前記遮蔽物を前記識別領域から除外するように前記識別領域の補正量を算出し、
さらに、前記検出部は、前記撮像部から前記立体物までの距離を検出し、
前記識別領域補正部は、前記検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合であって、前記立体物の上部が前記識別領域に入っていないと判断すると、前記識別領域の上部領域を広げる補正を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5に記載の画像処理装置において、
前記識別領域補正部は、前記検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合、前記検出部により検出された距離が大きいほど前記識別領域の前記上部領域の補正の大きさが小さくなるように補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項6に記載の画像処理装置において、
前記立体物は歩行者であって、前記画像処理装置は、車両に搭載されることを特徴とする画像処理装置。
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