JP2002156233A - 車載用情報表示装置 - Google Patents
車載用情報表示装置Info
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- JP2002156233A JP2002156233A JP2000350093A JP2000350093A JP2002156233A JP 2002156233 A JP2002156233 A JP 2002156233A JP 2000350093 A JP2000350093 A JP 2000350093A JP 2000350093 A JP2000350093 A JP 2000350093A JP 2002156233 A JP2002156233 A JP 2002156233A
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路付帯設備からの車外情報を運転者に有効
に提供し、予防安全性を向上する。 【解決手段】 車両制御用の複数のＰＣＵ１と、ディス
プレイモニタ４及びスピーカ５が接続されて地図及び画
像データベースと音声情報とを保有する汎用コンピュー
タからなるＰＣ２とがネットワークＥＣＵ３を介して接
続され、路車間無線機７やレーンマーカ検出器８を介し
た道路付帯設備等からのインフラ情報、コンビメータ６
のデータ、車両制御データ、自己診断データが協調して
交換されることにより、車外情報を把握してモニタ４へ
の表示を行なうと共に、スピーカ５から音声を出力して
警告を行ない、運転者の操作を支援する。
に提供し、予防安全性を向上する。 【解決手段】 車両制御用の複数のＰＣＵ１と、ディス
プレイモニタ４及びスピーカ５が接続されて地図及び画
像データベースと音声情報とを保有する汎用コンピュー
タからなるＰＣ２とがネットワークＥＣＵ３を介して接
続され、路車間無線機７やレーンマーカ検出器８を介し
た道路付帯設備等からのインフラ情報、コンビメータ６
のデータ、車両制御データ、自己診断データが協調して
交換されることにより、車外情報を把握してモニタ４へ
の表示を行なうと共に、スピーカ５から音声を出力して
警告を行ない、運転者の操作を支援する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路付帯設備から
の情報を有効に運転者に提供する車載用情報表示装置に
関する。
の情報を有効に運転者に提供する車載用情報表示装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行中の自車の周辺状況に係わる
情報を提供して運転者の運転操作を支援するシステムが
開発されている。例えば、特開平９−１６６４５２号公
報には、ＣＣＤカメラ等によって得られる自車の周辺状
況を示す画像情報を、ナビゲーション装置のディスプレ
イ上に道路地図及び自車の走行位置と共に表示し、更
に、レーダ等による周辺対象物との距離検出結果と合わ
せて車両の走行の障害となる障害物を識別可能に表示す
る技術が開示されている。
情報を提供して運転者の運転操作を支援するシステムが
開発されている。例えば、特開平９−１６６４５２号公
報には、ＣＣＤカメラ等によって得られる自車の周辺状
況を示す画像情報を、ナビゲーション装置のディスプレ
イ上に道路地図及び自車の走行位置と共に表示し、更
に、レーダ等による周辺対象物との距離検出結果と合わ
せて車両の走行の障害となる障害物を識別可能に表示す
る技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
カメラやレーダ等によって自車の周辺状況を検出する技
術では、カメラやレーダの検出範囲を外れた障害物等、
例えば、前方のカーブを越えた視界外の道路上に存在す
る停止車両や落下物等の障害物を予め検知して予め運転
者に情報を提供することは困難であり、予防安全性の面
から必ずしも満足のいくものではなかった。
カメラやレーダ等によって自車の周辺状況を検出する技
術では、カメラやレーダの検出範囲を外れた障害物等、
例えば、前方のカーブを越えた視界外の道路上に存在す
る停止車両や落下物等の障害物を予め検知して予め運転
者に情報を提供することは困難であり、予防安全性の面
から必ずしも満足のいくものではなかった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、道路付帯設備からの車外情報を運転者に有効に提供
し、予防安全性を向上することのできる車載用情報表示
装置を提供することを目的としている。
で、道路付帯設備からの車外情報を運転者に有効に提供
し、予防安全性を向上することのできる車載用情報表示
装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、地図情報を保持する地図情
報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上での自車位
置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設備から道
路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地図情報と
上記道路情報とに基づいて、地図を表示するディスプレ
イモニタと、上記道路情報に基づいて、少なくとも上記
ディスプレイモニタに表示された地図の範囲に存在する
障害物を検出する障害物検出手段と、上記ディスプレイ
モニタに表示された地図上の対応する各位置に、自車を
示すマークと検出された障害物を示すマークとを互いに
異なる色で表示するマーク表示手段とを備えることを特
徴とする。
め、請求項１記載の発明は、地図情報を保持する地図情
報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上での自車位
置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設備から道
路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地図情報と
上記道路情報とに基づいて、地図を表示するディスプレ
イモニタと、上記道路情報に基づいて、少なくとも上記
ディスプレイモニタに表示された地図の範囲に存在する
障害物を検出する障害物検出手段と、上記ディスプレイ
モニタに表示された地図上の対応する各位置に、自車を
示すマークと検出された障害物を示すマークとを互いに
異なる色で表示するマーク表示手段とを備えることを特
徴とする。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記障害物検出手段は、上記障害物の位置
を検出すると共に検出した障害物の種類を識別し、上記
マーク表示手段は、上記障害物の種類に応じて少なくと
も色又は形状の異なる複数のマークを記憶し、該複数の
マークの中から、識別された障害物の種類に応じたマー
クを選択して表示することを特徴とする。
明において、上記障害物検出手段は、上記障害物の位置
を検出すると共に検出した障害物の種類を識別し、上記
マーク表示手段は、上記障害物の種類に応じて少なくと
も色又は形状の異なる複数のマークを記憶し、該複数の
マークの中から、識別された障害物の種類に応じたマー
クを選択して表示することを特徴とする。
【０００７】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上記マーク表示手段は、上記障害物の形状
に類似した形状のマークを選択して表示することを特徴
とする。
明において、上記マーク表示手段は、上記障害物の形状
に類似した形状のマークを選択して表示することを特徴
とする。
【０００８】請求項４記載の発明は、請求項２，３，４
の何れか一に記載の発明において、上記マーク表示手段
は、上記障害物が歩行者であると識別された場合、上記
障害物を示すマークを、歩行者を図案化したマークとし
て表示することを特徴とする。
の何れか一に記載の発明において、上記マーク表示手段
は、上記障害物が歩行者であると識別された場合、上記
障害物を示すマークを、歩行者を図案化したマークとし
て表示することを特徴とする。
【０００９】請求項５記載の発明は、請求項１，２，
３，４の何れか一に記載の発明において、上記マーク表
示手段は、上記障害物が複数検出された場合、夫々の障
害物を示すマークを、互いに異なる色で表示することを
特徴とする。
３，４の何れか一に記載の発明において、上記マーク表
示手段は、上記障害物が複数検出された場合、夫々の障
害物を示すマークを、互いに異なる色で表示することを
特徴とする。
【００１０】請求項６記載の発明は、地図情報を保持す
る地図情報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上で
の自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設
備から道路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地
図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示するデ
