JP5592308B2 - 環境認識装置 - Google Patents
環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5592308B2 JP5592308B2 JP2011111998A JP2011111998A JP5592308B2 JP 5592308 B2 JP5592308 B2 JP 5592308B2 JP 2011111998 A JP2011111998 A JP 2011111998A JP 2011111998 A JP2011111998 A JP 2011111998A JP 5592308 B2 JP5592308 B2 JP 5592308B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- block
- unit
- luminance
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Generation (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図12〜図17のフローチャートに基づいて説明する。図12は、画像処理装置120から輝度画像124が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図13〜図17は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、ブロックとして2×2画素を挙げており、600×200画素の輝度画像124の左下隅を原点とし、画像水平方向に1〜300ブロック、垂直方向に1〜100ブロックの範囲で当該環境認識方法による処理を遂行する。
図13を参照すると、まず、領域制限部160が、輝度を取得する領域を制限する(S350)。ここでは、仮に、輝度を取得する領域を、画像水平方向に51〜250ブロック、垂直方向に21〜80ブロックの領域212に制限したとする。エッジ導出部164は、ブロックを特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S352)。続いて、エッジ導出部164は、垂直変数jに「1」を加算(インクリメント)すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S354)。次に、エッジ導出部164は、水平変数iに「1」を加算する(S356)。ここで、水平変数iや垂直変数jを設けているのは、200(51〜250)×60(21〜80)のブロック全てに対して当該エッジ方向導出処理を実行するためである。
図14を参照すると、軌跡生成部166は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S400)。続いて、軌跡生成部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S402)。次に、軌跡生成部166は、水平変数iに「1」を加算する(S404)。
図15を参照すると、軌跡生成部166は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(ここでは20を代入)する(S450)。続いて、軌跡生成部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(ここでは50を代入)する(S452)。次に、軌跡生成部166は、水平変数iに「1」を加算する(S454)。
図16を参照すると、グループ化部168は、エッジ軌跡を特定するためのエッジ軌跡変数kを初期化(「0」を代入)する(S500)。続いて、グループ化部168は、エッジ軌跡変数kに「1」を加算し、組み合わせ候補のエッジ軌跡を特定するためのエッジ軌跡変数mを初期化(kを代入)する(S502)。次に、グループ化部168は、エッジ軌跡変数mに「1」を加算する(S504)。ここで、エッジ軌跡変数k、mを設けているのは、エッジ軌跡の全ての組み合わせについて当該グループ化処理を行うためである。
図17を参照すると、特定物決定部170は、対象物を特定するための対象物変数gを初期化(「0」を代入)する(S550)。続いて、特定物決定部170は、対象物変数gに「1」を加算し、外観パターンを特定するためのパターン変数hを初期化(「0」を代入)する(S552)。次に、特定物決定部170は、パターン変数hに「1」を加算する(S554)。ここで、対象物変数gおよびパターン変数hを設けているのは、対象物と外観パターンとの全ての組み合わせに関してパターンマッチングを行うためである。
122 …検出領域
124 …輝度画像
126 …距離画像
130 …環境認識装置
160 …領域制限部
162 …輝度取得部
164 …エッジ導出部
166 …軌跡生成部
168 …グループ化部
170 …特定物決定部
220 …ブロック
222 …エッジ軌跡
Claims (2)
- 検出領域内を分割した複数のブロック毎の輝度を取得する輝度取得部と、
前記ブロック毎の輝度のエッジが伸長する方向に基づくエッジ方向を導出するエッジ導出部と、
前記エッジ方向に基づいて前記ブロック同士を関連付け、エッジ軌跡を生成する軌跡生成部と、
複数の前記エッジ軌跡により囲まれる領域をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記対象物を特定物として決定する特定物決定部と、
を備え、
前記エッジ導出部は、
前記ブロックを垂直方向に対して2分割した左右それぞれの領域における輝度の合計値の差分と、前記ブロックを水平方向に対して2分割した上下それぞれの領域における輝度の合計値の差分とに基づいてエッジ方向を導出し、
前記合計値の差分の絶対値が、前記ブロック内の全輝度の平均値に応じた漸増関数で求められる所定の閾値以下であれば、その方向に関して該合計値の差分を用いずにエッジ方向を導出することを特徴とする環境認識装置。 - 前記軌跡生成部は、任意のブロックに隣接する複数のブロックのエッジ方向に基づいて該任意のブロックのエッジ方向を補間することを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011111998A JP5592308B2 (ja) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | 環境認識装置 |
US13/471,708 US8792678B2 (en) | 2011-05-19 | 2012-05-15 | Environment recognition device and environment recognition method |
DE102012104218A DE102012104218A1 (de) | 2011-05-19 | 2012-05-15 | Umgebungserkennungsvorrichtung und Umgebungserkennungsverfahren |
CN201210150814.4A CN102842030B (zh) | 2011-05-19 | 2012-05-15 | 环境识别装置及环境识别方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011111998A JP5592308B2 (ja) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | 環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012243048A JP2012243048A (ja) | 2012-12-10 |
JP5592308B2 true JP5592308B2 (ja) | 2014-09-17 |
Family
ID=47088275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011111998A Active JP5592308B2 (ja) | 2011-05-19 | 2011-05-19 | 環境認識装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8792678B2 (ja) |
JP (1) | JP5592308B2 (ja) |
CN (1) | CN102842030B (ja) |
DE (1) | DE102012104218A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101463448B1 (ko) * | 2012-12-10 | 2014-11-21 | 주식회사 넥서스에너지 | 차간거리 유지방법 |
DE102012112164A1 (de) * | 2012-12-12 | 2014-06-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Videobasierte erkennung von hindernissen auf einer fahrbahn |
US9305223B1 (en) * | 2013-06-26 | 2016-04-05 | Google Inc. | Vision-based indicator signal detection using spatiotemporal filtering |
EP3051518B1 (en) * | 2013-09-27 | 2020-12-09 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Object detector |
