JP2005121495A - 情報表示装置および情報表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】認識部4は、プレビューセンサ2における検出結果基づいて、自車両前方の対象物を認識するとともに、認識された対象物がその属する種類に分類される。制御部5は、認識部により認識された対象物とナビゲーション情報とに基づいて、表示すべき情報を決定する。表示装置6は、制御部5によって制御され、決定された情報を表示する。この場合、制御部5は、認識された対象物を示すシンボルをナビゲーション情報に重ねて表示するように表示装置6を制御するとともに、それぞれが対象物が属する種類に対応した複数の異なる表示カラーを用いてシンボルを表示するように表示装置6を制御する。
【選択図】図1
Description
(1) 立体物の横方向の幅が判定値以下であるか
認識された立体物のうち、自動車は他の立体物(二輪車、歩行者および障害物)と比較して横方向の幅が大きいため、立体物の横幅を基準として、自動車と他の立体物とを切り分けることができる。そのため、適切に設定された判定値(例えば、1m)を用いることにより、立体物の横幅が判定値よりも大きな立体物は、その種類が自動車に分類される。
(2) 立体物の速度Vが判定値以下であるか
自動車を除く立体物のうち、二輪車は他の立体物(歩行者および障害物)と比較してその速度Vが大きいため、立体物の速度Vを基準として、二輪車と他の立体物とを切り分けることができる。そのため、適切に設定された判定値(例えば、10kn/h)を用いることにより、立体物の速度Vが判定値よりも大きな立体物は、その種類が二輪車に分類される。なお、立体物の速度Vは、現在の立体物の位置と所定時間前の立体物の位置とに基づいて算出される相対速度Vrと、現在の自車両の速度V0とに基づき、算出可能である。
(3) 速度Vが0であるか
自動車および二輪車を除く立体物のうち、障害物はその速度Vが0であるため、立体物の速度Vを判断基準として、歩行者と障害物とを切り分けることができる。そこで、その速度が0となる立体物は、その種類が障害物に分類される。
(1) シンボルとナビゲーション情報とを重ねて表示する
プレビューセンサ2を用いた立体物認識において、立体物の位置は、自車両を原点位置とした座標系(本実施形態では三次元座標系)で表現される。そこで、制御部5は、ナビゲーションシステム9から得られる自車両の現在位置を基準に、認識された立体物の位置を考慮した上で、各立体物に対応するシンボルと地図データとを重ね合わせる。この場合、道路モデルを参照し、地図データ上の道路位置と、道路モデルを基準とした立体物の位置とを対応付けることにより、より正確な位置にシンボルを表示することができる。
(2) シンボルを所定の表示カラーで表示する
地図データ上に表示されるシンボルは、その立体物の属する種類に対応して表示カラーが予め設定されている。本実施形態では、交通環境における弱者保護という観点から、最も注意すべき歩行者を示すシンボルには色彩的に目立つ赤色、次に注意すべき二輪車を示すシンボルには黄色の表示カラーが設定されている。また、自動車を示すシンボルには青色、障害物を示すシンボルには緑色の表示カラーが対応付けられている。そのため、制御部5は、シンボルを表示する際には、そのシンボルを、立体物が属する種類に応じた表示カラーで表示されるように表示装置6を制御する。
第2の実施形態にかかる情報表示処理が、第1の実施形態のそれと相違する点は、認識された立体物の自車両に対する危険の程度(具体的には、衝突可能性)に応じて、シンボルの表示カラーが設定されている点である。そのため、第2の実施形態では、認識された立体物について、自車両に対する危険の程度を示す危険度Tが認識部4によってさらに算出される。そして、認識された立体物を示すシンボルが、それぞれが立体物の危険度Tに対応した複数の異なる表示カラーを用いて表示される。
(数式1)
T=K1・D+K2・Vr+K3・Ar
2 プレビューセンサ
3 マイクロコンピュータ
4 認識部
5 制御部
6 表示装置
7 スピーカ
8 制御装置
9 ナビゲーションシステム
Claims (8)
- 自車両の走行に応じたナビゲーション情報と、自車両前方の走行状況を検出するプレビューセンサから得られた情報とを重ねて表示する情報表示装置において、