ィスプレイモニタと、少なくとも上記道路情報と自車両
の走行速度とに基づいて、自車両の進行方向前方に存在
するカーブへの進入速度に対する警告を行う警告手段
と、上記ディスプレイモニタに表示された地図上の警告
の対象となるカーブの位置にマークを表示するマーク表
示手段とを備えることを特徴とする。
る地図情報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上で
の自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設
備から道路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地
図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示するデ
ィスプレイモニタと、少なくとも上記道路情報と自車両
の走行速度とに基づいて、自車両の進行方向前方に存在
するカーブへの進入速度に対する警告を行う警告手段
と、上記ディスプレイモニタに表示された地図上の警告
の対象となるカーブの位置にマークを表示するマーク表
示手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】請求項７記載の発明は、道路付帯設備から
道路情報を取得する車両に搭載された車載用情報表示装
置であって、上記道路情報の提供範囲に自車両が進入し
たことを検出したとき、上記道路付帯設備から提供され
る情報の種類を表示する表示手段を備えることを特徴と
する。
道路情報を取得する車両に搭載された車載用情報表示装
置であって、上記道路情報の提供範囲に自車両が進入し
たことを検出したとき、上記道路付帯設備から提供され
る情報の種類を表示する表示手段を備えることを特徴と
する。
【００１２】請求項８記載の発明は、自車両の状態と道
路付帯設備からの車外の状態とに基づいて運転者に対し
て情報を提供する車載用情報表示装置であって、運転者
の操作を検出する手段と、検出された運転者の操作に対
応する情報を、該情報の表示と共に音声にて運転者に報
知する報知手段とを備えることを特徴とする。
路付帯設備からの車外の状態とに基づいて運転者に対し
て情報を提供する車載用情報表示装置であって、運転者
の操作を検出する手段と、検出された運転者の操作に対
応する情報を、該情報の表示と共に音声にて運転者に報
知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】請求項９記載の発明は、地図情報を保持す
る地図情報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上で
の自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設
備から道路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地
図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示するデ
ィスプレイモニタと、上記道路情報に基づいて、少なく
とも上記ディスプレイモニタに表示された地図の範囲に
存在する交差点内の歩行者を検出する歩行者検出手段
と、自車位置が上記交差点に接近し、且つ上記交差点内
に上記歩行者が検出されたとき、上記ディスプレイモニ
タに表示された地図上の該当する交差点を拡大表示する
とともに、該交差点内の対応する位置に、上記歩行者を
図案化した示すマークを表示するマーク表示手段とを備
えることを特徴とする。
る地図情報保持手段と、上記地図情報に基づく地図上で
の自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路付帯設
備から道路情報を取得する道路情報取得手段と、上記地
図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示するデ
ィスプレイモニタと、上記道路情報に基づいて、少なく
とも上記ディスプレイモニタに表示された地図の範囲に
存在する交差点内の歩行者を検出する歩行者検出手段
と、自車位置が上記交差点に接近し、且つ上記交差点内
に上記歩行者が検出されたとき、上記ディスプレイモニ
タに表示された地図上の該当する交差点を拡大表示する
とともに、該交差点内の対応する位置に、上記歩行者を
図案化した示すマークを表示するマーク表示手段とを備
えることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図２８は本発明の実施の一
形態に係わり、図１は車載電子制御装置群の接続図、図
２はインフラ情報割込み処理のフローチャート、図３及
び図４は車外情報表示処理のフローチャート、図５及び
図６は前方障害物衝突防止支援における表示処理のフロ
ーチャート、図７は前方障害物衝突防止支援の表示画面
を示す説明図、図８は障害物の情報表示の説明図、図９
は減速を促す警報画面を示す説明図、図１０は制動表示
画面を示す説明図、図１１は制動作動表示画面を示す説
明図、図１２及び図１３は車線逸脱防止支援処理のフロ
ーチャート、図１４は車線逸脱防止支援の表示画面を示
す説明図、図１５は車線逸脱の１次警報画面を示す説明
図、図１６は車線逸脱の２次警報画面を示す説明図、図
１７は横断歩道歩行者衝突防止支援処理のフローチャー
ト、図１８は横断歩道歩行者衝突防止支援の表示画面を
示す説明図、図１９は横断歩行者の情報表示の説明図、
図２０及び図２１はカーブ進入危険防止支援処理のフロ
ーチャート、図２２はカーブ進入危険防止支援の表示画
面を示す説明図、図２３はカーブ情報表示の説明図、図
２４及び図２５は出会い頭衝突防止支援処理のフローチ
ャート、図２６は出会い頭衝突防止支援の表示画面を示
す説明図、図２７は一時停止の情報表示の説明図、図２
８は交差点の警報画面を示す説明図である。
施の形態を説明する。図１〜図２８は本発明の実施の一
形態に係わり、図１は車載電子制御装置群の接続図、図
２はインフラ情報割込み処理のフローチャート、図３及
び図４は車外情報表示処理のフローチャート、図５及び
図６は前方障害物衝突防止支援における表示処理のフロ
ーチャート、図７は前方障害物衝突防止支援の表示画面
を示す説明図、図８は障害物の情報表示の説明図、図９
は減速を促す警報画面を示す説明図、図１０は制動表示
画面を示す説明図、図１１は制動作動表示画面を示す説
明図、図１２及び図１３は車線逸脱防止支援処理のフロ
ーチャート、図１４は車線逸脱防止支援の表示画面を示
す説明図、図１５は車線逸脱の１次警報画面を示す説明
図、図１６は車線逸脱の２次警報画面を示す説明図、図
１７は横断歩道歩行者衝突防止支援処理のフローチャー
ト、図１８は横断歩道歩行者衝突防止支援の表示画面を
示す説明図、図１９は横断歩行者の情報表示の説明図、
図２０及び図２１はカーブ進入危険防止支援処理のフロ
ーチャート、図２２はカーブ進入危険防止支援の表示画
面を示す説明図、図２３はカーブ情報表示の説明図、図
２４及び図２５は出会い頭衝突防止支援処理のフローチ
ャート、図２６は出会い頭衝突防止支援の表示画面を示
す説明図、図２７は一時停止の情報表示の説明図、図２
８は交差点の警報画面を示す説明図である。
【００１５】図１は、自動車に搭載される電子制御装置
（ＥＣＵ）群を示し、エンジン制御や変速機制御等の車
両制御用の数の制御装置（以下、代表してＰＣＵ１と記
載）と、パーソナルコンピュータ等からなる汎用コンピ
ュータ（以下、ＰＣと記載）２とがネットワークＥＣＵ
３を介して接続されている。
（ＥＣＵ）群を示し、エンジン制御や変速機制御等の車
両制御用の数の制御装置（以下、代表してＰＣＵ１と記
載）と、パーソナルコンピュータ等からなる汎用コンピ
ュータ（以下、ＰＣと記載）２とがネットワークＥＣＵ
３を介して接続されている。
【００１６】ＰＣ２は、ドライバーに自車の走行環境を
告知して運転を支援するための地図及び画像データベー
スと音声情報とを保有するものであり、車室内に備えら
れるディスプレイモニタ４（以下、単にモニタ４と記
載）及びスピーカ５が接続されている。一方、ネットワ
ークＥＣＵ３には、道路上の交通状況、車両挙動、障害
物等を検出する道路状況検知設備や、路面の乾燥、湿潤
（積雪、凍結）等を判別する路面状況検知設備等の道路
付帯設備からのインフラ情報を取得するための装置、及
び、車室内のコンビネーションメータ（コンビメータ）
６がシリアル通信ラインを介して接続されている。
告知して運転を支援するための地図及び画像データベー
スと音声情報とを保有するものであり、車室内に備えら
れるディスプレイモニタ４（以下、単にモニタ４と記
載）及びスピーカ５が接続されている。一方、ネットワ
ークＥＣＵ３には、道路上の交通状況、車両挙動、障害
物等を検出する道路状況検知設備や、路面の乾燥、湿潤
（積雪、凍結）等を判別する路面状況検知設備等の道路
付帯設備からのインフラ情報を取得するための装置、及
び、車室内のコンビネーションメータ（コンビメータ）
６がシリアル通信ラインを介して接続されている。
【００１７】本形態においては、インフラ情報を取得す
るための装置として、光ビーコンや電波ビーコン等の道
路付帯の通信設備と自車両との間でＤＳＲＣ（Dedicate