JP6378547B2 (ja) * | 2014-06-06 | 2018-08-22 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP6543050B2 (ja) * | 2015-03-06 | 2019-07-10 | 株式会社デンソーテン | 障害物検出装置および障害物検出方法 |
DE102015112389A1 (de) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Erfassen zumindest eines Objekts auf einer Straße in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Kamerasystem sowie Kraftfahrzeug |
JP2019015553A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および個体撮像装置 |
DE102017217008A1 (de) * | 2017-09-26 | 2019-03-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn |
JP7074571B2 (ja) * | 2018-06-07 | 2022-05-24 | Jrcモビリティ株式会社 | 対象位置計測装置及び対象位置計測プログラム |
CN109579720B (zh) * | 2018-12-07 | 2021-09-24 | 广州大学 | 一种边缘距离测量的引伸计动态测量方法 |
JP7431623B2 (ja) * | 2020-03-11 | 2024-02-15 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3267105B2 (ja) * | 1995-06-28 | 2002-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
JP3349060B2 (ja) | 1997-04-04 | 2002-11-20 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
AUPP779898A0 (en) * | 1998-12-18 | 1999-01-21 | Canon Kabushiki Kaisha | A method of kernel selection for image interpolation |
JP2001134772A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
JP4070437B2 (ja) | 2001-09-25 | 2008-04-02 | ダイハツ工業株式会社 | 前方車両認識装置及び認識方法 |
JP4319857B2 (ja) * | 2003-05-19 | 2009-08-26 | 株式会社日立製作所 | 地図作成方法 |
JP2007503656A (ja) * | 2003-05-20 | 2007-02-22 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | エッジ方向の推定 |
KR100952667B1 (ko) * | 2008-03-20 | 2010-04-13 | 중앙대학교 산학협력단 | 저역 통과 필터링을 기반으로 한 영상 보간 장치 및 방법 |
JP5340021B2 (ja) * | 2009-05-07 | 2013-11-13 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP5468332B2 (ja) * | 2009-08-20 | 2014-04-09 | Juki株式会社 | 画像特徴点抽出方法 |
JP2011048507A (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-10 | Geo Solutions Inc | 3次元データ生成装置、3次元データ生成方法およびプログラム |
CN102013006B (zh) * | 2009-09-07 | 2013-03-13 | 泉州市铁通电子设备有限公司 | 一种基于逆光环境的人脸自动检测识别的方法 |
JP5372680B2 (ja) * | 2009-09-24 | 2013-12-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 障害物検知装置 |
US8350722B2 (en) * | 2009-10-09 | 2013-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Identification, assessment and response to environmental conditions while in an automobile |
-
2011
- 2011-05-19 JP JP2011111998A patent/JP5592308B2/ja active Active
-
2012
- 2012-05-15 DE DE102012104218A patent/DE102012104218A1/de active Pending
- 2012-05-15 US US13/471,708 patent/US8792678B2/en active Active
- 2012-05-15 CN CN201210150814.4A patent/CN102842030B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8792678B2 (en) | 2014-07-29 |
DE102012104218A1 (de) | 2012-11-22 |
US20120294481A1 (en) | 2012-11-22 |
JP2012243048A (ja) | 2012-12-10 |
CN102842030B (zh) | 2015-09-16 |
CN102842030A (zh) | 2012-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5592308B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5537492B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5272041B2 (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5386537B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5612621B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
US8908924B2 (en) | Exterior environment recognition device and exterior environment recognition method | |
JP5537491B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5386539B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5548667B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5580233B2 (ja) | 車外監視装置および車外監視方法 | |
JP2012226689A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5798011B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5272042B2 (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP2012238241A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5886809B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6741646B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2012243051A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5922947B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP6564218B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6591188B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7229032B2 (ja) | 車外物体検出装置 | |
JP2019114150A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6273156B2 (ja) | 歩行者認識装置 | |
JP2020086791A (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140708 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140731 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5592308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |