JP5548667B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、複数(本実施形態では2つ)の撮像装置110と、画像処理装置120と、車外環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、車外環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、照度計154と、中央制御部156とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、車外環境認識装置130の具体的な処理を図10〜図18のフローチャートに基づいて説明する。図10は、画像処理装置120から距離画像126が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図11〜図18は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、処理の対象としてブロックまたは画素を挙げており、輝度画像124や距離画像126の左下隅を原点とし、ブロックでは、画像水平方向に1〜150ブロック、垂直方向に1〜50ブロックの範囲で当該車外環境認識方法による処理を遂行する。ここでは、説明の便宜上、夜間の走行を前提として説明する。
図11を参照すると、位置情報取得部160は、ブロックを特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S400)。続いて、位置情報取得部160は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S402)。次に、位置情報取得部160は、水平変数iに「1」を加算する(S404)。
図12を参照すると、グループ化部162は、ブロックをグループ化するための所定範囲(例えば、0.5m)を参照し(S450)、ブロックを特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S452)。続いて、グループ化部162は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S454)。次に、グループ化部162は、水平変数iに「1」を加算する(S456)。
図16を参照すると、人候補追跡部166は、登録済みのブロック群を設定し(S650)、設定したブロック群の前回の位置に対応する、今回の画像における位置およびその近傍から、ブロック群の前回の画像の輝度と傾向が類似しているブロック群があるか否か判定する(S652)。ここで、条件を満たすブロック群があれば(S652におけるYES)、そのブロック群の追跡を継続すべく、今回の画像のブロック群を前回の画像として更新する(S654)。条件を満たすブロック群が無ければ(S652におけるNO)、そのブロック群の追跡に失敗したこととなるので、追跡中のブロック群の登録を抹消する(S656)。
図17を参照すると、反転測定部168は、登録済みのブロック群を設定し(S700)、そのブロック群に関して、人候補判定部164が第1人候補と判定し、かつ、反転フラグが0であるかを判定する(S702)。これは、第1人候補と判定していない状態から第1人候補と判定した状態に反転したことを示す。
図18を参照すると、人候補特定部170は、登録済みのブロック群を設定し(S750)、そのブロック群に関して、反転回数が予め定められた回数範囲(例えば、4回以上)に含まれているか否か判定する(S752)。反転回数が回数範囲に含まれていれば(S752におけるYES)、ブロック群を形成する全てのブロック(i,j,dp,x,y,z,g,f,gg)の人候補フラグfの「1」を「2」に置換する(S754)。こうして、ブロック群を第1人候補より人の確からしさが高い第2人候補として特定することができる。
上述した実施形態では、グループ化部162がグループ化するためのブロック同士の第1の相対関係として、相対的位置関係を用いている。しかし、第1の相対関係は、かかる場合にかぎらず、例えば、輝度の差分やエッジ方向の連続性を用いることもできる。以下、輝度の差分とエッジ方向の連続性について簡単に説明する。
グループ化部162は、距離画像126の代わりに輝度画像124を用い、輝度画像124における複数のブロックを、輝度の差分に基づいてグループ化し、部位群としてのブロック群を生成することができる。例えば、グループ化部162は、任意のブロックを基点として、そのブロックと隣接するブロックを取り出し、2つのブロック同士の輝度の差分を導出して、輝度の差分が予め定められた範囲(例えば、RGBそれぞれの差分がフルスケールの1/10)内にあるブロックとを、同一の対象物に対応すると仮定してグループ化する。
図19は、エッジ方向の連続性を説明するための説明図であり、そのうち、図19(a)は、夜間に撮像した輝度画像124における人208の下半身の映像を簡略化したものである。図19(a)における任意のブロック240aを拡大すると、図19(b)のような輝度分布になり、他の任意のブロック240bを拡大すると、図19(c)のような輝度分布になっていたとする。また、輝度の範囲を0〜255とし、図19(b)中、仮に、白色の塗りつぶしを輝度「200」、黒色の塗りつぶしを輝度「0」とする。ここでは、仮に、ブロックの図中左上画素の輝度をA、右上画素の輝度をB、左下画素の輝度をC、右下画素の輝度をDとし、エッジ方向の水平方向成分を(A+B)−(C+D)、エッジ方向の垂直方向成分を(A+C)−(B+D)と定義する。