d Short Range Communication）等による双方向無線通
信を行なうための路車間無線機７、道路に埋設されたレ
ーンマーカ（基点マーカ及び位置マーカ）を検出するレ
ーンマーカ検出器８が備えられ、ネットワークＥＣＵ３
に接続されている。
るための装置として、光ビーコンや電波ビーコン等の道
路付帯の通信設備と自車両との間でＤＳＲＣ（Dedicate
d Short Range Communication）等による双方向無線通
信を行なうための路車間無線機７、道路に埋設されたレ
ーンマーカ（基点マーカ及び位置マーカ）を検出するレ
ーンマーカ検出器８が備えられ、ネットワークＥＣＵ３
に接続されている。
【００１８】ネットワークＥＣＵ３は、シリアル通信ラ
イン９、制御用ＥＣＵ間の車内ＬＡＮ（Local Area Net
work）を構築するための制御系多重通信ライン１０、故
障診断用のセレクトモニタバス１１を介してＰＣＵ１と
接続され、汎用コンピュータであるＰＣ２とは、ＣＳＭ
Ａ／ＣＤ（Carrier Sense Multiple Access/Collision
Detection：衝突検出型搬送波多重アクセス）方式の情
報系通信ライン１２を介して接続される。車内ＬＡＮ用
の制御系多重通信としては、例えばＩＳＯの標準プロト
コルの一つであるＣＡＮ（Controller Area Network）
方式を採用し、汎用的な情報系通信としては、例えばＩ
ＥＥＥ８０２．３と互換性のあるイーサネット（登録商
標）方式を採用する。
イン９、制御用ＥＣＵ間の車内ＬＡＮ（Local Area Net
work）を構築するための制御系多重通信ライン１０、故
障診断用のセレクトモニタバス１１を介してＰＣＵ１と
接続され、汎用コンピュータであるＰＣ２とは、ＣＳＭ
Ａ／ＣＤ（Carrier Sense Multiple Access/Collision
Detection：衝突検出型搬送波多重アクセス）方式の情
報系通信ライン１２を介して接続される。車内ＬＡＮ用
の制御系多重通信としては、例えばＩＳＯの標準プロト
コルの一つであるＣＡＮ（Controller Area Network）
方式を採用し、汎用的な情報系通信としては、例えばＩ
ＥＥＥ８０２．３と互換性のあるイーサネット（登録商
標）方式を採用する。
【００１９】すなわち、各ユニットがネットワークＥＣ
Ｕ３を介して接続されることで、道路付帯設備等からの
インフラ情報、コンビメータ６のデータ、車両制御デー
タ、自己診断データが協調して交換され、車外情報を把
握してモニタ４への表示を行なうと共に、スピーカ５か
ら音声を出力して警告を行ない、運転者の操作を支援す
る。
Ｕ３を介して接続されることで、道路付帯設備等からの
インフラ情報、コンビメータ６のデータ、車両制御デー
タ、自己診断データが協調して交換され、車外情報を把
握してモニタ４への表示を行なうと共に、スピーカ５か
ら音声を出力して警告を行ない、運転者の操作を支援す
る。
【００２０】以下、モニタ４の画像表示及びスピーカ５
からの音声出力による運転支援処理について、図２以下
のフローチャートを用いて説明する。
からの音声出力による運転支援処理について、図２以下
のフローチャートを用いて説明する。
【００２１】道路付帯設備からのインフラ情報は、随時
発生する図２の割込み処理によって処理される。すなわ
ち、この割込み処理では、ステップＳ２００で、路車間
無線機７やレーンマーカ検出器８を介してインフラ情報
を入力すると、ステップＳ２０１でインフラ情報を処理
し、サービスの種類と、そのサービスの提供範囲に関す
る情報を取得する。
発生する図２の割込み処理によって処理される。すなわ
ち、この割込み処理では、ステップＳ２００で、路車間
無線機７やレーンマーカ検出器８を介してインフラ情報
を入力すると、ステップＳ２０１でインフラ情報を処理
し、サービスの種類と、そのサービスの提供範囲に関す
る情報を取得する。
【００２２】そして、取得したサービス情報に基づい
て、図３の運転支援処理でモニタ４にドライバーの運転
を支援する画面表示を行なう。すなわち、図３の処理で
は、先ず、ステップＳ１で、システムの初期設定を行な
い、ステップＳ２で、インフラ情報によるサービス開始
位置を示す基点マーカ（ｉｎマーカ）を通過したか否か
を調べる。その結果、未だｉｎマーカを通過していない
場合には、ステップＳ３でモニタ４にオープニング画面
を表示し、ステップＳ２へ戻る。一方、ｉｎマーカを通
過している場合、ステップＳ２からステップＳ４へ進
み、サービス終了位置を示す基点マーカ（ｏｕｔマー
カ）を通過したか否かを調べる。
て、図３の運転支援処理でモニタ４にドライバーの運転
を支援する画面表示を行なう。すなわち、図３の処理で
は、先ず、ステップＳ１で、システムの初期設定を行な
い、ステップＳ２で、インフラ情報によるサービス開始
位置を示す基点マーカ（ｉｎマーカ）を通過したか否か
を調べる。その結果、未だｉｎマーカを通過していない
場合には、ステップＳ３でモニタ４にオープニング画面
を表示し、ステップＳ２へ戻る。一方、ｉｎマーカを通
過している場合、ステップＳ２からステップＳ４へ進
み、サービス終了位置を示す基点マーカ（ｏｕｔマー
カ）を通過したか否かを調べる。
【００２３】そして、既にｏｕｔマーカを通過してお
り、サービス区間外である場合には、ステップＳ４から
ステップＳ３へ戻って次のｉｎマーカの通過を待つべく
モニタ４の画面をオープニング画面に維持する。一方、
未だｏｕｔマーカを通過しておらず、サービス区間内で
ある場合には、ステップＳ４からステップＳ５へ進ん
で、現在のサービス区間が停止車両や路上の落下物等の
前方障害物衝突防止支援区間か否かを調べ、前方障害物
衝突防止支援区間である場合、ステップＳ６へ進んで前
方障害物衝突防止支援機能の処理へ移行する。
り、サービス区間外である場合には、ステップＳ４から
ステップＳ３へ戻って次のｉｎマーカの通過を待つべく
モニタ４の画面をオープニング画面に維持する。一方、
未だｏｕｔマーカを通過しておらず、サービス区間内で
ある場合には、ステップＳ４からステップＳ５へ進ん
で、現在のサービス区間が停止車両や路上の落下物等の
前方障害物衝突防止支援区間か否かを調べ、前方障害物
衝突防止支援区間である場合、ステップＳ６へ進んで前
方障害物衝突防止支援機能の処理へ移行する。
【００２４】また、ステップＳ５において、現在のサー
ビス区間が前方障害物衝突防止支援区間でない場合に
は、ステップＳ５からステップＳ７へ進み、右折衝突防
止支援区間か否かを調べる。そして、右折衝突防止支援
区間である場合には、ステップＳ８へ進んで右折衝突防
止支援機能の処理へ移行し、右折衝突防止支援区間でな
い場合、ステップＳ９で、現在のサービス区間が斜線逸
脱防止支援区間か否かを調べる。
ビス区間が前方障害物衝突防止支援区間でない場合に
は、ステップＳ５からステップＳ７へ進み、右折衝突防
止支援区間か否かを調べる。そして、右折衝突防止支援
区間である場合には、ステップＳ８へ進んで右折衝突防
止支援機能の処理へ移行し、右折衝突防止支援区間でな
い場合、ステップＳ９で、現在のサービス区間が斜線逸
脱防止支援区間か否かを調べる。
【００２５】その結果、現在のサービス区間が車線逸脱
防止支援区間である場合には、ステップＳ９からステッ
プＳ１０へ進んで車線異逸脱防止支援機能の処理に移行
し、車線逸脱防止支援区間でない場合、ステップＳ９か
らステップＳ１１へ進んで、横断歩行者衝突防止支援区
間か否かを調べる。横断歩行者衝突防止支援区間である
場合には、ステップＳ１１からステップＳ１２へ進んで
横断歩行者衝突防止支援機能の処理へ移行し、横断歩行
者衝突防止支援区間でない場合、ステップＳ１１からス
テップＳ１３へ進んで、サービス区間がカーブ進入危険
防止支援区間か否かを調べる。
防止支援区間である場合には、ステップＳ９からステッ
プＳ１０へ進んで車線異逸脱防止支援機能の処理に移行
し、車線逸脱防止支援区間でない場合、ステップＳ９か
らステップＳ１１へ進んで、横断歩行者衝突防止支援区
間か否かを調べる。横断歩行者衝突防止支援区間である
場合には、ステップＳ１１からステップＳ１２へ進んで
横断歩行者衝突防止支援機能の処理へ移行し、横断歩行
者衝突防止支援区間でない場合、ステップＳ１１からス
テップＳ１３へ進んで、サービス区間がカーブ進入危険
防止支援区間か否かを調べる。
【００２６】そして、現在のサービス区間がカーブ進入
危険防止支援区間である場合には、ステップＳ１３から
ステップＳ１４へ進んでカーブ進入危険防止支援機能の
処理へ移行し、カーブ進入危険防止支援区間でない場
合、ステップＳ１３からステップＳ１５へ進んで一般道
における出会い頭衝突防止支援区間か否かを調べる。そ
の結果、一般道の出会い頭衝突防止支援区間である場合
には、ステップＳ１６へ進んで出会い頭衝突防止支援
（一般道）機能の処理へ進み、一般道の出会い頭衝突防
止支援区間でない場合、ステップＳ１７で高速道におけ
る出会い頭衝突防止支援区間か否かを調べる。
危険防止支援区間である場合には、ステップＳ１３から
ステップＳ１４へ進んでカーブ進入危険防止支援機能の
処理へ移行し、カーブ進入危険防止支援区間でない場
合、ステップＳ１３からステップＳ１５へ進んで一般道
における出会い頭衝突防止支援区間か否かを調べる。そ
の結果、一般道の出会い頭衝突防止支援区間である場合
