JP5386537B2 - 環境認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、複数(本実施形態では2つ)の撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部(画像入力部、出力部)150と、データ保持部152と、中央制御部(認識部)154とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図9〜図14のフローチャートに基づいて説明する。図9は、画像処理装置120から距離画像(視差情報)126が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図10〜図14は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、対象部位として画素を挙げており、輝度画像124や距離画像126の左下隅を原点とし、画像水平方向に1〜600画素、垂直方向に1〜200画素の範囲で当該環境認識方法による処理を遂行する。また、ここでは、対象となる特定物の数を8つと仮定する。
図10を参照すると、特定物仮決定部164は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S350)。続いて、特定物仮決定部164は、垂直変数jに「1」を加算(インクリメント)すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S352)。次に、特定物仮決定部164は、水平変数iに「1」を加算し、特定物変数mを初期化(「0」を代入)する(S354)。ここで、水平変数iや垂直変数jを設けているのは、600×200の画素全てに対して当該特定物マップ生成処理を実行するためであり、特定物変数mを設けているのは、画素毎に8つの特定物を順次比較するためである。
図11を参照すると、対象部位グループ化部166は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S402)。続いて、対象部位グループ化部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S404)。次に、対象部位グループ化部166は、水平変数iに「1」を加算する(S406)。
図12を参照すると、代表距離導出部168は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S450)。続いて、代表距離導出部168は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S452)。次に、代表距離導出部168は、水平変数iに「1」を加算する(S454)。
図13を参照すると、対象物グループ化部170は、対象部位をグループ化するための第1所定範囲、第2所定範囲を参照し(S500)、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S502)。続いて、対象物グループ化部170は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S504)。次に、対象物グループ化部170は、水平変数iに「1」を加算する(S506)。
図14を参照すると、特定物決定部172は、グループを特定するためのグループ変数kを初期化(「0」を代入)する(S552)。続いて、特定物決定部172は、グループ変数kに「1」を加算する(S554)。
122 …検出領域
124 …輝度画像
126 …距離画像
130 …環境認識装置
152 …データ保持部
160 …輝度取得部
162 …位置情報取得部
164 …特定物仮決定部
166 …対象部位グループ化部
168 …代表距離導出部
170 …対象物グループ化部
172 …特定物決定部
200 …特定物テーブル
202 …輝度範囲
204 …幅範囲
210 …特定物マップ
Claims (10)
- 輝度の範囲と特定光源とを対応付けて保持するデータ保持部と、
検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得する輝度取得部と、
前記データ保持部に保持された対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定光源を仮決定する特定物仮決定部と、
同一の特定光源に対応すると仮決定された隣接する対象部位をグループ化して対象物とする対象部位グループ化部と、
前記対象部位の相対距離を取得する位置情報取得部と、
前記対象物における各対象部位の相対距離の代表値である代表距離を導出する代表距離導出部と、
前記対象物からの水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にあり、相対距離と前記代表距離との差分が第2所定範囲内にある、該対象物と輝度に関して同一の特定光源に対応する対象部位を該対象物としてグループ化する対象物グループ化部と、
前記対象物グループ化部でグループ化した対象物の形状に基づき特定光源を決定する特定物決定部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 前記対象物グループ化部は、前記第1所定範囲内および前記第2所定範囲内にある複数の対象部位同士が隣接し、かつ、その数が所定数以上である場合に、その複数の対象部位を対象物としてグループ化することを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。
- 前記対象物グループ化部は、対象物としてグループ化した対象部位の相対距離を代表距離とみなし、その対象部位を基点に、条件を満たした他の対象部位をさらに該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項1または2に記載の環境認識装置。
- 前記対象物グループ化部は、前記第1所定範囲内および前記第2所定範囲内にある対象部位の水平距離に対する相対距離の傾きおよび高さに対する相対距離の傾きが、前記対象物における各対象部位と直線の関係にある場合に該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 前記対象物グループ化部は、前記第1所定範囲内および前記第2所定範囲内にある対象部位の水平距離に対する相対距離の傾きおよび高さに対する相対距離の傾きが、前記対象物における各対象部位と複数次の曲線の関係にある場合に該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 画素毎に輝度を有する輝度画像を取得する画像入力部と、
前記画像入力部で取得した前記輝度画像の輝度に基づき特定光源を認識する認識部と、
前記認識部からの光源認識結果を出力する出力部と、
を備え、
前記認識部は、前記輝度に基づき特定の輝度を有する対象部位を抽出して互いに隣接する対象部位同士を対象物としてグループ化し、一の対象物から三次元空間上で所定の位置関係にあって、特定の輝度を有する対象物もしくは対象部位が存在する場合、当該対象物もしくは対象部位を一の対象物として統合し、前記対象物の形状に基づき特定光源を認識することを特徴とする環境認識装置。 - 前記認識部は、前記所定の位置関係にある対象物もしくは対象部位同士が隣接し、かつ、その数が所定数以上である場合に、その対象物もしくは対象部位を対象物としてグループ化することを特徴とする請求項6に記載の環境認識装置。
- 前記認識部は、対象物としてグループ化した対象部位の相対距離を代表距離とみなし、その対象部位を基点に、条件を満たした他の対象物もしくは対象部位をさらに該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項6または7に記載の環境認識装置。
- 前記認識部は、前記所定の位置関係にある対象物もしくは対象部位の水平距離に対する相対距離の傾きおよび高さに対する相対距離の傾きが、前記対象物における各対象部位と直線の関係にある場合に該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項6から8のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 前記認識部は、前記所定の位置関係にある対象物もしくは対象部位の水平距離に対する相対距離の傾きおよび高さに対する相対距離の傾きが、前記対象物における各対象部位と複数次の曲線の関係にある場合に該対象物としてグループ化することを特徴とする請求項6から8のいずれか1項に記載の環境認識装置。
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