100 …環境認識システム
110 …撮像装置
120 …画像処理装置
130 …車外環境認識装置
140 …車両制御装置
150 …I/F部(画像取得部)
160 …位置情報取得部
162 …グループ化部
164 …人候補判定部
166 …人候補追跡部
168 …反転測定部
170 …人候補特定部
Claims (8)
- 検出領域内の画像を取得する画像取得部と、
取得された前記画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数の部位を、部位同士の第1の相対関係に基づいてグループ化し、部位群を生成するグループ化部と、
前記部位群を前記画像の水平方向に対して2分割し、2分割した部位群それぞれの中心線と垂直線とが成す角である中心線角それぞれが予め定められた基準角度に対して所定の角度範囲に含まれるか否かによって、該部位群が車両進行方向に対して横断歩行している、人の候補である第1人候補であるか否か判定する人候補判定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記人候補判定部は、車両と前記部位群との距離に応じて前記角度範囲を変更することを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 検出領域内の画像を取得する画像取得部と、
取得された前記画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数の部位を、部位同士の第1の相対関係に基づいてグループ化し、部位群を生成するグループ化部と、
前記部位群を前記画像の水平方向に対して2分割し、2分割した部位群同士の第2の相対関係に基づいて、該部位群が人の候補である第1人候補であるか否か判定する人候補判定部と、
を備え、
前記グループ化部は、前記画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域を、高さ方向に対してさらに複数の領域に分割し、その分割された領域毎に複数の部位をグループ化し、
前記人候補判定部は、前記2分割した部位群同士の第2の相対関係に加え、グループ化された高さ方向に隣接する部位群の中心線同士が成す差分角が予め定められた第2角度範囲に含まれれば第1人候補と判定することを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記人候補判定部は、前記高さ方向のいずれかの領域同士が成す差分角が予め定められた第2角度範囲に含まれなければ、残りの領域に関する第1人候補の判定を実行しないことを特徴とする請求項3に記載の車外環境認識装置。
- 検出領域内の画像を取得する画像取得部と、
取得された前記画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数の部位を、部位同士の第1の相対関係に基づいてグループ化し、部位群を生成するグループ化部と、
前記部位群を前記画像の水平方向に対して2分割し、2分割した部位群同士の第2の相対関係に基づいて、該部位群が人の候補である第1人候補であるか否か判定する人候補判定部と、
前記人候補判定部が第1人候補と判定した部位群を追跡する人候補追跡部と、
前記人候補追跡部が追跡している部位群に関し、前記人候補判定部が第1人候補と判定したときと、第1人候補と判定しなかったときとの反転回数を測定する反転測定部と、
前記反転回数が予め定められた回数範囲に含まれていれば、前記第1人候補を第2人候補として特定する人候補特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 検出領域内の画像を取得する画像取得部と、
取得された前記画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数の部位を、部位同士の第1の相対関係に基づいてグループ化し、部位群を生成するグループ化部と、
前記部位群を前記画像の水平方向に対して2分割し、2分割した部位群同士の第2の相対関係に基づいて、該部位群が人の候補である第1人候補であるか否か判定する人候補判定部と、
前記人候補判定部が第1人候補と判定した部位群を追跡する人候補追跡部と、
前記人候補追跡部が追跡している部位群に関し、前記人候補判定部が第1人候補と判定したときと、第1人候補と判定しなかったときとの反転周期を測定する反転測定部と、
前記反転周期が予め定められた周期範囲に含まれていれば、前記第1人候補が移動中であると判定する人候補特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記第1の相対関係は、相対的位置関係、輝度の差分、または、エッジ方向の連続性のいずれかであることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 前記第2の相対関係は、形状、面積、対称性、輝度の群から選択された1または複数であることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
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