には、ステップＳ１６へ進んで出会い頭衝突防止支援
（一般道）機能の処理へ進み、一般道の出会い頭衝突防
止支援区間でない場合、ステップＳ１７で高速道におけ
る出会い頭衝突防止支援区間か否かを調べる。
【００２７】そして、高速道の出会い頭衝突防止支援区
間である場合には、ステップＳ１８へ進んで出会い頭衝
突防止支援（高速道）機能の処理へ進み、高速道の出会
い頭衝突防止支援区間でない場合、ステップＳ４へ戻
り、ｏｕｔマーカの通過を検出するまで以上のプロセス
を繰り返す。
間である場合には、ステップＳ１８へ進んで出会い頭衝
突防止支援（高速道）機能の処理へ進み、高速道の出会
い頭衝突防止支援区間でない場合、ステップＳ４へ戻
り、ｏｕｔマーカの通過を検出するまで以上のプロセス
を繰り返す。
【００２８】次に、上述のステップＳ６における前方障
害物衝突防止支援、ステップＳ１０における車線逸脱防
止支援、ステップＳ１２における横断歩行者衝突防止支
援、ステップＳ１４におけるカーブ侵入危険防止支援、
ステップＳ１６における出会い頭衝突防止支援の各機能
における画像表示処理について説明する。
害物衝突防止支援、ステップＳ１０における車線逸脱防
止支援、ステップＳ１２における横断歩行者衝突防止支
援、ステップＳ１４におけるカーブ侵入危険防止支援、
ステップＳ１６における出会い頭衝突防止支援の各機能
における画像表示処理について説明する。
【００２９】（１）前方障害物衝突防止支援 前方障害物衝突防止支援における車外情報は、図５及び
図６に示される処理によって表示される。この処理で
は、先ず、ステップＳ２０で、路車間無線機７を介し
て、サービス区間内の道路の勾配・曲率、道路上の障害
物の存在や種類、路面状況等のインフラ情報を取得し、
ステップＳ２１で、モニタ４の画面に、自己の保有する
地図情報とインフラ情報に基づく地図情報との両者或い
は一方を用いて自車両の走行環境を示す地図を表示す
る。図７は、前方障害物衝突防止支援におけるモニタ４
の画面表示例であり、自車両からは見通せない範囲を含
んで周辺の道路をカラー表示する地図表示領域Ｄと、こ
の地図表示領域Ｄの下部に、詳細情報や道路状況を表示
する情報表示領域Ｊとを有している。
図６に示される処理によって表示される。この処理で
は、先ず、ステップＳ２０で、路車間無線機７を介し
て、サービス区間内の道路の勾配・曲率、道路上の障害
物の存在や種類、路面状況等のインフラ情報を取得し、
ステップＳ２１で、モニタ４の画面に、自己の保有する
地図情報とインフラ情報に基づく地図情報との両者或い
は一方を用いて自車両の走行環境を示す地図を表示す
る。図７は、前方障害物衝突防止支援におけるモニタ４
の画面表示例であり、自車両からは見通せない範囲を含
んで周辺の道路をカラー表示する地図表示領域Ｄと、こ
の地図表示領域Ｄの下部に、詳細情報や道路状況を表示
する情報表示領域Ｊとを有している。
【００３０】次に、ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４
で、それぞれ、警報対象障害物の位置、前方障害物に関
するドライバーへの情報提供位置、警報位置を演算する
と、ステップＳ２５で、道路の勾配・曲率等の線形デー
タと自車両の走行速度とに基づき、障害物に対する衝突
防止のためのブレーキ制御位置を演算する。更に、ステ
ップＳ２６，Ｓ２７で、それぞれ、警報対象物の地図上
の座標位置、地図上の自車両の座標位置を演算し、ステ
ップＳ２８で、図７に示すマークＭ１によってモニタ４
の地図上に自車両位置を表示する。
で、それぞれ、警報対象障害物の位置、前方障害物に関
するドライバーへの情報提供位置、警報位置を演算する
と、ステップＳ２５で、道路の勾配・曲率等の線形デー
タと自車両の走行速度とに基づき、障害物に対する衝突
防止のためのブレーキ制御位置を演算する。更に、ステ
ップＳ２６，Ｓ２７で、それぞれ、警報対象物の地図上
の座標位置、地図上の自車両の座標位置を演算し、ステ
ップＳ２８で、図７に示すマークＭ１によってモニタ４
の地図上に自車両位置を表示する。
【００３１】そして、ステップＳ２９へ進んで、モニタ
画面の情報表示領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間
が前方障害物衝突防止支援区間であることを示す表示を
行ない、ステップＳ３０で、情報提供位置を越えている
か否かを調べる。その結果、情報提供位置を越えている
場合には、ステップＳ４３へジャンプし、情報提供位置
を越えていない場合、ステップＳ３１へ進んで、警報・
制御の対象となる範囲内に障害物が有るか否かを調べ
る。
画面の情報表示領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間
が前方障害物衝突防止支援区間であることを示す表示を
行ない、ステップＳ３０で、情報提供位置を越えている
か否かを調べる。その結果、情報提供位置を越えている
場合には、ステップＳ４３へジャンプし、情報提供位置
を越えていない場合、ステップＳ３１へ進んで、警報・
制御の対象となる範囲内に障害物が有るか否かを調べ
る。
【００３２】その結果、警報・制御対象範囲内に障害物
が無い場合には、ステップＳ３７へジャンプし、警報・
制御対象範囲内に障害物が有る場合、ステップＳ３２へ
進んでドライバーの注意を喚起するための音声情報をス
ピーカ５から出力し、ステップＳ３３で、図８に示すよ
うに、マークＭ２によってモニタ４の地図上に障害物を
表示すると共に、地図表示領域Ｄの上部に「障害物 前
方注意」のメッセージを表示する。
が無い場合には、ステップＳ３７へジャンプし、警報・
制御対象範囲内に障害物が有る場合、ステップＳ３２へ
進んでドライバーの注意を喚起するための音声情報をス
ピーカ５から出力し、ステップＳ３３で、図８に示すよ
うに、マークＭ２によってモニタ４の地図上に障害物を
表示すると共に、地図表示領域Ｄの上部に「障害物 前
方注意」のメッセージを表示する。
【００３３】自車両を示すマークＭ１、障害物を示すマ
ークＭ２、後述するマークＭ３〜Ｍ６は、予めＰＣ２内
の画像データベースに登録されているものであり、自車
両を示すマークＭ１と障害物を示すマークＭ２とは、視
認性を高めるため異なる色で表示される。障害物を示す
マークＭ２は、障害物の種類に応じて少なくとも色又は
形状が異なり、また、障害物の形状に類似した形状の複
数のマークが登録されており、識別された障害物の種類
に応じて選択される。更に、同一種類の障害物が複数存
在する場合には、互いに色の異なる複数のマークＭ２で
表示する。
ークＭ２、後述するマークＭ３〜Ｍ６は、予めＰＣ２内
の画像データベースに登録されているものであり、自車
両を示すマークＭ１と障害物を示すマークＭ２とは、視
認性を高めるため異なる色で表示される。障害物を示す
マークＭ２は、障害物の種類に応じて少なくとも色又は
形状が異なり、また、障害物の形状に類似した形状の複
数のマークが登録されており、識別された障害物の種類
に応じて選択される。更に、同一種類の障害物が複数存
在する場合には、互いに色の異なる複数のマークＭ２で
表示する。
【００３４】更に、ステップＳ３４へ進んで、図８に示
すように、情報表示領域Ｊの詳細情報の欄を横方向にス
クロールさせて障害物までの距離をポップアップ表示
し、ステップＳ３５で、路面の乾燥、湿潤、水膜状態等
の路面情報の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ス
テップＳ３７へジャンプし、路面情報が有る場合、ステ
ップＳ３６で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向
にスクロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアッ
プ表示する。
すように、情報表示領域Ｊの詳細情報の欄を横方向にス
クロールさせて障害物までの距離をポップアップ表示
し、ステップＳ３５で、路面の乾燥、湿潤、水膜状態等
の路面情報の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ス
テップＳ３７へジャンプし、路面情報が有る場合、ステ
ップＳ３６で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向
にスクロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアッ
プ表示する。
【００３５】その後、ステップＳ３７で、警報位置を越
えているか否かを調べる。そして、警報位置を越えてい
ない場合には、ステップＳ４０へジャンプし、警報位置
を越えている場合、ステップＳ３８でドライバーに減速
を促す音声情報をスピーカ５を介して出力し、ステップ
Ｓ３９で、モニタ４の地図表示領域Ｄを、図９に示すよ
うに、減速を促す警報表示画面Ｋに切換え、ステップＳ
４０へ進む。警報表示画面Ｋは、「危険です スピード
を落として下さい」のメッセージと共に、ドライバーに
減速を促す掌のマークＭ３を表示する。
えているか否かを調べる。そして、警報位置を越えてい
ない場合には、ステップＳ４０へジャンプし、警報位置
を越えている場合、ステップＳ３８でドライバーに減速
を促す音声情報をスピーカ５を介して出力し、ステップ