前記プレビューセンサにおける検出結果に基づいて、自車両前方の対象物を認識するとともに、前記認識された対象物を当該対象物が属する種類に分類する認識部と、
前記認識部により認識された対象物と前記ナビゲーション情報とに基づいて、表示すべき情報を決定する制御部と、
前記制御部によって制御され、前記決定された情報を表示する表示装置とを有し、
前記制御部は、前記認識された対象物を示すシンボルと前記ナビゲーション情報とを重ねて表示するように前記表示装置を制御するとともに、それぞれが前記対象物が属する種類に対応した複数の異なる表示カラーを用いて前記シンボルを表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする情報表示装置。 - 前記認識部は、少なくとも自動車、二輪車、歩行者および障害物のいずれかに前記認識された対象物を分類することを特徴とする請求項1に記載された情報表示装置。
- 自車両の走行に応じたナビゲーション情報と、自車両前方の走行状況を検出するプレビューセンサから得られた情報とを重ねて表示する情報表示装置において、
前記プレビューセンサにおける検出結果に基づいて、自車両前方の対象物を認識するとともに、当該認識された対象物の自車両に対する危険の程度を示す危険度を算出する認識部と、
前記認識部により認識された対象物と前記ナビゲーション情報とに基づいて、表示すべき情報を決定する制御部と、
前記制御部によって制御され、前記決定された情報を表示する表示装置とを有し、
前記制御部は、前記認識された対象物を示すシンボルと前記ナビゲーション情報とを重ねて表示するように前記表示装置を制御するとともに、それぞれが前記危険度に対応した複数の異なる表示カラーを用いて前記シンボルを表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする情報表示装置。 - 前記表示カラーは、前記危険度に応じて三色以上に設定されていることを特徴とする請求項3に記載された情報表示装置。
- 自車両の走行に応じたナビゲーション情報と、自車両前方の走行状況を検出するプレビューセンサから得られた情報とを重ねて表示装置に表示する情報表示方法において、
コンピュータが、前記プレビューセンサにおける検出結果に基づいて、自車両前方の対象物を認識するとともに、前記認識された対象物を当該対象物が属する種類に分類する第1のステップと、
前記コンピュータが、前記認識された対象物と前記ナビゲーション情報とに基づいて、表示すべき情報を決定するとともに、前記表示装置を制御することにより、前記決定された情報を表示する第2のステップとを有し、
前記第2のステップは、前記認識された対象物を示すシンボルと前記ナビゲーション情報とを重ねて表示するように前記表示装置を制御するとともに、それぞれが前記対象物が属する種類に対応した複数の異なる表示カラーを用いて前記シンボルを表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする情報表示方法。 - 前記第1のステップは、少なくとも自動車、二輪車、歩行者および障害物のいずれかに前記認識された対象物を分類するステップであることを特徴とする請求項5に記載された情報表示方法。
- 自車両の走行に応じたナビゲーション情報と、自車両前方の走行状況を検出するプレビューセンサから得られた情報とを重ねて表示装置に表示する情報表示方法において、
コンピュータが、前記プレビューセンサから得られた情報に基づいて、自車両前方の対象物を認識するとともに、当該認識された対象物の自車両に対する危険の程度を示す危険度を算出する第1のステップと、
前記コンピュータが、前記認識された対象物と前記ナビゲーション情報とに基づいて、表示すべき情報を決定するとともに、前記表示装置を制御することにより、前記決定された情報を表示する第2のステップとを有し、
前記第2のステップは、前記認識された対象物を示すシンボルと前記ナビゲーション情報とを重ねて表示するように前記表示装置を制御するとともに、それぞれが前記危険度に対応した複数の異なる表示カラーを用いて前記シンボルを表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする情報表示方法。 - 前記表示カラーは、前記危険度に応じて三色以上に設定されていることを特徴とする請求項7に記載された情報表示方法。
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