JP7261006B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、車外環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム100は、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理では、所定の割込周期が到来する度に、第1輝度画像取得処理(S200)、第2輝度画像取得処理(S202)、第1距離画像生成処理(S204)、第2距離画像生成処理(S206)、領域特定処理(S208)、合成画像生成処理(S210)、立体物特定処理(S212)がその順に実行される。以下、各処理を詳述する。
第1輝度画像取得部160は、2つの撮像装置110それぞれの露光時間(撮像素子がレンズを通して光に晒される時間)を、車外環境の比較的暗い部分(例えば、夕夜間における周囲の特定物)が黒つぶれすることなく、そのエッジを取得することができる所定の第1露光時間(長露光時間)に設定し、撮像された2つの第1輝度画像を取得する。
第2輝度画像取得部162は、2つの撮像装置110それぞれの露光時間を、車外環境の比較的明るい部分(例えば、ヘッドランプやテールランプ)が白飛びすることなく、そのエッジを取得することができる所定の第2露光時間(短露光時間)に設定し、撮像された複数の第2輝度画像を取得する。かかる第2露光時間は、露出を抑えるため、第1露光時間より短い。また、第1輝度画像取得部160と第2輝度画像取得部162との撮像間隔は、画像間の同時性を担保するため、極短時間であることが望ましい。
第1距離画像生成部164は、第1輝度画像取得部160が取得した2つの第1輝度画像210、212を用い、パターンマッチングによって視差情報を有する1の第1距離画像を生成する。
第2距離画像生成部166は、第2輝度画像取得部162が取得した2つの第2輝度画像220、222を用い、パターンマッチングによって視差情報を有する1の第2距離画像を生成する。
領域特定部168は、第2輝度画像220における対向車両のヘッドランプが存在する光源領域を以下のように特定する。
図9は、合成画像236を説明するための説明図である。合成画像生成部170は、図9(a)に示す第2距離画像224における光源領域232に対応する画像と、図9(b)に示す第1距離画像214における光源領域232以外の領域234に対応する画像を合成して、図9(c)のような合成画像236を生成する。
立体物特定部172は、合成画像生成部170が生成した合成画像236に基づいて立体物を特定する。
110 撮像装置
120 車外環境認識装置
160 第1輝度画像取得部
162 第2輝度画像取得部
164 第1距離画像生成部
166 第2距離画像生成部
168 領域特定部
170 合成画像生成部
172 立体物特定部
214 第1距離画像
224 第2距離画像
236 合成画像
Claims (1)
- 位置を異にする複数の撮像装置において所定の第1露光時間で撮像した複数の第1輝度画像を取得する第1輝度画像取得部と、
前記複数の撮像装置において前記第1露光時間より短い第2露光時間で撮像した複数の第2輝度画像を取得する第2輝度画像取得部と、
前記複数の第1輝度画像をパターンマッチングして第1距離画像を生成する第1距離画像生成部と、
前記複数の第2輝度画像をパターンマッチングして第2距離画像を生成する第2距離画像生成部と、
光源が存在する光源領域を特定する領域特定部と、
前記第2距離画像における前記光源領域に対応する画像と、前記第1距離画像における前記光源領域以外の領域に対応する画像を合成して合成画像を生成する合成画像生成部と、
を備え、
前記領域特定部は、前記第2輝度画像における前記光源の位置を含み、前記第1輝度画像において輝度が所定輝度以上である範囲を前記光源領域として特定する車外環境認識装置。
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