Ｓ３９で、モニタ４の地図表示領域Ｄを、図９に示すよ
うに、減速を促す警報表示画面Ｋに切換え、ステップＳ
４０へ進む。警報表示画面Ｋは、「危険です スピード
を落として下さい」のメッセージと共に、ドライバーに
減速を促す掌のマークＭ３を表示する。
【００３６】ステップＳ４０では、制動位置を越えてい
るか否かを調べ、制動位置を越えていない場合には、ス
テップＳ４３へジャンプし、ドライバーのブレーキ操作
が遅れる等して制動位置を越えている場合、ステップＳ
４１へ進んで、自動的にブレーキを作動させると共にブ
レーキ作動中である旨の音声情報をスピーカ５から出力
し、ステップＳ４２で、モニタ４の警報表示画面Ｋを、
図１０に示すように、制動表示画面Ｂに切換え、ステッ
プＳ４３へ進む。制動表示画面Ｂは、警報表示画面Ｋの
「危険です スピードを落として下さい」の文字表示
を、「ブレーキ作動中です」の制動表示に切換えるもの
であり、文字表示の切換えに伴い、文字背景色を例えば
青から赤に切換えて強調表示を行う。
るか否かを調べ、制動位置を越えていない場合には、ス
テップＳ４３へジャンプし、ドライバーのブレーキ操作
が遅れる等して制動位置を越えている場合、ステップＳ
４１へ進んで、自動的にブレーキを作動させると共にブ
レーキ作動中である旨の音声情報をスピーカ５から出力
し、ステップＳ４２で、モニタ４の警報表示画面Ｋを、
図１０に示すように、制動表示画面Ｂに切換え、ステッ
プＳ４３へ進む。制動表示画面Ｂは、警報表示画面Ｋの
「危険です スピードを落として下さい」の文字表示
を、「ブレーキ作動中です」の制動表示に切換えるもの
であり、文字表示の切換えに伴い、文字背景色を例えば
青から赤に切換えて強調表示を行う。
【００３７】ステップＳ４３では、ドライバーによるブ
レーキ操作或いは自動的なブレーキ操作による制動が終
了したか否かを判断する。そして、制動が終了している
場合にはステップＳ４へ戻り、制動が終了していない場
合、ステップＳ４４でスピーカ５からブレーキを作動し
た旨の音声情報を出力し、ステップＳ４５で、モニタ４
の制動表示画面Ｂを、図１１に示すように、制動作動表
示画面ＢＳに切換え、ステップＳ４へ戻る。制動作動表
示画面ＢＳは、制動表示画面Ｂから掌のマークＭ３を消
去し、同時に「ブレーキ作動中です」の文字表示を、
「危険防止のためブレーキを作動しました」の文字表示
に切換えると共に、文字背景色を例えば赤から青に切換
えるものである。
レーキ操作或いは自動的なブレーキ操作による制動が終
了したか否かを判断する。そして、制動が終了している
場合にはステップＳ４へ戻り、制動が終了していない場
合、ステップＳ４４でスピーカ５からブレーキを作動し
た旨の音声情報を出力し、ステップＳ４５で、モニタ４
の制動表示画面Ｂを、図１１に示すように、制動作動表
示画面ＢＳに切換え、ステップＳ４へ戻る。制動作動表
示画面ＢＳは、制動表示画面Ｂから掌のマークＭ３を消
去し、同時に「ブレーキ作動中です」の文字表示を、
「危険防止のためブレーキを作動しました」の文字表示
に切換えると共に、文字背景色を例えば赤から青に切換
えるものである。
【００３８】（２）車線逸脱防止支援 次に、車線逸脱防止支援の機能は、図１２及び図１３に
示される処理によって実現される。この処理では、先
ず、ステップＳ５０で、道路の勾配・曲率、車線幅、路
面状況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ５１で、
モニタ４の画面に地図を表示する。次いで、ステップＳ
５２へ進み、地図上の自車両位置の座標を演算すると、
ステップＳ５３で、地図上の自車両位置をマークＭ１に
より表示し、ステップＳ５４で、モニタ画面の情報表示
領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間が車線逸脱防止
支援区間であることを示す表示を行なう。更に、ステッ
プＳ５５，Ｓ５６で、それぞれ、表示車線幅、位置マー
カによる車線内の自車の位置を演算し、ステップＳ５７
で車線及び自車両の位置を表示する。
示される処理によって実現される。この処理では、先
ず、ステップＳ５０で、道路の勾配・曲率、車線幅、路
面状況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ５１で、
モニタ４の画面に地図を表示する。次いで、ステップＳ
５２へ進み、地図上の自車両位置の座標を演算すると、
ステップＳ５３で、地図上の自車両位置をマークＭ１に
より表示し、ステップＳ５４で、モニタ画面の情報表示
領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間が車線逸脱防止
支援区間であることを示す表示を行なう。更に、ステッ
プＳ５５，Ｓ５６で、それぞれ、表示車線幅、位置マー
カによる車線内の自車の位置を演算し、ステップＳ５７
で車線及び自車両の位置を表示する。
【００３９】図１４に示すように、車線逸脱防止支援機
能の画面表示は、前方障害物衝突防止支援における画面
表示に対し、地図表示領域Ｄ内の一部の領域Ｄ１に、道
路の白線Ｌと自車両とがリアルに拡大表示され、白線Ｌ
の表示幅が車線幅情報により自動的に変化する。また、
情報表示領域Ｊの詳細情報の欄には、車線幅が数値表示
される。
能の画面表示は、前方障害物衝突防止支援における画面
表示に対し、地図表示領域Ｄ内の一部の領域Ｄ１に、道
路の白線Ｌと自車両とがリアルに拡大表示され、白線Ｌ
の表示幅が車線幅情報により自動的に変化する。また、
情報表示領域Ｊの詳細情報の欄には、車線幅が数値表示
される。
【００４０】次に、ステップＳ５７からステップＳ５８
へ進み、路面情報の有無を調べる。そして、路面情報が
無い場合にはステップＳ６０へジャンプし、路面情報が
有る場合、ステップＳ５９で、情報表示領域Ｊの路面状
況の欄を横方向にスクロールさせて「乾燥」等の路面情
報をポップアップ表示し、ステップＳ６０へ進む。
へ進み、路面情報の有無を調べる。そして、路面情報が
無い場合にはステップＳ６０へジャンプし、路面情報が
有る場合、ステップＳ５９で、情報表示領域Ｊの路面状
況の欄を横方向にスクロールさせて「乾燥」等の路面情
報をポップアップ表示し、ステップＳ６０へ進む。
【００４１】ステップＳ６０では、車線逸脱の１次警報
範囲を逸脱しているか否かを調べる。その結果、１次警
報範囲を逸脱していない場合には、ステップＳ６６へジ
ャンプし、１次警報範囲を逸脱している場合、ステップ
Ｓ６１でドライバーに車線逸脱を警告する音声情報をス
ピーカ５を介して出力し、ステップＳ６２で、図１５に
示すように、モニタ４の地図表示領域Ｄの上部に「車線
逸脱注意」の１次警報を表示してステップＳ６３へ進
む。
範囲を逸脱しているか否かを調べる。その結果、１次警
報範囲を逸脱していない場合には、ステップＳ６６へジ
ャンプし、１次警報範囲を逸脱している場合、ステップ
Ｓ６１でドライバーに車線逸脱を警告する音声情報をス
ピーカ５を介して出力し、ステップＳ６２で、図１５に
示すように、モニタ４の地図表示領域Ｄの上部に「車線
逸脱注意」の１次警報を表示してステップＳ６３へ進
む。
【００４２】ステップＳ６３では、１次警報範囲よりも
更に車線逸脱の大きい場合の２次警報範囲を逸脱してい
るか否かを調べる。そして、２次警報範囲を逸脱してい
ない場合には、ステップＳ６６へジャンプし、２次警報
範囲を逸脱している場合、ステップＳ６４でドライバー
に車線逸脱を警告する２次警報音をスピーカ５を介して
出力し、ステップＳ６５で、図１６に示すように、モニ
タ４の領域Ｄ１の表示で自車両が白線Ｌに接近している
ことを示すと共に、地図表示領域Ｄ上部の「車線逸脱注
意」の文字背景色を、例えば青から赤に切換えて２次警
報表示を行ない、ステップＳ６６へ進む。
更に車線逸脱の大きい場合の２次警報範囲を逸脱してい
るか否かを調べる。そして、２次警報範囲を逸脱してい
ない場合には、ステップＳ６６へジャンプし、２次警報
範囲を逸脱している場合、ステップＳ６４でドライバー
に車線逸脱を警告する２次警報音をスピーカ５を介して
出力し、ステップＳ６５で、図１６に示すように、モニ
タ４の領域Ｄ１の表示で自車両が白線Ｌに接近している
ことを示すと共に、地図表示領域Ｄ上部の「車線逸脱注
意」の文字背景色を、例えば青から赤に切換えて２次警
報表示を行ない、ステップＳ６６へ進む。
【００４３】ステップＳ６６では、危険防止のためのブ
レーキ作動に対する制動終了判断を行なう。そして、制
動が終了している場合には前述のステップＳ４へ戻り、
制動が終了していない場合、ステップＳ６７でスピーカ
５から危険防止のためにブレーキを作動した旨の音声を
出力し、ステップＳ６８で、モニタ４の地図表示領域Ｄ
を、前述の制動作動表示画面ＢＳと同様の制動表示画面
に切換え、ステップＳ４へ戻る。
レーキ作動に対する制動終了判断を行なう。そして、制
動が終了している場合には前述のステップＳ４へ戻り、
制動が終了していない場合、ステップＳ６７でスピーカ
５から危険防止のためにブレーキを作動した旨の音声を
出力し、ステップＳ６８で、モニタ４の地図表示領域Ｄ
を、前述の制動作動表示画面ＢＳと同様の制動表示画面
に切換え、ステップＳ４へ戻る。
【００４４】（３）横断歩行者衝突防止支援 横断歩行者衝突防止支援の機能は、図１７に示される処
理によって実現され、この処理では、同様に、先ず、ス
テップＳ７０で、道路の勾配・曲率、交差点の形状、横
断歩道の位置、横断中の歩行者や軽車両の位置、路面状
況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ７１で、図１
８に示すように、モニタ４の画面に地図を表示する。次
いで、ステップＳ７２へ進んで、横断歩行者に関するド
ライバーへの情報提供位置を演算し、ステップＳ７３で
地図上の自車両位置の座標を演算する。そして、ステッ
プＳ７４で地図上の自車両の位置をマークＭ１により表
示し、ステップＳ７５で、モニタ画面の情報表示領域Ｊ
の左端部に、現在のサービス区間が横断歩行者衝突防止
支援区間であることを示す表示を行なう。
理によって実現され、この処理では、同様に、先ず、ス
テップＳ７０で、道路の勾配・曲率、交差点の形状、横
断歩道の位置、横断中の歩行者や軽車両の位置、路面状
況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ７１で、図１
８に示すように、モニタ４の画面に地図を表示する。次
いで、ステップＳ７２へ進んで、横断歩行者に関するド
ライバーへの情報提供位置を演算し、ステップＳ７３で
地図上の自車両位置の座標を演算する。そして、ステッ
プＳ７４で地図上の自車両の位置をマークＭ１により表
示し、ステップＳ７５で、モニタ画面の情報表示領域Ｊ
の左端部に、現在のサービス区間が横断歩行者衝突防止
支援区間であることを示す表示を行なう。
【００４５】次に、ステップＳ７６へ進み、情報提供位
置を越えて交差点に接近したか否かを調べる。その結
果、情報提供位置を越えておらず、未だ交差点に接近し
ていない場合には、ステップＳ８２へジャンプし、情報
提供位置を越えて交差点に接近した場合、ステップＳ７
７へ進む。ステップＳ７７では、交差点の横断歩道に注
意を喚起する音声情報をスピーカを介して出力し、ステ
ップＳ７８で、図１９に示すように、モニタ４の地図表
示領域Ｄの上部に「横断歩道 前方注意」のメッセージ
を表示すると共に、地図表示領域Ｄの一部の領域Ｄ２に
交差点を拡大表示し、ステップＳ７９で、交差点内の横
断歩道を渡っている歩行者がいる場合、歩行者を図案化
したマークＭ４で表示する。
置を越えて交差点に接近したか否かを調べる。その結
果、情報提供位置を越えておらず、未だ交差点に接近し
ていない場合には、ステップＳ８２へジャンプし、情報
提供位置を越えて交差点に接近した場合、ステップＳ７
７へ進む。ステップＳ７７では、交差点の横断歩道に注
意を喚起する音声情報をスピーカを介して出力し、ステ
ップＳ７８で、図１９に示すように、モニタ４の地図表
示領域Ｄの上部に「横断歩道 前方注意」のメッセージ
を表示すると共に、地図表示領域Ｄの一部の領域Ｄ２に
交差点を拡大表示し、ステップＳ７９で、交差点内の横
断歩道を渡っている歩行者がいる場合、歩行者を図案化
したマークＭ４で表示する。
【００４６】そして、ステップＳ８０で路面情報の有無
を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ８２へジ
ャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ８１で、情
報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスクロールさせ
て「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示し、ステッ
プＳ８２へ進む。ステップＳ８２では、危険防止のため
のブレーキ作動に対する制動終了判断を行なう。そし
て、制動が終了している場合には前述のステップＳ４へ
戻り、制動が終了していない場合、ステップＳ８３でス
ピーカ５から危険防止のためにブレーキを作動した旨の
音声を出力し、ステップＳ８４で、モニタ４の地図表示
領域Ｄを、前述の制動作動表示画面ＢＳと同様の制動表
示画面に切換え、ステップＳ４へ戻る。
を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ８２へジ
ャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ８１で、情
報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスクロールさせ
て「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示し、ステッ
プＳ８２へ進む。ステップＳ８２では、危険防止のため
のブレーキ作動に対する制動終了判断を行なう。そし
て、制動が終了している場合には前述のステップＳ４へ
戻り、制動が終了していない場合、ステップＳ８３でス
ピーカ５から危険防止のためにブレーキを作動した旨の
音声を出力し、ステップＳ８４で、モニタ４の地図表示
領域Ｄを、前述の制動作動表示画面ＢＳと同様の制動表
示画面に切換え、ステップＳ４へ戻る。
【００４７】（４）カーブ進入危険防止支援 次に、カーブ進入危険防止支援機能について説明する。
この支援機能は、図２０及び図２１示される処理によっ
て実現され、先ず、ステップＳ９０で、道路の勾配・曲
率、路面状況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ９
１で、図２２に示すように、モニタ４の画面に地図を表
示する。
この支援機能は、図２０及び図２１示される処理によっ
て実現され、先ず、ステップＳ９０で、道路の勾配・曲
率、路面状況等のインフラ情報を取得し、ステップＳ９
１で、図２２に示すように、モニタ４の画面に地図を表
示する。
【００４８】次いで、ステップＳ９２，Ｓ９３，Ｓ９４
で、それぞれカーブ位置、カーブに関するドライバーへ
の情報提供位置、警報位置を演算すると、ステップＳ９
５で、ブレーキ制御位置を演算する。更に、ステップＳ
９６，Ｓ９７で、それぞれ、表示地図上のカーブ座標位
置、自車の座標位置を演算し、ステップＳ９８で、モニ
タ４の地図上に自車両の位置をマークＭ１によって表示
する。更に、ステップＳ９９で、モニタ画面の情報表示
領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間がカーブ進入危
険防止支援区間であることを示す表示を行なう。
で、それぞれカーブ位置、カーブに関するドライバーへ
の情報提供位置、警報位置を演算すると、ステップＳ９
５で、ブレーキ制御位置を演算する。更に、ステップＳ
９６，Ｓ９７で、それぞれ、表示地図上のカーブ座標位
置、自車の座標位置を演算し、ステップＳ９８で、モニ
タ４の地図上に自車両の位置をマークＭ１によって表示
する。更に、ステップＳ９９で、モニタ画面の情報表示
領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間がカーブ進入危
険防止支援区間であることを示す表示を行なう。
【００４９】その後、ステップＳ１００で、情報提供位
置を越えているか否かを調べる。その結果、情報提供位
置を越えていない場合には、ステップＳ１１２へジャン
プし、情報提供位置を越えている場合、ステップＳ１０
１へ進んで、警報・制御の対象となる範囲内にカーブが
有るか否かを調べる。
置を越えているか否かを調べる。その結果、情報提供位
置を越えていない場合には、ステップＳ１１２へジャン
プし、情報提供位置を越えている場合、ステップＳ１０
１へ進んで、警報・制御の対象となる範囲内にカーブが
有るか否かを調べる。
【００５０】その結果、警報・制御の対象範囲内にカー
ブがない場合には、ステップＳ１０４へジャンプし、警
報・制御の対象範囲内にカーブが有る場合、ステップＳ
１０２へ進んでドライバーに注意を促す音声情報をスピ
ーカ５から出力し、ステップＳ１０３で、図２３に示す
ように、モニタ４の地図上のカーブの位置にマークＭ５
を表示してドライバーに警報・制御を行なう対象となる
カーブであることを強調表示すると共に、地図表示領域
Ｄの上部に「カーブ 前方注意」のメッセージを表示す
る。
ブがない場合には、ステップＳ１０４へジャンプし、警
報・制御の対象範囲内にカーブが有る場合、ステップＳ
１０２へ進んでドライバーに注意を促す音声情報をスピ
ーカ５から出力し、ステップＳ１０３で、図２３に示す
ように、モニタ４の地図上のカーブの位置にマークＭ５
を表示してドライバーに警報・制御を行なう対象となる
カーブであることを強調表示すると共に、地図表示領域
Ｄの上部に「カーブ 前方注意」のメッセージを表示す
る。
【００５１】次に、ステップＳ１０４へ進んで路面情報
の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ１
０６へジャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ１
０５で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスク
ロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示
する。その後、ステップＳ１０６で、警報位置を越えて
いるか否かを調べ、警報位置を越えていない場合には、
ステップＳ１０９へジャンプし、警報位置を越えている
場合、ステップＳ１０７でドライバーに減速を促す音声
情報をスピーカ５を介して出力し、ステップＳ１０８
で、モニタ４の地図表示領域Ｄを、減速を促す警報表示
画面Ｋに切換え、ステップＳ１０９へ進む。前述したよ
うに、警報表示画面Ｋには、「危険です スピードを落
として下さい」のメッセージと共に、ドライバーに減速
を促す掌のマークＭ３が表示される。
の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ１
０６へジャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ１
０５で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスク
ロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示
する。その後、ステップＳ１０６で、警報位置を越えて
いるか否かを調べ、警報位置を越えていない場合には、
ステップＳ１０９へジャンプし、警報位置を越えている
場合、ステップＳ１０７でドライバーに減速を促す音声
情報をスピーカ５を介して出力し、ステップＳ１０８
で、モニタ４の地図表示領域Ｄを、減速を促す警報表示
画面Ｋに切換え、ステップＳ１０９へ進む。前述したよ
うに、警報表示画面Ｋには、「危険です スピードを落
として下さい」のメッセージと共に、ドライバーに減速
を促す掌のマークＭ３が表示される。
【００５２】ステップＳ１０９では、制動位置を越えて
いるか否かを調べ、制動位置を越えていない場合には、
ステップＳ１１２へジャンプし、ドライバーのブレーキ
操作が遅れる等して制動位置を越えている場合、ステッ
プＳ１１０へ進んで、自動的にブレーキを作動させると
共にブレーキ作動中である旨の音声情報をスピーカ５か
ら出力し、ステップＳ１１１で、モニタ４の警報表示画
面Ｋを、「ブレーキ作動中です」のメッセージと共に文
字背景色を赤で強調表示した制動表示画面Ｂに切換え、
ステップＳ１１２へ進む。
いるか否かを調べ、制動位置を越えていない場合には、
ステップＳ１１２へジャンプし、ドライバーのブレーキ
操作が遅れる等して制動位置を越えている場合、ステッ
プＳ１１０へ進んで、自動的にブレーキを作動させると
共にブレーキ作動中である旨の音声情報をスピーカ５か
ら出力し、ステップＳ１１１で、モニタ４の警報表示画
面Ｋを、「ブレーキ作動中です」のメッセージと共に文
字背景色を赤で強調表示した制動表示画面Ｂに切換え、
ステップＳ１１２へ進む。
【００５３】ステップＳ１１２では、ドライバーによる
ブレーキ操作或いは自動的なブレーキ操作による制動が
終了したか否かを判断する。そして、制動が終了してい
る場合にはステップＳ４へ戻り、制動が終了していない
場合、ステップＳ１１３でスピーカ５からブレーキを作
動した旨の音声情報を出力し、ステップＳ１１４で、モ
ニタ４の制動表示画面Ｂを、「危険防止のためブレーキ
を作動しました」のメッセージを表示した制動作動表示
画面ＢＳに切換え、ステップＳ４へ戻る。
ブレーキ操作或いは自動的なブレーキ操作による制動が
終了したか否かを判断する。そして、制動が終了してい
る場合にはステップＳ４へ戻り、制動が終了していない
場合、ステップＳ１１３でスピーカ５からブレーキを作
動した旨の音声情報を出力し、ステップＳ１１４で、モ
ニタ４の制動表示画面Ｂを、「危険防止のためブレーキ
を作動しました」のメッセージを表示した制動作動表示
画面ＢＳに切換え、ステップＳ４へ戻る。
【００５４】（５）出会い頭衝突防止支援 出会い頭衝突防止支援の機能は、図２４及び図２５に示
される処理によって実現され、先ず、ステップＳ１２０
で、道路の勾配・曲率、交差点の形状、優先道路を走行
する車両の位置・速度、路面状況等のインフラ情報を取
得し、ステップＳ１２１で、図２６に示すように、モニ
タ４の画面に地図を表示する。次に、ステップＳ１２
２，１２３で、それぞれ、交差点に関するドライバーに
対する情報提供位置、警報位置を演算すると、ステップ
Ｓ１２４で、表示地図上の自車の座標位置を演算し、ス
テップＳ１２５で自車両の位置をマークＭ１によって表
示する。更に、ステップＳ１２６で、モニタ画面の情報
表示領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間が出会い頭
衝突防止支援区間であることを示す表示を行なう。
される処理によって実現され、先ず、ステップＳ１２０
で、道路の勾配・曲率、交差点の形状、優先道路を走行
する車両の位置・速度、路面状況等のインフラ情報を取
得し、ステップＳ１２１で、図２６に示すように、モニ
タ４の画面に地図を表示する。次に、ステップＳ１２
２，１２３で、それぞれ、交差点に関するドライバーに
対する情報提供位置、警報位置を演算すると、ステップ
Ｓ１２４で、表示地図上の自車の座標位置を演算し、ス
テップＳ１２５で自車両の位置をマークＭ１によって表
示する。更に、ステップＳ１２６で、モニタ画面の情報
表示領域Ｊの左端部に、現在のサービス区間が出会い頭
衝突防止支援区間であることを示す表示を行なう。
【００５５】その後、ステップＳ１２７へ進み、情報提
供位置を越えているか否かを調べる。その結果、情報提
供位置を越えていない場合には、ステップＳ１３６へジ
ャンプし、情報提供位置を越えている場合、ステップＳ
１２８へ進んでドライバーに一時停止を促す音声情報を
スピーカ５から出力し、ステップＳ１２９で、地図上の
一時停止位置の座標を演算し、ステップＳ１３０で、図
２７に示すように、地図上の交差点近辺に一時停止を表
すマークＭ６を表示してドライバーの注意を喚起すると
共に、地図表示領域Ｄの上部に「一時停止 前方注意」
のメッセージを表示する。
供位置を越えているか否かを調べる。その結果、情報提
供位置を越えていない場合には、ステップＳ１３６へジ
ャンプし、情報提供位置を越えている場合、ステップＳ
１２８へ進んでドライバーに一時停止を促す音声情報を
スピーカ５から出力し、ステップＳ１２９で、地図上の
一時停止位置の座標を演算し、ステップＳ１３０で、図
２７に示すように、地図上の交差点近辺に一時停止を表
すマークＭ６を表示してドライバーの注意を喚起すると
共に、地図表示領域Ｄの上部に「一時停止 前方注意」
のメッセージを表示する。
【００５６】そして、ステップＳ１３１で、警報位置を
越えているか否かを調べ、警報位置を越えていない場合
には、ステップＳ１３４へジャンプし、警報位置を越え
ている場合、ステップＳ１３２で、一時停止を促す警報
音をスピーカ５から出力し、ステップＳ１３３で、図２
８に示すように、モニタ４の画面を一時停止のための減
速を促す警報画面ＫＳに切換える。警報画面ＫＳには、
「交差点です 一時停止して下さい」のメッセージと共
に、ドライバーに減速を促す掌のマークＭ３が表示され
る。
越えているか否かを調べ、警報位置を越えていない場合
には、ステップＳ１３４へジャンプし、警報位置を越え
ている場合、ステップＳ１３２で、一時停止を促す警報
音をスピーカ５から出力し、ステップＳ１３３で、図２
８に示すように、モニタ４の画面を一時停止のための減
速を促す警報画面ＫＳに切換える。警報画面ＫＳには、
「交差点です 一時停止して下さい」のメッセージと共
に、ドライバーに減速を促す掌のマークＭ３が表示され
る。
【００５７】更に、ステップＳ１３４へ進んで路面情報
の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ１
３６へジャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ１
３５で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスク
ロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示
してステップＳ１３６へ進む。ステップＳ１３６では、
一時停止のためのブレーキ作動に対する制動終了判断を
行なう。そして、制動が終了している場合には前述のス
テップＳ４へ戻り、制動が終了していない場合、ステッ
プＳ１３７でスピーカ５から危険防止のためにブレーキ
を作動した旨の音声を出力し、ステップＳ１３８で、モ
ニタ４の地図表示領域Ｄを、前述の制動作動表示画面Ｂ
Ｓと同様の制動表示画面に切換え、ステップＳ４へ戻
る。
の有無を調べ、路面情報が無い場合には、ステップＳ１
３６へジャンプし、路面情報が有る場合、ステップＳ１
３５で、情報表示領域Ｊの路面状況の欄を横方向にスク
ロールさせて「乾燥」等の路面情報をポップアップ表示
してステップＳ１３６へ進む。ステップＳ１３６では、
一時停止のためのブレーキ作動に対する制動終了判断を
行なう。そして、制動が終了している場合には前述のス
テップＳ４へ戻り、制動が終了していない場合、ステッ
プＳ１３７でスピーカ５から危険防止のためにブレーキ
を作動した旨の音声を出力し、ステップＳ１３８で、モ
ニタ４の地図表示領域Ｄを、前述の制動作動表示画面Ｂ
Ｓと同様の制動表示画面に切換え、ステップＳ４へ戻
る。
【００５８】すなわち、以上の各処理によってモニタ４
の画面に、従来のカメラやレーダでは捉えることのでき
ない道路状況を表示して予め運転者に情報を提供するこ
とにより、運転者の運転操作を支援して予防安全性を高
めることができる。
の画面に、従来のカメラやレーダでは捉えることのでき
ない道路状況を表示して予め運転者に情報を提供するこ
とにより、運転者の運転操作を支援して予防安全性を高
めることができる。
【００５９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、道
路付帯設備からの車外情報を運転者に有効に提供して予
防安全性を向上することができる。
路付帯設備からの車外情報を運転者に有効に提供して予
防安全性を向上することができる。
【図１】車載電子制御装置群の接続図
【図２】インフラ情報割込み処理のフローチャート
【図３】車外情報表示処理のフローチャート
【図４】車外情報表示処理のフローチャート（続き）
【図５】前方障害物衝突防止支援処理のフローチャート
【図６】前方障害物衝突防止支援処理のフローチャート
（続き）
（続き）
【図７】前方障害物衝突防止支援の表示画面を示す説明
図
図
【図８】障害物の情報表示の説明図
【図９】減速を促す警報表示を示す説明図
【図１０】制動表示画面を示す説明図
【図１１】制動作動表示画面を示す説明図
【図１２】車線逸脱防止支援処理のフローチャート
【図１３】車線逸脱防止支援処理のフローチャート（続
き）
き）
【図１４】車線逸脱防止支援の表示画面を示す説明図
【図１５】車線逸脱の１次警報画面を示す説明図
【図１６】車線逸脱の２次警報画面を示す説明図
【図１７】横断歩道歩行者衝突防止支援処理のフローチ
ャート
ャート
【図１８】横断歩道歩行者衝突防止支援の表示画面を示
す説明図
す説明図
【図１９】横断歩行者の情報表示の説明図
【図２０】カーブ進入危険防止支援処理のフローチャー
ト
ト
【図２１】カーブ進入危険防止支援処理のフローチャー
ト（続き）
ト（続き）
【図２２】カーブ進入危険防止支援の表示画面を示す説
明図
明図
【図２３】カーブ情報表示の説明図
【図２４】出会い頭衝突防止支援処理のフローチャート
【図２５】出会い頭衝突防止支援処理のフローチャート
（続き）
（続き）
【図２６】出会い頭衝突防止支援の表示画面を示す説明
図
図
【図２７】一時停止の情報表示の説明図
【図２８】交差点の警報画面を示す説明図
１ ＰＣＵ ２ ＰＣ ３ ネットワークＥＣＵ ４ ディスプレイモニタ ５ スピーカ ７ 路車間無線機 ８ レーンマーカ検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ ６２８Ｂ 21/01 21/01 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｊ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 1/16 1/16 Ｄ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ 29/10 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HC24 HC27 HC31 HD03 HD04 2F029 AA02 AB11 AC02 AC09 AC13 AC18 5C086 AA47 BA22 CA21 CB27 DA40 EA45 FA06 FA18 5H180 AA01 BB02 BB04 CC24 FF22 FF32 LL01 LL07 LL08 LL09 LL15
Claims (9)
- 【請求項１】 地図情報を保持する地図情報保持手段
と、 上記地図情報に基づく地図上での自車位置を検出する自
車位置検出手段と、 道路付帯設備から道路情報を取得する道路情報取得手段
と、 上記地図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示
するディスプレイモニタと、 上記道路情報に基づいて、少なくとも上記ディスプレイ
モニタに表示された地図の範囲に存在する障害物を検出
する障害物検出手段と、 上記ディスプレイモニタに表示された地図上の対応する
各位置に、自車を示すマークと検出された障害物を示す
マークとを互いに異なる色で表示するマーク表示手段と
を備えることを特徴とする車載用情報表示装置。 - 【請求項２】 上記障害物検出手段は、 上記障害物の位置を検出すると共に検出した障害物の種
類を識別し、 上記マーク表示手段は、 上記障害物の種類に応じて少なくとも色又は形状の異な
る複数のマークを記憶し、該複数のマークの中から、識
別された障害物の種類に応じたマークを選択して表示す
ることを特徴とする請求項１記載の車載用情報表示装
置。 - 【請求項３】 上記マーク表示手段は、 上記障害物の形状に類似した形状のマークを選択して表
示することを特徴とする請求項２記載の車載用情報表示
装置。 - 【請求項４】 上記マーク表示手段は、 上記障害物が歩行者であると識別された場合、上記障害
物を示すマークを、歩行者を図案化したマークとして表
示することを特徴とする請求項２，３，４の何れか一に
記載の車載用情報表示装置。 - 【請求項５】 上記マーク表示手段は、 上記障害物が複数検出された場合、夫々の障害物を示す
マークを、互いに異なる色で表示することを特徴とする
請求項１，２，３，４の何れか一に記載の車載用情報表
示装置。 - 【請求項６】 地図情報を保持する地図情報保持手段
と、 上記地図情報に基づく地図上での自車位置を検出する自
車位置検出手段と、 道路付帯設備から道路情報を取得する道路情報取得手段
と、 上記地図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示
するディスプレイモニタと、 少なくとも上記道路情報と自車両の走行速度とに基づい
て、自車両の進行方向前方に存在するカーブへの進入速
度に対する警告を行う警告手段と、 上記ディスプレイモニタに表示された地図上の警告の対
象となるカーブの位置にマークを表示するマーク表示手
段とを備えることを特徴とする車載用情報表示装置。 - 【請求項７】 道路付帯設備から道路情報を取得する車
両に搭載された車載用情報表示装置であって、 上記道路情報の提供範囲に自車両が進入したことを検出
したとき、上記道路付帯設備から提供される情報の種類
を表示する表示手段を備えることを特徴とする車載用情
報表示装置。 - 【請求項８】 自車両の状態と道路付帯設備からの車外
の状態とに基づいて運転者に対して情報を提供する車載
用情報表示装置であって、 運転者の操作を検出する手段と、 検出された運転者の操作に対応する情報を、該情報の表
示と共に音声にて運転者に報知する報知手段とを備える
ことを特徴とする車載用情報表示装置。 - 【請求項９】 地図情報を保持する地図情報保持手段
と、 上記地図情報に基づく地図上での自車位置を検出する自
車位置検出手段と、 道路付帯設備から道路情報を取得する道路情報取得手段
と、 上記地図情報と上記道路情報とに基づいて、地図を表示
するディスプレイモニタと、 上記道路情報に基づいて、少なくとも上記ディスプレイ
モニタに表示された地図の範囲に存在する交差点内の歩
行者を検出する歩行者検出手段と、 自車位置が上記交差点に接近し、且つ上記交差点内に上
記歩行者が検出されたとき、上記ディスプレイモニタに
表示された地図上の該当する交差点を拡大表示するとと
もに、該交差点内の対応する位置に、上記歩行者を図案
化した示すマークを表示するマーク表示手段とを備える
ことを特徴とする車載用情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000350093A JP2002156233A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 車載用情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000350093A JP2002156233A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 車載用情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002156233A true JP2002156233A (ja) | 2002-05-31 |
Family
ID=18823383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000350093A Pending JP2002156233A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 車載用情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002156233A (ja) |
Cited By (9)
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- 2000-11-16 JP JP2000350093A patent/JP2002156233A/ja active Pending
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